Nghiên Cứu Công Nghệ Và Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiền Bền Vững Mức Nước Bao Hơi Nhà Máy Điện Rác Thăng Long

MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC KÍ TỰ VIẾT TẮT ................................................................. 2

DANH MỤC HÌNH VẼ ........................................................................................ 3
LỜI NÓI ĐẦU ...................................................................................................... 6
CHƯƠNG 1: TÌM HIỂU CÔNG NGHỆ NHÀ MÁY ĐIỆN ĐỐT RÁC
THĂNG LONG 7
1.1. Tổng quan ................................................................................................ 7
1.2. Hệ thống cấp nhiên liệu ........................................................................... 8
1.3. Hệ thống lò đốt ...................................................................................... 10
1.4. Hệ thống nước cấp và hơi nước............................................................. 12
1.5. Tuabin hơi .............................................................................................. 16
1.6. Hệ thống cấp gió cho lò ......................................................................... 16
1.7. Hệ thống xử lý khói thải ........................................................................ 19
1.8. Các hệ thống khác ................................................................................. 21
CHƯƠNG 2: NGHIÊN CỨU SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ VÀ TRANG BỊ ĐO
LƯỜNG ĐIỀU KHIỂN CỦA HỆ THỐNG CẤP NƯỚC LÒ HƠI NHÀ MÁY 26
2.1. Vai trò của hệ thống ............................................................................... 26
2.2. Hệ thống cung cấp và lưu thông nước của lò hơi.................................. 27
2.2.1. Cấu trúc hệ thống............................................................................ 27
2.2.2. Quá trình hâm nước và khử khí ...................................................... 28
2.2.3. Quy định về lưu lượng nước cấp .................................................... 28
2.2.4. Quá trình co lại, sôi bồng và lưu thông nước trong bao hơi........... 30
2.3. Hệ thống điều khiển nước cấp ............................................................... 32
2.3.1. Hệ thống đo lường và hiển thị mức nước bao hơi .......................... 32
2.3.2. Yêu cầu đối với điều khiển nước cấp ............................................. 34
2.3.3. Các hệ thống điều khiển nước cấp.................................................. 36
2.3.4. Cơ cấu chấp hành............................................................................ 46
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
2.4. Hệ thống điều khiển nước cấp lò hơi nhà máy điện rác Thăng Long ... 50
CHƯƠNG 3: NHẬN DẠNG VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG
MỨC NƯỚC BAO HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN THĂNG LONG ............... 52
3.1. Nhận dạng và mô hình hoá đối tượng điều khiển ................................. 52
3.1.1. Tổng quan ....................................................................................... 52
3.1.2. Phương pháp mô hình hoá đối tượng nhiệt năng ........................... 53
3.1.3. Nhận dạng đối tượng có tự cân bằng .............................................. 55
3.1.4. Nhận dạng mô hình đối tượng không có tự cân bằng .................... 57
3.2. Tổng hợp bộ điều khiển bền vững ......................................................... 58
3.2.1. Khái niệm chung ............................................................................. 58
3.2.2. Đặt bài toán ..................................................................................... 60
3.2.3. Hệ thống điều khiển bền vững........................................................ 61
3.2.4. Tổng hợp bộ điều chỉnh bền vững theo chất lượng cho trước ....... 63
3.2.5. Tăng cường khả năng kháng nhiễu cho bộ điều khiển bền vững ... 64
3.2.6. Tổng hợp bộ điều chỉnh hai tầng .................................................... 67
3.3. Thiết kế hệ thống điều khiển mức nước bao hơi sử dụng phần mềm
CASCAD ......................................................................................................... 69
3.3.1. Giới thiệu phần mềm CASCAD ..................................................... 69
3.3.2. Trình tự tính toán trên phần mềm CASCAD.................................. 69
KẾT LUẬN ......................................................................................................... 77
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................... 78
1
DANH MỤC CÁC KÍ TỰ VIẾT TẮT
RDF : Refuse Derived Fuel – Nhiên liệu nguồn gốc rác thải
MCR : Max Continuous Rating – Công suất liên tục lớn nhất
LFO : Light Fuel Oil – Dầu thô nhẹ
BHF : Bag House Filter – Hệ thống lọc túi
P: Proportional – Tỷ lệ.
I: Integral – Tích phân.
D: Diffirential – Vi phân.
LT: Level Transmit – Bộ truyền tín hiệu mức
FT: Flowrate Transmit – Bộ truyền tín hiệu lưu lượng
FIC: Flowrate Indicate and Control – Bộ hiển thị và điều khiển lưu lượng
Q1T : Quán tính bậc nhất có trễ
TpQT : Khâu tích phân có quán tính và có trễ
2
DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1: Tổng quan về nguyên lý hoạt động ...................................................... 7

Hình 1.2: Lưu trình công nghệ của nhà máy ......................................................... 8
Hình 1.3: Hệ thống nạp nhiên liệu ........................................................................ 8
Hình 1.4: Hệ thống silo và cấp liệu ....................................................................... 9
Hình 1.5: Các khoang chính của lò đốt tầng sôi tuần hoàn................................. 10
Hình 1.6: Minh hoạ dòng lưu chất trong buồng đốt lò đốt tầng sôi tuần hoàn ... 10
Hình 1.7: Van Loop ............................................................................................. 11
Hình 1.8: Cyclone ............................................................................................... 12
Hình 1.9: Hệ thống cấp nước .............................................................................. 12
Hình 1.10: Nước qua bộ hâm nước vào trong bao hơi trên đỉnh lò .................... 13
Hình 1.11: Nước từ bao hơi theo đường ống xuống ........................................... 14
Hình 1.12: Bộ quá nhiệt 1 - 2 - Van loop ............................................................ 15
Hình 1.13: Hệ thống cấp khí sơ cấp .................................................................... 17
Hình 1.14: Hệ thống cấp khí thứ cấp được làm nóng ......................................... 18
Hình 1.15: Hệ thống tuần hoàn khí thải .............................................................. 18
Hình 1.16: Hệ thống xử lý khói thải bán khô...................................................... 19
Hình 1.17: Mô tả chung hệ thống xử lý khí và ống khói .................................... 20
Hình 1.18: Đầu đốt khởi động ............................................................................. 21
Hình 1.19: Hệ thống cấp cát ................................................................................ 22
Hình 1.20: Hệ thống thu hồi tro đáy ................................................................... 23
Hình 1.21: Hệ thống thu hồi tro bay ................................................................... 23
Hình 2.1: Hệ thống khử khí và cấp nước ............................................................ 27
Hình 2.2: Đặc tính đầu ra của hệ cấp nước với bơm tốc độ không đổi .............. 29
Hình 2.3: Đặc tính đầu ra của hệ cấp nước với bơm tốc độ không đổi .............. 30
Hình 2.4: Các chế độ cấp nước khi có hiện tượng sôi bồng và co lại................. 31
Hình 2.5: Cơ cấu đo và hiển thị mức nước sử dụng ống thuỷ ........................... 33
Hình 2.6: Quan hệ lưu lượng hơi - nước cấp - mức nước bao hơi...................... 35
Hình 2.7: Đặc tính điều khiển nước cấp dùng bộ điều khiển on – off ................ 36
Hình 2.8: Bộ điều chỉnh cấp nước nhiệt thuỷ lực ............................................... 37
Hình 2.9: Cấu trúc mạch vòng điều khiển một tín hiệu ...................................... 38
Hình 2.10: Đặc tính điều khiển của bộ điều khiển một tín hiệu ......................... 38
3
Hình 2.11: Sơ đồ điều khiển hai tín hiệu............................................................. 40

Hình 2.12: Đặc tính điều khiển của bộ điều khiển hai tín hiệu........................... 41
Hình 2.13: Đặc tính điều khiển của bộ điều khiển hai tín hiệu khi xét tới ảnh hưởng
của áp suất nước cấp ........................................................................................... 42
Hình 2.14: Sơ đồ điều khiển mức nước bao hơi ba tín hiệu ............................... 42
Hình 2.15: Sơ đồ điều khiển ba tín hiệu có hiệu chỉnh ....................................... 43
Hình 2.16: Đặc tính điều khiển của bộ điều khiển ba tín hiệu ............................ 44
Hình 2.17: Sơ đồ điều khiển ba tín hiệu có điều khiển thích nghi áp suất nước cấp
............................................................................................................................. 45
Hình 2.18: Sơ đồ điều khiển có sử dụng tín hiệu áp suất bao hơi ...................... 46
Hình 2.19: Biến tần Siemens ............................................................................... 47
Hình 2.20: Cấu tạo của khớp nối thuỷ lực .......................................................... 48
Hình 2.21: Cấu trúc cơ bản của van cầu điều khiển bằng khí nén ...................... 49
Hình 2.22: Một số van điều khiển trong công nghiệp......................................... 50
Hình 2.23: Sơ đồ nguyên lý hệ thống cấp nước lò hơi nhà máy điện rác Thăng
Long..................................................................................................................... 51
Hình 3.1: Đặc tính quá độ đối tượng có tự cân bằng .......................................... 55
Hình 3.2: Đáp ứng quá độ của đối tượng tích phân có quán tính và có trễ ........ 57
Hình 3.3: Hệ thống điều khiển 1 vòng điển hình ................................................ 60
Hình 3.4: Cấu trúc bộ điều khiển bền vững chất lượng cao ............................... 62
Hình 3.5: Các đáp ứng ra của hệ thống khi đối tượng có độ quán tính khác nhau
............................................................................................................................. 65
Hình 3.6: Đặc tính mềm của hệ hở với bộ điều chỉnh bền vững có tăng cường
thành phần tích phân. .......................................................................................... 65
Hình 3.7: Hệ điều khiển hai tầng và cấu trúc 1 vòng tương đương .................... 67
Hình 3.8:sơ đồ khối hệ thống điều khiển mức nước bao hơi nhà máy điện rác
Thăng Long ......................................................................................................... 70
Hình 3.9: Đặc tính quá độ của van ...................................................................... 70
Hình 3.10: Đối tượng Van O2 .............................................................................. 71
Hình 3.11: Đặc tính quá độ của bao hơi .............................................................. 71
Hình 3.12: Đối tượng bao hơi O1 ........................................................................ 72
Hình 3.13: Sơ đồ điều khiển trên CASCAD ....................................................... 72
Hình 3.14: Xác định bộ điều khiển R2 ................................................................ 73
4
Hình 3.15: Xác định bộ điều khiển R1 ................................................................ 73

Hình 3.16: Đặc tính quá độ của hệ thống chưa tăng cường kháng nhiễu ........... 74
Hình 3.17: Bộ điều khiển R1 sau khi bổ sung tác động tích phân....................... 74
Hình 3.18: Đặc tính quá độ của hệ thống sau khi tăng cường kháng nhiễu ....... 75
Hình 3.19: Bộ điều khiển R1 tổng hợp lại .......................................................... 75
Hình 3.20: Đặc tính quá độ của hệ thống với bộ điều khiển R1**...................... 76
5
LỜI NÓI ĐẦU
Điện năng là nguồn năng lượng quan trọng gắn liền với nền sản xuất hiện
đại, sự phát triển của một quốc gia được đánh giá bằng lượng và hiệu suất tiêu thụ
năng lượng của nước đó. Trong quy hoạch điện VIII, nhà máy nhiệt điện ngưng
hơi sử dụng nhiên liệu hoá thạch không còn là yếu tố được phát triển trong hệ
thống cung cấp năng lượng của Việt Nam, đặc biệt trong bối cảnh Việt Nam đang
có những bước tiến mạnh mẽ trong lĩnh vực công nghiệp hóa, hiện đại hóa kèm
theo giảm thiểu ảnh hưởng tiêu cực tới môi trường.
Ở Việt Nam, vấn đề về quản lý rác thải đã trở thành một thách thức ngày
càng lớn, nhưng nhờ sự phát triển về công nghệ và nhận thức về môi trường, nhà
máy điện rác đã trở thành một giải pháp khả thi để xử lý rác thải và tạo ra nguồn
năng lượng tái tạo, giảm tác động tiêu cực tới môi trường. Để đảm bảo hoạt động
của nhà máy đạt hiệu suất tối đa và đảm bảo an toàn, điều khiển tự động là một
yếu tố vô cùng quan trọng. Điều khiển tự động trong nhà máy điện rác giúp tự
động hoá các quá trình trong nhà máy, giúp nhà máy hoạt động liên tục và hiệu
quả.
Trong các nhà máy nhiệt điện hay nhà máy điện rác, chúng ta đặc biệt quan
tâm đến các thiết bị chính, như Lò Hơi là khâu đầu tiên để có thể sản xuất được
điện. Tại đây, Bao Hơi là một trong những thiết bị cần đặc biệt quan tâm vì môi
trường làm việc khắc nhiệt, yêu cầu chính xác về cân bằng vật chất để đảm bảo
việc hoạt động hiệu quả mà không xảy ra sự cố. Chính về mức độ quan trọng của
nó và các yêu cầu cần thiết về môi trường hiện nay, tôi đã chọn và được giao đề
tài: “Nghiên cứu công nghệ và thiết kế hệ thống điều khiền bền vững mức
nước bao hơi nhà máy điện rác Thăng Long“.
Với những nội dung đó, đồ án được cấu trúc bởi 3 phần:
- Tìm hiểu công nghệ nhà máy điện đốt rác Thăng Long
- Nghiên cứu công nghệ và trang bị đo lường điều khiển của hệ thống cấp
nước lò hơi của nhà máy.
- Nghiên cứu phương pháp và thiết kế bộ điều khiển bền vững điều khiển
mức nước bao hơi lò hơi nhà máy.
6
CHƯƠNG 1: TÌM HIỂU CÔNG NGHỆ NHÀ MÁY ĐIỆN

ĐỐT RÁC THĂNG LONG
1.1. Tổng quan
Hình 1.1: Tổng quan về nguyên lý hoạt động

Nhà máy sử dụng công nghệ lò đốt tầng sôi tuần hoàn, công suất định mức
là 30MW, với nhiên liệu đốt là chất thải rắn sinh hoạt sau khi được gia công -
RDF. RDF là loại nhiên liệu được tạo ra từ rác thải, thông qua các quá trình sấy
khô, phá hủy, phân loại.v.v. để loại bỏ các thành phần không cháy như độ ẩm, các
loại kim loại, thủy tinh.v.v. có trong rác sinh hoạt, sau đó chỉ gia công các thành
phần có tính cháy và tạo nên nhiên liệu thô.
Nguyên lý hoạt động của hệ thống: Nước cấp vào lò được bơm từ bồn nước
cấp qua van điều khiển, tới bộ hâm nước và đưa vào bao hơi. Bên trong bao hơi,
nước sẽ chảy xuống buồng đốt thông qua các đường ống xuống và đường ống cấp
và sinh hơi, hơi sinh ra được đưa lại về bao hơi thông qua bộ tách hơi, dòng tuần
hoàn của nước là chu trình tuần hoàn tự nhiên.
Hơi sau đó đi qua bộ tách hơi thứ cấp ở dạng hơi bão hoà, và được đi qua
các bộ quá nhiệt, qua van điều khiển và đưa vào tuabin giãn nở sinh công quay
máy phát. Tuabin của nhà máy là loại ngưng tụ có trích hơi, một phần hơi sẽ được
trích từ tuabin để gia nhiệt nước cấp và sử dụng các nhu cầu khác. Sau khi giãn
nở ở tuabin thì hơi được đưa đến bình ngưng, ở đó hơi trao đổi nhiệt với nước và
7
ngưng tụ lại, sau khi ngưng nước được bơm về bồn nước cấp của lò và giải nhiệt
tự nhiên.
Hình 1.2: Lưu trình công nghệ của nhà máy

1.2. Hệ thống cấp nhiên liệu
Hình 1.3: Hệ thống nạp nhiên liệu
8
Hệ thống nạp nhiên liệu RDF bao gồm bồn chứa RDF và băng tải cấp liệu
MCR (Max Continuous Rating) 1x100%. Tường của bồn chứa RDF được chế tạo
nghiêng âm để tránh sự cố khi cấp liệu. Đường trích liệu được tạo thành bởi 1
máy cào đơn, vít đường kính lớn. Vít được trang bị bộ biến tần để kiểm soát tỉ lệ
cấp liệu qua một thùng nhỏ trung gian của hệ thống cấp liệu (có định lượng).
Thùng đệm này được thiết kế để cố định mức nạp liệu. Chức năng của hệ thống
cấp liệu (có định lượng) nhằm cung cấp lưu lượng thích hợp với bộ điều khiển
biến tần, được xác định bởi tín hiệu yêu cầu của tải lò đốt.
Hệ thống cấp liệu (có định lượng) cần thiết tới lò thông qua băng tải tấm có
điều khiển tốc độ. Băng tải này rút nhiên liệu theo nhu cầu vận hành từ thùng đệm.
Thùng đệm được trang bị một lô đè để đảm bảo một lực ép – dàn đều nhiên liệu
RDF khi rút. Tại điểm trút liệu của băng tải là một lô gạt nhằm đảm bảo một dòng
cấp liệu đồng đều, không bị vón cục.
Hỗn hợp nhiên liệu rắn được đổ vào phễu cấp liệu lò, thông qua một van
khóa xoay đường kính lớn, điều đó tạo thành 1 khóa khí/ga kín giữa đường cấp
liệu và đầu vào của lò, có áp suất âm. Van khóa xoay ngăn chặn rò rỉ không khí
vào lò và đóng vai trò như lá chắn chống cháy ngược vào trong hệ thống cấp liệu.
Hình 1.4: Hệ thống silo và cấp liệu
9
1.3. Hệ thống lò đốt
Hình 1.5: Các khoang chính của lò đốt tầng sôi tuần hoàn
Lò đốt sử dụng RDF (Refuse Derived Fuel) và cát sạch (<0.7mm) cùng với
tro của nhiên liệu sau khi cháy làm lớp sôi, khi vận hành tạo ra một dòng lưu chất
chảy ngược lên ở vận tốc đủ để làm cho các hạt hoạt động giống như chất lỏng.
Vật chất ở đáy lò chủ yếu là cát và tro. Môi trường lưu chất gồm không khí và khí
lò được sản sinh trong quá trình cháy nhiên liệu.
Hình 1.6: Minh hoạ dòng lưu chất trong buồng đốt lò đốt tầng sôi tuần hoàn
10
Trong lò đốt tầng sôi tuần hoàn, tốc độ của môi trường lưu chất rất cao dẫn
tới một phần các hạt mang theo khí ga. Có hai pha riêng biệt của chất rắn trong
buồng đốt, pha đặc và pha loãng. Pha đặc (ở đáy lò) gồm tro, cát và một phần nhỏ
nhiên liệu chưa cháy. Dòng lưu khí mang các hạt mịn vào pha loãng. Mật độ của
pha loãng ảnh hưởng trực tiếp đến tỉ lệ truyền nhiệt trong lò. Chất rắn trong buồng
đốt hầu hết được phân tách khỏi dòng khí lò (trong bộ phân tách kiểu lốc xoáy -
cyclone) và dòng khí ga sạch chuyển tới buồng thứ 2. Các phần rắn tách ra rơi
xuống đáy của bộ phân tách và đến Van Loop. Van Loop là một đệm lưu chất nhỏ,
có tác dụng làm kín tránh khí từ các phần thấp hơn của lò lên đến cyclone. Từ Van
Loop, các vật chất rắn được tuần hoàn lại buồng đốt.
Hình 1.7: Van Loop

