BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

BÁO CÁO
KHẢO SÁT ĐỘNG CƠ

GVHD: Nguyễn Văn Đông Hải

SVTH: Phạm Thị Kim Thư

MSSV: 20151576

Tp. Hồ Chí Minh tháng 4 năm 2023

 MỤC LỤC
I. Khảo sát tốc độ động cơ ................................................................................................... 5

1. Thí nghiệm thay đổi thời gian lấy mẫu (Kp=5; Kd=0.001; Ki=0.1; Vd = 60) ............ 5

2. Thí nghiệm thay đổi Kp (Kd=0.001; Ki=0.1; T=0.01; Vd = 60) ................................. 6

3. Thí nghiệm thay đổi Ki (Kd=0.001; Kp=5; T=0.01; Vd = 60) .................................... 9

4. Thí nghiệm thay đổi Kd (Kp=5; Ki=0.1; T=0.01; Vd = 60) ...................................... 12

5. Thí nghiệm thay đổi Vd (Kp=5; Kd=0.001; Ki=0.1; T=0.01) ................................... 15

II. Khảo sát vị trí động cơ .................................................................................................. 17

1.Thí nghiệm thay đổi Kp (Ki = 0.1; Kd = 0.001; Vitridat = 360) ................................ 17

2.Thí nghiệm thay đổi Ki (Kp = 4; Kd = 0.001; Vitridat = 360) ................................... 20

3.Thí nghiệm thay đổi Kd (Kp = 4; Ki = 0.1; Vitridat = 360) ....................................... 23

4.Thí nghiệm thay đổi Vitridat (Kp = 4; Ki = 0.1; Kd = 0.001) .................................... 26

1
 Danh mục hình
Hình 1. Đáp ứng ngõ ra khi T = 0.01 .................................................................................. 5
Hình 2. Đáp ứng ngõ ra khi T = 0.03 .................................................................................. 5
Hình 3. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 5 ..................................................................................... 6
Hình 4. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 6 ..................................................................................... 6
Hình 5. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 7 ..................................................................................... 7
Hình 6. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 8 ..................................................................................... 7
Hình 7. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 9 ..................................................................................... 8
Hình 8. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.1 ................................................................................... 9
Hình 9. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.2 ................................................................................... 9
Hình 10. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.3 ............................................................................... 10
Hình 11. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.4 ............................................................................... 10
Hình 12. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.5 ............................................................................... 11
Hình 13. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.001 .......................................................................... 12
Hình 14. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.002 .......................................................................... 12
Hình 15. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.003 .......................................................................... 13
Hình 16. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.004 .......................................................................... 13
Hình 17. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.005 .......................................................................... 14
Hình 18. Đáp ứng ngõ ra khi Vd = 60 ............................................................................... 15
Hình 19. Đáp ứng ngõ ra khi Vd = 100 ............................................................................. 15
Hình 20. Đáp ứng ngõ ra với Kp = 4 ................................................................................. 17
Hình 21. Đáp ứng ngõ ra với Kp = 5 ................................................................................. 17
Hình 22. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 6 ................................................................................. 18
Hình 23. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 7 ................................................................................. 18
Hình 24. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.1 ............................................................................... 20
Hình 25. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.2 ............................................................................... 20
Hình 26. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.3 ............................................................................... 21
Hình 27. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.4 ............................................................................... 21

2
Hình 28. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.001 .......................................................................... 23
Hình 29. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.005 .......................................................................... 23
Hình 30. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.01 ............................................................................ 24
Hình 31. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.015 .......................................................................... 24
Hình 32. Đáp ứng ngõ ra với Vitridat = 360 ..................................................................... 26
Hình 33. Đáp ứng ngõ ra với Vitridat = 540 ..................................................................... 26

3
 Danh mục bảng

Bảng 1. Các thông số khi thay đổi Kp ................................................................................. 8

Bảng 2. Các thông số khi thay đổi Ki ................................................................................ 11
Bảng 3. Các thông số khi thay đổi Kd ............................................................................... 14
Bảng 4. Các thông số khi thay đổi Vd ............................................................................... 16
Bảng 5. Các thông số khi thay đổi Kp ............................................................................... 19
Bảng 6. Các thông số khi thay đổi Ki ................................................................................ 22
Bảng 7. Các thông số khi thay đổi Kd ............................................................................... 25
Bảng 8. Các thông số khi thay đổi Vitridat ....................................................................... 27

