ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.

HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
---------------o0o---------------

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

GV: Trần Hoàng Khôi Nguyên

Lớp: L05 Nhóm: 08
SVTH: MSSV:
1. Phạm Trọng Thiện 1915297
2. Đỗ Ngọc Thọ 1915339

TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG 06 NĂM 2022

 Mục lục
1. BÀI THÍ NGHIỆM 1 ................................................................................................................. 1
1.1. Tuyến tính hóa tại điểm cân bằng trên và thiết kế bộ điều khiển LQR .............................. 1
1.1.1. Khảo sát ảnh hưởng của ma trận Q và ma trận R ...................................................... 1
1.1.2. Khảo sát ảnh hưởng của giá trị khởi tạo góc θ2 ......................................................... 4
1.2. Bộ ước lượng trạng thái ..................................................................................................... 7
1.3. Điều khiển swing-up con lắc bằng phương pháp năng lượng ............................................ 7
1.4. Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa ................................................................. 10
1.5. Thiết kế bộ điều khiển trượt ............................................................................................. 10
2. BÀI THÍ NGHIỆM 2 ............................................................................................................... 13
2.1. Khảo sát đáp ứng của hệ thống ........................................................................................ 13
2.1.1. Trường hợp 1............................................................................................................ 13
2.1.2. Trường hợp 2............................................................................................................ 15
2.2. Thiết kế bộ điều khiển PID dùng phương pháp Ziegler-Nichols ..................................... 17
2.2.1. Tìm thông số tới hạn và thiết kế bộ điều khiển PID ................................................. 17
2.2.2. Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển ................................................... 19
2.3. Khảo sát đáp ứng tần số của hệ thống xung quanh điểm làm việc tĩnh ........................... 23
2.3.1. Vị trí 1 ....................................................................................................................... 23
2.3.2. Vị trí 2 ....................................................................................................................... 24
3. BÀI THÍ NGHIỆM 3 ............................................................................................................... 25
3.1. Nhận dạng hàm truyền đối tượng ..................................................................................... 25
3.2. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền liên tục ..................... 28
3.3. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền rời rạc ...................... 30
4. BÀI THÍ NGHIỆM 4 ............................................................................................................... 32
4.1. Tìm độ lợi tới hạn và chu kỳ tới hạn của hệ thống để cài đặt thông số cho bộ điều khiển
PID 32
4.2. Điều khiển thích nghi PID auto-tuning ............................................................................. 35
5. BÀI THÍ NGHIỆM 5 ............................................................................................................... 37
5.1. Tìm thông số của hệ xe – lò xo ........................................................................................ 37
5.1.1. Tìm k1, b1 ................................................................................................................. 37
5.1.2. Tìm K, b2 .................................................................................................................. 37
5.2. Điều khiển vị trí xe 2........................................................................................................ 38
5.3. Điều khiển vị trí xe 1........................................................................................................ 40

i
 Danh sách hình ảnh
Hình 1.1: Đáp ứng mô hình khi Q = diag([1, 1, 0.001, 1]), R = 1 ..................................................... 1
Hình 1.2: Đáp ứng mô hình khi Q = diag([1, 1, 1, 1]), R = 1 ............................................................ 2
Hình 1.3: Đáp ứng mô hình khi Q = diag([1, 1, 104, 1]), R = 1 ......................................................... 2
Hình 1.4: Đáp ứng mô hình khi Q = diag([1, 1, 1, 1]), R = 0.01 ....................................................... 3
Hình 1.5: Đáp ứng mô hình khi Q = diag([1, 1, 1, 1]), R = 1 ............................................................ 3
Hình 1.6: Đáp ứng mô hình khi Q = diag([1, 1, 1, 1]), R = 100 ........................................................ 4
Hình 1.7: Đáp ứng mô hình khi giá trị khởi tạo θ2 = 100.................................................................... 5
Hình 1.8: Đáp ứng mô hình khi giá trị khởi tạo θ2 = 150.................................................................... 5
Hình 1.9: Đáp ứng mô hình khi giá trị khởi tạo θ2 = 200.................................................................... 6
Hình 1.10: Đáp ứng mô hình khi giá trị khởi tạo θ2 = 250 .................................................................. 6
Hình 1.11: Ước lượng trạng thái và điều khiển LQR cân bằng con lắc ngược quay ......................... 7
Hình 1.12: Đáp ứng mô hình khi giá trị Ksw = 10 .............................................................................. 8
Hình 1.13: Đáp ứng mô hình khi giá trị Ksw = 15 .............................................................................. 8
Hình 1.14: Đáp ứng mô hình khi giá trị Ksw = 50 .............................................................................. 9
Hình 1.15: Đáp ứng mô hình khi giá trị Ksw = 100 ............................................................................ 9
Hình 1.16: Đáp ứng ngõ ra............................................................................................................... 10
Hình 1.17: Đáp ứng ngõ ra với hàm Sign(x).................................................................................... 11
Hình 1.18: Đáp ứng ngõ ra với hàm Sat(x) ...................................................................................... 11
Hình 1.19: Mô hình con lắc ngược quay và các thông số ................................................................ 12
Hình 2.1: Đồ thị K1 theo điện áp đầu vào, khi quạt ở vị trí 1 .......................................................... 13
Hình 2.2: Đồ thị k0 theo điện áp đầu vào, khi quạt ở vị trí 1 ........................................................... 14
Hình 2.3: Đồ thị K1 theo điện áp đầu vào, khi quạt ở vị trí 2 .......................................................... 15
Hình 2.4: Đồ thị k0 theo điện áp đầu vào, khi quạt ở vị trí 2 ........................................................... 16
Hình 2.5: Đáp ứng ngõ ra khi đặt quạt ở vị trí 1, Kp = 0.4, Ki = 0, Kd = 0 ..................................... 17
Hình 2.6: Đáp ứng ngõ ra khi đặt quạt ở vị trí 1, Kp = Kp0, Ki = Ki0, Kd = Kd0 .......................... 18
Hình 2.7: Đáp ứng ngõ ra khi đặt quạt ở vị trí 2, Kp = 0.4, Ki = 0, Kd = 0 ..................................... 18
Hình 2.8: Đáp ứng ngõ ra khi đặt quạt ở vị trí 2, Kp = Kp1, Ki = Ki1, Kd = Kd1 .......................... 19
Hình 2.9: Đáp ứng hệ thống trong cả 3 trường hợp: Kp = Kp0/2, Kp = Kp0 và Kp = 2Kp0 ................. 20
Hình 2.10: Đáp ứng hệ thống trong cả 3 trường hợp: Ki = Ki0/2, Ki = Ki0 và Ki = 2Ki0.............. 20
Hình 2.11: Đáp ứng hệ thống trong cả 3 trường hợp: Kd = Kd0/2, Kd = Kd0 và Kd = 2Kd0 ........ 21
Hình 2.12: Đáp ứng hệ thống trong cả 3 trường hợp: θd = 50, θd = 100, θd = 150 ................................. 22
Hình 2.13: Biểu đồ Bode vị trí 1 ...................................................................................................... 23
Hình 2.14: Biểu đồ Bode vị trí 2 ...................................................................................................... 24
Hình 3.1: Kết quả ước lượng khi lamda = 1, lần 1 ........................................................................... 25