Do lượng vật chất ở đáy lò lớn, đặc tính nguyên liệu có thể thay đổi trong
phạm vi nhất định mà không ảnh hưởng đến quá trình đốt. Tốc độ đốt cháy rất
nhanh nên hơi nước đầu ra có thể tăng giảm rất nhanh theo sự thay đổi của lưu
lượng nhiên liệu theo yêu cầu của tải.
Phần dưới của tường lò và các khu vực khác nơi có nguy cơ bị ăn mòn được
bao phủ bởi vật liệu chịu lửa để giảm thiểu hao mòn các phần này. Vận tốc chất
lỏng được thiết kế ở mức vừa phải để đảm bảo tác động xói mòn thấp vào phần
vật liệu chịu lửa trong khu vực pha đặc.
11
Hình 1.8: Cyclone

Ở trong cyclone, dòng khí đưa vào có vận tốc được kiểm soát. Cyclone được
thiết kế dạng tròn, đảm bảo hiệu quả phân tách cao. Cyclone được đặt ở giữa lò
đốt và khoang thứ 2, được làm mát bằng hơi nước và là 1 một phần của bề mặt
bay hơi, cũng tương tự như phần vách lò đốt. Các bức vách kín khí của cyclone
là kiến trúc dạng màng. Cyclone có vật liệu chịu nhiệt, chống hoàn toàn sự ăn
mòn từ khí lò.
1.4. Hệ thống nước cấp và hơi nước
Hình 1.9: Hệ thống cấp nước
12
Hệ thống nước cấp được thiết kế để đảm bảo nhu cầu sử dụng của lò. Nó
cũng được thiết kế để loại bỏ các khí không ngưng hoà tan trong nước cấp bổ sung
và từ phần nước ngưng tụ được hồi về của chu trình.
Dòng nước đầu vào bồn nước cấp là nước ngưng tụ trong các thiết bị của quy
trình và của nước cấp bổ sung. Bên cạnh đó, hơi nước áp suất thấp được dùng để
loại bỏ khí nóng và dòng tuần hoàn của bơm nước được dẫn tới bồn nước cấp.
Hoá chất xử lý nước được đưa vào trong bồn.
Nước cấp được đưa từ bồn tới lò đốt thông qua đường ống hút và bơm chúng
xa hơn tới van điều khiển nước cấp. Trước van, có đường ống trích tới các bộ điều
nhiệt (giảm ôn – attemperator) đặt giữa bộ quá nhiệt. Trước nhánh đường ống là
hệ thống đồng hồ đo lưu lượng cho nước cấp lò đốt.
Sau van điều khiển nước cấp, nước cấp được đưa qua bộ hâm nước
(economizer) và đưa tới bao hơi của lò. Trong bộ hâm nước, nước cấp được gia
nhiệt bởi khói lò. Nhiệt độ sau bộ hâm được đo trước khi vào bao hơi (Steam
Drum).
Hình 1.10: Nước qua bộ hâm nước vào trong bao hơi trên đỉnh lò
13
Bên trong bao hơi, nước được hoà trộn với nước tuần hoàn bão hoà, và chảy
tới buồng đốt thông qua đường ống xuống và đường ống cấp. Các vị trí như vách
lò, van Loop, phần trên của Cyclone tạo thành bề mặt bay hơi, nơi mà nước một
phần bay hơi và đưa trở lại bao hơi thông qua bộ tách hơi thứ nhất. Dòng tuần
hoàn của nước là chu trình tuần hoàn tự nhiên.
Hình 1.11: Nước từ bao hơi theo đường ống xuống

Hơi nước đi qua bộ tách hơi thứ cấp và rời khỏi bao hơi dưới dạng hơi bão
hòa. Sau đó hơi được đưa tới bộ quá nhiệt (Superheater) thứ nhất, qua bộ quá nhiệt
thứ hai và sau đó tới bộ quá nhiệt cuối cùng (bộ trao đổi nhiệt đáy lò). Cả bộ quá
nhiệt thứ nhất và thứ 2 được đặt trong bộ làm mát bằng hơi nước phía sau và bộ
quá nhiệt kết thúc được đặt phía trong của vòng làm kín (loop seal).
Nhiệt độ của hơi nước được điều khiển bằng tiếp xúc trực tiếp, nước phun
giảm ôn được đặt trong đường ống kết nối giữa phần cuối của bộ quá nhiệt 1 và
phần đầu của bộ quá nhiệt 2, cũng như nằm giữa phần thứ 2 của bộ quá nhiệt thứ
2 và bộ quá nhiệt cuối cùng. Bộ quá nhiệt cuối cùng được đặt ở Van Loop vì:
+ Truyền nhiệt trong tầng sôi lớn hơn 5~10 lần trong buồng đối lưu truyền
thống nên là diện tích bề mặt truyền nhiệt nhỏ nhưng rất hiệu quả.
14
+ Khả năng bị ăn mòn thấp trong Van Loop vì van được làm sôi bằng không
khí. Hơn nữa, khí lò có khả năng ăn mòn được phân tách từ các hạt vật liệu tầng
trong xoáy ốc, do đó nồng độ khí ăn mòn trong Van Loop thấp.
Hình 1.12: Bộ quá nhiệt 1 - 2 - Van loop

Các lỗ thông hơi với mục đích thông hơi nồi hơi trong quá trình khởi động
và dừng lò. Các lỗ thông hơi áp suất cao được dẫn đến phễu thu thập chung, nơi
các van thông hơi tập hợp tại đó.
Khí và hơi xả sau đó được dẫn tới ống xả của bồn xả đáy. Đồng thời, nước
đưa đến phễu thu hồi cũng đến chung đường ống xả.
Hệ thống ống xả được sử dụng để xả nước của lò đốt trong quá trình khởi
động và dừng lò. Nước ngưng từ economizer, lò đốt, cyclone, bộ quá nhiệt và hệ
thống thổi bụi (Soot blowing) được dẫn tới chung một đầu xả chung và xả tới bồn
xả đáy. Nước ngưng từ phần áp suất thấp được đưa tới bồn xả đáy thông qua
đường riêng.
Tất cả các phần áp suất cao và đường ngưng được trang bị với 2 van đóng
tuần tự.
15
Một lượng nhỏ các chất không bay hơi (muối) đi vào trong lò hơi liên tục
cùng với nước cấp, làm ảnh hưởng không tốt đến chất lượng nước & hơi trong lò.
Để loại bỏ vấn đề này, bao hơi được xả đáy liên tục. Nước xả đáy được dẫn đến
bồn xả đáy, một phần được bốc hơi do áp suất thấp.
Hơi nước từ bồn xả đáy bốc hơi vào môi trường thông qua các ống xả lên
mái.
1.5. Tuabin hơi
Tuabin hơi nước của nhà máy điện là loại ngưng tụ có trích hơi. Ở điều kiện
hoạt động bình thường, tất cả hơi nước tạo ra bởi lò đốt được dẫn vào tuabin và
tuabin chạy ở chế độ phản áp. Một phần hơi nước trích từ tuabin được dùng để
gia nhiệt bồn nước cấp và tận dụng các nhu cầu khác trong quy trình. Hơi trích từ
tuabin được dùng để gia nhiệt cho bộ phận ngưng tụ chính. Hơi xả sau khi tuabin
được dẫn đến tháp ngưng tụ (Condenser), ở đó hơi được ngưng tụ thành nước nhờ
trao đổi nhiệt đối lưu với nước làm mát của tháp ngưng tụ. Nước ngưng được bơm
trở lại bể nước cấp của lò hơi và nước làm mát được bơm về bể giải nhiệt tự nhiên.
1.6. Hệ thống cấp gió cho lò
Khí cấp lò đốt được phân thành khí sơ cấp và khí thứ cấp. Cả 2 luồng khí
này đều đi qua quạt gió tương ứng, quạt gió sơ cấp và thứ cấp.
Cùng với nhiệt độ cháy thấp, khí đốt được tổ chức để đạt mức độ phát thải
khí NOx thấp bằng cách sử dụng khí sơ cấp và khí thứ cấp. Khí sơ cấp được đưa
vào lò thông qua các vòi phun khí xâm nhập vào sàn lò. Khí thứ cấp, để hoàn
thành quá trình cháy được đưa vào thông qua các cổng không khí nằm trên vách
lò ở 2 tầng riêng biệt. Sự hình thành tầng sôi (fluidization) dẫn đến một khu vực
đốt cháy rộng với sự nhiễu loạn cao, gia tăng tiếp xúc giữa nhiên liệu vào không
khí, tạo ra sự trao đổi nhiệt tốt hơn với đáy. Nhiệt độ lò phụ thuộc vào chất lượng
và lượng nhiên liệu trong khu vực lò.
a. Hệ thống cấp khí sơ cấp
Khí sơ cấp được đưa vào lò đốt thông qua một quạt sơ cấp, đặt ở tầng trệt và
điều khiển bởi biến tần.
Khí sơ cấp được đưa vào lò từ hộp gió (windbox) nằm bên dưới lò thông qua
các vòi phun khí cách đều nhau xuyên qua sàn lò.
Khí đốt cho đầu đốt khởi động LFO được cung cấp từ hệ thống cấp khí sơ
cấp.
16
Hình 1.13: Hệ thống cấp khí sơ cấp

b. Hệ thống cấp khí thứ cấp
Khí thứ cấp được đưa vào lò thông qua một quạt khí thứ cấp, đặt ở tầng trệt
và điều khiển bởi biến tần.
Khí thứ cấp đã được làm nóng được đưa vào lò thông qua các ống cấp khí
trên vách lò. Quạt khí thứ cấp này cũng cung cấp không khí cho đầu đốt phụ trợ.
Các ống được đặt ở hai độ cao khác nhau phía trên sàn lò. Tầng đầu tiên đặt ngay
phía trên pha đặc (đáy) và tầng thứ hai nằm trên ống cấp nhiên liệu. Khí thứ cấp
cũng được sử dụng làm khí cấp cho đầu đốt phụ trợ.
Khí sơ cấp cho Van Loop được cung cấp bởi các máy thổi cao áp lắp song
song. Một trong số đó là máy thổi dự phòng.
17
Hình 1.14: Hệ thống cấp khí thứ cấp được làm nóng
c. Tuần hoàn khí trong lò
Trong buồng đốt thứ nhất, năng lượng nhiệt chứa trong nhiên liệu được giải
phóng. Lượng khí lò và tính chất được tạo ra trong quá trình đốt phụ thuộc vào
nhiên liệu được sử dụng. Hầu hết các hạt lẫn cùng khí lò từ buồng đốt bị tách ra
trong dòng xoáy và quay trở lại lò. Các vách trong buồng thứ 2 được làm mát do
nước chảy trong đường ống bên trong vách.
Hình 1.15: Hệ thống tuần hoàn khí thải

Trong buồng thứ 2, khí thải nguội đi khi nó chảy qua khoang rỗng qua bộ gia
nhiệt, các bộ economizer nằm ở đường buồng thứ 3. Khí được làm mát đi vào hệ
18
thống làm sạch khí lò, nơi loại bỏ các hạt bụi. Sau đó, khí lò được đi qua quạt hút,
là khí sẽ được xả ra ngoài thông qua ống khói.
Khi cần, một phần của khí thải có thể được tuần hoàn sau quạt hút thông qua
quạt khí lò tuần hoàn đến phần dưới của lò. Hệ thống tuần hoàn khí thải được sử
dụng để giảm nhiệt độ đốt trong lò.
1.7. Hệ thống xử lý khói thải
Hình 1.16: Hệ thống xử lý khói thải bán khô

Hệ thống xử lý khí thải bán-khô bao gồm 1 buồng phản ứng (reactor) có vít
điều khiển, giàn túi lọc (Bag House Filter - BHF), silo chứa chất phụ gia (additive)
và hệ thống nạp. Mục đích của hệ thống xử lý khí thải này là để tách các hạt mịn,
khí có tính axit và kim loại nặng ra khỏi dòng khí thải. Sơ đồ ở trên mô tả về quy
trình chính của hệ thống này.
Vôi tôi (Ca(OH)2, Canxi Hydroxit) và than hoạt tính được đưa vào trong khí
thải liên tục ở buồng phản ứng trước khi vào giàn túi lọc. Vôi tôi được dùng để
giảm khí có tính axit (SO2, HCl and HF). Than hoạt tính được đưa vào để tách
kim loại nặng, dioxin và furans. Hệ thống cấp chất phụ gia này bao gồm silo chứa,
thiết bị nạp và quạt chuyển. Lượng vôi tôi nạp vào được điều khiển liên tục và tự
động dựa trên công suất hoạt động của lò và thông số SO2 và HCl trong khí thải
sau giàn túi lọc. Khối lượng vôi tôi sử dụng tùy thuộc nhiều vào điều kiện vận
19
hành như nhiệt độ khí thải, độ ẩm, nồng độ khí axit. Than hoạt tính có liều lượng
phụ thuộc vào công suất hoạt động của lò.
Một phần bụi tách ra từ BHF được lưu chuyển ngược lại vào trong buồng
phản ứng phía trước BHF. Lượng bụi này được ẩm hóa và đưa vào trong buồng
phản ứng bởi máy trộn trục đôi. Chất phụ gia được phân rải vào luồng khí lò và
trộn với bụi hồi lưu bởi vít tải định lượng ở buồng phản ứng.
Khí lò đi từ buồng phản ứng đến BHF. Dòng khí lò khi qua giàn túi lọc sẽ để
lại tro bay, bụi và chất phụ gia ở bề mặt bên ngoài của túi lọc. Khí sạch sau đó bay
ngược lên bên trong túi lọc đến vùng khí sạch của lọc. Sau đó khí lò được dẫn lên
bởi quạt hút.
Lớp bánh bụi ở bề mặt túi, bao gồm tro bay và phụ phẩm rắn. Các phản ứng
hóa học để thu các thành phần ô nhiễm từ khí lò tiếp tục được diễn ra hiệu quả ở
lớp bánh bụi khi dòng khí tiếp tục được thổi qua. Lớp bụi này cũng đồng thời giúp
lọc cơ học các hạt bụi ở trong khí lò.
Hình 1.17: Mô tả chung hệ thống xử lý khí và ống khói

Giàn túi lọc (BHF) bao gồm nhiều ngăn riêng biệt. Mỗi ngăn được thiết kế
với 1 van đầu vào ở khí chưa lọc và 1 van đầu ra với ở vùng khí sạch. Trong quá
20
trình hoạt động, mỗi ngăn có thể được dừng chủ động và cô lập để bảo trì bên
trong ngăn đó.
Các túi lọc được làm sạch định kỳ bởi xung khí nén. Xung làm sạch giúp
tách bánh bụi ra khỏi túi lọc, và rơi vào thùng đựng tro (ash hopper), đươc đặt ở
bên dưới mỗi ngăn lọc. Từ đó, tro được chuyển bằng vít và khí nén đến silo tro
bay. Các chỉ số khí thải ở ống khói được quan trắc liên tục.
1.8. Các hệ thống khác
a. Hệ thống đầu đốt khởi động và phụ trợ:
Đầu đốt khởi động:
Hình 1.18: Đầu đốt khởi động

Công suất đầu đốt ở mức 12.5% công suất nhiệt của lò đốt. Nó được gắn trên
buồng đốt kết nối với hộp gió sơ cấp của lò đốt. Không khí dùng cho đầu đốt được
lấy từ quạt sơ cấp của lò đốt. Đầu đốt khởi động cũng có thể được sử dụng trong
quá trình hoạt động bình thường để ổn định quá trình đốt, nếu cần.
Đầu đốt phụ trợ:
Lò đốt bao gồm một đầu đốt phụ trợ, cung cấp LFO ở mức thiết kế tối đa
khoảng 55% nhiệt lượng ra của lò đốt. Đầu đốt phụ trợ đặt trên các vách bên của
lò với không khí đốt được cung cấp từ ống cấp khí thứ cấp. Đầu đốt phụ trợ đảm
bảo nhiệt độ lò thích hợp trong suốt thời gian chuyển tiếp và trong trường hợp
chất lượng nhiên liệu rắn thấp.
21
Đầu đốt bao gồm một tủ đốt hình trụ bao gồm một trống không khí bên trong.
Đầu đốt được trang bị các cửa che và sẽ đóng lại (không tiếp xúc với lò) để bảo
vệ đầu đốt khi nó không hoạt động.
Cả hai loại đầu đốt đều sử dụng hệ thống đánh lửa điện năng lượng cao. Bộ
phận đánh lửa không cần bảo trì và cho phép khởi động đầu đốt rất trơn tru. Không
khí đốt đến hai loại đầu đốt được đo bằng thiết bị đo lưu lượng kiểu cánh khí động
và được điều khiển bằng cửa gió.
b. Hệ thống cấp liệu:
Hình 1.19: Hệ thống cấp cát

Cát bổ sung được cấp vào silo cát (có dung tích khoảng 30 m3) nằm bên trong
tháp lò đốt bằng khí nén. Từ Silo, cát được đưa vào bởi bộ phận cấp liệu kiểu trục
vít và máng trọng lực vào lò đốt thông qua một điểm cấp liệu.
Cát được dùng trong Nhà máy Đốt phát điện là loại cát sông thông thường,
có kích cỡ <0.7 mm. Lần cấp cát đầu tiên cần khoảng 15-20 tấn, sau đó chỉ cần
bù 2-3 tấn mỗi ngày (cát bị mài mòn sẽ rơi xuống đáy lò cùng xỉ hoặc lẫn vào tro
bay). Nếu có thể tận dụng cát thu hồi từ quá trình phân loại, con số này có thể
giảm xuống.
c. Hệ thống thu hồi tro:
Thu hồi tro đáy:
22
Hình 1.20: Hệ thống thu hồi tro đáy

