III.1.

Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm pha:

• Mục đích:
- Trong phần này sinh viên sẽ thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm pha để hệ
thống đạt được các tiêu chuẩn về đáp ứng quá độ như độ vọt lố và thời
gian xác lập. Hàm truyền sớm pha có dạng:

C(S) = Kc (α >1)

- Từ các yêu cầu về đáp ứng quá độ ta tìm được vị trí của cặp cực quyết
định trên QĐNS. Sau đó, ta tính các thông số của bộ hiệu chỉnh C(s) để
sao cho QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh đi qua cặp cực quyết
định này
• Thí nghiệm:
Cho hệ thống như hình vẽ :

20
𝐺𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

a. Dùng công cụ sisotool nhập vào hàm truyền hệ thống. Dựa vào QĐNS của hệ
thống khảo sát hệ thống có ổn định không. Giải thích. Vẽ đáp ứng quá độ của hệ
thống với đầu vào hàm nấc để minh họa hệ thống có ổn định không. Lưu hình vẽ
này để so sánh với đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh.
G = tf(20,conv([1 1 0],[1 2])) % nhap ham truyen ho G
H = tf(1,1) % nhap ham truyen hoi tiep am H
Sisotool(G,H) % mo cua so sisotool
- Quỹ đạo nghiệm số của hộ thống:

+ Có nghiệm S1= -3.84, S2=0.419+j2.24, S3= 0.419-j2.24. Hệ thống không ổn định

vì từ QĐNS trên ta thấy được có 2 nghiệm S2 và S3 nằm bên phải mặt phẳng phức
nên hệ thống không ổn định.
- Đáp ứng quá độ của hệ thống với đầu vào hàm nấc:
b) Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm pha để hệ thống có độ vọt lố POT nhỏ hơn 20% và
thời gian xác lập nhỏ hơn 8s. Trình bài rõ quá trình thiết kế này.
- Quá trình thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm pha với POT < 20% và txl < 8s:
+ Thêm khâu hiệu chỉnh sớm pha: Click chuột phải chọn Add Pole/Zero chọn Lead
Nhấn chuột phải chọn Design Requirements → New, cho Settling time là 8, Percent
Overshot là 20 để thể hiện độ vọt lố POT nhỏ hơn 20% và thời gian xác lập nhỏ hơn
8s.

Bây giờ ta sẽ di chuyển các cực và zero của bộ hiệu chỉnh C(s) trên trục thực sao
cho nhánh QĐNS (A) kéo vào vùng thỏa mãn thiết kế. Ở đây ta chọn phương pháp
khử cực vì dễ thao tác và trực quan trên cửa sổ QĐNS. Do đó, ta di chuyển zero của
C(s) trùng với cực gần trục ảo nhất (≠ 0). Ở đây chúng ta có 3 cực là P1=0, P2=-1,
P3=-2 nên ta sẽ kéo về gần cực P2=-1. Di chuyển cực của C(s) hướng ra xa trục ảo
tới khoảng giá trị s= -5
Vậy ta có hàm truyền của bộ hiệu chỉnh
1+𝑠
𝐶𝑠 = 0.107
1 + (0.2𝑠)
c) Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống sau khi hiệu chỉnh để chứng minh hệ thống đạt
được các yêu cầu của câu b.

III.2. Thiết kế bộ hiệu chỉnh trễ pha:

Cho hệ thống như hình vẽ:

a. Thiết kế bộ hiệu chỉnh trễ pha để hệ thống có sai số xác lập với đầu vào hàm dốc
bằng 0.1. Trình bày rõ quá trình thiết kế kèm hình vẽ.
Nhập:
>>G=tf(10,[1 7 12 0])
>>H=tf(1)
>>sisotool(G,H)
QĐNS của hệ thống:
Quan sát QĐNS ta thấy phương đặc tính vòng kín có 3 nghiệm (dấu chấm màu đỏ):
S1= -5 S2= -1+j S3= -1-j
Bây giờ ta sẽ tìm các thông số của bộ hiệu chỉnh trễ pha. Hệ thống trước
khi hiệu chỉnh có:

KV=lim 𝑠𝐺(𝑠)=lim 𝑠 = 0.83

→ → ( )( )

Sau hiệu chỉnh có

∗
KV*=lim 𝑠𝐶(𝑠)𝐺(𝑠) = = = 10 ; KC= = = 12
→ . .

Tiếp theo ta tìm cực và zero của C(s). Để bộ hiệu chỉnh trễ pha không ảnh
hưởng nhiều đến đặc tính quá độ của hệ thống ta phải chọn cực và zero của C(s)
rất nhỏ so với phần thực của cặp nghiệm quyết định của hệ thống.

