CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BÀI TẬP 4 – CHƯƠNG 5

Hạn chót: 23g59, 17/11/2022

4-1. Cho hệ thống ở hình sau. Thiết kế bộ điều khiển GC ( s ) dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số
sao cho hệ thống sau hiệu chỉnh có POT < 20% và tqđ < 1s (tiêu chuẩn 2%). Sử dụng Matlab m-file,
vẽ QĐNS của hệ thống trước và sau khi hiệu chỉnh. Sử dụng Matlab Simulink, mô phỏng đáp ứng
của hệ thống trước và sau hiệu chỉnh. Nhận xét.

5
G( s) =
s + 2s + 4
2

4-2. Cho hệ thống ở hình sau. Thiết kế bộ điều khiển GC ( s ) dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số
sao cho hệ thống sau hiệu chỉnh có sai số xác lập với đầu vào hàm dốc là 0.02 và có đáp ứng quá độ
thay đổi không đáng kể. Sử dụng Matlab m-file, vẽ QĐNS của hệ thống trước và sau khi hiệu chỉnh.
Sử dụng Matlab Simulink, mô phỏng đáp ứng của hệ thống trước và sau hiệu chỉnh. Nhận xét.

20
G( s) =
s( s + 3)( s + 5)

4-3. Cho hệ thống ở hình sau. Thiết kế bộ điều khiển GC ( s ) dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số
sao cho hệ thống sau hiệu chỉnh có POT < 10%, tqđ < 2s (tiêu chuẩn 2%) và sai số xác lập với đầu
vào hàm nấc là 0.02. Sử dụng Matlab m-file, vẽ QĐNS của hệ thống trước và sau khi hiệu chỉnh sớm
pha, sớm trễ pha. Sử dụng Matlab Simulink, mô phỏng đáp ứng của hệ thống trước và sau hiệu chỉnh
sớm pha, sớm trễ pha. Nhận xét.

2
G (s) =
( s + 1) 2

4-4. Cho hệ thống ở hình dưới. Thiết kế bộ điều khiển sớm pha 𝐺𝐶 (𝑠) dùng phương pháp biểu đồ
∗ ∗
Bode sao cho hệ thống vòng kín có Φ𝑀 ≥ 60𝑜 , 𝐺𝑀 ≥ 10 𝑑𝐵 và sai số xác lập với đầu vào hàm dốc
bằng 0.1. Sử dụng Matlab m-file, vẽ biểu đồ Bode của hệ thống trước và sau khi hiệu chỉnh. Sử dụng
Matlab Simulink, mô phỏng đáp ứng hệ thống trước và sau khi thêm bộ điều khiển để kiểm chứng
kết quả thiết kế.

5𝑒 −0.01𝑠
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)

04/11/2022 Trần Hoàng Khôi Nguyên Trang 1

4-5. Cho hệ thống ở hình dưới. Thiết kế bộ điều khiển trễ pha 𝐺𝐶 (𝑠) dùng phương pháp biểu đồ Bode
∗ ∗
sao cho hệ thống vòng kín có Φ𝑀 ≥ 40𝑜 , 𝐺𝑀 ≥ 20 𝑑𝐵 và sai số xác lập với đầu vào hàm nấc bằng
0.02. Sử dụng Matlab m-file, vẽ biểu đồ Bode của hệ thống trước và sau khi hiệu chỉnh. Sử dụng
Matlab Simulink, mô phỏng đáp ứng hệ thống trước và sau khi thêm bộ điều khiển để kiểm chứng
kết quả thiết kế.
30𝑒 −0.01𝑠
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 20)

4-6. Cho hệ thống ở hình dưới. Sử dụng Matlab Simulink, mô phỏng đáp ứng vòng hở của đối tượng
𝐺(𝑠) với đầu vào hàm nấc đơn vị. Xác định các thông số 𝐾, 𝑇1 , 𝑇2 của 𝐺(𝑠) từ đồ thị đáp ứng vòng
đã mô phỏng, từ đó thiết kế bộ điều khiển PID 𝐺𝐶 (𝑠) dùng phương pháp Ziegler-Nichols 1. Hiệu
chỉnh hệ số PID để đáp ứng ngõ ra đạt yêu cầu POT ≤ 10%, tqđ ≤ 300s (tiêu chuẩn 2%).

100
𝐺(𝑠) =
(20𝑠 + 1)(400𝑠 + 1)

4-7. Cho hệ thống ở hình dưới. Thiết kế bộ điều khiển PID 𝐺𝐶 (𝑠) dùng phương pháp giải tích sao cho
hệ thống vòng kín có POT ≤ 10%, tqđ ≤ 2s (tiêu chuẩn 2%) và sai số với đầu vào hàm dốc bằng 0.05.
Sử dụng Matlab Simulink, mô phỏng đáp ứng hệ thống trước và sau khi thêm bộ điều khiển để kiểm
chứng kết quả thiết kế.

10
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 8)

4-8. Cho đối tượng mô tả bởi phương trình trạng thái sau:
𝑥̇ 1 10 𝑥1 2
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 −4 −8 2 1
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

a. Kiểm tra tính điều khiển được của đối tượng. Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái sao cho hệ
thống kín có hai cực tại -8 và -10.
b. Vẽ sơ đồ khối của hệ thống điều khiển vòng kín đã thiết kế.
c. Viết phương trình trạng thái hệ thống điều khiển vòng kín với bộ điều khiển đã thiết kế.
d. Sử dụng Matlab Simulink, mô phỏng đáp ứng hệ thống trước và sau khi thêm bộ điều khiển để
kiểm chứng kết quả thiết kế.

04/11/2022 Trần Hoàng Khôi Nguyên Trang 2

Hướng dẫn thực hiện bài tập:
Sinh viên làm bài tập theo nhóm đã đăng ký, viết tay lời giải ra giấy A4 hoặc giấy tập, không đánh
máy, ghi rõ họ tên, MSSV và ký tên lên từng tờ bài làm (những tờ không có thông tin sẽ không được
chấm). Mỗi nhóm scan bài giải thành một file pdf duy nhất, đặt tên theo cú pháp “L0x_Ny_BTz.pdf”
(x: mã số lớp, y: mã số nhóm, z: mã số bài tập), cử 1 đại diện nộp bài lên e-learning trước hạn chót
quy định. Bài nộp trễ sẽ bị trừ 1 điểm mỗi giờ.
Với yêu cầu sử dụng Matlab m-file, sinh viên viết code chương trình ra giấy, chụp màn hình kết quả
tính toán trên Command Window dán vào file bài nộp.
Với yêu cầu sử dụng Matlab Simulink, sinh viên vẽ sơ đồ Simulink ra giấy, chụp màn hình kết quả
đồ thị tín hiệu ở khối Scope dán vào file bài nộp.
Chú ý: Mặc dù làm theo nhóm, mỗi sinh viên đều phải hiểu cách giải của tất cả các bài. Giảng viên
sẽ gọi ngẫu nhiên sinh viên giải thích bài làm của nhóm vào buổi hôm sau.
Sinh viên tự bổ sung các giải thiết đề bài nếu cần thiết. Trường hợp đề bài có sai sót, sinh viên phản
ánh với giảng viên qua email thknguyen@hcmut.edu.vn trước hạn chót nộp bài ít nhất 2 ngày để kịp
thời điều chỉnh.

04/11/2022 Trần Hoàng Khôi Nguyên Trang 3