Tro đáy bao gồm các hạt thô được loại bỏ khỏi lò thông qua các máng xuyên
qua đáy lò. Tro sau đó được chuyển bằng hai trục vít tải đến một băng tải xích kéo
không làm mát. Băng tải xích kéo mang cát đến sàng lọc. Từ sàng lọc tro đáy, vật
liệu thích hợp có thể được đưa trở lại sàn. Các vật liệu thô nhất (chủ yếu là đá)
được loại bỏ vào thùng chứa vật liệu thô.
Độ thô của vật liệu đáy (tăng theo kích thước hạt) được xác định dựa trên
các phép đo nhiệt độ ở các phần khác nhau của lưới. Chỉ số nhiệt độ khác biệt
đáng kể cho thấy vật liệu sàn đã trở nên thô hơn và lưu chất đang bị xáo trộn, đòi
hỏi phải loại bỏ vật liệu sàn ở một phần cụ thể của lưới.
Thu hồi tro bay:
Hình 1.21: Hệ thống thu hồi tro bay
23
Tro bay bao gồm tro trong nhiên liệu, carbon chưa cháy hết và các phần cát
mịn. Tro bay được giữ lại ở đáy của khoang rỗng và giàn túi lọc bụi được chuyển
đến các thùng chứa tro chuyên dụng.
d. Hệ thống thổi bụi (Soot Blower):
Hệ thống thổi bụi bằng hơi được sử dụng để làm sạch các bề mặt truyền nhiệt
đối lưu của bộ quá nhiệt và bộ hâm nước. Do nhiệt độ khí thải cao và Clo, các bộ
quá nhiệt đối lưu trong khoang thứ 2 được trang bị soot blower có thể thu vào
hoàn toàn. Các soot blower nhiều đầu thổi được sử dụng để làm sạch bề mặt của
bộ hâm nước ở khoang thứ 3.
Hơi soot blowing được lấy sau bộ quá nhiệt sơ cấp. Áp suất hơi soot blowing
được giảm bằng van giảm áp phía trước soot blower và hệ thống được trang bị bộ
gia nhiệt.
Hệ thống thổi bụi làm sạch được lắp đặt trên mái của khoang số 3. Hệ thống
sẽ làm sạch các vách của khoang số 3. Để làm việc này, nước sẽ được phun lên bề
mặt nóng của vách. Các giọt nước sẽ thâm nhập vào lớp xỉ và nổ hơi làm bong
lớp xỉ này.
e. Hệ thống nước bổ sung và làm mát:
Hệ thống nước bổ sung:
Hệ thống cấp nước bổ sung được thiết kế để bù thất thoát nước do xả đáy và
các tổn thất ngưng tụ. Nước cấp bổ sung tại nhà máy được sản xuất bằng công
nghệ thẩm thấu ngược và công nghệ lọc hỗn hợp. Khi nguồn nước tự nhiên được
sử dụng để cấp nước bổ sung, thông thường cần thêm thiết bị xử lý trước giai đoạn
thẩm thấu ngược.
Hệ thống nước cấp bổ sung bao gồm thiết bị định lượng hóa chất cho nước
cấp. Một chất hóa học được đưa vào bể chứa nước cấp và ống dẫn nước cấp đến
lò đốt. Điểm định lượng của đường ống được đặt ngay sau van điều khiển cấp
nước. Chức năng của hóa chất trong bể chứa nước cấp là để liên kết oxy dư và
tăng độ pH của nước. Hóa chất được thêm vào đường ống nước cấp để bảo vệ
đường ống lò đốt khỏi sự hình thành cáu cặn và ăn mòn. Hóa chất liên kết độ cứng
còn lại với tạp chất siêu nhỏ kết tinh, sau đó được loại bỏ bằng cách xả đáy liên
tục.
Hệ thống nước làm mát:
24
Hơi thải của tuabin và nước nóng của hệ thống nước làm mát khép kín được
ngưng tụ tại bình ngưng chân không và làm mát bằng nước làm mát chính. Tháp
giải nhiệt ướt được sử dụng để làm mát tuần hoàn nước làm mát chính.
Nước nóng từ hệ thống nước làm mát chính sẽ được phun tia vào tháp giải
nhiệt và được làm mát bởi luồng không khí thổi từ đáy tháp lên. Nước được làm
mát sẽ được về đáy tháp và quay trở lại hệ thống nước làm mát chính.
Nước khử khoáng được tuần hoàn trong hệ thống nước làm mát khép kín để
giải nhiệt cho hệ thống dầu tuabin, máy phát điện và trạm lấy mẫu hơi. Hệ thống
được thiết kế để chuyển tất cả nhiệt thừa từ thiết bị cần làm mát sang hệ thống
nước làm mát chính thông qua các bộ trao đổi nhiệt nước làm mát khép kín.
25
CHƯƠNG 2: NGHIÊN CỨU SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ VÀ

TRANG BỊ ĐO LƯỜNG ĐIỀU KHIỂN CỦA HỆ THỐNG
CẤP NƯỚC LÒ HƠI NHÀ MÁY
2.1. Vai trò của hệ thống
Trong nhà máy nhiệt điện, lò hơi được coi là trái tim của nhà máy, và tương
tự với nhà máy điện rác có công nghệ gần giống với nhà máy nhiệt điện hơi. Đối
với các lò hơi có bao hơi, điều khiển mức nước bao hơi hay còn gọi là điểu khiển
cấp nước cho lò hơi đóng vai trò rất quan trọng trong hệ thống điều chỉnh của lò
hơi.
Hệ thống điều khiển mức nước bao hơi có vai trò đảm bảo sự cân bằng về
vật chất giữa lượng hơi sinh ra và lượng nước cấp vào lò, đảm bảo được trong bao
hơi, mức nước luôn ở vị trí ổn định. Trong quá trình hoạt động của lò hơi, sự cân
bằng vật chất giữa lượng hơi ra khỏi bao hơi và lưu lượng nước cấp vào thường
thay đổi do rất nhiều nguyên nhân, có thể kể đến như do thay đổi lượng hơi vào
tuabin, do lượng nhiệt sinh ra trong lò, do chất lượng nhiên liệu,…. Những lý do
đó dẫn đến sự thay đổi của mức nước trong bao hơi.
Mức nước bao hơi tăng hoặc giảm quá mức quy định sẽ ảnh hưởng tới chất
lượng hơi hoặc gây ra sự cố trong lò hơi. Khi mức nước tăng quá mức quy định
sẽ làm suy giảm chất lượng hơi, vì khi đó quá trình phân ly hơi trong bao hơi sẽ
giảm hiệu quả, các giọt ẩm tràn sang bộ quá nhiệt làm giảm hiệu quả truyền nhiệt
giữa khói và hơi, dẫn đến ở những tầng cánh cuối của tuabin sẽ có độ ẩm cao, gây
ra hỏng hóc của tầng cánh cuối tuabin. Còn khi mức nước thấp quá mức quy định
sẽ làm mất tuần hoàn tự nhiên của hệ thống, trong khi nhiệt lượng sinh ra tại buồng
lửa vẫn không thay đổi, điều đó có thể dẫn đến sự biến dạng hoặc thậm chí gây
nổ các dàn ống sinh hơi.
Chính vì thế, hệ thống điều khiển cấp nước lò hơi hay còn gọi là hệ thống
điều khiển mức nước bao hơi có vai trò rất quan trọng, đảm bảo được mức nước
bao hơi nằm trong vùng giới hạn cho phép.
26
2.2. Hệ thống cung cấp và lưu thông nước của lò hơi

2.2.1. Cấu trúc hệ thống
Hệ thống cấp nước gồm: Hệ thống bơm nước, hệ thống đường ống và van
dẫn nước, hệ thống hâm nước. Hơi sau khi giãn nở ở tuabin được ngưng tụ thành
nước ở bình ngưng và đưa vào hệ thống khử khí và cấp vào lò. Nước cấp sẽ được
xử lý hóa học và khử những khí không ngưng hòa tan trong nước như Oxy và
Carbondioxide, sau đó được hâm nóng tới gần nhiệt độ bão hòa ở bộ hâm nước
rồi vào bao hơi. Hệ thống đường ống và van nối liền các hệ thống bơm, hệ thống
hâm nước và bao hơi.
Hình 2.1: Hệ thống khử khí và cấp nước

Nước từ bình ngưng được đưa vào bình khử khí và được chứa trong bình khử
khí. Bình khử khí được nối tới đầu vào của bơm nước cấp, đầu ra của bơm cấp
nối với van điều khiển. Giữa van điều khiển và bơm nước cấp có đường nước hồi
đưa nước trở về bình chứa, sau van điều khiển có van kiểm tra. Van kiểm tra dùng
để đảm bảo áp lực nước để dòng chảy không quay ngược về bơm cấp, với hệ
thống có nhiều bơm cấp thì van kiểm tra có thể bị khóa ở những bơm dừng hoạt
động.
27
Đường nước hồi về bình chứa có lưu lượng nước nhỏ, khoảng 15-20% so
với lưu lượng đầu ra của bơm. Dòng nước hồi này để đảm bảo an toàn nhiệt cho
bơm. Khi bơm hoạt động với lưu lượng nước qua bơm nhỏ thì năng lượng tiêu tán
trên bơm sẽ lớn, năng lượng này sẽ chuyển hóa thành nhiệt năng làm tăng nhiệt
độ của bơm gây ra hỏng hóc cho bơm. Để tránh tình trạng này, đường nước hồi sẽ
đưa một phần lượng nước trở lại bình chứa, đảm bảo luôn có lượng nước tiêu tán
nhiệt cho bơm. Trên đường nước hồi có van điều khiển với bộ điều khiển đơn giản
dùng luật điều khiển đóng/cắt (On/Off). Nếu như lưu lượng nước yêu cầu tăng tới
giá trị đặt thì van đóng lại, khi đó toàn bộ nước qua bơm sẽ được đưa qua van điều
khiển, tăng hiệu suất sử dụng của bơm.
2.2.2. Quá trình hâm nước và khử khí
Trước khi vào bao hơi, nước cấp được hâm nóng đạt tới nhiệt độ nhất định.
Quá trình này diễn ra tại bộ hâm nước sử dụng nhiệt năng của hơi để hâm nước.
Bộ hâm nước có dàn ống hình “ruột gà” dẫn hơi qua tương tự cấu tạo của ấm đun
điện.
Nước trước khi vào bình khử khí thường chứa khí Carbon dioxide (CO2),
Oxy (O2) và một số tạp khí khác, nếu chúng không được lọc đi thì trong nước sẽ
tạo thành axit gây ăn mòn kim loại. Điều đó làm giảm độ bền của đường ống dẫn,
bình chứa và gây ảnh hưởng tới chất lượng hơi. Chính vì vậy, tại bình khử khí,
nước được hâm nóng tới nhiệt độ sôi và các khí lẫn trong nước bốc lên trên, được
lọc đi và thoát ra ngoài khí quyển. Do nước được hâm nóng tới điểm sôi nên tạo
ra hỗn hợp nước và hơi, tạo ra áp suất trong bình chứa, áp suất này lớn hơn áp
suất khí quyển nên khí sẽ bị đẩy ra ngoài thông qua ống dẫn khí. Như vậy, quá
trình hâm nước và lọc khí có tác dụng tích cực cân bằng hoá học cho nước cấp.
2.2.3. Quy định về lưu lượng nước cấp
Nước cấp được đưa vào bao hơi qua ống dẫn nước, để đảm bảo nước cấp có
thể vào trong bao hơi, áp suất của hệ thống cấp nước phải cao hơn áp suất trong
bao hơi. Vì vậy, hệ thống điều chỉnh nước cấp phải điều khiển lưu lượng nước và
áp suất sao cho tạo được độ chênh áp đủ lớn giữa áp suất trong bao hơi và áp lực
của bơm cấp.
Nếu như bơm quay với tốc độ không đổi, thì áp suất của nước cấp không kể
sự mất mát do ma sát trong ống dẫn sẽ có đặc tính tương tự như đặc tính của bơm.
28
Nếu như áp suất của hơi được giữ ở giá trị không đổi thì áp suất hơi trong bao hơi
luôn cao hơn áp suất hơi tại bộ quá nhiệt, ở van hay ở ống dẫn vì sụt áp do ma sát
trên đường ống. Trong trường hợp lưu lượng nước cấp được điều khiển bằng van
điều khiển chuẩn, áp suất rơi trên van được xác định từ đường cong tại đầu ra của
hệ thống biểu diễn trên hình dưới
Hình 2.2: Đặc tính đầu ra của hệ cấp nước với bơm tốc độ không đổi
Trong đó:
• Điểm 1 là dung lượng khi tỉ lệ cháy lớn nhất
• Điểm 2 là dung lượng vượt quá do tác động điều khiển
• Điểm 3 là dung lượng đáp ứng tổng nhu cầu tải và yêu cầu của van an toàn
Đường đặc tính áp suất nước cấp nằm trên đặc tính của van an toàn. Nước
luôn có áp suất lớn hơn áp suất đặt của van, ngược lại áp suất hơi trong bao hơi
bao giờ cũng nhỏ hơn, đảm bảo hướng chảy của nước cấp vào bao hơi. Khi lưu
lượng nước tăng lên thì áp suất nước cấp giảm trong khi áp suất bao hơi lại tăng.
Vì vậy, ứng với chế độ tải lớn nhất (3) thì vẫn phải đảm bảo được độ chênh áp
nhất định (y). Khi độ chênh lệch này không đủ lớn, ứng với đường đặc tính nước
hoặc hơi cắt đặc tính của van, thì lập tức van sẽ khoá lại. Thông thường, lưu lượng
nước cấp nằm ở mức trên so với dung lượng yêu cầu của quá trình cháy một chút
ứng với vị trí (2) do có tác động điều khiển để đảm bảo chế độ hoạt động an toàn
29
của hệ thống. Trong những hệ thống cần độ an toàn cao, đề phòng cho những
trường hợp khẩn cấp người ta thường sử dụng thêm các van điều khiển bằng tay
hoặc bằng động cơ khác.
2.2.4. Quá trình co lại, sôi bồng và lưu thông nước trong bao hơi
Khi lưu lượng hơi tăng, tỉ lệ
bong bóng hơi của hỗn hợp nước
và hơi trong ống nước đi lên tăng
nhanh do sự gia tăng nhiệt lượng
truyền cho nước đáp ứng lượng hơi
tăng. Tương tự nếu như yêu cầu hơi
giảm thì nhiệt năng cũng giảm và tỉ
lệ bong bóng hơi trong ống đi lên
cũng giảm.
Hỗn hợp hơi và nước đi lên,
các bong bóng hơi sẽ bốc lên qua Hình 2.3: Đặc tính đầu ra của hệ cấp
nước với bơm tốc độ không đổi
ống dẫn hơi sang bộ quá nhiệt,
lượng nước còn lại sẽ được đưa trở lại ống dẫn nước xuống tiếp tục quá trình sinh
hơi. Mức nước trong bao hơi được xác định bởi lượng nước chứa trong bao hơi.
Tuy nhiên khi bong bóng hơi trong giàn ống nước – hơi đi lên là lớn, sau đó lại
được đưa vào khoang chứa nước trong bao hơi trong khi những bong bóng hơi
này chưa thoát lên sẽ là nguyên nhân khiến cho mực nước không rõ ràng, khó xác
định. Hiện tượng này thường xảy ra khi nhiệt lượng nhận tại đường ống đi lên là
lớn và có sự tăng lên của lưu lượng hơi ra. Vì lượng hơi ra lớn mà lượng hơi sinh
ra ngay lập tức không đáp ứng đủ sẽ làm áp suất trong bao hơi giảm dẫn tới tình
trạng kích thước các bong bóng hơi tăng lên làm cho mức nước bị dâng lên và
khó xác định chính xác lượng nước thực. Có những trường hợp, do chất lượng
của nhiên liệu cháy không ổn định, khói cháy không đều, sai lệch hướng thoát ảnh
hưởng tới cả đường nước xuống, truyền nhiệt làm cho nước trong ống nước xuống
đã tạo bọt hơi và bốc ngược trở lại khoang chứa nước gây nên hiện tượng “mức
nước giả” trong bao hơi. Hiện tượng này gọi là hiện tượng sôi bồng trong bao hơi,
mức nước đo được lớn hơn mức nước thực tế, gây ra sai lệch trong điều khiển.
Khi lưu lượng hơi giảm do nhu cầu tải, lưu lượng hơi ra khỏi bao hơi giảm
làm áp suất hơi trong bao hơi tăng lên tăng áp lực lên các bong bóng hơi làm giảm
30
kích thước của chúng, đồng thời tỉ lệ bong bóng hơi trong hỗn hợp nước - hơi
trong ống đi lên giảm, mật độ trung bình của hỗn hợp tăng lên và mức của hỗn
hợp hơi và nước trong bình tụt xuống. Điều này gây nên hiện tượng giảm tức thời
mức nước bao hơi dù khối lượng nước và hơi không đổi, gọi là hiện tượng co lại
của nước.
Với mỗi sự thay đổi của lưu lượng hơi thì tương ứng có sự thay đổi lưu lượng
nước cấp để đảm bảo cho mức nước trong bao hơi không đổi. Khi lưu lượng hơi
tăng thì ngay lập tức lượng nước chứa trong bao hơi tăng lên, và ngược lại. Nhưng
vì xảy ra hiện tượng sôi bồng và co lại của nước trong bao hơi nên mức nước
trong bao hơi giữ cưỡng bức tại giá trị sai. Để khắc phục hai hiện tượng này, ứng
với mỗi sự thay đổi của lưu lượng hơi, lưu lượng nước sẽ thay đổi trễ sau một
khoảng thời gian. Khi đó hiện tượng sôi bồng và co lại của nước hầu như đã hết,
mức nước trong bao hơi trở lại đúng điểm đặt yêu cầu.
Hình 2.4: Các chế độ cấp nước khi có hiện tượng sôi bồng và co lại
Thực tế có vài yếu tố khác cũng ảnh hưởng tới sự thay đổi do hiện tượng co
lại và sôi bồng của nước. Ví dụ như kích thước bao hơi ảnh hưởng lớn tới lượng
nước chứa và sự thay đổi dung lượng hơi. Với một bao hơi cỡ lớn, thì sự ảnh
hưởng của hiện tượng sôi bồng hay co lại là rất nhỏ, hầu như không ảnh hưởng
tới mức nước bao hơi, áp suất hơi cũng là một yếu tố giảm thiểu hiện tượng này.
31
Bao hơi áp suất cao, mật độ hơi lớn hơn rất nhiều. Sự thay đổi mật độ nước – hơi
gây ra hiện tượng sôi bồng và co lại cũng bị giảm đi, không gây ảnh hưởng nhiều
tới sự thay đổi của mức nước bao hơi.
2.3. Hệ thống điều khiển nước cấp
Mức nước bao hơi được điều khiển giữ ở mức không đổi tại điểm đặt mức
nước NWL (normal water level). Trong bộ điều khiển có mạch vòng đo lường bởi
từ các sensor đo mức, giá trị đo được đưa qua bộ điều khiển sử dụng luật điều
khiển tích phân – tỉ lệ hoặc luật điều khiển tỉ lệ. Lưu lượng nước được điều khiển
bằng van hoặc bơm.
Tuy nhiên do có sự co lại và sôi bồng của nước sẽ làm các sensor nhận biết
sai mức nước thực trong bao hơi dẫn tới quá trình điều khiển có tín hiệu điều khiển
sai lệch. Không đáp ứng đúng yêu cầu hơi. Vì vậy, nếu như chỉ dùng mạch vòng
điều khiển độc lập từ tín hiệu đo lường từ sensor thì kết quả điều khiển hay bị sai
lệch.
2.3.1. Hệ thống đo lường và hiển thị mức nước bao hơi
Cấu trúc cơ bản:
Một thiết bị đo quá trình có nhiệm vụ cung cấp thông tin về diễn biến quá
trình kỹ thuật và cho đầu ra là một tín hiệu chuẩn. Cấu trúc cơ bản của thiết bị đo
quá trình gồm phần tử cảm biến, phần tử chuyển đổi và xử lý tín hiệu và phần tử
thể hiện kết quả đo, với dụng cụ đo kiểu so sánh thì có thêm các phần tử so sánh,
bộ khuếch đại và phần tử bù.
Thành phần cốt lõi của thiết bị đo là cảm biến, cảm biến có chức năng chuyển
đổi một đại lượng vật lý (VD: nhiệt độ, áp suất, mức, lưu lượng,…) thành tín hiệu
thông thường (VD: điện, khí nén,...). Một cảm biến có thể bao gồm một hoặc
nhiều phần tử cảm biến, trong đó mỗi phần tử cảm biến lại là một bộ chuyển đổi
từ đại lượng này sang đại lượng khác để dễ xử lý. Tín hiệu ra của cảm biến thường
rất nhỏ, chưa truyền được xa, chứa sai số do chịu ảnh hưởng từ nhiễu hoặc do độ
nhạy của cảm biến. Vì thế sau phần tử cảm biến thường có khâu khuếch đại chuyển
đổi, lọc nhiễu, điều chỉnh phạm vi, bù sai lệch và tuyến tính hoá. Những chức
năng đó được thể hiện trong một bộ chuyển đổi đo chuẩn. Một bộ chuyển đổi đo
chuẩn đóng vai trò là một khâu điều hoà tín hiệu, nhận tín hiệu đầu vào từ một
cảm biến và cho đầu ra là một tín hiệu chuẩn để có thể truyền xa và thích hợp với
32
đầu vào của bộ điều khiển. Trong thực tế, nhiều bộ chuyển đổi đo chuẩn được tích
hợp luôn cả phần tử cảm biến, vì vậy khái niệm ‘Transmiter’ cũng được dùng để
chỉ thiết bị đo. Trong hệ thống điều khiển cấp nước chúng ta tập trung vào thiết bị
đo mức nước và thiết bị đo lưu lượng.
Chất lượng và khả năng ứng dụng của một thiết bị đo phụ thuộc vào nhiều
yếu tố mà ta khái quát là các đặc tính thiết bị đo, bao gồm đặc tính vận hành, đặc
tính tĩnh và đặc tính động học. Đặc tính vận hành bao gồm các chi tiết về khả năng
đo chi tiết vận hành và tác động môi trường, đặc tính tĩnh thể hiện quan hệ giữa
đại lượng đầu vào và giá trị tín hiệu đầu ra của thiết bị đo ở trạng thái xác lập, còn
đặc tính động biểu diễn quan hệ giữa biến thiên đầu vào và tín hiệu ra theo thời
gian. Đặc tính tĩnh liên quan tới độ chính xác khi giá trị của đại lượng đo không
thay đổi hoặc thay đổi rất chậm, ngược lại đặc tính động học liên quan tới khả
năng phản ứng của thiết bị đo khi đại lượng đo thay đổi nhanh.
Hệ thống đo lường và hiển thị mức nước bao hơi bằng ống thuỷ:
Mức nước bao hơi được đo bằng máy ống kính ngắm nối với bao hơi. Do
người vận hành không thể xác định mức nước bao hơi bằng cách đọc trực tiếp ở
khoảng cách gần, hình ảnh của kính máy đo sẽ được phản chiếu thông qua hệ
thống kính tiềm vọng để người quan sát có thể dễ dàng nhìn thấy. Trong một số
hệ thống, việc sử dụng gương để phản chiếu hình ảnh mức nước là khá phức tạp
về mặt cơ khí và khó thực hiện, người ta sử dụng bộ hiển thị mức từ xa dùng sợi
quang học, hoặc hiển thị trên màn hình.
Hình 2.5: Cơ cấu đo và hiển thị mức nước sử dụng ống thuỷ
33
Theo công nghệ lò hơi điển hình, chỉ số của máy đo nằm trong khoảng 25mm
đến 70mm dưới mức thực của bao hơi. Độ chênh lệch đó tùy thuộc vào áp suất
của lò hơi, nhiệt độ môi trường, hệ thống ống và sự cách li giữa bao hơi và máy
đo. Đối với những lò hơi dùng điện có áp suất cao trải rộng, sự sai khác có thể lên
tới 120-180 mm. Trong một số loại thiết bị đo mức hiện đại có xu hướng bù sai
lệch nói trên.
Ngày nay, người ta sử dụng máy phát đo lường cân bằng mức, là thiết bị áp
suất vi sai trong đó đầu ra của tín hiệu tăng lên tới khi áp suất vi sai giảm xuống.
Giới hạn của áp suất vi sau thường sấp xỉ 760mm với sai số vài chục mm. Vì thiết
bị đo áp suất vi sai, nên ta không quan tâm tới áp suất của bao hơi mà chỉ cần biết
độ chênh lệch áp suất của cột nước. Vì mật độ của hơi bão hòa và nước ở nhiệt độ
bão hòa thay đổi khi áp suất tang trống thay đổi nên dữ liệu chuẩn hóa mức chỉ
chính xác với áp suất bao hơi. Tín hiệu này từ máy phát đo lường có thể bù chính
xác cho tất cả loại áp suất bằng cách cung cấp các giá trị áp suất tang trống và sử
dụng nó để nhận và xê dịch tín hiệu đo lường cân bằng tang trống cơ bản.
Để xác định sự chuẩn hóa dụng cụ đo lường, cần xây dựng dữ liệu xác định
áp suất của các vòi trên và dưới trong bao hơi, chú ý tới mức nước, áp suất hoạt
động của bao hơi và nhiệt độ môi trường xung quanh hệ thống bên trong. Với
những dữ liệu này, việc chuẩn hoá chính xác có thể được tính toán bằng cách sử
dụng các đặc tính nhiệt động của hơi và nước.
2.3.2. Yêu cầu đối với điều khiển nước cấp
Hệ thống điều khiển nước cấp dựa trên một số yêu cầu cơ bản, bất cứ sự đánh
giá nào về hoạt động của hệ thống đều liên quan tới những yêu cầu đó. Hệ thống
điều khiển nước cấp cũng phải bao gồm những tác động bên trong hay các đặc
tính mức riêng rẽ làm suy giảm hoạt động điều khiển. Vấn đề khó khăn nhất là
kiểm soát được sự co lại và sôi bồng của nước và biến thiên áp suất của nguồn
nước cấp.
Các yêu cầu đối với hệ thống điều khiển mức nước bao hơi:
1. Điều khiển mức nước ngang bằng với điểm đặt.
2. Giảm thiểu tương tác hệ thống điều khiển cháy
3. Thay đổi mức nước bám theo sự thay đổi tải
4. Cân bằng lượng hơi ra và lượng nước cấp vào bao hơi
34
5. Bù thay đổi áp suất nước cấp không đảo lộn tuần hoàn nước và dịch điểm
đặt.
Tầm quan trọng của yêu cầu giảm thiểu tương tác với quá trình cháy là nó
thể hiện lưu lượng nước cấp không đều và không chính xác. Lưu lượng nước cấp
không đều là nguyên nhân làm rối loạn áp suất hơi dẫn đến sự thay đổi của quá
tình cháy trong khi lưu lượng hơi không đổi. Sự thay đổi nhiệt lượng không theo
yêu cầu tải này dẫn tới các sự cố nghiêm trọng hơn.
Chỉ khi bộ điều khiển nước cấp đạt những chỉ tiêu cơ bản đó thì mối quan hệ
lưu lượng hơi và lưu lượng nước mới duy trì ổn định, đảm bảo quá trình hoạt động
của lò. Đồ thị mô tả quan hệ đó được minh hoạ trên hình dưới:
Hình 2.6: Quan hệ lưu lượng hơi - nước cấp - mức nước bao hơi
Khi lưu lượng hơi tăng lên hay giảm xuống thì lưu lượng nước cấp cũng phải
tăng và giảm tương ứng để giữ mức nước bao hơi không đổi. Tuy nhiên sự tăng
giảm của lưu lượng nước trễ hơn so với sự thay đổi của lưu lượng hơi để hạn chế
sai lệch do hiện tượng sôi bồng hay co lại của nước.
Theo cách này, dòng nước cấp không thay đổi tức thì mà thay đổi một cách
từ từ cả giảm dần đến mức nước đã đặt trước. Nếu mức nước hoặc lưu lượng hơi
thay đổi đột ngột lượng lớn thì bộ điều khiển sẽ phải tác động ngay thay đổi lượng
nước cấp. Điều này có thể làm cho mức nước dịch xa hơn điểm đặt điều khiển,
sau đó mới từ từ trở về điểm đặt.
35
2.3.3. Các hệ thống điều khiển nước cấp

a. Hệ thống điều khiển 1 tín hiệu
Hệ thống điều khiển một tín hiệu điều khiển mức nước bao hơi sử dụng tín
hiệu đo lường mức nước bao hơi. Phương pháp điều khiển này thường sử dụng
với những nồi hơi nhỏ, lưu lượng nước thay đổi lớn khi tải thay đổi nhỏ và tốc độ
thay đổi chậm. Hầu hết các thành phần của bộ điều khiển là điều khiển đóng cắt
(on – off).
Theo hình minh hoạ bên dưới, mức nước bao hơi được giữ dao dộng trong
khoảng 20 mm (3/4 inch). Lưu lượng nước biến thiên từ 0 đến 100% tuỳ theo hoạt
động của bơm nước cấp. Mặc dù phương pháp điều khiển này có hạn chế mức
nước nhưng chỉ phù hợp với bao hơi dung tích lớn, ảnh hưởng của sôi bồng và co
lại là nhỏ, lưu lượng hơi biến đổi chậm, Kiểu điều khiển on – off này không đáp
ứng được đầy đủ các yêu cầu điều khiển hay các yêu cầu thiết kế mô hình liên
quan tới lưu lượng và mức nước.
Hình 2.7: Đặc tính điều khiển nước cấp dùng bộ điều khiển on – off
Quá trình cấp nước trơn có thể loại trừ sự tương tác với điều khiển sự cháy
và nâng cao hiệu suất lò hơi. Khi đó bơm cấp điện làm việc liên tục để đảm bảo
lưu lượng nước cấp. Mặc dù, lợi ích tiềm ẩn có thể nhỏ nhưng thông tin về quá
trình hoạt động hoàn chỉnh của hệ thống cụ thể giúp chúng ta xem xét cách thức
điều khiển nhằm nâng cao kinh tế. Nếu một bộ phận điều khiển tối ưu kinh tế
được sử dụng thì điều khiển nước cấp phải là loại điều biến lưu lượng liên tục để
36
đảm bảo dòng nước cấp liên tục qua bộ điều khiển tối ưu kinh tế ngay cả khi nồi
hơi đang được đốt. Dòng nước liên tục rất cần thiết để tránh sự nguy hiểm cho bộ
phận điều khiển tối ưu kinh tế.
Hai loại điều chỉnh nước cấp bằng cơ cấu khí hoạt động dựa trên cơ sở một
yếu tố là mức nước. Các bộ điều khiển tỷ lệ có giá trị đặt mức cố định tương ứng
với vị trí của mỗi van điều khiển nước cấp. Loại thứ nhất gọi là nhiệt tĩnh, có một
ống nghiêng đầu trên nối với ngăn hơi, đầu dưới nối với ngăn nước của nồi hơi.
Hơi ngưng tụ trong phần trên của ống tạo ra sự lưu thông và thiết lập được mức
nước tương ứng bên trong ống. Khi lưu lượng hơi tăng lên, mức nước giảm xuống,
hơi trong ống tăng lên, truyền nhiệt và giãn nở dài ra. Van điều khiển mức nước
được kết nối cơ khí với một đầu của ống, sự thay đổi của lượng hơi trên làm cho
van đóng hoặc mở van cấp lượng nước cần thiết.
Bộ điều khiển nước cấp cơ khí thứ hai là loại nhiệt thuỷ lực. Cũng giống
như loại nhiệt tĩnh, bộ điều chỉnh thuỷ lực cũng có một ống nghiêng nối giữa ngăn
hơi và ngăn nước của nồi hơi. Bao quanh ống là bộ tản nhiệt chứa nước hay các
chất lỏng bay hơi khác. Bề mặt của bộ tản nhiệt được nối với van điều khiển hoạt
động ở bên dưới thông qua một ống bằng đồng. Khi mức nước giảm, lượng hơi
tăng làm nhiệt năng do hơi toả ra tăng, do vậy nhiệt năng bộ tản nhiệt toả ra nhiều
hơn, áp suất trong bao tản nhiệt tăng lên và van điều khiển nước cấp ở dưới mở
ra.
Hình 2.8: Bộ điều chỉnh cấp nước nhiệt thuỷ lực

37
Vấn đề nâng cao hiệu suất của hệ thống điều khiển một tín hiệu có thể được
thực hiện bằng cách sử dụng hệ thống điều khiển hồi tiếp tiêu chuẩn. Ta có thể
giảm tương tác tới các hệ điều khiển khác bằng cách giảm hệ số khuếch đại của
bộ điều khiển. Nếu bộ điều khiển chỉ dùng luật điều khiển tỷ lệ thì mức nước có
thể dâng cao tỉ lệ thuận với tải, lượng nước vào có thể không chính xác. Vì vậy
bộ điều khiển dùng thêm khâu tích phân và giảm bớt hệ số tỉ lệ K.
Hình 2.9: Cấu trúc mạch vòng điều khiển một tín hiệu
Hình 2.10: Đặc tính điều khiển của bộ điều khiển một tín hiệu
38
Kết quả điều khiển được minh hoạ như hình trên. Để đạt được chất lượng
điều khiển tốt nhất thì phải phối hợp thông số bộ điều khiển cơ khí làm việc ở
hiệu suất thấp hơn một chút so với hiệu suất mong muốn. Sự sụt giảm và tăng lên
ngay lập tức khi sảy ra hiện tượng sôi bồng và co lại do sự tác động của bộ điều
khiển nhiên liệu khi lượng hơi ra và lưu lượng nước vào mất cân bằng.
Thiết bị được điều khiển có thể là van điều khiển hay thiết bị điều khiển tốc
độ bơm có đặc tính tín hiệu – lưu lượng là tuyến tính thì chất lượng điều khiển tốt
nhất. Đối với đặc tính tín hiệu – vận tốc bơm phải không tuyến tính để đặc tính
tín hiệu điều khiển lưu lượng càng tuyến tính càng tốt. Trong giai đoạn đầu tốc độ
bơm tăng nhanh để tạo ra áp suất đủ lớn để đưa nước vào nồi hơi.
b. Hệ thống điều khiển hai tín hiệu
Hệ thống điều khiển hai tín hiệu là hệ thống sử dụng tín hiệu đo mức nước
và lưu lượng để điều khiển mức nước bao hơi. Có thể nhận thấy đây là hệ thống
điều khiển mạch vòng kín có feedback forward theo lưu lượng hơi. Bộ điều khiển
được sử dụng là bộ điều khiển tỉ lệ, tín hiệu phản hồi là mức nước bao hơi và đặc
tính van điều khiển cũng như đặc tính lưu lượng nước là tuyến tính. Hệ thống này
điều chỉnh lưu lượng nước vào sao cho mức nước luôn ngang bằng với điểm đặt.
Để thực hiện điều đó thì ứng với mỗi lưu lượng nước trên van điều khiển có một
áp suất chênh lệch tương ứng, nó sẽ giữ cho quan hệ giữa tín hiệu điều khiển mở
van luôn đảm bảo được lưu lượng.
Hệ thống điều khiển hai tín hiệu đáp ứng được hầu hết các yêu cầu điều khiển
mức nước bao hơi. Khi lưu lượng hơi tăng lên, tín hiệu được gửi về bộ điều khiển
yêu cầu tăng lưu lượng nước cấp. Tuy nhiên do có sự phối hợp hai tín hiệu nên
lệnh điều khiển tăng nước cấp chỉ được thực hiện khi mức nước trong bao hơi
thấp hơn điểm đặt. Tương tự đối với trường hợp khi lưu lượng hơi giảm đi.
Như vậy, khi có sự thay đổi của lưu lượng hơi gây ra hiện tượng sôi bồng
hay co lại thì tác động điều khiển chỉ thực hiện sau khi có sự thay đổi mức nước
tương ứng với sự thay đổi lưu lượng hơi. Vì vậy, hạn chế được ảnh hưởng của hai
hiện tượng trên, lưu lượng nước được điều khiển thay đổi trơn tới khi mức nước
ngang bằng với điểm đặt.
39
Hình 2.11: Sơ đồ điều khiển hai tín hiệu

