ĐỀ 1:

Câu 1: Giai thích ảnh hưởng ma trận trọng số Q và R trong luật điều khiển LQR ?
Chứng minh qua kết quả thí nghiệm

Tăng trọng số của thằng nào  tăng độ quan trọng của của biến mang trọng số đó
Mục tiêu của bài toán là tối thiểu hàm chi phí J. Nên khi tăng trọng số của thành
phần nào, muốn chi phí J tối thiểu thì thành phần đó phải được tối thiểu hơn so với
các thành phần khác.
- Ma trận Q là trọng số các biến trạng thái.
- Ma trận R là trọng số của ngõ vào hay năng lượng của hệ.
Nếu tăng Q thì bài toán tập trung tối thiểu các biến trạng thái để hàm chi phí J là
nhỏ nhất.
Nếu tăng R thì bài toán tập trung tối thiểu năng lượng để hàm chi phí J là nhỏ nhất.
- Ma trận Q tăng thì thời gian đáp ứng nhanh nhưng tốn nhiều năng lượng.
- Ma trận R tăng thì tối ưu về năng lượng nhưng đáp ứng chậm.
Chứng minh: Trong bài 5.1.a, khi thay đổi Q(3) tăng lên góc θ2 xác lập nhanh hơn và
ngược lại khi tăng R thì góc θ2 lại xác lập chậm hơn.
Câu 2: Trong bài quạt và tấm phẳng, vẽ đồ thị k0 và k1 theo áp đầu vào và nhận
xét:
K1 theo điện áp
 K1 (V)
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

K0 theo điện áp

K0 (V)
0.000016
0.000014
0.000012
0.00001
0.000008
0.000006
0.000004
0.000002
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Nhận xét:
-Theo lý thuyết thì k0 và k1 sẽ là hằng số. Tuy nhiên, theo kết quả đo, khi thay đổi
điện áp, k1 ít biến đổi, còn k0 thì dao động hơn. Do lực đẩy của quạt lên tấm phẳng
phụ thuộc vào yếu tố môi trường nên k0 sẽ bị ảnh hưởng.
-Khi điện áp càng cao, tốc độ quạt quay càng mạnh dẫn đến tấm phẳng sẽ nghiêng
lớn làm gió thoát được ra khỏi hộp kín  Gió do quạt sinh ra không hoàn toàn
tham gia để đẩy tấm nghiêng trong quá trình vận hành.
Câu 3: Dựa vào sơ đồ cấu trúc mạch tự chỉnh, giải thích bài thí nghiệm thực
tế đã xây dựng các khối tương ứng như thế nào?
Khối Identification được xây dựng bằng matlab function dựa trên giải thuật ước
lượng bình phương cực tiểu đệ quy để ước lượng các thông số của đối tượng.
Sau khi ước lượng, thông số được đưa vào khối Self-Tuning để tính toán thông số
bộ điều khiển bằng phương pháp đặt cực, sử dụng cặp cực hệ rời rạc.

Câu 4: Mạch PID dùng phương pháp nào để điều khiển phần trăm công suất
cho lò nhiệt ?
Mạch PID sử dụng phương pháp điều khiển bằng PWM (Pulse-Width Modulation)
để điều khiển phần trăm công suất của lò nhiệt. Khi tín hiệu xung được đưa vào
đầu vào, nó sẽ giúp điều khiển độ rộng xung và do đó điều chỉnh độ tắt mở của bộ
điều khiển đầu ra. Khi độ rộng xung tăng lên, điện áp trung bình đầu ra sẽ tăng lên,
và ngược lại. Trong mạch PID, tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển sẽ được chuyển
đổi thành tín hiệu PWM với tần số xác định.
Tuy nhiên PWM chỉ có giá trị từ 0 đến 100% nên về mặt công suất, mạch PID có
giới hạn ngõ ra. Đối ứng ngõ ra của PID là số âm hoặc lớn hơn 100% thì ngõ ra sẽ
bị bão hòa công suất ở 0 hoặc toàn bộ công suất.
5/ Hãy cho biến các biến trạng thái vị trí x và biến tốc độ dx tương đương
khâu gì trong hệ thống điều khiển tuyến tính?
Vị trí x tương đương với khâu Ki trong PID, theo vòng điều khiển, tín hiệu đặt vào
hệ lò xo là điện áp, hệ lò xo trả ra tốc độ dx do điện áp đặt vào trước đó. Vị trí
chính là tích phân tốc độ dx ngõ ra của hệ lò xo. Vì thế nên điều khiển vị trí x là
điều khiển tích phân Ki, cộng dồn tốc độ, nếu vị trí đã đặt thì dừng hệ lò xo không
được cung cấp thêm tín hiệu điều khiển  không có điện áp  hệ lò xo đứng yên.
Biến tốc độ dx tương đương với khâu Kd trong PID, vì tốc độ là đạo hàm của vị trí,
chỉ ra xu hướng thay đổi của vị trí. Trong bài toán điều khiển vị trí, biến tốc độ dx
tham gia vào bộ điều khiển để dự đoán sự thay đổi sắp tới của vị trí, từ đó đưa ra
tín hiệu điều khiển phù hợp để làm giảm sự lọt vố của hệ.

ĐỀ 2:
Câu 1: Giải thích cách tính k1 và k2 trong mạch hồi tiếp tuyến tính dựa vào
yêu cầu về độ vọt lố và thời gian quá độ cho trước?
K1 và K2 là cực trong luật điều khiển bám thõa yêu cầu hurwitz.
Ví dụ thí nghiệm yêu cầu : POT < 10% => ℑ > 0.6
tqd < 0.3s (2%) => wn > 22.3
=> Phương trình đặc trưng : s2 + 2.ℑ.wn.s+ wn2 = 0  s2 + 26.76s +497.29 = 0 (s2
+ k1s + k2 = 0)
=> Chọn k1 > 26.76, k2 > 497.29
Câu 2: Trong bài quạt và tấm phẳng, giải thích phương pháp tìm Kgh
Khảo sát sơ đồ:
Cho K=0, chỉnh u0 để ngõ ra hệ thống về gần điểm làm việc mong muốn. Trong thí
nghiệm, góc làm việc là 10o được xem là tuyến tính xung quanh điểm cân bằng 0o
nên có thể cho u0 = 0 để khảo sát.

Đặt ngõ vào là góc điều khiển mong muốn. Tăng K cho đến khi kết quả điều khiển
chuyển từ không dao động sang dao động (biên giới ổn định). Từ đó ta xác định
được Kgh
3. Hãy cho biết phương pháp đặt cực ở miền liên tục thông số Xi và Wn, thông
số nào ảnh hương vọt lố, thông số nào ảnh hưởng thời gian quá độ?
Thông số Xi ảnh hương tới vọt lố còn Wn ảnh hưởng tới thời gian quá độ
Giữ nguyên wn, Xi càng tăng thì vọt lố càng giảm, thời gian quá độ giảm
Giữ nguyên Xi, Wn căng tăng thì thời gian quá độ càng giảm, POT giữ
nguyên.

4. Bài thí nghiệm lò nhiệt, đáp ứng PID tính tay và Auto tuning, cách nào tốt
hơn? Tại sao?
- Khi sử dụng bộ điều khiển PID auto tunning thì hệ thống không
vọt lố, nhưng thời gian xác lập lâu hơn nên tùy vào yêu cầu để chỉ ra
cách tốt hơn. Auto tuning sẽ cần một khoảng thời gian để tuning nên
thời gian xác lập sẽ lâu hơn và sẽ cho ra đáp ứng tối ưu.
Đối với PID tính tay, có thể do sai số phép đo, làm tròn dẫn đến sai
số của các thông số PID nên đáp ứng sẽ không tối ưu bằng, tuy
 nhiên vì không có khâu on off ở trước để tính Kc và Tc nên đáp ứng
nhanh hơn.
(Chưa làm nên chưa rõ nữa) – Ngon!!!!
5/ Nếu chỉ hồi tiếp một biến trạng thái tốc độ dx thì đáp ứng ngỏ ra sẽ như thế
nào khi các giá trị hồi tiếp tăng lên? Giải thích?

Vì hệ thống không có đường hồi tiếp vị trí, không có khâu tích phân của tốc độ.
Tín hiệu sai số giữa điểm đặt và tín hiệu hồi tiếp vị trí xe chính là tín hiệu điều
khiển đối tượng (điện áp đặt vào đối tượng) nên hệ thống trở thành bài toán điều
khiển tốc độ dx.
 Đề 3:
1. Hãy cho biết ưu khuyết của hàm sign và sat trong điều khiển con lắc ngược ở
sliding mode?
Hàm sign làm cho ngõ ra của bộ điều khiển dao động mạnh quanh giá trị 0, liên tục,
dao động giữa 1 hoặc -1 liên tục, xảy ra hiện tượng chattering  Ảnh hưởng xấu đến
phần cứng. Tuy nhiên do sự thay đổi liên tục nên làm cho hệ thống đáp ứng nhanh
Hàm sat thay đổi từ từ tuyến tính trên 1 khoảng trước khi tiến tới bão hào. Tín hiệu
ngõ ra u ổn định, tuy nhiên do sự thay đổi chậm làm cho hệ thống đáp ứng chậm đi đáng
kể.
2/ Trong bài quạt và tấm phẳng, giải thích phương pháp tìm kgh ?
Khảo sát sơ đồ:
Cho K=0, chỉnh u0 để ngõ ra hệ thống về gần điểm làm việc mong muốn. Trong thí
nghiệm, góc làm việc là 10o được xem là tuyến tính xung quanh điểm cân bằng 0o
nên có thể cho u0 = 0 để khảo sát.

Đặt ngõ vào là góc điều khiển mong muốn. Tăng K cho đến khi kết quả điều khiển
chuyển từ không dao động sang dao động (biên giới ổn định). Từ đó ta xác định
được Kgh
3/ Hãy nhận xét các thông số alpha và Beta cực rời rạc ảnh hưởng như thế nào
đến đáp ứng của bộ Self- tuning?
Ta thấy rằng cặp cực z1,2=α±jβ khi nằm xa trục ảo sẽ làm cho hệ thống xuất hiện
vọt lố và thời gian quá độ khá lâu. Ngược lại khi nằm gần trục ảo thì không còn vọt lố và
hệ thống bám tốt hơn rất nhiều lần, tuy nhiên ta không nên điều chỉnh beta quá lớn so
alpha vì sẽ gây ra hiện tượng chattering, hiện tượng này gây dao động và lâu ngày sẽ làm
hỏng các chi tiết cơ khí của máy.

4/ Bài thí nghiệm lò nhiệt, đáp ứng PID tính tay và Auto tuning, cách nào tốt
hơn ? Tại sao?
- Khi sử dụng bộ điều khiển PID auto tunning thì hệ thống không
 vọt lố, nhưng thời gian xác lập lâu hơn nên tùy vào yêu cầu để chỉ ra
cách tốt hơn. Auto tuning sẽ cần một khoảng thời gian để tuning nên
thời gian xác lập sẽ lâu hơn và sẽ cho ra đáp ứng tối ưu.
Đối với PID tính tay, có thể do sai số phép đo, làm tròn dẫn đến sai
số của các thông số PID nên đáp ứng sẽ không tối ưu bằng, tuy
nhiên vì không có khâu on off ở trước để tính Kc và Tc nên đáp ứng
nhanh hơn.
5/ Nếu chỉ hồi tiếp một biến trạng thái vị trí x thì đáp ứng ngỏ ra sẽ như thế
nào khi các giá trị hồi tiếp tăng lên? Giải thích?

Tín hiệu điều khiển đối tượng (điện áp đặt vào xe) là sai số giữa tín hiệu hồi tiếp vị
trí và tín hiệu đặt, khi đối tượng chuyển động tích phân tốc độ, vị trí đặt bằng tín hiệu đặt
thì điện áp = 0  xe dùng lại
 Hệ lò xo vẫn có thể tới được giá trị đặt trước, tuy nhiên vì ko có khâu tốc độ (khâu
D trong PID) nên dẫn đến độ vọt lố cao và thời gian xác lập lâu.
De 4:
1. Giải thích tại sao trong bài con lắc ngược khi góc khởi tạo góc theta2 ở 25o,
vì sao góc theta2 không bằng 0 hay 180o nhưng con lắc vẫn ổn định?????
Thanh lắc l1 quay liên tục với tốc độ góc rất lớn, tốc độ góc của thanh lắc l 1 đạt tốc
độ xác lập với giá trị rất lớn. Khi thanh lắc l 1 tạo ra lực rất lớn thắng trọng lực của thanh
lắc l2 kéo theo thanh lắc l2 nằm ngang.
2/ Trong bài quạt và tấm phẳng, giải thích phương pháp tìm kgh ?
Khảo sát sơ đồ:

Cho K=0, chỉnh u0 để ngõ ra hệ thống về gần điểm làm việc mong muốn. Trong thí
nghiệm, góc làm việc là 10o được xem là tuyến tính xung quanh điểm cân bằng 0o
nên có thể cho u0 = 0 để khảo sát.