ii
Hình 3.2: Kết quả ước lượng khi lamda = 1, lần 2 ........................................................................... 26
Hình 3.3: Kết quả ước lượng khi lamda = 1, lần 3 ........................................................................... 26
Hình 3.4: Kết quả ước lượng khi lamda = 1, lần 4 ........................................................................... 27
Hình 3.5: Kết quả ước lượng khi lamda = 1, lần 5 ........................................................................... 27
Hình 3.6: Đáp ứng ngõ ra khi ζ = 1, ω = 20 ..................................................................................... 28
Hình 3.7: Đáp ứng ngõ ra khi ζ = 1, ω = 24 ..................................................................................... 29
Hình 3.8: Đáp ứng ngõ ra khi ζ = 0.8, ω = 20 .................................................................................. 29
Hình 3.9: Đáp ứng ngõ ra khi α = 0.8, β = 0.1 ................................................................................ 30
Hình 3.10: Đáp ứng ngõ ra khi α = 0.5, β = 0.1 .............................................................................. 30
Hình 3.11: Đáp ứng ngõ ra khi α = 0.1, β = 0.1 .............................................................................. 31
Hình 4.1 Nhiệt độ lò nhiệt theo thời gian ở chế độ ON-OFF ........................................................... 32
Hình 4.2: Nhiệt độ lò theo thời gian ở chế độ PID........................................................................... 34
Hình 4.3: Nhiệt độ lò nhiệt theo thời gian........................................................................................ 35
Hình 5.1: Vị trí xe 1 và xe 2 theo thời gian với Kf = [0 0 0.1 0] ................................................ 39
Hình 5.2: Vị trí xe 1 và xe 2 theo thời gian với Kf = [0 0 5 0] ................................................... 39
Hình 5.3: Vị trí xe 1 và xe 2 theo thời gian với Kf = [0.2 0 0 0] ................................................ 41
Hình 5.4: Vị trí xe 1 và xe 2 theo thời gian với Kf = [1 0 0 0] ................................................... 41
Hình 5.5: Vị trí xe 1 và xe 2 theo thời gian với Kf = [1 0.01 0 0] .............................................. 42

iii
 Danh sách bảng số liệu
Bảng 2.1: Liên hệ giữa tốc độ quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp 1 ........................... 13
Bảng 2.2: Liên hệ giữa tốc độ quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp 2 ........................... 15
Bảng 2.3: Thông số bộ điều khiển PID ở 2 vị trí quạt ..................................................................... 17
Bảng 2.4: Đáp ứng tần số khi quạt ở vị trí 1 .................................................................................... 23
Bảng 2.5: Đáp ứng tần số khi quạt ở vị trí 2 .................................................................................... 24
Bảng 3.1: Thông số hàm truyền G(z) ............................................................................................... 25
Bảng 4.1: Giá trị KC, TC ................................................................................................................... 33
Bảng 4.2: Chất lượng hệ thống ........................................................................................................ 34
Bảng 5.1: Giá trị k1, b1 ..................................................................................................................... 37
Bảng 5.2: Giá trị K, b2...................................................................................................................... 37
Bảng 5.3: Bảng giá trị Kf .................................................................................................................. 38
Bảng 5.4: Bảng giá trị Kf .................................................................................................................. 40

iv
1. BÀI THÍ NGHIỆM 1
ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN
CON LẮC NGƯỢC QUAY
1.1. Tuyến tính hóa tại điểm cân bằng trên và thiết kế bộ điều khiển LQR

1.1.1. Khảo sát ảnh hưởng của ma trận Q và ma trận R

Thực hiện khảo sát mô hình tại các giá trị của ma trận Q và ma trận R khác nhau,
với các giá trị khởi tạo trạng trái ( 1 = d1 / dt = d 2 / dt = 0,  2 = 100 ) và các biến
trạng thái x1 = 1, x1 = d1 / dt, x2 = 2 , x2 = d2 / dt .