Giả sử lưu lượng hơi 0 – 100% ứng với 0 – 200 000 lbs/hr. Van điều khiển
mở lớn nhất với lưu lượng 250 000 lbs/hr và lưu lượng dòng nước thay đổi tuyến
tính tương ứng 0 – 100%. Như vậy, bộ khuếch đại tín hiệu (a) lúc đó có giá trị 0,8.
Nếu lưu lượng hơi là 200 000 lbs/hr tương ứng với 100% tín hiệu bù trước
(feedforward), tín hiệu sẽ được nhân với 0,8 trước khi đưa vào điều khiển van.
Van sẽ mở ở giá trị tương ứng 80% lưu lượng lớn nhất tức là lượng nước qua
tương ứng là 0,8 x 250 000 = 200 000 cân bằng với lưu lượng hơi.
Giả sử rằng dải thay đổi mức nước trong khoảng 0 – 760 mm (0-30 inch) và
mức nước đặt là 380mm (15 inch) là điểm đặt mức nước với 50% tín hiệu đo mức.
Hiện tượng sôi bồng làm mức nước dâng 64 mm (2,5 inch) khi lưu lượng hơi thêm
20 000 lbs/hr (10% giá trị lớn nhất). Khi đó tín hiệu bù trước (feedforward) tới
điều khiển sau khi qua bộ khuếch đại (a) là 8%. Mức nước thay đổi 64 mm (2,5
inch) (8,33% dải đo), để điều chỉnh phù hợp hệ số khuếch đại của khâu (b) phải
là 0,96 (8/8,33).
40
Hình 2.12: Đặc tính điều khiển của bộ điều khiển hai tín hiệu
Tín hiệu đầu ra của khâu (b) có thể là âm hoặc dương, tín hiệu này phải phù
hợp với tín hiệu đưa vào khâu điều khiển (c). Nếu trong hệ thống chỉ sử dụng giá
trị dương thì tín hiệu đầu ra của (b) ứng với mức nước ở điểm đặt là 50% dải đo.
Tín hiệu từ bộ (a) cũng phải chỉnh định tương ứng, ví dụ với mức nước bình
thường, hệ làm việc ổn định thì đầu ra của (b) là 50% cộng với tín hiệu bù trước
(feedforward) từ (a) sang (c) tương ứng phải là -50% để tín hiệu đầu ra của (c)
điều khiển van bằng không. Van được giữ mở cố định.
Hệ thống điều khiển hai tín hiệu hoạt động đáp ứng được các yêu cầu của
quá trình điều khiển mức nước bao hơi với một số điều kiện nhất định. Khi áp
suất của dòng nước qua van điều khiển thay đổi, đặc tính điều khiển lưu lượng sẽ
bị thay đổi. Có thể thấy áp suất của nước cấp có ảnh hưởng rất lớn tới mối quan
hệ giữa lưu lượng hơi và lưu lượng nước cấp. Mức nước bao hơi khi đó sẽ bị bắt
buộc tăng lên hay giảm xuống song song với điểm đặt nhằm cân bằng lưu lượng
hơi và lưu lượng nước cấp. Mức nước bao hơi khi đó sẽ bị bắt buộc tăng lên hay
giảm xuống song song với điểm đặt nhằm cân bằng lưu lượng nước và hơi. Trong
thực tế, để có thể điều khiển mức nước bao hơi trong những điều kiện không biết
rõ áp suất nước cấp thay đổi người ta thường sử dụng bộ điều khiển ba tín hiệu.
41
Hình 2.13: Đặc tính điều khiển của bộ điều khiển hai tín hiệu khi xét tới ảnh
hưởng của áp suất nước cấp
c. Hệ thống điều khiển ba tín hiệu
Hệ thống điều khiển ba tín hiệu sử dụng các tín hiệu đo: lưu lượng hơi, mức
nước bao hơi và lưu lượng nước cấp trong chiến lược điều khiển. Nhằm giữ ổn
định mỗi tương quan giữa tín hiệu điều khiển với lưu lượng nước cấp, hệ thống
có thêm mạch vòng sử dụng tín hiệu lưu lượng nước cấp.
Hình 2.14: Sơ đồ điều khiển mức nước bao hơi ba tín hiệu
Hình trên là một sơ đồ điều khiển ba tín hiệu được sử dụng phổ biến hiện
nay. Đó là một hệ thống điều khiển nối tầng mạch vòng kín bù trước (feedforward)
theo lưu lượng nước cấp. Quá trình điều khiển tương tự như đối với hệ thống điều
khiển hai tín hiệu đã trình bày bên trên, chỉ khác tín hiệu lưu lượng nước được
42
đưa vào bộ điều khiển. Nếu như áp suất nước không thay đổi thì tín hiệu này hầu
như không có tác động tới hệ thống. Khi có sự thay đổi về áp suất và lưu lượng
nước, tín hiệu lưu lượng nước sẽ được đưa về qua bộ điều khiển PI cùng với tín
hiệu lưu lượng hơi để bù lại sự thay đổi do áp suất nước gây ra.
Lấy số liệu trong ví dụ được trình bày ở hệ thống điều khiển hay tín hiệu, dải
đo lưu lượng hơi là 0 - 200 000 lbs/hr, lưu lượng nước cấp 0 – 250 000 lbs/hr, hệ
số khuếch đại của khâu (a) là 0,8. Với mức nước bao hới thay đổi tương tự như
trên, mức nước tăng lên do hiện tượng sôi bồng là 8,33% tương ứng với thay đổi
10% lượng hơi. Hệ số khuếch đại trong bộ tỉ lệ của khâu điều khiển (b) là 0,96.
Để điều chỉnh hợp lý, khâu điều chỉnh (c) có hệ số khuếch đại là 0,5 tại điểm bắt
đầu điều chỉnh.
Hình 2.15: Sơ đồ điều khiển ba tín hiệu có hiệu chỉnh

Trên hình là sơ đồ điều khiển ba tín hiệu khác cũng hay được sử dụng. Trong
một số ứng dụng, tín hiệu đo lường mức bao hơi thường bị ảnh hưởng bởi các
nhiễu quá trình do sự dao động và gợn sóng của mặt nước. Vì thế, tín hiệu đo
lường lưu lượng hơi dùng để điều khiển cũng bao gồm cả tín hiệu nhiễu. Các
thành phần nhiễu này ảnh hưởng nhiều hay ít phụ thuộc vào đặc tính của tín hiệu
được sử dụng. Nếu ảnh hưởng của nhiễu là lớn, để hạn chế ảnh hưởng này sơ đồ
trên thường được sử dụng. Hàm điều chỉnh f(t) có tác dụng điều chế tín hiệu đưa
vào bộ điều khiển theo thời gian nhằm hạn chế thành phần nhiễu.
43
Hình 2.16: Đặc tính điều khiển của bộ điều khiển ba tín hiệu
Kết quả điều chỉnh được biểu diễn trên hình trên, ta thấy mặc dù áp suất hơi
nước thay đổi nhưng các yêu cầu đối với điều khiến mức nước bao hơi đều được
đáp ứng, mối quan hệ giữa lưu lượng hơi, lưu lượng nước cấp và mức nước bao
hơi được đảm bảo.
Như vậy nước cấp được điều chỉnh thay đổi trơn theo đúng yêu cầu. Khi có
sự thay đổi về áp suất nước, lưu lượng nước cấp bị ảnh hưởng ngay lập tức, độ
quá điều chỉnh khá lớn nhưng trong thời gian rất ngắn, không ảnh hưởng tới quá
trình.
d. Hệ điều khiển mức bao hơi hiện đại
Theo kết quả điều chỉnh trên Hình 2.16 ta thấy khi áp suất nước cấp thay đổi
dẫn tới sự thay đổi áp suất trên van điều chỉnh lưu lượng nước ảnh hưởng xấu tới
quá trình điều khiển. Ngoài ra còn có thể làm thay đổi dung lượng lớn nhất của
van điều khiển. Trên thực tế điều khiển, nếu sự thay đổi do áp suất nước gây ra
vượt quá phạm vi cho phép có thể gây ra sự sai lệch trong phương hướng điều
khiển.
Để hạn chế hiện tượng trên, tối ưu hóa quá trình điều khiển sử dụng bộ điều
khiển thích nghi có hệ số khuếch đại thay đổi thích hợp khi có sự thay áp suất
nước. Sơ đồ điều khiển được trình bày trên Hình 2.17 có bổ xung thêm một thành
phần thứ tư để điều khiển là áp suất nước cấp.
44
Hình 2.17: Sơ đồ điều khiển ba tín hiệu có điều khiển thích nghi áp suất nước cấp
Trong một số trường hợp, lưu lượng nước từ bao hơi theo ống đi xuống thay
đổi một lượng đủ lớn sẽ làm thay đổi mối quan hệ giữa lưu lượng nước và hơi.
Khắc phục hiện tượng này, ta bổ sung thêm một thành phần tín hiệu điều khiển
nữa là lưu lượng nước xuống phối hợp cùng với tín hiệu lưu lượng hơi để điều
khiến như sơ đồ trên.
Một số trường hợp khác, khi tải lò hơi thay đổi lớn đột ngột dẫn tới áp suất
hơi cũng thay đổi đột ngột theo làm mất cân bằng giữa lưu lượng hơi và lưu lượng
nước. Vì vậy, có thể bổ xung thêm tín hiệu áp suất bao hơi để điều khiển như sơ
đồ dưới. Tín hiệu sai phân áp suất hơi được đưa về cộng với tín hiệu lưu lượng
hơi để đưa vào bộ điều khiển ba tín hiệu đã được đề cập ở phần trên, cho phép hệ
thống điều khiến chính xác và thích ứng kịp thời với cả trường hợp tải thay đổi
đột ngột.
45
Hình 2.18: Sơ đồ điều khiển có sử dụng tín hiệu áp suất bao hơi
Như vậy trong các chiến lược điều khiển bao hơi hiện đại, người ta luôn tìm
cách khắc phục tối đa các yếu tố ảnh hưởng tới mối quan hệ giữa lưu lượng hơi
và lưu lượng nước cấp. Để đạt được kết quả điều khiển tốt nhất, các hệ thống điều
khiển hiện đại đều dựa trên hệ thống điều khiển ba tín hiệu và có bổ xung thêm
các yếu tố vào bộ điều khiển. Tuy điều này làm độ chính xác của hệ thống tăng
lên nhưng lại làm cho bộ điều khiển phức tạp và giá thành cao. Tuỳ từng yêu cầu
lò hơi và điều kiện làm việc mà chọn lựa xem nên chọn bộ điều khiển với các tín
hiệu nào được sử dụng đáp ứng được yêu cầu điều khiển và đem lại hiệu quả kinh
tế cao nhất.
2.3.4. Cơ cấu chấp hành
Một hệ thống/ thiết bị chấp hành có chức năng can thiệp tới biến điều khiển,
thành phần can thiệp trực tiếp tới biến điều khiển gọi là phần tử điều khiển (ví dụ:
van tỉ lệ, van on/off, tiếp điểm, sợi đốt, băng tải). Phần tử điều khiển được truyền
năng lượng truyền động từ cơ cấu chấp hành (ví dụ các hệ thống động cơ, cuộn
hút và cơ cấu nén, thuỷ lực).
Thông thường, để điều chỉnh mức nước bao hơi, ta có hai phương thức điều
khiển là: điều khiển tốc độ bơm cấp và điều khiển độ mở của van cấp nước bao
hơi.
46
a. Bơm
Điều khiển tốc độ bơm có rất nhiều cách, hoặc là thay đổi tần số điện áp đầu
vào của bơm, hoặc là sử dụng cơ cấu truyền động thay đổi tỉ số truyền từ động cơ
đến cánh hướng của bơm.
Để thay đổi điện áp đầu vào của bơm, người ta có thể sử dụng biến tần. Biến
tần là thiết bị làm thay đổi tần số dòng điện đặt lên cuộn dây bên trong động cơ
và thông qua đó có thể điều khiển tốc độ động cơ một cách vô cấp, không cần
dùng đến các hộp số cơ khí. Nói một cách đơn giản, biến tần chính là thiết bị biến
đổi dòng điện xoay chiều ở tần số này thành dòng điện xoay chiều ở tần số khác
có thể điều chỉnh được.
Hình 2.19: Biến tần Siemens

Một phương pháp khác để thay đổi tốc độ quay của bơm là sử dụng cơ cấu
truyền động để thay đổi tỉ số truyền từ động cơ tới cánh hướng của bơm, một
phương pháp dẫn động thường được sử dụng trong nhà máy điện là khớp nối thuỷ
lực. Khớp nối thuỷ lực cơ bản bao gồm hai cánh quạt có cánh là rotor nối với động
cơ và rotor turbine nối với trục đầu ra, khi lắp với vỏ tạo thành khoang chứa chất
lỏng (thường là dầu). Khớp nối thuỷ lực hoạt động với nguyên lý là khi cấp nguồn,
động cơ dẫn động quay kéo theo cánh bơm bên trong khớp nối quay, dầu bên trong
khớp nối được đẩy sang phía cánh tuabin làm cánh tuabin quay kéo theo trục được
dẫn quay theo.
47
Hình 2.20: Cấu tạo của khớp nối thuỷ lực

Để thay đổi tỉ số truyền của khớp nối thuỷ lực, ta có thể thay đổi lượng chất
lỏng bên trong khớp nối để thay đổi tỉ số truyền giữa hai cánh rotor dẫn tới thay
đổi được tốc độ quay trục đầu ra, thay đổi được tốc độ quay của cánh hướng của
bơm.
b. Van
Trong các hệ thống điều khiển quá trình thì hầu hết biến điều khiển là lưu
lượng, vì thế van điều khiển là thiết bị chấp hành tiêu biểu và quan trọng nhất.
Van điều khiển cho phép điều chỉnh lưu lượng của một lưu chất qua đường ống
dẫn tỉ lệ với tín hiệu điều khiển. Nội dung này ta chủ yếu tập trung vào yếu tố cơ
bản của van điều khiển.
Một van điều khiển có cấu tạo gồm thân van ghép nối với một cơ chế chấp
hành cùng các phụ kiện liên quan. Phần thân van cùng các phụ kiện được gắn với
đường ống, đóng vai trò là phần tử điều khiển. Độ mở van và lưu lượng qua van
được xác định bởi hình dạng và vị trí chốt van. Ta có thể phân loại van dựa theo
thiết kế và kiểu chuyển động của chốt van như sau:
- Van cầu: Chốt trượt có đầu hình cầu hoặc hình nón, chuyển động lên
xuống
- Van nút: Chốt xoay hình trụ hoặc một phần hình trụ
- Van bi: Chốt xoay hình cầu hoặc một phần hình cầu
- Van bướm: Chốt xoay hình đĩa
48
Hình 2.21: Cấu trúc cơ bản của van cầu điều khiển bằng khí nén
Cơ cấu chấp hành van có nhiệm vụ cung cấp năng lượng và tạo ra chuyển
động cho chốt van thông qua cầu van hoặc trục van. Phần lớn van điều khiển công
nghiệp được cấp nguồn khí nén, song một số nguồn năng lượng khác như điện,
điện từ hoặc thuỷ lực cũng có thể được sử dụng. Ta còn có thể phân loại van theo
cơ chế truyền động như sau:
- Van khí nén: loại phổ biến nhất, truyền động bằng khí nén sử dụng lò xo,
màng chắn hoặc piston. Tín hiệu đầu vào có thể là khí nén, dòng điện
hoặc tín hiệu số, nếu là tín hiệu điện, ta cần bộ chuyển đổi dòng điện –
khí nén tích hợp bên trong hoặc tách riêng bên ngoài.
- Van điện: cơ chế chấp hành sử dụng động cơ servo hoặc động cơ bước,
được điều khiển trực tiếp từ tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển, thông
thường là dòng điện 4-20mA hoặc tín hiệu số. Van điện được ứng dụng
trong những động cơ công suất nhỏ đòi hỏi độ chính xác cao.
49
- Van thuỷ lực: cơ chế chấp hành sử dụng hệ thống bơm dầu kết hợp màng
chắn hoặc piston, bơm dầu được điều kiển bởi tín hiệu ra từ bộ điều khiển.
Van thuỷ lực sử dụng cho những ứng dụng công suất lớn.
- Van từ: cơ chế chấp hành cuộn hút kết hợp lò xo, lực nén yếu và độ chính
xác không cao, phù hợp các bài toán đơn giản.
Hình 2.22: Một số van điều khiển trong công nghiệp

2.4. Hệ thống điều khiển nước cấp lò hơi nhà máy điện rác Thăng Long
Nguyên lý hoạt động:
Nhà máy sử dụng hệ thống điều khiển mức nước bao hơi ba tín hiệu vào, đó
là: tín hiệu mức nước bao hơi, tín hiệu lưu lượng hơi và tín hiệu lưu lượng nước
cấp.
Nước cấp được bơm cấp bơm qua van điều khiển, qua các bộ hâm nước vào
bao hơi. Trong bao hơi, nước được hoà trộn với nước tuần hoàn bão hoà, chảy
xuống buồng đốt thông qua đường ống xuống và đường ống cấp ở vách buồng
đốt, buồng đốt được cấp nhiên liệu và sinh nhiệt đun nóng nước thành hơi. Hơi
sinh ra quay ngược trở lại bao hơi qua bộ tách hơi tạo thành vòng tuần hoàn tự
nhiên, sau khi về bao hơi, hơi đi qua các bộ quá nhiệt đạt thông số cần thiết rồi
vào tuabin.
50
Hình 2.23: Sơ đồ nguyên lý hệ thống cấp nước lò hơi nhà máy điện rác Thăng
Long
Tín hiệu mức nước bao hơi được đo và gửi tới bộ điều khiển mức, ở đây tín
hiệu mức nước sẽ được so với giá trị đặt (set point) và gửi tín hiệu chênh lệch tới
bộ điều khiển cấp nước và bộ điều khiển cấp nước sẽ gửi tín hiệu điều khiển van.
Tín hiệu lưu lượng hơi và lưu lượng nước cấp được gửi tới bộ điều khiển cấp
nước. Khi lưu lượng nước cấp và lưu lượng hơi ra khỏi lò thay đổi, bộ điều khiển
sẽ gửi tín hiệu để van điều khiển thay đổi một lượng tương ứng nhưng ngược
chiều. Điều khiển như vậy dẫn đến sự thay đổi tương ứng một lượng nước cấp và
mức nước bao hơi sẽ không thay đổi cho tới khi quá trình điều khiển kết thúc, ở
trạng thái ổn định, bộ điều khiển sẽ giữ mức nước không đổi và không phụ thuộc
vào phụ tải hơi của lò.
51
CHƯƠNG 3: NHẬN DẠNG VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU

KHIỂN BỀN VỮNG MỨC NƯỚC BAO HƠI NHÀ MÁY
NHIỆT ĐIỆN THĂNG LONG
3.1. Nhận dạng và mô hình hoá đối tượng điều khiển
3.1.1. Tổng quan
Xét một bài toán điều khiển theo nguyên tắc phản hồi đầu ra, muốn tổng hợp
được bộ điều khiển cho đối tượng để hệ kín có được chất lượng như mong muốn
thì trước tiên cần phải hiểu biết về đối tượng, tức là cần phải có một mô hình toán
học mô tả đối tượng. Không thể điều khiển đối tượng khi không hiểu biết hoặc
hiểu sai lệch về nó. Kết quả tổng hợp bộ điều khiển phụ thuộc rất nhiều vào mô
hình mô tả đối tượng. Mô hình càng chính xác, hiệu suất công việc càng cao.
Việc xây dựng mô hình cho đối tượng đợc gọi là mô hình hóa. Các phương
pháp mô hình hóa thường được phân chia thành hai loại:
- Phương pháp lý thuyết
- Phương pháp thực nghiệm.
Phương pháp lý thuyết là phương pháp thiết lập mô hình dựa trên các định
luật có sẵn về quan hệ vật lý bên trong và quan hệ giao tiếp với môi trường bên
ngoài của đối tượng. Các quan hệ này được mô tả theo quy luật lý - hóa, quy luật
cân bằng,... dưới dạng những phương trình toán học.
Trong trường hợp mà ở đó sự hiểu biết về những quy luật giao tiếp bên trong
đối tượng cũng như về mối quan hệ giữa đối tượng và môi trường bên ngoài không
được đầy đủ để có thể xây dựng được mô hình hoàn chỉnh, nhưng ít nhất có thể
cho biết các thông tin ban đầu về dạng mô hình thì tiếp theo người ta phải áp dụng
phương pháp thực nghiệm để hoàn thiện nốt việc xây dựng mô hình đối tượng
trên cơ sở quan sát đầu ra và đầu vào và tín hiệu ra của đối tượng sao cho mô hình
thu được bằng phương pháp thực nghiệm thỏa mãn các yêu cầu của phương pháp
lý thuyết đề ra. Phương pháp thực nghiệm đó được gọi là nhận dạng hệ thống điều
khiển.
Khái niệm về về bài toán nhận dạng như được nêu ở trên đã được Zadeh thu
gọn vào định nghĩa phát biểu năm 1962 với hai nét cơ bản sau:
52
a) Nhận dạng là phương pháp thực nghiệm nhằm xác định một mô hình cụ
thể trong lớp các mô hình thích hợp đã cho trên cơ sở quan sát các tín hiệu vào ra.
b) Mô hình tìm được phải có sai số với đối tượng là nhỏ nhất.
Theo định nghĩa này thì những bài toán nhận dạng sẽ được phân biệt với
nhau ở 3 điểm chính. Đó là:
- Lớp mô hình thích hợp. Chẳng hạn lớp các mô hình tuyến tính không có
cấu trúc hoặc có cấu trúc, lớp các mô hình lưỡng tính,...
- Loại tín hiệu quan sát được (tiền định/ngẫu nhiên).
- Phương thức mô tả sai lệch giữa mô hình và đối tượng thực.
Trong bài toán nhận dạng, sai lệch giữa đối tượng thực và mô hình thường
được biểu diễn qua:
a) Sai lệch đầu ra: được sử dụng cho bài toán nhận dạng có mô hình tĩnh
b) Sai lệch tổng quát: sử dụng cho bài toán nhận dạng tham số với mô hình
tuyến tính động
c) Sai lệch đầu vào: dùng cho bài toán nhận dạng không có nhiễu đầu ra.
Sai lệch giữa đối tượng thực và mô hình thường được đánh giá qua các chỉ
tiêu:
- Bình phương sai lệch nhỏ nhất.
- Giá trị trung bình của bình phương sai lệch nhỏ nhất (tính theo chu kỳ).
- Tổng giá trị tuyệt đối của sai lệch là bé nhất.
3.1.2. Phương pháp mô hình hoá đối tượng nhiệt năng
Trong quá trình công nghệ nhiệt, nếu ta xem các đối tượng điều khiển là
tuyến tính (không đổi) thì chúng sẽ được mô tả dưới dạng hàm truyền. Hàm truyền
của lớp đối tượng này với đặc trưng cơ bản là có trễ vận tải, có thể mô tả ở các
dạng cơ bản như sau:
- Binomial - dạng nhân tử nhị thức:
𝑏0 (1 + 𝑏1 𝑠)(1 + 𝑏2 𝑠) … (1 + 𝑏𝑚 𝑠) 𝑒 −𝜏𝑠
𝑊(𝑠) = × 𝑞
(1 + 𝑎1 𝑠)(1 + 𝑎2 𝑠) … (1 + 𝑎𝑛 𝑠) 𝑠
- Trinomial - dạng nhân tử tam thức:
𝑏0 (1 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2 𝑠 2 )(1 + +𝑏3 𝑠 + 𝑏4 𝑠 2 ) … 𝑒 −𝜏𝑠
𝑊(𝑠) = × 𝑞
(1 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 𝑠 2 )(1 + 𝑎3 𝑠 + 𝑎4 𝑠 2 ) … 𝑠
- Polynomial – dạng đa thức
53
𝑏0 + 𝑏1 𝑠 … + 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 𝑒 −𝜏𝑠
𝑊(𝑠) = × 𝑞
1 + 𝑎1 𝑠 … + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 𝑠
Trong đó:
𝑏0 , 𝑏1 , … , 𝑏𝑚 : Các hệ số của tử thức, trong đó 𝑏0 là hệ số truyền
𝑎1 , 𝑎2 , … 𝑎𝑛 : Các hệ số của mẫu thức
𝜏: Thời gian trễ vận tải
X = {𝑏0 , 𝑏1 , … , 𝑏𝑚 , 𝑎1 , 𝑎2 , … 𝑎𝑛 , 𝜏}: Vector tham số của đối tượng.
m≥0 : bậc nguyên của tử thức; n≥0 : bậc nguyên của mẫu thức.
q: bậc tích phân (bậc phi tĩnh) nếu q>0 hoặc là bậc vi phân nếu q<0.
Bộ ba (m,n,q) quy định cấu trúc của hàm truyền nên thường được gọi đơn
giản là cấu trúc của mô hình.
Mô hình tối ưu của đối tượng xác định bằng cách chọn nhiều cấu trúc khác
nhau, ứng với mỗi cấu trúc đã chọn giải bài toán tối ưu hoá các tham số theo chỉ
tiêu sai lệch cực tiểu giữa mô hình và chuỗi số liệu. Sau đó, trong các mô hình tối
ưu tham số tìm được ứng với những cấu trúc đã thử, mô hình nào có chỉ tiêu sai
lệch bé nhất sẽ là mô hình tối ưu toàn cục – tối ưu theo cả tham số và cấu trúc đối
tượng.
Trong thực tế, phổ biến dùng chỉ tiêu tổng các bình phương sai lệch. Bài toán
tương ứng tối ưu hoá tham số của mô hình với cấu trúc đã cho, có dạng:
𝑁
𝑚𝑖𝑛
𝐸0 (𝑋) = ∑|𝑊(𝑗𝜔𝑖 , 𝑋) − 𝑃𝑖 − 𝑗𝑄𝑖 |2 → ,
𝑋
𝑖=0
Trong đó, N: số điểm của chuỗi số liệu đặc tính tần số; 𝑃𝑖 , 𝑄𝑖 : số liệu phần
thực và phần ảo ứng với tần số 𝜔𝑖 ; W(s,X): mô hình đối tượng, có dạng nhị thức,
tam thức hoặc đa thức đã đề cập bên trên; s=j𝜔; j: đơn vị ảo.
Để lời giải nhận được của bài toán trên có nghĩa, cần đưa điều kiện khống
chế các hệ số:
0 ≤ 𝑎1 ≤ 𝑎1 𝑚𝑎𝑥 , 0 ≤ 𝑎2 ≤ 𝑎2 𝑚𝑎𝑥 , … ,0 ≤ 𝑎𝑛 ≤ 𝑎𝑛 𝑚𝑎𝑥 , 0 ≤ 𝜏 ≤ 𝜏 𝑚𝑎𝑥 .
Với điều kiện trên, bài toán có thể giải bằng một cách đơn giản và hiệu quả,
nếu đưa nó về dạng bài toán tối ưu hoá tương đương, không có ràng buộc, như
sau:
𝑚𝑖𝑛
𝐽(𝑋) = 𝐸0 (𝑋) + 𝑝𝑥 𝛹𝑥 (𝑋) → ,
𝑋
Trong đó, 𝑝𝑥 : hệ số phạt chọn đủ lớn, thường trong khoảng từ 10 ÷ 106 ;
54
𝛹𝑥 (𝑋): Hàm “phạt”

𝑛
𝛹𝑥 (𝑋) = [ |𝜏 − 𝜏 𝑚𝑎𝑥 | − 𝜏 𝑚𝑎𝑥 + |𝜏|]2 + ∑[|𝑎𝑖 − 𝑎𝑖 𝑚𝑎𝑥 | − 𝑎𝑖𝑚𝑎𝑥 + |𝑎𝑖 |]2

𝑖=1
Với px đủ lớn, bài toán J(X) tương đương với bài toán 𝐸0 (𝑋), tức chúng có
lời giải cực tiểu trùng nhau. Điều này dễ thấy khi chỉ cần một tham số nào đó vượt
ngưỡng cho phép sẽ dẫn đến 𝛹𝑥 (𝑋) > 0. Khi đó với px → ∞ thì px𝛹𝑥 (𝑋) → ∞ ,
sẽ làm cho J(X) lớn tuỳ ý. Như vậy không thể có cực tiểu tại miền, khi mà điều
kiện khống chế các hệ số bị phá vỡ. Mặt khác, nếu điều kiện thoả mãn thì 𝛹𝑥 (𝑋) ≡
0 và J(X) ≡ 𝐸0 (𝑋). Từ đây, điểm cực tiểu của J(X) trùng với điểm cực tiểu có thể
của 𝐸0 (𝑋) trong miền thoả mãn điều kiện, tức hai bài toán trên là tương đương.
Bài toán J(X) có thể giải một cách hiệu quả bằng thuật toán tối ưu hoá lặp
theo nguyên lý “vượt khe”.
Giải bài toán J(X) với nhiều cấu trúc (m,n,q) khác nhau sẽ cho phép ta chọn
lời giải tốt nhất W(s,X) - ứng với tổng bình phương sai lệch bé nhất. Đó là mô
hình tối ưu cần tìm.
3.1.3. Nhận dạng đối tượng có tự cân bằng
Hình 3.1: Đặc tính quá độ đối tượng có tự cân bằng

a, Chọn mô hình nhận dạng:
𝐾(1 + 𝑏𝑠)𝑒 −𝜏𝑠
𝑂(𝑠) = 𝑣ớ𝑖 𝐾 > 0; 𝑏, 𝑇1 , 𝑇2 , 𝜏 ≥ 0 ∈ 𝑅
(1 + 𝑇1 𝑠)(1 + 𝑇2 𝑠)
Trong đó, K – hệ số truyền, 𝜏 – thời gian trễ; T1,T2 – các hằng số quán tính.
b, Xác định sai lệch:
55
𝑢0 𝑢0 𝐾(1 + 𝑏𝑠)𝑒 −𝜏𝑠

𝑌(𝑠) = 𝑂(𝑠) =
𝑠 𝑠 (1 + 𝑇1 𝑠)(1 + 𝑇2 𝑠)
Với 𝑇1 ≠ 𝑇2 thì:
𝑇1 − 𝑏 −𝑡−𝜏 𝑇2 − 𝑏 −𝑡−𝜏
𝑦(𝑡) = 𝐿−1 {𝑌(𝑠)} = 𝑢0 𝐾 [ 𝑒 𝑇1 − 𝑒 𝑇2 ] (1)
𝑇2 − 𝑇1 𝑇2 − 𝑇1
Với 𝑇1 = 𝑇2 = 𝑇 thì:
−1 {𝑌(𝑠)}
𝑏 𝑇 − 𝑏 −𝑡−𝜏
𝑦(𝑡) = 𝐿 (𝑡
= 𝑢0 𝐾 [ 2 + − 𝜏) 3 ] 𝑒 𝑇 (2)
𝑇 𝑇
Trong phương trình (1) và (2), 𝑦(𝑡) là hàm biến t và các tham số vẫn là các
tham số cần xác định của mô hình (𝐾, 𝑏, 𝑇1 , 𝑇2 , 𝜏).
̅̅̅̅̅
𝑡𝑖 : (với 𝑖 = 1, 𝑁 ; 𝑁 là số lần đo), là thời điểm ở mỗi lần đo, ta đo được giá
trị ở mỗi lần đo là 𝑦𝑖 , giá trị này của mô hình chính là 𝑦(𝑡𝑖 ) trong công thức (1)
hoặc (2) [𝑦𝑖 = 𝑦(𝑡𝑖 )]
= {𝐾, 𝑏, 𝑇1 , 𝑇2 , 𝜏}
Vector tham số 𝑋1 = [
= {𝐾, 𝑏, 𝑇, 𝜏}
Sai lệch bình phương tại thời điểm 𝑡𝑖 là [𝑦(𝑡𝑖 , 𝑋1 ) − 𝑦𝑖 ]2
Giả sử làm thí nghiệm N lần, khi đó tổng sai lệch bình phương là:
𝑁
∑[𝑦(𝑡𝑖 , 𝑋1 ) − 𝑦𝑖 ]2 = 𝐹(𝑋1 )
𝑖=1
Hàm sai lệch 𝐹(𝑋1 ) càng bé, mô hình càng phản ánh chính xác đối tượng
cần lựa chọn.
Lưu ý: Các nghiệm làm 𝐹(𝑋1 ) đạt cực tiểu phải đảm bảo điều kiện ràng buộc
với tham số mô hình (𝐾 > 0; 𝑏, 𝑇1 , 𝑇2 , 𝜏 ≥ 0).
Trong phương pháp giải bài toán tối ưu, để giải quyết vấn đề ràng buộc của
nghiệm, người ta dùng khái niệm “hàm phạt”.
𝛱(𝑋1 ) = {[|𝑇1 | − 𝑇1 ]2 + [|𝑇2 | − 𝑇2 ]2 + [|𝑏| − 𝑏]2 + [|𝜏| − 𝜏]2 +[|𝐾| − 𝐾]2 }
𝑝1 = 103 ÷ 106 : được gọi là hệ số phạt
Khi đó: 𝐽1 (𝑋1 ) = 𝐹1 (𝑋1 ) + 𝑝1 𝛱(𝑋1 ) không đạt cực tiểu.
Hàm 𝐽1 (𝑋1 ) được gọi là hàm mục tiêu đảm bảo tham số mô hình không âm.
Giải bài toán 𝐽1 (𝑋1 ) min, xác định nghiệm 𝑋1
56
3.1.4. Nhận dạng mô hình đối tượng không có tự cân bằng

Đối tượng không có tự cân bằng có thể xấp xỉ bởi mô hình khâu tích phân có
quán tính và có trễ (TpQT), với hàm truyền dạng :
𝐾
𝑂(𝑠) = × 𝑒 −𝜏𝑠
𝑠(𝑇𝑠 + 1)
Với tác động bậc thang : u(t)=u0.1(t) → u0/s. Ta có ảnh đáp ứng ra :
𝑢0 𝐾 1
𝑌(𝑠) = × × 𝑒 −𝜏𝑠 = 𝑢0 𝐾 [ 2 ] × 𝑒 −𝜏𝑠
𝑠 𝑠(𝑇𝑠 + 1) 𝑠 (𝑇𝑠 + 1)
Biểu thức trong ngoặc vuông có thể phân tích thành các phân thức tối giản:
1 𝑇 𝑇2
𝑌(𝑠) = 𝑢0 𝐾 [ 2 − + ] × 𝑒 −𝜏𝑠
𝑠 𝑠 𝑇𝑠 + 1
1 𝑇 𝑇
= 𝑢0 𝐾 [ 2 𝑒 −𝜏𝑠 − 𝑒 −𝜏𝑠 + 𝑒 −𝜏𝑠 ]
𝑠 𝑠 𝑠 + 1/𝑇
Thực hiện biến đổi Laplace ngược đối với từng số hạng, ta được:
𝑡−𝜏
𝑦(𝑡) = 𝑢0 𝐾 [𝑡 − 𝜏 − 𝑇 + 𝑇𝑒 − 𝑇 ],𝑡 > 𝜏; 𝑦(𝑡) ≡ 0 ∀ 𝑡 ≤ 𝜏
𝑡−𝜏
−
Xét hàm trên, ta thấy lim 𝑒 𝑇 = 0, do đó, y(t) sẽ có tiệm cận xiên với
𝑡→∞
phương trình𝑓(𝑡) = 𝑢0 𝐾(𝑡 − 𝜏 − 𝑇). Đường thẳng này cắt trục hoành tại thời
điểm 𝑡𝑠 = 𝑇 + 𝜏. Thay 𝑡 = 𝑡𝑠 vào phương trình trên, ta có :
𝑡𝑠 −𝜏 𝑇
𝑦𝑠 = 𝑦(𝑡𝑠 ) = 𝑢0 𝐾 [𝑡𝑠 − 𝜏 − 𝑇 + 𝑇𝑒 − 𝑇 ] = 𝑢0 𝐾 [𝑇𝑒 −𝑇 ] = 𝑢0 𝐾𝑇𝑒 −1
Hình 3.2: Đáp ứng quá độ của đối tượng tích phân có quán tính và có trễ
57
Suy ra :
𝑦𝑠 𝑒
𝑇= , 𝜏 = 𝑡𝑠 − 𝑇
𝑢0 𝐾
Từ đây, ta có trình tự tính toán các tham số của mô hình từ đáp ứng quá độ
thực nghiệm như sau:
- Kẻ đường tiếp tuyến của đường cong quá độ tại điểm cuối (B) – coi đây là
điểm xấp xỉ vô cùng. Đường tiếp tuyến này cắt trục hoành tại điểm A, ứng
với thời điểm ts và tung độ ys = y(ts).
𝑡𝑔𝛾 𝐵𝐷/𝐴𝐷
- Hệ số truyền tính theo quan hệ 𝐾 = =
𝑢0 𝑢0
𝑒𝑦𝑠
- Hệ số quán tính và thời gian trễ: 𝑇 = , 𝜏 = 𝑡𝑠 − 𝑇
𝑢0 𝐾
Các tham số tính toán được theo trình tự trên càng chính xác nếu đồ thị thực
nghiệm càng kéo dài. Điều đó đảm bảo hệ số truyền của mô hình xác định được
càng gần với giá trị tiệm cận của đối tượng thực.
3.2. Tổng hợp bộ điều khiển bền vững
3.2.1. Khái niệm chung
Bộ điều chỉnh là khâu nằm trong một vòng kín nào đó nên nó có thể làm thay
đổi tính chất ổn định của hệ thống và có ảnh hưởng quyết định đến các chỉ số chất
lượng điều chỉnh. Còn các bộ khử nhiễu hoặc khâu lọc thì nằm ngoài các vòng
kín nên không ảnh hưởng đến sự ổn định của hệ thống mà chỉ có tác dụng cải
thiện làm giảm sai số điều chỉnh.
Đặc điểm của các đối tượng điều chỉnh công nghiệp là có quán tính lớn và
thường có trễ vận tải hoặc mô hình hoá dưới dạng khâu động học có trễ. Trong
miền thời gian, chúng được mô tả bởi các phương trình vi phân phi tuyến. Vì vậy
các phương pháp tổng hợp dựa trên mô hình này gặp nhiều khó khăn phức tạp.
Trong khi đó, các phương pháp dựa trên mô hình hàm truyền và đặc tính tần số
được áp dụng đơn giản và hiệu quả hơn.
Cấu trúc sơ bộ của hệ thống thường chọn là hệ một vòng điển hình, bao gồm
một đối tượng và một bộ điều chỉnh. Theo kết quả đánh giá chất lượng hệ tạo
thành, nếu cần tăng cường tính ổn định của hệ thống và/hoặc cần triệt giảm ảnh
hưởng của nhiễu một cách hiệu quả hơn, có thể thiết lập vòng điều chỉnh bổ sung
tác động nhanh hơn. Điều đó dẫn đến cấu trúc hệ hai vòng hoặc nhiều vòng. Trong
thực tế, những hệ thống điều khiển một đầu ra thường là một vòng hoặc có nhiều
58
vòng lồng nhau, có tên gọi chung là hệ điều khiển tầng (CASCAD). Trong công
nhiệp, áp dụng chủ yếu hệ một tầng (1 vòng) hoặc 2 tầng (2 vòng).
Nếu tồn tại nhiễu ngoài đáng kể và có thể đo được, thì để triệt giảm ảnh
hưởng của nó có thể thiết lập các kênh khử song song. Khi đó, ta đi đến hệ thống
điều khiển hỗn hợp, thực hiện đồng thời nguyên lý điều khiển theo sai lệch (có
vòng kín) và nguyên lý điều khiển theo nhiễu. Nguyên lý điều khiển theo nhiễu
còn áp dụng với khâu lọc nhằm giảm bớt độ quá điều chỉnh của đại lượng đầu ra,
đồng thời làm giảm độ biến thiên của tác động điều chỉnh, gây ra bởi sự thay đổi
đột ngột giá trị đặt.
Bộ điều chỉnh là khâu nằm trong một vòng kín nào đó nên nó có thể làm thay
đổi tính chất ổn định của hệ thống và có ảnh hưởng quyết định đến các chỉ số chất
lượng điều chỉnh. Còn các bộ khử nhiễu hoặc khâu lọc thì nằm ngoài các vòng
kín nên không ảnh hưởng đến sự ổn định của hệ thống mà chỉ có tác dụng cải
thiện làm giảm sai số điều chỉnh.
Vì vậy, quá trình tổng hợp hệ thống thường được phân rã thành bài toán tổng
hợp bộ điều chỉnh và bài toán tổng hợp bộ khử, tương đối độc lập lẫn nhau. Bài
toán tổng hợp bộ điều chỉnh có độ phức tạp hơn hẳn so với bài toán tổng hợp bộ
khử vì khi xác định bộ điều chỉnh để cải thiện chỉ số chất lượng nào đó luôn luôn
phải tính đến điều kiện dự trữ ổn định của hệ thống. Còn trong bài toán tổng hợp
bộ khử thì các bộ điều chỉnh coi như đã hiệu chỉnh xong, vấn đề còn lại là xác
định bộ khử hay khâu lọc sao cho giảm tối đa sai số điều chỉnh.
Việc hình thức hóa toán học điều kiện dự trữ ổn định của hệ thống xưa nay
vẫn là vấn đề phức tạp nhất trong quá trình tổng hợp hệ thống. Vấn đề đảm bảo
dự trữ ổn định của hệ thống một mặt được đặt ra do sự xấp xỉ mô hình và các kết
quả tính toán gần đúng. Mặt khác, dự trữ ồn định hệ thống có ý nhĩa đặc biệt quan
trọng đảm bảo chất lượng quá trình quá độ trong trường hợp đặc tính đối tượng
thay đổi bất định trong quá trình làm việc.
Các chỉ số chất lượng quan trọng của hệ thống điều khiển thể hiện trực tiếp
trên đáp ứng của nó đối với xung bâc thang. Đó là thời gian điều chỉnh (độ tác
động nhanh), độ quá điều chỉnh, sai số xác lập, tích phân sai số điều chỉnh, v.v ...
Tùy theo tính chất của quá trình công nghệ mà chỉ số này hay chỉ số khác được
coi là quan trọng nhất.
59
Trong số các chỉ số chất lượng trên, thì chỉ tiêu tích phân bình phương sai số
điều chỉnh phản ánh đúng đắn và bao quát nhất về độ chính xác điều chỉnh. Mặt
khác, nó cho phép áp dụng dễ dàng và hiệu quả, đặc biệt trong vùng tần số, nên
được sử dụng rất phổ biến trong các bài toán tổng hợp hệ thống.
3.2.2. Đặt bài toán
Một yêu cầu chung nhất về chất lượng của một hệ thống điều khiển tự động
là hệ thống phải có khả năng làm việc một cách ổn định trong mọi điều kiện làm
việc đã định của nó. Mặt khác, chất lượng quá trình điều khiển phải đạt cao nhất.
Thực tế cho thấy rằng, các hệ thống điều khiển trong công nghiệp thường phải
làm việc trong điều kiện mà đặc tính động học của đối tượng điều chỉnh thay đổi
thường xuyên, đồng thời, các tác động nhiễu xảy ra không có qui luật và khó xác
định. Trong điều kiện như vậy, điều đầu tiên nghĩ tới khi tổng hợp hệ thống là tìm
ra một bộ điều chỉnh đáp ứng đồng thời hai yêu cầu cơ bản về chất lượng hoạt
động của hệ thống, như sau:
✓ Đại lượng điều chỉnh đầu ra bám càng sát tín hiệu đặt đầu vào càng tốt, đồng
thời triệt giảm tối đa sự ảnh hưởng của các tác động nhiễu.
✓ Hệ thống phải có độ ổn định cao nhất, tức có dự phòng ổn định tối đa để
lường trước mọi sự thay đổi bất định của đặc tính đối tượng.
Trên đây là cách tiếp cận bài toán tồng hợp hệ thống rất chung và tồn tại
nhiều lời giải. Để giải quyết vấn đề trên, trước hết người ta thiết kế hệ thống một
vòng đơn giản, chỉ bao gồm một đối tượng và một bộ điều chỉnh:
Hình 3.3: Hệ thống điều khiển 1 vòng điển hình

z - giá trị đặt;
y - đại lượng điều chỉnh - đầu ra của hệ thống;
u - tác động điều chỉnh - đầu ra của bộ điều chỉnh;
8 = z - y - sai số điều chỉnh, là đầu vào của bộ điều chỉnh;
v - nhiễu quá trình tác động tại đầu vào của đối tượng;
Z(s), V(s), Y(s) - lần lượt là ảnh Laplace của các tín hiệu: z, v, y;
60
O(s), R(s) - các hàm truyền tương ứng của đối tượng và bộ điều chỉnh;
H(s)=R(s)O(s) - hàm truyền vòng, tức hàm truyền của hệ hở (khi cắt đứt
vòng kín);
W(s)=H(s)/[1+H(s)] - hàm truyền của hệ kín theo kênh đặt: z -> y.
Vấn đề đặt ra là phải xác định bộ điều chỉnh sao cho đảm bảo các yêu cầu về
chất lượng hệ thống kể trên. Nếu bộ điều chỉnh nhận được không đáp ứng hết các
yêu cầu đã nêu, thì người ta tiến hành thiết kế bổ sung các bộ khử hay bộ lọc để
giảm sai số điều chỉnh hoặc cải thiện các chỉ tiêu chất lượng khác của quá trình
điều khiển.
Bài toán tổng hợp bộ điều chỉnh đảm bảo sự ổn định bền vững của hệ thống
và chất lượng điều khiển tối ưu có thể phát biểu như sau:
Giả sử đối tượng điều khiển thay đổi không rõ ràng, các nhiễu tác động lên
hệ thống là tuỳ ý. Hãy xác định bộ điều chỉnh sao cho hệ thống có dự trữ ổn định
lớn nhất, đồng thời đảm bảo độ sai lệch điều chỉnh nhỏ nhất có thể.
Theo phát biểu trên, ta thấy bộ điều chỉnh của hệ thống điều khiển bền vững
tối ưu sẽ phải đảm bảo hai yêu cầu là duy trì tính ổn định cao nhất của hệ thống
và sai số điều chỉnh đạt nhỏ nhất có thể.
3.2.3. Hệ thống điều khiển bền vững
Hàm truyền tổng quát của các đối tượng điều khiển tuyến tính có thể viết
dưới dạng:
𝑏0 + 𝑏1 𝑠 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑠 𝑚
𝑂(𝑠) = × 𝑒 −𝜏𝑠 = 𝑂𝑃𝑇 (𝑠)𝑒 −𝜏𝑠
𝑎0 + 𝑎1 𝑠 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛
𝐵(𝑠) 𝑏0 +𝑏1 𝑠+⋯+𝑏𝑚 𝑠 𝑚
Trong đó, 𝜏 là trễ vận tải; 𝑂𝑃𝑇 (𝑠) = = là phân thức thuần tuý
𝐴(𝑠) 𝑎0 +𝑎1 𝑠+⋯+𝑎𝑛 𝑠 𝑛
với A(s) là tử thức, B(s) là mẫu thức.
Ta có bộ điều chỉnh bền vững lý tưởng:
1 1 𝐴(𝑠)
𝑅(𝑠) = 𝑂(𝑠)−1 × 𝑒 −𝜏𝑠 = × 𝑒 −𝜏𝑠
𝜃𝑠 𝜃𝑠 𝐵(𝑠)
Trong đó, C(s) = A(s)/B(s) – khâu bù động học hay khử động học của đối
tượng; es – khâu dự báo tuyệt đối, có tác dụng khử độ trễ vận tải của đối tượng.
Ta thấy, nếu đối tượng có trễ vận tải ( >0), thì bộ điều chỉnh trên không thực thi
được vì không thể thực hiện được khâu dự báo tuyệt đối. Điều này có thể giải
thích bằng cách phân tích bộ điều chỉnh thành hai khâu mắc nối tiếp
61
Hình 3.4: Cấu trúc bộ điều khiển bền vững chất lượng cao
Giả sử khâu thứ nhất thực thi được, thì khi xuất hiện tín hiệu đầu vào (t), tại
đầu ra của khâu này sẽ hình thành tín hiệu u(t). Sau đó, với đầu vào u(t) khâu dự
báo có nhiệm vụ phải cho ra tín hiệu u(t+). Nhưng u(t+) là giá trị chỉ xuất hiện
sau một thời gian  trong tương lai, hiện tại chưa thể đo được. Đó là điều mâu
thuẫn nhân quả hay, nói cách khác, là phi vật lý nên khâu dự báo tuyệt đối là
không thể thực hiện được.
Thông thường, có thể xấp xỉ khâu dự báo bằng cách phân tích thành phần es
dưới dạng chuỗi Taylor hoặc chuỗi Pade rồi cắt bỏ phần đuôi bậc cao. Nhưng cách
làm này thường dẫn đến một bộ điều chỉnh phức tạp và.khó thực thi.
Do vậy, để đơn giản ta bỏ khâu dự báo và chấp nhận bộ điều chỉnh tựa bền
vững (có cấu trúc bền vững gần lý tưởng), như sau:
1 1 𝐴(𝑠)
𝑅(𝑠) = 𝑂(𝑠)−1 ℎ𝑎𝑦 𝑅(𝑠) =
𝜃𝑠 𝜃𝑠 𝐵(𝑠)
Tuy cấu trúc trên không có khả năng dự báo lý tưởng nhưng nếu chọn tham
số  một cách hợp lý vẫn đảm bảo tính ổn định bền vững rất cao của hệ thống.
Sau này, ta gọi cấu trúc trên đơn giản là bộ điều chỉnh bền vững còn hệ thống điều
khiển tạo thành gọi là hệ bền vững.
Tuy cấu trúc trên không có khả năng dự báo lý tưởng nhưng nếu chọn tham
số θ một cách hợp lý vẫn đảm bảo tính ổn định bền vững rất cao của hệ thống.
Bảng thông số lựa chọn như sau:
62
3.2.4. Tổng hợp bộ điều chỉnh bền vững theo chất lượng cho trước
Các thông số được lựa chọn để đạt được bộ điều chỉnh bền vững theo chất
lượng cho trước:
Giả sử đã biết hàm truyền của đối tượng điều chỉnh là :

𝐵(𝑠)
𝑂(𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠 𝑂𝑃𝑇 (𝑠) ; 𝑂𝑃𝑇 (𝑠) =
𝐴(𝑠)
Bộ điều khiển bền vững có thể viết là:
1 𝐴(𝑠)
𝑅(𝑠) = [𝑂𝑃𝑇 (𝑠)]−1 =
𝜃𝑐 𝜏𝑠 𝜃𝑐 𝜏𝑠𝐵(𝑠)
Với 𝜃𝑐 hằng số quán tính định chuẩn.
63
Hằng số 𝜃𝑐 phụ thuộc chặt chẽ vào chỉ số dao động cắt mc và liên quan chặt
chẽ tới chỉ số chất lượng của quá trình quá độ. Thật vậy, đặc tính quá độ của hệ
thống thể hiện qua các chỉ số chất lượng, như sau:
- Thời gian điều chỉnh Tq đạt cực tiểu hoặc không vượt quá giá trị nhất định,
- Chỉ tiêu tích phân sai số điều chỉnh (I1 hoặc I2) đạt cực tiểu,
- Độ quá điều chỉnh δ không lớn hơn giá trị cho phép,
- Độ tắt dần ψc không nhỏ hơn giá trị cho trước.
Việc thoả mãn đồng thời tất cả các yêu cầu trên là không thể vì có một số chỉ
tiêu mâu thuẫn lẫn nhau và có điểm tối ưu khác nhau. Do vậy, để đơn giản hoá có
thể chọn yêu cầu chất lượng theo một chỉ tiêu nào đó, ví dụ tích phân sai số I2
hoặc I1 hoặc thời gian điều chỉnh Tq, hoặc theo độ quá điều chỉnh cho phép.
Chỉ tiêu tích phân phản ánh một cách bao quát hơn cả về độ chính xác điều
chỉnh của hệ thống. Trong thực tế, có thể đặt ra yêu cầu độ quá điều chỉnh không
vượt quá giới hạn nhất định. Khi đó, bài toán tổng hợp hệ bền vững tối ưu đặt ra
là
Hãy xác định bộ điều chỉnh bền vững, sao cho một chỉ tiêu tích phân sai số
điều chỉnh đạt cực tiểu, đồng thời, độ quá điều chỉnh không vượt giá trị cho phép.
Bài toán trên có thể giải nhanh và đơn giản, bằng cách chọn chỉ số dao động
mc tối ưu đối với một chỉ tiêu tích phân sai số nhất định. Nếu thấy độ quá điều
chỉnh lớn hơn giá trị cho phép, thì tăng mc cho đến khi đạt độ quá điều chỉnh nhỏ
hơn giá trị cho trước thì dừng lại.
Trình tự tính toán bộ điều chỉnh bền vững tối ưu, như sau:
1. Theo yêu cầu chất lượng điều khiển, xác định chỉ số dao động cắt mc cần
thiết
2. Tính hằng số quán tính 𝜃 = 𝜃𝑐 𝜏, trong đó 𝜃𝑐 chọn theo bảng hoặc tính theo
𝑒 𝑚𝑐 𝜛𝑐 𝜋
công thức 𝜃𝑐 = , 𝜛𝑐 = − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝑚𝑐
𝜛𝑐 √𝑚𝑐2 +1 2
1
3. Bộ điều chỉnh bền vững nhận được: 𝑅(𝑠) = [𝑂𝑃𝑇 (𝑠)]−1
𝜃𝑠
3.2.5. Tăng cường khả năng kháng nhiễu cho bộ điều khiển bền vững
Khi độ quán tính của đối tượng càng tăng thì đáp ứng của hệ thống đối với
nhiễu càng kéo dài. Khi độ quán tính tiến tới vô cùng, thì nó trở thành khâu không
có tự cân bằng và đáp ứng ra của hệ thống theo nhiễu sẽ xác lập ở giá trị khác
không. Đó là hạn chế của bộ điều chỉnh bền vững nguyên bản.
64
Hình 3.5: Các đáp ứng ra của hệ thống khi đối tượng có độ quán tính khác nhau
Để khử sai số xác lập, đồng thời tăng tốc độ hội tụ của đáp ứng ra theo nhiễu,
có thể áp dụng giải pháp bổ sung tác động tích phân cho bộ điều khiển, dưới dạng:
𝐴
𝑅(𝑠) = 𝑅𝑧 (𝑠) +
𝑠
Trong đó, 𝑅𝑧 (𝑠) – bộ điều khiển bền vững tối ưu cho kênh đặt hay bộ điều
khiển bền vững nguyên bản; A - hệ số tăng cường tác động tích phân.
Hình 3.6: Đặc tính mềm của hệ hở với bộ điều chỉnh bền vững có tăng cường
thành phần tích phân.
Một mặt, khi hệ số A tăng, thì hiệu ứng tích phân tăng và tác động điều chỉnh
mạnh hơn, sẽ làm cho đáp ứng yv(t) thay đổi nhanh hơn. Như vậy, nếu yv(t) là quá
65
trình biến đổi chậm và kéo dài thì sau khi tăng cường tác động tích phân thì quá
trình sẽ bị ép về không nhanh hơn. Trong điều kiện đó, khả năng kháng nhiễu của
hệ thống được tăng rõ rệt.
Mặt khác, khi hệ số A tăng dần thì đặc tính mềm của hệ hở bị bẻ cong dần
theo chiều kim đồng hồ ở vùng dưới tần số cắt. Còn kể từ tần số cắt trở lên, thì
đặc tính mềm hầu như không đổi.
Khi A tăng, thì phần đầu của đặc tính mềm bị uốn cong và chồi lên theo chiều
kim đồng hồ, cho đến khi A = Amax thì đoạn bị bẻ cong chạm tới điểm (-1;j0).
Như vậy, nếu chọn A < Amax thì đặc tính mềm vẫn không bao điểm (-1;j0)
nên vẫn đảm bảo dự trữ ổn định cho trước của hệ thống. Vậy, A ∈ [0;Amax] là
khoảng xác định cho phép.
Trong khoảng [0;Amax], tồn tại một giá trị A nhất định, đảm bảo chỉ tiêu chất
lượng đã cho đạt tối ưu. Điểm tối ưu này có thể xác định bằng phương pháp số.
Tuy nhiên, trên cơ sở phân tích mỗi quan hệ giữa độ trễ và thời gian quán tính của
đối tượng và độ dự trữ ổn định hệ thống có thể rút ra công thức đơn giản tính giá
trị A gần tối ưu.
Thật vậy, hàm truyền của bộ điều chỉnh bền vững nguyên bản có thể biến đổi
hoặc xấp xỉ dưới dạng chuỗi:
𝑐0
𝑅𝑧 (𝑠) = ⋯ + 𝑐1 + 𝑐2 𝑠 + ⋯,
𝑠
Trong đó, c0 – hệ số tích phân; c1 – hệ số truyền tỷ lệ; c2 – hệ số truyền vi
phân
So sánh R(s) với Rz(s), ta đi đến bộ điều khiển bền vững có tăng cường tác
động tích phân, như sau:
𝑐0∗ 𝜛𝑐
𝑅 ∗ (𝑠)
= ⋯ + 𝑐1 + 𝑐2 𝑠 … , 𝑐0∗ = 𝑐0 + 𝐴, 𝐴 =
𝑠 15𝜏
4𝜏 +
𝑇𝛴
Trong đó, A – hệ số tăng cường tác động tích phân cho bộ điều chỉnh; 𝜏 –
𝜋
thời gian trễ và 𝑇𝛴 – độ quán tính tương đương của đối tượng; 𝜛𝑐 = −
2
arctan 𝑚𝑐 – tần số cắt định chuẩn.
Với khả năng bẻ tối đa đặc tính mềm của hệ hở, ta đi đến bộ điều khiển bền
vững có tăng cường cả tác động tích phân và tỷ lệ, rút ra như sau:
66
0,17𝜔𝑐 𝑐2 0,35𝜔𝑐 𝑐1
𝑐0 𝜏 𝜏
𝑅𝑧 (𝑠) = + 𝑐1 + 𝑐2 𝑠 => 𝐵 = ,𝐴 = 𝑐
𝑠 𝑐1 + 5𝑐0 𝜏 2𝑐1 + 5𝑐0 𝜏 + 2
𝜏
∗ ∗ 2
=> 𝑐1 = 𝑐1 (1 + 𝐵), 𝑐0 = 𝑐0 + 𝑐1 (1 + 𝐵) 𝐴,
𝑐0∗
𝑅 ∗ (𝑠)
= + 𝑐1∗ + 𝑐2 𝑠
𝑠
Bộ điều chỉnh 𝑅 ∗ (𝑠) một mặt đảm bảo dự trữ ổn định cho trước của hệ thống,
mặt khác, nó đảm bảo khả năng khử nhiễu quá trình rất hiệu quả. Nói chung, nó
tạo sự thoả hiệp tối ưu giữa sai số điều chỉnh theo kênh đặt và kênh nhiễu.
Thực tế, khi thả lỏng cho tích phân sai số điều chỉnh theo kênh đặt tăng lên
một chút, thì đạt được hiệu ứng giảm sai số theo kênh nhiễu rất đáng kể. Nếu chỉ
xét chỉ tiêu tổng các tích phân sai số bình phương của cả hai kênh, thì lời giải thoả
hiệp trên thường đạt gần tối ưu.
3.2.6. Tổng hợp bộ điều chỉnh hai tầng
Cấu trúc của hệ thống điều khiển tầng bao gồm nhiều vòng điều chỉnh lồng
nhau, trong đó nhiệm vụ chủ yếu của mỗi bộ điều chỉnh là điều khiển đối tượng
thuộc cùng vòng. Trong công nghiệp phổ biến hệ thống điều khiển hai tầng. ví dụ
như hệ thống điều chỉnh nhiệt độ hơi quá nhiệt, hệ thống điều chỉnh mức nước
bao hơi, hệ thống điều chỉnh không khí cấp cho quá trình cháy trong lò, v.v ... Các
bộ điều chỉnh trong hệ hai tầng dễ dàng xác định được trên cơ sở quan điểm tổng
hợp hệ bền vững chất lượng cao. Thật vậy, một hệ điều khiển tầng là bền vững tối
ưu nếu nó đảm bảo tính chất bền vững chất lượng cao đối với mỗi hệ một vòng
tương đương.
Hệ hai tầng dạng chuẩn với hai bộ điều chỉnh.
Hình 3.7: Hệ điều khiển hai tầng và cấu trúc 1 vòng tương đương
67
Ta xét hệ điều khiển hai tầng có sơ đồ cấu trúc trên hình, trong đó, R1, O1,
R2, O2 - hàm truyền của bộ điều chỉnh và đối tượng, tương ứng thuộc vòng ngoài
và vòng trong.
Hệ hai tầng có thể xem như hai hệ một vòng tương đương. Hệ thứ nhất bao
gồm bộ điều chỉnh R1 và đối tượng tương đương V1 trong khung “gạch-đứt" (hình
a). Hệ thứ hai bao gồm R2 và đối tượng tương đương V2 trong khung "gạch-đứt"
(hình b).
Các đối tượng tương đương có hàm truyền như sau:
𝑅2 𝑂2 𝑂1
𝑉1 = , 𝑉 = 𝑂2 [𝑂1 𝑅1 + 1]
1 + 𝑅2 𝑂2 2
Nhiệm vụ chính của vòng trong là khử các loại nhiễu xuất hiện phía đầu vào
của đối tượng. Hiệu quả khử nhiễu càng cao, nếu độ tác động nhanh của vòng
trong càng trội so với vòng ngoài. Do vậy, điểm trích tín hiệu phản hồi của vòng
trong thường xác định càng gần về phía đầu vào của đối tượng và tạo thành đối
tượng vòng trong có độ quán tính và độ trễ nhỏ hơn hẳn so với đối tượng hình
thành ở vòng ngoài.
Do đó quá trình xảy ra ở vòng trong nhanh hơn hẳn vòng ngoài và khi vòng
trong tác động thì vòng ngoài hầu như chưa phản ứng va thể hiện một mạch đứt.
Khi đó, vòng trong thể hiện như một hệ độc lập nên cũng phải thoả mãn yêu cầu
về dự trữ ổn định.
Trên cơ sở sự phân tích nêu trên, có thể rút ra qui trình tính toán các bộ điều
chỉnh của hệ hai tầng khi đã biết các đối tượng O1 và O2, bao gồm các bước sau:
Bước 1: Xác định bộ điều chỉnh cho vòng trong
1
𝑅2 = × [𝑂2𝑃𝑇 (𝑠)]−1 , 𝑂2𝑃𝑇 (𝑠): hàm truyền của O2 sau khi bỏ trễ.
𝜃2 𝑠
Bước 2: Dựng đặc tính quá độ (hoặc tần số) của đối tượng tương đương V1
để mô hình hoá nó dưới dạng khâu quán tính bậc 2 có trễ hoặc khâu tích phân có
quán tính và có trễ).
Bước 3: Tính bộ điều chỉnh cho vòng ngoài:
1
𝑅1 = [𝑉1𝑃𝑇 (𝑠)]−1 , 𝑉1𝑃𝑇 (𝑠): hàm truyền của V1 sau khi bỏ trễ.
𝜃1 𝑠
Bước 4: Dựng đặc tính mềm của hệ 1 vòng tương đương, ứng với bộ điều
chỉnh Ri:
68
- Nếu đặc tính mềm đó bao điểm (-1,j0), thì giảm hệ số khuếch đại của Ri
cho đến khi nó không bao, sau đó đổi sang hệ 1 vòng tương đương khác.
Lặp liên tiếp bước 4 cho đến khi các đặc tính mềm của các hệ 1 vòng tương
đương không bao điểm (-1,j0), thì chuyển sang bước 5.
Bước 5: Dựng đặc tính mềm của hệ hai tầng, tức đặc tính mềm của hệ 1 vòng
tương đương, ứng với bộ điều chỉnh R2. Đồng thời vẽ các đặc tính quá độ của hệ
thống theo các kênh để đánh giá chất lượng điều khiển đạt được và kết thúc.
3.3. Thiết kế hệ thống điều khiển mức nước bao hơi sử dụng phần mềm
CASCAD
3.3.1. Giới thiệu phần mềm CASCAD
Phần mềm CASCAD được tác giả PGS TSKH VS Nguyễn Văn Mạnh viết
dựa trên hệ thống lý thuyết được tác giả nêu ra bao gồm:
− Lý thuyết tối ưu hóa “vượt khe”.
− Lý thuyết điều khiển bền vững.
CASCAD cho phép thiết kế các hệ thống điều khiển bền vững tối ưu, phổ
biến trong các quá trình công nghiệp. Có thể dùng để mô phỏng hệ thống, cải tiến
từng bộ phận, hoặc thiết kế hệ thống mới.
CASCAD cho phép nhận dạng và mô hình hoá các đối tượng bất định, tổng
hợp cấu trúc hệ thống, tổng hợp các bộ điều chỉnh và các bộ khử nhiễu, giải bài
toán tối ưu hoá tham số hệ thống bằng phương pháp “vượt khe”.
Kết quả tính toán là dữ liệu về cấu trúc hệ thống và các hàm truyền của các
khâu. Chất lượng thiết kế được thể hiện bằng đồ thị các đặc tính tần số và các đáp
ứng thời gian của hệ thống theo các kênh ứng với đầu vào đặt (z) và các đầu vào
nhiễu (v).
CASCAD cho phép mô phỏng và thiết kế hệ thống điều khiển với cấu trúc
tối đa 5 tầng, mỗi tầng chứa 5 khâu động học cơ bản và một khâu dùng để mô
phỏng sự bất định của đối tượng. Ngoài ra, ứng với mỗi tầng có một khâu là đầu
vào nhiễu, còn một khâu là đầu vào đặt để điều khiển hệ thống nói chung.
3.3.2. Trình tự tính toán trên phần mềm CASCAD
Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mức bao hơi nhà máy sẽ là mạch điều khiển
hai vòng, có dạng như sau:
69
Hình 3.8:sơ đồ khối hệ thống điều khiển mức nước bao hơi nhà máy điện rác
Thăng Long
Trong đó:
- Đối tượng điều khiển O1: mức nước bao hơi
- Đối tượng điều khiển O2: van điều khiển cấp nước
- R1, R2: các bộ điều khiển
Nhận dạng đối tượng vòng trong van O2:
Hình 3.9: Đặc tính quá độ của van

Dựa vào đặc tính quá độ của van nước cấp, ta có thể nhận dạng được đối
tượng Van O2 :
70
Hình 3.10: Đối tượng Van O2

6,992
𝑂2 (𝑠) = 𝑒 −0,348𝑠
(1 + 1,809𝑠)2
Nhận dạng đối tượng vòng ngoài O1
Hình 3.11: Đặc tính quá độ của bao hơi

Dựa vào đặc tính quá độ của mức nước bao hơi, ta có thể nhận dạng được
đối tượng mức nước O1 :
71
Hình 3.12: Đối tượng bao hơi O1

3,255
𝑂1 (𝑠) = 𝑒 −67,944𝑠
𝑠(1 + 7555𝑠)
Sơ đồ điều khiển xây dựng trên CASCAD:
Hình 3.13: Sơ đồ điều khiển trên CASCAD

Sau khi xây dựng xong hệ thống điệu khiện trên CASCAD, tiện hành tính
toán các bố điệu khiện R1, R2 theo trình tự tự vòng trong đến vòng ngoài. Xác
định các bố điệu khiện trên CASCAD nhự sau:
72
Bộ điều khiển R2:
Hình 3.14: Xác định bộ điều khiển R2

Kết quả thu được bộ điều khiển R2 dạng PID:
0,305 + 1,103𝑠 + 0,998𝑠 2
𝑅2 =
𝑠
Bộ điều khiển R1:
Hình 3.15: Xác định bộ điều khiển R1

Kết quả thu được bộ điều khiển R1 dạng PD:
73
0,003𝑠 + 25,341𝑠 2
𝑅1 =
𝑠
Đặc tính quá độ của hệ thống khi chưa tăng cường kháng nhiễu:
Hình 3.16: Đặc tính quá độ của hệ thống chưa tăng cường kháng nhiễu
Ta bổ sung tác động tích phân cho bộ điều khiển để tăng cường kháng nhiễu,
bộ điều khiển R1 sau khi tăng cường kháng nhiễu có dạng PID:
Hình 3.17: Bộ điều khiển R1 sau khi bổ sung tác động tích phân
6,721.10−5 + 0,064𝑠 + 22,807𝑠 2
𝑅1∗ =
𝑠
74
Đặc tính quá độ của hệ thống sau khi tăng cường kháng nhiễu:
Hình 3.18: Đặc tính quá độ của hệ thống sau khi tăng cường kháng nhiễu
Kết quả thu được:
Độ quá điều chỉnh:
ℎ𝑚𝑎𝑥 − ℎ(∞) 1,52 − 1
𝛿= = = 52%
ℎ(∞) 1
Độ quá điều chỉnh quá lớn, ta tổng hợp lại bộ điều khiển R1 sau khi bổ sung
tác động tích phân với độ quá điều chỉnh nhỏ hơn:
Hình 3.19: Bộ điều khiển R1 tổng hợp lại
75
1.10−5 + 0,01𝑠 + 22,807𝑠 2

𝑅1∗∗
=
𝑠
Đặc tính quá độ của hệ thống khi đó:
Hình 3.20: Đặc tính quá độ của hệ thống với bộ điều khiển R1**
Kết quả thu được:
Độ quá điều chỉnh:
ℎ𝑚𝑎𝑥 − ℎ(∞) 1,21 − 1
𝛿= = = 21%
ℎ(∞) 1
Độ tắt dần 𝜓 = 0.768
Thời gian điều chỉnh trở nên tương đối lớn so với bộ điều khiển trước đó,
nhưng độ quá điều chỉnh lại nhỏ hơn.
Ứng dụng phần mềm CASCAD, em đã thực hiện được:
- Mô hình hóa đối tượng điều chỉnh theo số liệu thực nghiệm trong CASCAD
- Nhận dạng đối tượng điều khiển từ mô hình của đối tượng theo số
liệu thực nghiệm, ta được các thông số của hàm truyền đối tượng điều khiển.
Phần mềm CASCAD đã tích hợp tối ưu bền vững và nhận dạng hàm truyền
bộ điều điều chỉnh có độ ổn định và chính xác cao hơn phương pháp tính toán
kinh điển. CASCAD là một công cụ rất hữu hiệu và tiện lợi dùng để mô phỏng và
kiểm tra chất lượng, tối ưu hoá hoặc thiết kế mới các hệ thống điều khiển tầng. Số
liệu ban đầu có thể chỉ là những bảng số liệu về đặc tính tần số hoặc các tín hiệu
thời gian đo được để dưới dạng bảng số.
76
KẾT LUẬN
Sau một thời gian tìm hiểu và nghiên cứu, em đã hoàn thành nhiệm vụ được
giao là "Nghiên cứu công nghệ và thiết kế hệ thống điều khiền bền vững mức
nước bao hơi nhà máy điện rác Thăng Long".
Trong thời gian làm đồ án, em đã hoàn thành công việc như sau:
- Tìm hiểu nguyên lý hoạt động của nhà máy điện rác, hệ thống lò đốt, tuabin
và các thiết bị phụ của nhà máy.
- Tìm hiểu hệ thống cấp nước, bao gồm hệ thống bơm cấp, van và bao hơi.
- Tìm hiểu hệ thống điều khiển và các phần tử trong hệ thống điều khiển cấp
nước.
- Tìm hiểu lý thuyết tổng hợp bộ điều khiển tối ưu bền vững và phần mềm
CASCAD.
- Tổng hợp thành công bộ điều khiển mức nước bao hơi của nhà máy điện
rác Thăng Long dựa trên lí thuyết tối ưu bền vững và phần mềm CASCAD.
77
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Duy Bình, Phạm Quang Đăng, Phạm Hồng Sơn.
Điều khiển DCS cho nhà máy sản xuất điện năng. Nhà xuất bản khoa học và kỹ
thuật Hà Nội, 2013.
[2] Hoàng Minh Sơn. Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình. Nhà xuất bản Bách
Khoa Hà Nội, 2009.
[3] Bùi Quốc Khánh, Phạm Quang Đăng, Nguyễn Huy Phương, Vũ Thụy Nguyên.
Điều khiển quá trình. Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội, 2014.
[4] Nguyễn Văn Mạnh. Lý thuyết điều chỉnh tự động quá trình nhiệt. Nhà xuất
bản Bách Khoa Hà Nội, 1993.
[5] Nguyễn Văn Mạnh. Tài liệu hướng dẫn sử dụng CASCAD.
[6] Đỗ Cao Trung. Bài giảng Phân tích tổng hợp hệ thống điều khiển nhà máy
nhiệt điện.
78

Nghiên Cứu Công Nghệ Và Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiền Bền Vững Mức Nước Bao Hơi Nhà Máy Điện Rác Thăng Long

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Nghiên Cứu Công Nghệ Và Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiền Bền Vững Mức Nước Bao Hơi Nhà Máy Điện Rác Thăng Long

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MỤC LỤC

DANH MỤC CÁC KÍ TỰ VIẾT TẮT ................................................................. 2

DANH MỤC CÁC KÍ TỰ VIẾT TẮT

DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1.1: Tổng quan về nguyên lý hoạt động ...................................................... 7

Hình 2.11: Sơ đồ điều khiển hai tín hiệu............................................................. 40

Hình 3.15: Xác định bộ điều khiển R1 ................................................................ 73

LỜI NÓI ĐẦU

CHƯƠNG 1: TÌM HIỂU CÔNG NGHỆ NHÀ MÁY ĐIỆN

Hình 1.1: Tổng quan về nguyên lý hoạt động

Hình 1.2: Lưu trình công nghệ của nhà máy

Hình 1.3: Hệ thống nạp nhiên liệu

Hình 1.4: Hệ thống silo và cấp liệu

1.3. Hệ thống lò đốt

Hình 1.7: Van Loop

Hình 1.8: Cyclone

Hình 1.9: Hệ thống cấp nước

Hình 1.11: Nước từ bao hơi theo đường ống xuống

Hình 1.12: Bộ quá nhiệt 1 - 2 - Van loop

Hình 1.13: Hệ thống cấp khí sơ cấp

Hình 1.15: Hệ thống tuần hoàn khí thải

Hình 1.16: Hệ thống xử lý khói thải bán khô

Hình 1.17: Mô tả chung hệ thống xử lý khí và ống khói

Hình 1.18: Đầu đốt khởi động

Hình 1.19: Hệ thống cấp cát

Hình 1.20: Hệ thống thu hồi tro đáy

Hình 1.21: Hệ thống thu hồi tro bay

CHƯƠNG 2: NGHIÊN CỨU SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ VÀ

2.2. Hệ thống cung cấp và lưu thông nước của lò hơi

Hình 2.1: Hệ thống khử khí và cấp nước

2.3.3. Các hệ thống điều khiển nước cấp

Hình 2.8: Bộ điều chỉnh cấp nước nhiệt thuỷ lực

Hình 2.11: Sơ đồ điều khiển hai tín hiệu

Hình 2.15: Sơ đồ điều khiển ba tín hiệu có hiệu chỉnh

Hình 2.19: Biến tần Siemens

Hình 2.20: Cấu tạo của khớp nối thuỷ lực

Hình 2.22: Một số van điều khiển trong công nghiệp

CHƯƠNG 3: NHẬN DẠNG VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU

𝛹𝑥 (𝑋): Hàm “phạt”

𝛹𝑥 (𝑋) = [ |𝜏 − 𝜏 𝑚𝑎𝑥 | − 𝜏 𝑚𝑎𝑥 + |𝜏|]2 + ∑[|𝑎𝑖 − 𝑎𝑖 𝑚𝑎𝑥 | − 𝑎𝑖𝑚𝑎𝑥 + |𝑎𝑖 |]2

Hình 3.1: Đặc tính quá độ đối tượng có tự cân bằng

𝑢0 𝑢0 𝐾(1 + 𝑏𝑠)𝑒 −𝜏𝑠

3.1.4. Nhận dạng mô hình đối tượng không có tự cân bằng

Hình 3.3: Hệ thống điều khiển 1 vòng điển hình

Giả sử đã biết hàm truyền của đối tượng điều chỉnh là :

Nhận dạng đối tượng vòng trong van O2:

Hình 3.9: Đặc tính quá độ của van

Hình 3.10: Đối tượng Van O2

Hình 3.11: Đặc tính quá độ của bao hơi

Hình 3.12: Đối tượng bao hơi O1

Hình 3.13: Sơ đồ điều khiển trên CASCAD

Bộ điều khiển R2:

Hình 3.14: Xác định bộ điều khiển R2

Hình 3.15: Xác định bộ điều khiển R1

Hình 3.19: Bộ điều khiển R1 tổng hợp lại

1.10−5 + 0,01𝑠 + 22,807𝑠 2

TÀI LIỆU THAM KHẢO

You might also like