ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

BÁO CÁO THỰC HÀNH MATLAB

Môn: Điều khiển số

GVHD: Ts.Trần Thị Minh Dung

Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Khánh
Lớp sinh hoạt: 20TDH1
Lớp học phần: 20.32
Ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa
 Project: DC motor Control system

Khảo sát Bộ điều khiển PID

Kp=5,Ki=1,Kd=0

Kp=5,Ki=1,Kd=1
Nhận xét:Khi bộ điều khiển có Kd , đáp ứng xung nhanh hơn hệ thống tăng tính ổn định,
độ vọt lố giảm và cải thiện đáp ứng quá độ
a. Thực hành điều khiển tốc độ
sơ đồ mô phỏng
 Cài đặt tốc độ đặt Set Point (SP) = 800 rpm, Kp = 1, Ki = Kd = 0, thời gian lấy mẫu T
= 0.005 (s)
Bảng 1: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Kp = 1, Ki = Kd = 0)
nội dung số lần 1 2 3 4 5 6

Kp 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1

Thời gian xác lập (s) 2.0283 2.0193 1.9005 1.7298 1.4635 1.2860

Độ lọt vố (%) 0 0 0 0Z 0 0

Sai số xác lập (v/p)

754.71 695.652 615.384 500 320 200
7 6

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2
lần 3

lần 4

lần 5
lần 6:

Bảng 2: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Kp = 1, Ki = 10, Kd = 0)

nội dung số lần 1 2 3 4 5 6
thời gian dừng 10s 3s 3s 3s 3s 3s
Kp 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1
Thời gian xác lập 8.026 3.1999 2.121 1.631 1.0029 0.7142
(s) 1
Độ lọt vố (%) 3.0783*10^-6 0 2.301 8.2368 14.083 15.06
3
Sai số xác lập (v/p) 11.4 21.8 0 0 0 0

kết quả mô phỏng

lần 1 thời gian dừng là 10s

với thời gian dừng 3s

lần 2
lần 3

lần 4

lần 5

lần 6
 Bảng 3: khảo sát ảnh hưởng của tham số Ki (Kp = 0.02, Kd = 0)
cài đặt thời gian dừng là 10s
nội dung số lần 1 2 3 4 5 6
Ki 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1
Thời gian xác lập 2.0771 2.36 8.7106 16.81 32.587 68.0771
(s) 2 3
Độ lọt vố (%) 0 0 0 0 1.8826 12.5936
Sai số xác lập (v/p) 0.1446 0 0 0 0 0

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3
lần 4

lần 5

lần 6

Bảng 4: khảo sát ảnh hưởng của tham số T (Kp = 0.02, Ki = 0.1, Kd = 0)
 nội dung số lần 1 2 3 4 5

T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05

Thời gian xác lập 13.7106 13.6925 13.6563 13.6396 13.5459

(s)
Độ lọt vố (%) 0 0 0 0 0

Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3
lần 4

lần 5

b. Thực hành điều khiển vị trí

sơ đồ mô phỏng

Cài đặt tốc độ đặt Set Point (SP) = 1000 độ, thời gian lấy mẫu T = 0.005 (s)
 thời gian dừng là 200s
Bảng 5: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Ki = 0, Kd = 0)
nội dung số lần 1 2 3 4 5 6
Kp 0.005 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5

Thời gian xác lập

(s) 110.6805 28.0266 11.199 5.4574 3.5453 3.4013
9

Độ lọt vố (%)
0 0 0 0 2.2892 17.6212

Sai số xác lập (độ)

0 0 0 0 0 0

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2
lần 3

lần 4
lần 5

lần 6
 Bảng 6: khảo sát ảnh hưởng của tham số Ki (Kp = 0.02, Kd = 0)
thời gian dừng 200s
nội dung số lần 1 2 3 4 5 6
Ki 0.002 0.005 0.01 0.02 0.05 0.1

Thời gian xác

lập (s) 131.0185 134.679 148.6558 181.7701 552.13 Không xác
0 định

Độ lọt vố (%)
38.4387 54.3060 66.4470 78.5584 94.875 Vô cùng
0

Sai số xác lập

(độ) 0 0 0 0 0 Vô cùng

kết quả mô phỏng

lần 1
lần 2

lần 3
lần 4

lần 5
lần 6

Bảng 7: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kd (Kp = 0.02, Ki = 0.02)
thời gian dừng 200s
nội dung số lần 1 2 3 4 5 6
Kd 0.0005 0.001 0.005 0.01 0.05 0.1
Thời gian xác lập
(s) 181.9 182.0205 183.054 184.3364 194.2632 205.9221

Độ lọt vố (%)
78.4455 78.3278 77.4 76.2736 68.388 60.6807
 Sai số xác lập (độ)
0 0 0 0 0 0

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3
lần 4

lần 5
lần 6

Bảng 8: khảo sát ảnh hưởng của tham số T (Kp = 0.02, Ki = 0.02, Kd = 0.002)
nội dung số lần 1 2 3 4 5
T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1
Thời gian xác lập (s)
182.2795 182.4369 182.4545 184.5465 188.517

Độ lọt vố (%)
78.0937 78.2342 78.2342 78.2342 78.2342
 Sai số xác lập (độ)
0 0 0 0 0

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3
lần 4

lần 5