Hình 1.1: Đáp ứng mô hình khi Q = diag([1, 1, 0.001, 1]), R = 1

1
 Hình 1.2: Đáp ứng mô hình khi Q = diag([1, 1, 1, 1]), R = 1

Hình 1.3: Đáp ứng mô hình khi Q = diag([1, 1, 104, 1]), R = 1

2
Hình 1.4: Đáp ứng mô hình khi Q = diag([1, 1, 1, 1]), R = 0.01

Hình 1.5: Đáp ứng mô hình khi Q = diag([1, 1, 1, 1]), R = 1

3
 Hình 1.6: Đáp ứng mô hình khi Q = diag([1, 1, 1, 1]), R = 100

• Ảnh hưởng của ma trận Q lên góc θ2: khi tăng hệ số thứ 3 của ma trận thì θ2
xác lập nhanh hơn và độ vọt lố cũng giảm đi.
• Ảnh hưởng của ma trận R lên góc θ2: khi tăng giá trị R thì thời gian xác lập
của θ2 tăng lên.

1.1.2. Khảo sát ảnh hưởng của giá trị khởi tạo góc θ2

Thực hiện khảo sát mô hình tại các giá trị khởi tạo của θ2 khác nhau, với các giá trị
khởi tạo trạng trái ( 1 = d1 / dt = d2 / dt = 0 ) với ma trận Q = diag([1, 1, 1, 1]) và
ma trận R = 1, thu được kết quả như sau

4
Hình 1.7: Đáp ứng mô hình khi giá trị khởi tạo θ2 = 100

Hình 1.8: Đáp ứng mô hình khi giá trị khởi tạo θ2 = 150

5
Hình 1.9: Đáp ứng mô hình khi giá trị khởi tạo θ2 = 200

Hình 1.10: Đáp ứng mô hình khi giá trị khởi tạo θ2 = 250

6
Nhận xét: khi giá trị khởi tạo θ2 càng lớn thì thời gian để θ2 xuất hiện nhiều dao
động và thời gian xác lập càng lâu.
1.2. Bộ ước lượng trạng thái

Ước lượng trạng thái và điều khiển LQR cân bằng con lắc ngược quay, thu được
kết quả

Hình 1.11: Ước lượng trạng thái và điều khiển LQR cân bằng con lắc ngược quay
1.3. Điều khiển swing-up con lắc bằng phương pháp năng lượng

Thực hiện khảo sát mô hình tại các giá trị của Ksw khác nhau, với các giá trị khởi tạo
trạng trái ( 1 = d1 / dt = 0,  2 = 1800 , d 2 / dt = 0.1 ) với ma trận Q = diag([0.01 0.01 1
1]) và ma trận R = 1, thu được kết quả như sau

7
Hình 1.12: Đáp ứng mô hình khi giá trị Ksw = 10

Hình 1.13: Đáp ứng mô hình khi giá trị Ksw = 15

8
Hình 1.14: Đáp ứng mô hình khi giá trị Ksw = 50

Hình 1.15: Đáp ứng mô hình khi giá trị Ksw = 100

9
Nhận xét: Khi tăng giá trị Ksw thì chuyển dần từ dao động về trạng thái xác lập.

1.4. Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa

Từ điều kiện POT < 10% và tqd < 3s, suy ra được 𝜉 = 0.59 và 𝜔𝑛 = 23. Từ đó có
đáp ứng ngõ ra như hình dưới.

Hình 1.16: Đáp ứng ngõ ra

1.5. Thiết kế bộ điều khiển trượt

Từ điều kiện POT < 10% và tqd < 3s, suy ra được 𝜉 = 0.59 và 𝜔𝑛 = 23. Từ đó ta có
đáp ứng ngõ ra khi sử dụng hàm sign(x) và hàm sat(x) như hình dưới.

10
Hình 1.17: Đáp ứng ngõ ra với hàm Sign(x)

Hình 1.18: Đáp ứng ngõ ra với hàm Sat(x)

11
Từ 2 thí nghiệm 1.4 và 1.5, nhận thấy θ1 giảm dần theo thời gian và 𝜃1̇ dao động rồi
dần xác lập tại một giá trị.

Khi bộ điều khiển (hồi tiếp tuyến tính hóa/trượt) thực hiện điều khiển ngõ ra θ2 thì
đồng thời tạo quán tính cho thanh quay 1. Sau khi thực hiện đưa thanh lắc 2 về đúng
vị trí yêu cầu vị θ2 = 0 và thanh lắc 2 đứng yên, vì có quán tính nên thanh quay 1
vẫn quay đều theo vận tốc góc 𝜃1̇ nên không tạo ra gia tốc dài khiến thanh lắc 2 bị
nghiêng và từ đó vị trí θ1 tiếp tục giảm theo chiều âm vì thanh quay 1 vẫn di
chuyển.