4
 I. Khảo sát tốc độ động cơ
1. Thí nghiệm thay đổi thời gian lấy mẫu (Kp=5; Kd=0.001; Ki=0.1; Vd = 60)

Hình 1. Đáp ứng ngõ ra khi T = 0.01

Hình 2. Đáp ứng ngõ ra khi T = 0.03

Nhận xét: Ta thấy được khi thay đổi thời gian lấy mẫu T = 0.03s thì hệ thống không ổn
định. Do đáp ứng của động cơ quá nhanh, chu kỳ lấy mẫu quá lớn làm hệ thống sinh ra dao
động nhiều.

5
2. Thí nghiệm thay đổi Kp (Kd=0.001; Ki=0.1; T=0.01; Vd = 60)

Hình 3. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 5

Hình 4. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 6

6
Hình 5. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 7

Hình 6. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 8

7
 Hình 7. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 9
Bảng 1. Các thông số khi thay đổi Kp
Kp 5 6 7 8 9
POT (%) 0 0 0 0 0
exl(vòng/phút) 2.5 2.1 0.16 0.11 0.09
txl (s) 0.01 0.01 0.01 0.12 0.04

Nhận xét:
 Theo lý thuyết khi tăng Kp:
 Sai số xác lập giảm đi.
 Trong trường hợp có vọt lố, vọt lố tăng làm thời gian xác lập tăng.
 Thực tế khi tăng Kp:
 Sai số xác giảm.
 Đáp ứng quá độ hầu như không có vọt lố.
 Thời gian xác lập tăng lên mặc dù không quan sát thấy vọt lố.

8
3. Thí nghiệm thay đổi Ki (Kd=0.001; Kp=5; T=0.01; Vd = 60)

Hình 8. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.1

Hình 9. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.2

9
Hình 10. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.3

Hình 11. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.4

10
 Hình 12. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.5
Bảng 2. Các thông số khi thay đổi Ki
Ki 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
POT (%) 0 0 0 0 0
exl(vòng/phút) 2.5 4.62 4.59 2.0 1.3
txl (s) 0.01 3.1 11.7 5.1 5.6

Nhận xét:
 Theo lý thuyết khi tăng Ki:
 Triệt tiêu dần dần sai số xác lập.
 Hệ thống dao động nhiều gây nguy cơ mất ổn định.
 Thực tế khi tăng Ki:
 Sai số xác lập tăng lên gần gấp đôi khi tăng Ki từ 0.1 lên 0.2. Nhưng khi tiếp
tục tăng Ki thì sai số xác lập có xu hướng giảm.
 Đáp ứng ngõ ra không quan sát thấy vọt lố.
 Thời gian xác lập có xu hướng tăng.

11
4. Thí nghiệm thay đổi Kd (Kp=5; Ki=0.1; T=0.01; Vd = 60)

Hình 13. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.001

Hình 14. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.002

12
Hình 15. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.003

Hình 16. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.004

13
 Hình 17. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.005
Bảng 3. Các thông số khi thay đổi Kd
Kd 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005
POT (%) 0 0 0 0 0
exl(vòng/phút) 2.5 5.43 5.24 5.22 5.22
txl (s) 0.01 0.78 0.96 1.23 1.3

Nhận xét:
 Theo lý thuyết khi tăng Kd:
 Hệ có xu hướng không thay đổi nhiều, ít dao động.
 Vọt lố giảm.
 Thời gian xác lập tăng.
 Thực tế khi tăng Kd:
 Đáp ứng ngõ ra không quan sát được vọt lố
 Sai số xác lập tăng hơn gấp đôi khi tăng Kd từ 0.001 lên 0.002. Nhưng khi tiếp
tục tăng Kd sai số xác lập hầu như không thay đổi.
 Thời gian xác lập tăng.
 Quan sát thấy hệ dao động chậm, thời gian lên tăng.

14
5. Thí nghiệm thay đổi Vd (Kp=5; Kd=0.001; Ki=0.1; T=0.01)

Hình 18. Đáp ứng ngõ ra khi Vd = 60

Hình 19. Đáp ứng ngõ ra khi Vd = 100

15
Bảng 4. Các thông số khi thay đổi Vd
Vd 60 100
POT (%) 0 0
exl (vòng/phút) 2.5 23.1
txl (s) 0.01 0.15

Nhận xét:
 Theo lý thuyết, cùng một bộ PID khi thay đổi giá trị đặt, chất lượng hoạt động của
hệ thống sẽ giảm xuống.
 Thực tế khi thay đổi giá trị đặt:
 Không quan sát thấy vọt lố.
 Sai số xác lập lớn.
 Thời gian xác lập tăng.
 Hệ thống ổn định nhưng không đạt chất lượng tốt.

16
 II. Khảo sát vị trí động cơ
1.Thí nghiệm thay đổi Kp (Ki = 0.1; Kd = 0.001; Vitridat = 360)

Hình 20. Đáp ứng ngõ ra với Kp = 4

Hình 21. Đáp ứng ngõ ra với Kp = 5

17
Hình 22. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 6

Hình 23. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 7

18
Bảng 5. Các thông số khi thay đổi Kp
Kp 4 5 6 7
POT (%) 0.45 0.45 1.83 0
exl (độ) 11.76 12.48 8.16 17.523
txl (s) 5.22 5.19 5.39 4.98

Nhận xét:
 Theo lý thuyết khi tăng Kp:
 Sai số xác lập giảm đi.
 Trong trường hợp có vọt lố, vọt lố tăng làm thời gian xác lập tăng.
 Thực tế khi tăng Kp:
 Sai số xác lập tăng.
 Vọt lố có xu hướng tăng khi tăng Kp. Khi Kp = 7 không quan sát thấy vọt lố.
 Thời gian xác lập tăng lên do vọt lố tăng lên.

19
2.Thí nghiệm thay đổi Ki (Kp = 4; Kd = 0.001; Vitridat = 360)

Hình 24. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.1

Hình 25. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.2

20
Hình 26. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.3

Hình 27. Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.4

21
Bảng 6. Các thông số khi thay đổi Ki
Ki 0.1 0.2 0.3 0.4
POT (%) 0.45 2.25 0.96 0.4
exl (độ) 11.76 24 42 57.6
txl (s) 5.22 5.69 5.48 5.71

Nhận xét:
 Theo lý thuyết khi tăng Ki:
 Triệt tiêu dần dần sai số xác lập.
 Hệ thống dao động nhiều gây nguy cơ mất ổn định.
 Thực tế khi tăng Ki:
 Sai số xác lập tăng nhiều.
 Quan sát thấy vọt lố tăng.
 Thời gian xác lập có tăng nhưng không nhiều.

22
3.Thí nghiệm thay đổi Kd (Kp = 4; Ki = 0.1; Vitridat = 360)

Hình 28. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.001

Hình 29. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.005

23
Hình 30. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.01

Hình 31. Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.015

24
Bảng 7. Các thông số khi thay đổi Kd
Kd 0.001 0.005 0.01 0.015
POT (%) 0.45 0.97 0.26 0.39
exl (độ) 11.76 11.043 11.043 14.38
txl (s) 5.22 5.18 5.29 5.17

Nhận xét:
 Theo lý thuyết khi tăng Kd:
 Hệ có xu hướng không thay đổi nhiều, ít dao động.
 Vọt lố giảm.
 Thời gian xác lập tăng.
 Thực tế khi tăng Kd:
 Vọt lố có xu hướng giảm nhưng không giảm nhiều. Vọt lố tăng nhiều khi Kd =
0.005
 Sai số xác lập hầu như không thay đổi. Sai số xác lập tăng khi tăng Kd = 0.015
 Thời gian xác lập thay đổi rất nhỏ, gần như là bằng nhau.

25
4.Thí nghiệm thay đổi Vitridat (Kp = 4; Ki = 0.1; Kd = 0.001)

Hình 32. Đáp ứng ngõ ra với Vitridat = 360

Hình 33. Đáp ứng ngõ ra với Vitridat = 540

26
Bảng 8. Các thông số khi thay đổi Vitridat
Vitridat 360 540
POT (%) 0.45 0.37
exl (độ) 11.76 37.93
txl (s) 5.22 7.96

Nhận xét:
 Theo lý thuyết, cùng một bộ PID khi thay đổi giá trị đặt, chất lượng hoạt động của
hệ thống sẽ giảm xuống.
 Thực tế khi thay đổi giá trị đặt:
 Vọt lố giảm.
 Sai số xác lập lớn.
 Thời gian xác lập tăng.
 Hệ thống ổn định nhưng không đạt chất lượng tốt.

27