Do đó, ta chọn zero của C(s): ZC(s)= |𝑅 {𝑆 }| = 1= 0.1

( ) .
Và cực của C(s): PC(s) = = = 0.0083

Từ cửa sổ sisotool, chọn bộ hiệu chỉnh trễ pha bằng cách kích chuột phải
và chọn menu Add Pole/Zero→Lag. Nhấp chuột vào một vị trí bất kỳ trên trục
thực của QĐNS để xác định vị trí của cực và zero của bộ hiệu chỉnh.
Vì bộ hiệu chỉnh này chỉ do sisotool gán tự động nên ta sẽ phải chỉnh lại
cho đúng với bộ hiệu chỉnh trễ pha vừa tìm được ở trên bằng cách kích chuột phải
và chọn menu [Edit Compensator…]. Cửa sổ Edit Compensator C hiện ra, tiến
hành thay đổi cực và zero của C(S) như hình vẽ bên dưới:

QĐNS của hệ thống như sau:

b) vẽ đáp ứng quá độ:
Từ cửa sổ Sisotool, vào menu [Tools]→[Draw Simulink Diagram…]. Cửa
sổ thông báo hiện ra, nhấn [Yes]. Mô hình Simulink của hệ thống hiện ra như sau:

Sửa đổi sơ đồ khối để mô phỏng đáp ứng đầu vào hàm dốc như sau:
Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 30s, ta được đáp ứng quá độ như sau:

III.3 Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm _trễ pha:

Cho hệ thống như hình vẽ:

4
𝐺𝑠 =
𝑠(𝑠 + 0.5)
a. Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm trễ pha để hệ thống có ỵ = 0.5, n = 5 (rad/s) và hệ số
vận tốc Kv = 80. Trình bày rõ quá trình thiết kế.
Nhập:
>> G=tf(4,conv([1 0],[1 0.5]))
>> H=1
>> sisotool(G,H)

* Thiết kệ bộ hiệu chỉnh sớm pha: C1(s) = Kc1 (α >1) để hệ thống có  =

0.5 và n =5 (rad/s) cho G(s).
- Thêm khâu sớm pha: Click chuột phải chọn Add Pole/Zero chọn Lead
- Di chuyển zero của C1(s) tới vị trí –0.5 (vị trí cực của G(s) để khử
cực này) và di chuyển cực của C1(s) (phải cách xa gốc tọa độ hơn zero) sao cho
QĐNS đi qua 2 nghiệm S1,2* sau đó di chuyển S1,2 tới S1,2*.

- Với  = 0.5, n =5 => S1,2* =-2.5 ± j4.33

( )
- Ta có bộ hiệu chỉnh sớm pha : C1(S) =0.625
( . )
Vậy bộ hiệu chỉnh sớm pha là:
( )
C1(s)=0.625
( . )

* Thiết kế bộ hiệu chỉnh trễ pha: C2(S) = Kc2 ( 𝛽 <1) để hệ thống có Kv* =
80.
( ) .
- Ta có G1(s)=C1(s)×G(s) = 0.625 × =
( . ) ( . ) . . .

G = tf([5 2.5],[0.2 1.1 0.5 0])

H = tf(1,1)
- Xác định các thông số của bộ hiệu chỉnh trễ pha:
+ Hệ thống trước khi hiệu chỉnh có: Kv = lim 𝑠𝐺 (𝑠)= 4.998
→
+ Hệ thống sau khi hiệu chỉnh có: Kv* = 80.
𝐾∗ 80
⇒ 𝐾𝑐 = = = 16.006
Kv 4.998
+ Để đáp ứng quá độ không thay đổi đáng kể nên ta chọn cực và zero của C(s) rất
nhỏ so với phần thực của cặp cực quyết định:

Nên ta chọn Zero C2(s): ZC2(s) = 𝑅𝑒 𝑠 ∗, = × 2.5 = 0.25

( ) .
Và cực của C2(s): pC2(s) = = = 0.0156
.

+ Cuối cùng ta có bộ hiệu chỉnh C2(s) =16.006×

+ Thêm khâu hiệu chỉnh sớm pha: Click chuột phải chọn Add Pole/Zero chọn Lag

Nhấn chuột phải vào QĐNS chọn [Edit Compensator] để cài đặt các thông số của bộ
hiệu chỉnh trễ pha vừa tính đươc: Sau khi hiệu chỉnh các thông số ta được:
Vậy bộ hiệu chỉnh trễ pha là:

C2(s)= 16
*Bộ hiệu chỉnh sớm trễ pha :
( )
C1(s)* C2(s)= C1(s) = 0.625
( . )
* 16
b) Từ cửa sổ Sisotool, vào menu [Tools]→[Draw Simulink Diagram…]. Cửa
sổ thông báo hiện ra, nhấn [Yes]. Mô hình Simulink của hệ thống hiện ra như sau:

Sửa đổi sơ đồ khối để mô phỏng đáp ứng đầu vào hàm dốc như sau:

Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 30s, ta được đáp ứng quá độ như sau: