Professional Documents
Culture Documents
C5-Feedback Control Analysis
C5-Feedback Control Analysis
Bộ điều khiển Gd
r u + y
P K G
–
ym +
n
+
r tín hiệu đặt, giá trị đặt
G mô hình đối tượng
u tín hiệu điều khiển
Gd mô hình nhiễu
y tín hiệu ra được điều khiển
K khâu điều chỉnh
ym tín hiệu đo, tín hiệu phản hồi
P khâu lọc trước
d nhiễu quá trình (không được đo)
n nhiễu đo
V ρ T − ρT ρ T − ρT ρF ρF
τ = , kp = 1 1 , kd 1 = 2 2 , kd 2 = 1 1 , kd 3 = 2 2
F ρF ρF ρF ρF
kv km
Gv (s) = Gm (s) =
τv s + 1 τm s + 1
C cần được chọn sao cho có đặc tính gần giống với Gm , ít ra là ở hệ
số khuếch đại tĩnh.
Trong thực tế ta có thể chọn C = Gm hoặc C = km .
Gm (s)
G(s) = Gp (s)SuGv (s) = Gm (s)Gp (s)Gv (s)
Sy
Gm (s)
Gd (s) = SdGd (s) = Gm (s)SdGd (s)
Sy
⎡ ΔF2,max 0 0 ⎤
⎢ ⎥
Sy = Su = 16 mA Sd = ⎢ 0 ΔT1,max 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 ΔT2,max ⎥⎦
⎣
km km
Gd = SdGd = [ k ΔF k ΔT k ΔT2,max ]
1 + τms (1 + τms)(1 + τs) d 1 2,max d 2 1,max d 3
Mở rộng để quan tâm tới diễn biến của biến điều khiển:
∞ ∞
J = (∫ 2
e(τ ) d τ ) 1/2
+ λ(∫ Δu(τ ) 2 d τ )1 / 2
0 0
Dải thông: Phạm vi tần số của một tín hiệu đầu vào mà hệ
thống “cho qua” với một hệ số khuếch đại (hay nói cách khác
là biên độ của đặc tính tần) lớn hơn hoặc bằng 1 2 ≈ 0.707
Dải thông phản ánh đặc tính đáp ứng với giá trị đặt, nhiễu quá
trình và nhiễu đo