Hình 1.19: Mô hình con lắc ngược quay và các thông số

12
2. BÀI THÍ NGHIỆM 2
ĐIỀU KHIỂN HỆ QUẠT VÀ TẤM PHẲNG
2.1. Khảo sát đáp ứng của hệ thống

2.1.1. Trường hợp 1

Bảng 2.1: Liên hệ giữa tốc độ quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp 1

Điện áp (V) 2 4 6 8 10
Tốc độ 155.6 351.2 546.7 736.4 925.1
Góc 0.072 1.116 2.808 4.32 7.02
K1 77.8 87.8 91.12 92.05 92.51
k0 2.9738e-6 9.0481e-6 9.395e-6 7.9663e-6 8.2023e-6

Điện áp (V) 12 14 16 18
Tốc độ 1112 1297 1478 1657
Góc 9.216 11.92 13.46 15.73
K1 92.67 92.64 92.375 92.06
k0 7.453e-6 7.0859e-6 6.1616e-6 5.7291e-6
Từ bảng số liệu, ta vẽ được đồ thị K1 và k0 theo điện áp đầu vào

Hình 2.1: Đồ thị K1 theo điện áp đầu vào, khi quạt ở vị trí 1

13
 Hình 2.2: Đồ thị k0 theo điện áp đầu vào, khi quạt ở vị trí 1

Nhận xét:

• K1 ít thay đổi (≈ 92) khi điện áp đầu vào tăng đủ lớn (> 6V). Ở điện áp đầu
vào nhỏ (< 6V) K1 tăng gần như tuyến tính theo điện áp đầu vào.
• k0 tăng dần theo điện áp đầu vào khi điện áp đầu vào vẫn nhỏ hơn khoản 6V.
Khi điện áp đầu vào tăng > 6V, k0 giảm dần (tuy tại 10V có giá trị lớn hơn
8V nhưng có thể là do nhiễu ). Là do ở điện áp đầu vào thấp, góc nghiêng
của tấm phẳng còn nhỏ. Vecto lực tác động gần như vuông góc với tấm
phẳng. Nên khi điện áp tăng, tốc độ quạt tăng, luồng khí di chuyển nhanh
hơn, dẫn đến lực tác động tăng theo. Còn khi điện áp đầu vào cao, góc
nghiêng của tấm phẳng lớn hơn, góc của vecto lực tác động lên tấm phẳng
lớn nên dù tăng điện áp – tăng tốc độ quạt thì lực tác động vẫn bị giảm đi.

14
2.1.2. Trường hợp 2
Bảng 2.2: Liên hệ giữa tốc độ quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp 2

Điện áp (V) 2 4 6 8 10
Tốc độ 157.2 351.8 547.5 736.5 922.6
Góc 0.036 0.792 2.16 3.888 6.588
K1 78.6 87.95 91.25 92.063 92.26
k0 1.4568e-6 6.3993e-6 7.2058e-6 7.1677e-6 7.7397e-6

Điện áp (V) 12 14 16 18
Tốc độ 1112 1295 1473 1652
Góc 9.468 12.31 13.5 15.91
K1 92.67 92.5 92.06 91.78
k0 7.6568e-6 7.3404e-6 6.222e-6 5.83e-6
Từ bảng số liệu, ta vẽ được đồ thị K1 và k0 theo điện áp đầu vào

Hình 2.3: Đồ thị K1 theo điện áp đầu vào, khi quạt ở vị trí 2

15
 Hình 2.4: Đồ thị k0 theo điện áp đầu vào, khi quạt ở vị trí 2
Nhận xét:

• K1 gần như không đổi (≈ 92.6) khi điện áp đầu vào tăng đủ lớn (> 6V). Ở
điện áp đầu vào nhỏ (< 6V) K1 tăng gần như tuyến tính theo điện áp đầu vào.
Vị trí đặt quạt xa hơn không ảnh hưởng nhiều đến K1.
• k0 tăng dần theo điện áp đầu vào khi điện áp đầu vào vẫn <= 10V. Khi điện
áp đầu vào tăng > 10V, k0 giảm dần. Là do ở điện áp đầu vào thấp, góc
nghiêng của tấm phẳng còn nhỏ. Vecto lực tác động gần như vuông góc với
tấm phẳng. Nên khi điện áp tăng, tốc độ quạt tăng, luồng khí di chuyển
nhanh hơn, dẫn đến lực tác động tăng theo. Còn khi điện áp đầu vào cao, góc
nghiêng của tấm phẳng lớn hơn, góc của vecto lực tác động lên tấm phẳng
lớn nên dù tăng điện áp – tăng tốc độ quạt thì lực tác động vẫn bị giảm đi.

Từ 2 thí nghiệm trên, thấy được vị trí quạt không ảnh hưởng nhiều tới giá trị k0.

16
2.2. Thiết kế bộ điều khiển PID dùng phương pháp Ziegler-Nichols

2.2.1. Tìm thông số tới hạn và thiết kế bộ điều khiển PID

Bảng 2.3: Thông số bộ điều khiển PID ở 2 vị trí quạt

Vị trí quạt Kgh Tu Kp Ki Kp

Vị trí 1 0.87 0.765 0.522 1.3647 0.0499
Vị trí 2 0.8 0.81 0.48 1.1852 0.0486

Hình 2.5: Đáp ứng ngõ ra khi đặt quạt ở vị trí 1, Kp = 0.4, Ki = 0, Kd = 0

17
Hình 2.6: Đáp ứng ngõ ra khi đặt quạt ở vị trí 1, Kp = Kp0, Ki = Ki0, Kd = Kd0

Hình 2.7: Đáp ứng ngõ ra khi đặt quạt ở vị trí 2, Kp = 0.4, Ki = 0, Kd = 0

18
 Hình 2.8: Đáp ứng ngõ ra khi đặt quạt ở vị trí 2, Kp = Kp1, Ki = Ki1, Kd = Kd1

Nhận xét: Bộ điều khiển PID của 2 trường hợp vị trí quạt đều cho ra đáp ứng có
chất lượng chấp nhận được.

Từ thí nghiệm trên, thấy được khi quạt ở vị trí càng xa tấm phẳng, thì Kgh nhỏ hơn
so với khi quạt ở gần tấm phẳng. Giá trị của Tu cũng nhỏ hơn khi quạt ở vị trí xa
tấm phẳng.

2.2.2. Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển

a. Ảnh hưởng của Kp

19
 Hình 2.9: Đáp ứng hệ thống trong cả 3 trường hợp: Kp = Kp0/2, Kp = Kp0 và Kp = 2Kp0
Nhận xét: Kp tăng làm giảm thời gian xác lập, nhưng tăng độ vọt lố và khi Kp quá
lớn (Kp =2Kp0) sẽ làm cho hệ thống mất ổn định.

b. Ảnh hưởng của Ki

Hình 2.10: Đáp ứng hệ thống trong cả 3 trường hợp: Ki = Ki0/2, Ki = Ki0 và Ki = 2Ki0

Nhận xét: Khi tăng Ki, thời gian xác lập giảm, nhưng độ vọt lố tăng. Ki quá lớn sẽ
làm hệ thống mất ổn định (Ki =2Ki0).

20
 c. Ảnh hưởng của Kd

Hình 2.11: Đáp ứng hệ thống trong cả 3 trường hợp: Kd = Kd0/2, Kd = Kd0 và Kd = 2Kd0

Nhận xét: Khi Kd = Kd0/2, hệ thống mất ổn định, do ảnh hưởng của khâu I. Khi tăng
Kd, thời gian xác lập tăng, nhưng hệ ít dao động hơn.

Từ thí nghiệm, rút ra được ảnh hưởng của các thông số Kp, Ki, Kd đến chất lượng
điều khiển của hệ thống:

• Giá trị Kp càng lớn thì áp ứng càng nhanh do có sai số càng lớn, bù khâu tỉ lệ
càng lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định và
dao động.
• Độ lợi tích phân Ki: giá trị càng lớn kéo theo sai số xác lập càng giảm. Đổi
lại là độ vọt lố càng lớn, hệ thống càng kém ổn định.
• Độ lợi vi phân Kd: giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm
đáp ứng quá độ và có thể dẫn đến mất ổn định.

Và kết quả thu được cũng giống với kết quả phần chuẩn bị thí nghiệm.

21
 d. Ảnh hưởng của các góc đặt khác nhau

Hình 2.12: Đáp ứng hệ thống trong cả 3 trường hợp: θd = 50, θd = 100, θd = 150

Nhận xét:

• Khi tăng góc đặt θd, chất lượng đáp ứng tăng, độ vọt lố giảm, thời gian xác
lập tăng.
• Đáp ứng của hệ thống tại θ =10 là ổn nhất, cho thời gian xác lập nhỏ, không
vọt lố. Đáp ứng của hệ thống tại θ =5có thời gian xác lập lớn hơn, đáp ứng
của hệ thống tại θ =15 thì có thời gian xác lập nhỏ nhưng lại bị vọt lố và
không ổn định.
• Giải thích: Mô hình là mô hình phi tuyến, trong khi bộ điều khiển PID là bộ
điều khiển dành cho các mô hình tuyến tính. Ở điểm làm việc θ =10 mô hình
phi tuyến trên có thể xấp xỉ tuyến tính, do đó có thể áp dụng tốt bộ điểu khiển
PID. Các điểm làm việc khác không thể xấp xỉ tuyến tính.

22
2.3. Khảo sát đáp ứng tần số của hệ thống xung quanh điểm làm việc tĩnh

2.3.1. Vị trí 1
Bảng 2.4: Đáp ứng tần số khi quạt ở vị trí 1
f(Hz) 0.1Hz 0.2Hz 0.5Hz 0.8Hz 1Hz
A/A0 1.044 1.074 1.405 1.945 2.087
L(dB) 0.374 0.62 2.9535 5.7784 6.39
t 0.62 0.56 0.2 0.21 0.22
 (o) -22.32 -40.32 -36 -60.48 -79.2
f(Hz) 2Hz 3Hz
A/A0 1.512 0.6837
L(dB) 3.591 -3.303
t 0.375 0.425
 (o) -270 -459
Biểu đồ Bode của hệ thống

Hình 2.13: Biểu đồ Bode vị trí 1

Dựa trên biểu đồ Bode, tìm độ dự trữ biên độ và độ dự trữ pha của hệ thống:
- Độ dự trữ biên: 𝐺𝑀 ≈ −4.91 (𝑑𝐵)
- Độ dự trữ pha: Φ𝑀 ≈ −188°

23
2.3.2. Vị trí 2
Bảng 2.5: Đáp ứng tần số khi quạt ở vị trí 2
f(Hz) 0.1Hz 0.2Hz 0.5Hz 0.8Hz 1Hz
A/A0 1.3855 1.0895 1.369 1.9885 2.342
L(dB) 2.8321 0.7445 2.728 5.9705 7.3917
t 0.58 0.54 0.23 0.25 0.22
 (o) -20.88 -38.88 -41.4 -72 -79.2
f(Hz) 2Hz 3Hz
A/A0 0.594 0.594
L(dB) -4.5243 -4.5243
t 0.337 0.292
 (o) -242.64 -315.36
Biểu đồ Bode của hệ thống

Hình 2.14: Biểu đồ Bode vị trí 2

Dựa trên biểu đồ Bode, tìm độ dự trữ biên độ và độ dự trữ pha của hệ thống:
- Độ dự trữ biên: 𝐺𝑀 = −0.043(𝑑𝐵)
- Độ dự trữ pha: Φ𝑀 ≈ 0°

24
3. BÀI THÍ NGHIỆM 3
ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ DC DÙNG
BỘ TỰ CHỈNH STR (SEFT-TUNING REGULATOR)
3.1. Nhận dạng hàm truyền đối tượng
Bảng 3.1: Thông số hàm truyền G(z)

Lần chạy 𝑎̂1 𝑎̂2 𝑏̂1 𝑏̂2

1 -1.5279 0.5801 -0.0404 5.1228

2 -1.525 0.5776 -0.0568 5.1841

3 -1.5248 0.5776 -0.0373 5.1856

4 -1.5239 0.5767 0.0021 5.1388

5 -1.5203 0.5735 -0.06 5.2475

Trung bình -1.52438 0.5771 -0.03848 5.17576

Hình 3.1: Kết quả ước lượng khi lamda = 1, lần 1

25
Hình 3.2: Kết quả ước lượng khi lamda = 1, lần 2

Hình 3.3: Kết quả ước lượng khi lamda = 1, lần 3

26
 Hình 3.4: Kết quả ước lượng khi lamda = 1, lần 4

Hình 3.5: Kết quả ước lượng khi lamda = 1, lần 5

Từ các thông số ước lượng, ta có hàm truyền rời rạc vị trí động cơ

27
 −0.33331z −1 + 5.81302 z −2
G( z) =
1 − 1.4846 z −1 + 0.5428 z −2

Nếu G(z) ít thay đổi theo thời gian thì ta cần đặt giá trị 𝜆 gần bằng 1, ngược lại thì
đặt càng nhỏ, thông thường thì được chọn từ 0,8 đến 1 theo như hình mô phỏng trên
phần 3.1 trong tài liệu thí nghiệm.

3.2. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền liên tục

Hình 3.6: Đáp ứng ngõ ra khi ζ = 1, ω = 20

28
Hình 3.7: Đáp ứng ngõ ra khi ζ = 1, ω = 24

Hình 3.8: Đáp ứng ngõ ra khi ζ = 0.8, ω = 20

29
3.3. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền rời rạc

Hình 3.9: Đáp ứng ngõ ra khi α = 0.8, β = 0.1

Hình 3.10: Đáp ứng ngõ ra khi α = 0.5, β = 0.1

30
 Hình 3.11: Đáp ứng ngõ ra khi α = 0.1, β = 0.1

Nhận xét:

• Khi cố định 𝛽 , giá trị 𝛼 được chọn càng nhỏ (gần tâm đường tròn đơn vị)
thì hệ thống sẽ ổn định.
• Khi cố định 𝛼, tăng dần 𝛽 thì hệ thống càng ổn định.
• Giá trị 𝛼; 𝛽 được chọn sao cho số phức 𝑧 = 𝛼 ± 𝑗𝛽 có độ lớn bé hơn 1 thì hệ
thống sẽ ổn định.

31
4. BÀI THÍ NGHIỆM 4
ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN
THÍCH NGHI PID AUTO-TUNING
4.1. Tìm độ lợi tới hạn và chu kỳ tới hạn của hệ thống để cài đặt thông số
cho bộ điều khiển PID

• Điều khiển nhiệt độ lò nhiệt dùng bộ điều khiển ON-OFF

• Đáp ứng ngõ ra ở chế độ ON-OFF (Chu kỳ lấy mẫu T = 1s, thời gian mô
phỏng 1600s)

Hình 4.1 Nhiệt độ lò nhiệt theo thời gian ở chế độ ON-OFF

Từ đồ thị, ta tính được các thông số:

79.4644 − 68.7424
▪ Biên độ dao động: M = = 5.361
2
▪ Chu kỳ tới hạn: TC = 1189 − 731 = 458
2d 2  0.3
▪ Độ lợi tới hạn: KC = = = 0.0356
 M   5.361

32
 Bảng 4.1: Giá trị KC, TC

d M TC KC
0.3 5.361 458 0.0356
• Tính toán thông số bộ điều khiển PID
▪ Chọn  M = 450 ,  = 60

▪ K p = KC cos  M = 0.0356  cos ( 450 ) = 0.0252

TC  4 
▪ Td =  tan  M + + tan 2  M 
4   

458  
 tan ( 45 ) + + tan 2 ( 450 )  = 74.0882
4
= 0

4  60 
▪ Ti = Td = 4445.2948

• Điều khiển nhiệt độ lò nhiệt dùng bộ điều khiển PID

• Cài đặt các thông số cho bộ điều khiển PID
▪ K p = 0.0252

Kp 0.0252
▪ Ki = = = 5.6689  10−6
Ti 4445.2948

▪ K d = K pTd = 0.0252  74.0882 = 1.8670

• Đáp ứng ngõ ra ở chế độ PID (Chu kỳ lấy mẫu T = 1s, thời gian mô phỏng
1200s)

33
 Hình 4.2: Nhiệt độ lò theo thời gian ở chế độ PID

Từ đồ thị, ta tính được các thông số

ymax − y xl 102.3 − 101.7884
▪ Độ vọt lố: POT =  100% =  100% = 0.5026%
y xl 101.7884

(Sử dụng công cụ “Brush” và chức năng “Export Brushed” để xuất dữ

liệu của Output từ thời điểm 502s đến 1200s. Từ đó tính được giá trị yxl
bằng cách lấy trung bình giá trị Output từ thời điểm 502s đến 1200s)
▪ Sai số xác lập: exl = 101.7884 − 100 = 1.7884

▪ Thời gian quá độ: tqd ( 2% ) = 290s

Bảng 4.2: Chất lượng hệ thống

Kp Ki Kd POT exl
0.0252 5.6689×10-6 1.8670 0.05026% 1.7884
• Đánh giá chất lượng hệ thống: Hệ thống có chất lượng tốt với sai số xác lập
nhỏ và hầu như không có vọt lố cùng với thời gian quá độ thấp. Với giá trị
 càng lớn thì hệ thống cho chất lượng càng tốt.

34
4.2. Điều khiển thích nghi PID auto-tuning
• Khối “PID computation”
• Biến cnt có chức năng làm biến đếm thời gian hiện tại của lò nhiệt.
• Thời điểm A và B được xác định tại 2 thời điểm mà tại đó ngõ ra của khối
“Relay” được chuyển từ 0 lên 1 (2 thời điểm mà giá trị nhiệt độ đo được
trong lò nhiệt giảm xuống đạt 700C từ giá trị nhiệt độ cao hơn 700C trước
đó).
• Giá trị biên dao động M được tính bằng một nửa độ chênh lệch giữa nhiệt
độ cao nhất và nhiệt độ thấp nhất trong khoảng thời gian giữa A và B.

• Đáp ứng ngõ ra (Chu kỳ lấy mẫu T = 1s, thời gian mô phỏng 1800s)

Hình 4.3: Nhiệt độ lò nhiệt theo thời gian

Từ đồ thị, ta tính toán được các thông số

• Thời gian chuyển từ chế độ ON-OFF sang chế độ PID là 1168s.

ymax − y xl 102.4 − 101.9482

• Độ vọt lố: POT =  100% =  100% = 0.4432%
y xl 101.9482

35
 (Sử dụng công cụ “Brush” và chức năng “Export Brushed” để xuất dữ liệu
của Output từ thời điểm 1501s đến 1799s. Từ đó tính được giá trị yxl bằng
cách lấy trung bình giá trị Output từ thời điểm 1501s đến 1799s)

• Thời gian quá độ: tqd ( 2% ) = 1375s

• Sai số xác lập: exl = 101.9482 − 100 = 1.9482

• Nhận xét:
• Chất lượng của hệ thống khi sử dụng bộ điều khiển PID auto-tuning: Hệ
thống có độ vọt lố và sai số xác lập nhỏ nhưng thời gian quá độ khá lớn vì
thời gian chuyển từ chế độ ON-OFF sang chế độ PID còn dài.
• Để giảm thời gian hệ thống chuyển từ chế độ ON-OFF sang chế độ PID, ta
sẽ tăng giá trị d lên 1 để hệ thống đạt dao động sớm hơn, từ đó các thông số
cần tính toán của chế độ PID được tính nhanh hơn và hệ thống chuyển sang
chế độ PID nhanh hơn.

36
5. BÀI THÍ NGHIỆM 5
ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI
5.1. Tìm thông số của hệ xe – lò xo
5.1.1. Tìm k1, b1

Thực hiện thu thập số liệu thu được bảng giá trị của thông số k1 và b1
Bảng 5.1: Giá trị k1, b1

Lần chạy k1 (N/m) b1 (N.s/m)

1 739.1049 3.2046
2 814.3139 3.2154
3 842.8742 3.252
4 850.7474 3.2263
5 873.5187 3.2663
Trung bình 824.11182 3.23292
5.1.2. Tìm K, b2
Chương trình bổ sung cho file recti_ident.m
a1 = T*T*(uu(2:N-1));
a2 = -T*(x2(2:N-1) - x2(1:N-2));
PHI = [a1 a2];
lamda = m2*(-2*x2(2:N-1) + x2(1:N-2) +
x2(3:N))+k1_hat*T*T*(x2(2:N-1) - x1(1:N-2));
Thực hiện thu thập số liệu thu được bảng giá trị của thông số K và b2
Bảng 5.2: Giá trị K, b2

Lần chạy K b2 (N.s/m)

1 1.0466 10.4945
2 1.1421 11.2201
3 1.0861 10.7142
4 1.1109 11.0996
5 1.1349 11.106
Trung bình 1.10412 10.92688

37
Từ số liệu ở bảng 5.1 và bảng 5.2, ta có phương trình biến trạng thái hệ xe – lò xo

 x1   0 1 0 0   x1   0 
 x   −1267.86 −2.49 1177.30 0   x1   0 
 1 =   +  u
 x2   0 0 0 1   x2   0 
      
 x2   1177.30 0 −1177.30 15.61  x2  1.58

y = 1 0 0 0 x1 x2  : nếu điều khiển xe 1

T
x1 x2

y =  0 0 1 0 x1 x2  : nếu điều khiển xe 2

T
x1 x2

5.2. Điều khiển vị trí xe 2

Thực hiện khảo sát vị trí xe 2 trong nhiều trường hợp hệ số Kf khác nhau, thu được
bảng số liệu sau
Bảng 5.3: Bảng giá trị Kf

Độ vọt lố Sai số xác Thời gian xác

Lần chạy Kf (%) lập (mm) lập (s)

1 [0 0 0.1 0] 0 24.143 0.108

2 [0 0 0.5 0] 35.29 13.6207 0.216

3 [0 0 1 0] 39.69 7.003 0.334

4 [0 0 5 0] Dao động

5 [0 0 10 0] Dao động

6 [0 0 10 0.02] Dao động

7 [0 0 10 0.05] 27.69 0.7911 0.204

8 [0 0 10 0.1] 14.78 0.8418 0.196

9 [0 0 10 0.2] Dao động

38
Hình 5.1: Vị trí xe 1 và xe 2 theo thời gian với Kf = [0 0 0.1 0]

Hình 5.2: Vị trí xe 1 và xe 2 theo thời gian với Kf = [0 0 5 0]

39
• Ảnh hưởng của hệ số Kf3 lên hệ thống:
Khi tăng giá trị hệ số Kf3, hệ cho sai số xác lập giảm đi nhưng thời gian
xác lập và độ vọt lố tăng lên. Khi Kf3 qua một ngưỡng nhất định (theo như kết
quả thu được là 5) thì hệ không còn xác lập mà chuyển sang dao động.
• Ảnh hưởng của hệ số Kf4 lên hệ thống:
Khi tăng giá trị hệ số Kf4 độ vọt lố và thời gian xác lập giảm đi đáng kể
nhưng hầu như không thay đổi sai số xác lập. Khi Kf4 vượt qua một ngưỡng nhất
định (theo như kết quả thu được là 0.2) thì hệ không còn xác lập mà chuyển sang
dao động.

5.3. Điều khiển vị trí xe 1

Thực hiện khảo sát vị trí xe 1 trong nhiều trường hợp hệ số Kf khác nhau, thu được
bảng số liệu sau
Bảng 5.4: Bảng giá trị Kf

Lần Độ vọt lố Sai số xác lập Thời gian

chạy Kf (%) (mm) xác lập (s)
1 [0.2 0 0 0] 15.17 10.48682 0.168
2 [0.5 0 0 0] 38.52 9.143 0.31
3 [1 0 0 0] Dao động
4 [1.5 0 0 0] Dao động
5 [2 0 0 0] Dao động
6 [1 0.001 0 0] 146.38 5.5426 0.468
7 [1 0.002 0 0] 153.89 5.87221 0.508
8 [1 0.005 0 0] 137.07 5.695 0.606
9 [1 0.008 0 0] 121.08 5.492 0.652
10 [1 0.01 0 0] Dao động
11 [1 0 0 0.01] 81.35 5.593 0.494
12 [1 0 0 0.02] 51.78 5.999 0.402
13 [1 0 0 0.05] 4.20 6.557 0.258
14 [1 0 0 0.1] 0 6.734 0.668
15 [1 0 0 0.2] 0.5 4.96 1.14

40
Hình 5.3: Vị trí xe 1 và xe 2 theo thời gian với Kf = [0.2 0 0 0]

Hình 5.4: Vị trí xe 1 và xe 2 theo thời gian với Kf = [1 0 0 0]

41
 Hình 5.5: Vị trí xe 1 và xe 2 theo thời gian với Kf = [1 0.01 0 0]

• Ảnh hưởng của hệ số Kf1 lên hệ thống:

Khi tăng giá trị hệ số Kf1, hệ cho sai số xác lập giảm đi nhưng thời gian
xác lập và độ vọt lố tăng lên. Khi Kf1 qua một ngưỡng nhất định (theo như kết
quả thu được là 1) thì hệ không còn xác lập mà chuyển sang dao động.
• Ảnh hưởng của hệ số Kf2 lên hệ thống:
Khi tăng giá trị hệ số Kf2 thì độ vọt lố giảm đi, sai số xác lập cũng giảm
nhưng không nhiều, tuy nhiên thời gian xác lập lại tăng lên. Khi Kf2 vượt qua
một ngưỡng nhất định (theo như kết quả thu được là 0.01) thì hệ không còn xác
lập mà chuyển sang dao động
• Ảnh hưởng của hệ số Kf4 lên hệ thống:
Khi tăng giá trị hệ số Kf4 độ vọt lố và thời gian xác lập giảm đi đáng kể.

42