Đặt ngõ vào là góc điều khiển mong muốn. Tăng K cho đến khi kết quả điều khiển
chuyển từ không dao động sang dao động (biên giới ổn định). Từ đó ta xác định
được Kgh
3/ Hãy nhận xét các thông số alpha và Beta cực rời rạc ảnh hưởng như thế nào
đến đáp ứng của bộ Self- tuning?
Ta thấy rằng cặp cực z1,2=α±jβ khi nằm xa trục ảo sẽ làm cho hệ thống xuất hiện
vọt lố và thời gian quá độ khá lâu. Ngược lại khi nằm gần trục ảo thì không còn vọt lố và
hệ thống bám tốt hơn rất nhiều lần, tuy nhiên ta không nên điều chỉnh beta quá lớn so
alpha vì sẽ gây ra hiện tượng chattering, hiện tượng này gây dao động và lâu ngày sẽ làm
hỏng các chi tiết cơ khí của máy.
4/ Trong phần Auto- Tuning khi đánh dấu T1 và T2 người ta chọn thời điểm
cạnh lên hay cạnh xuống của khâu relay ? Giải thích rõ tại sao ?
 // (T1 và T2 là điểm bắt đầu và kết thúc của 1 chu kỳ (trong đó T2 là điểm bắt đầu
của chu kỳ kế tiếp), do đó ta sẽ chọn cạnh lên của Relay bởi vì thời điểm đổi qua cạnh lên
chính là thời gian bắt đầu của chu kỳ đó.) (tạm để đây :v)
Trong phần Auto- Tuning khi đánh dấu T1 và T2 người ta chọn thời điểm cạnh lên
của khâu relay vì khi đó đáp ứng ngõ ra đã dao động ổn định và ta sẽ xác định đúng được
chu kỳ tới hạn Tc=T2-T1 và Kc để chuyển sang khâu PID nhanh nhất có thể. Ngược lại
khi ta chọn cạnh xuống thì trong thời gian đầu đáp ứng có thể bị vọt lố dẫn đến ngõ ra
dao động chưa ổn định và ta sẽ xác định sai Kc và Tc.

Đề 5:
1/Hãy giải thích đáp ứng con lắc trong trường hợp khi đặt góc khởi tạo theta2
ở vị trí 250 ?
 Thanh lắc l1 quay liên tục với tốc độ góc rất lớn, tốc độ góc của thanh lắc l 1 đạt tốc
độ xác lập với giá trị rất lớn. Khi thanh lắc l 1 tạo ra lực rất lớn thắng trọng lực của thanh
lắc l2 kéo theo thanh lắc l2 nằm ngang.
2/ Giải thích các giá trị thay đổi của thông số PID ảnh hưởng như thế nào đến
đáp ứng cho từng thông số ở trường hợp gấp đô, bằng 1/2 và bằng chính nó ?
*Kp: Khi tăng Kp thì giúp tốc độ đáp ứng nhanh hơn nhưng nếu tăng quá lớn nó sẽ
mất ổn định và dao động.
*Ki: Khi tăng độ lợi Ki thì làm cho đáp ứng giảm sai số xác lập nhưng đổi lại tăng
vọt lố và kém ổn định
 *Kd: Khi tăng Kd lên sẽ làm cho đáp ứng ngỏ ra giảm vọt lố nhưng thay vào đó làm
chậm tốc độ xác lập và có thẻ kém ổn định.
Nếu tăng Kd quá lớn, làm hệ thống bị nhạy với sai số, sai số thay đổi rất nhỏ nhưng
do Kd lớn nên tín hiệu điều khiển lớn  Làm hệ thống mất ổn định
3/ Hãy nhận xét các thông số Xi và Wn đặt cực ở miền liên tục ảnh hưởng như
thế nào đến đáp ứng của bộ Self-tuning?

Thông số Xi ảnh hương tới vọt lố còn Wn ảnh hưởng tới thời gian quá độ
Giữ nguyên wn, Xi càng tăng thì vọt lố càng giảm, thời gian quá độ giảm
Giữ nguyên Xi, Wn căng tăng thì thời gian quá độ càng giảm, POT giữ
nguyên.

4/ Giải thích rõ code của bộ điều khiển Auto-Tuning để tính được TC, M,
chuyển mạch và thông số tính toán cho bộ PID ?
Trong đoạn code này, các biến Tc và M được tính toán trong phần xử lý của hàm.
- Tc là sai số điều khiển được tính bằng cách lấy hiệu của T2 và T1.
- M là tổng của giá trị tuyệt đối của sai số tối đa và tối thiểu, tức là giá trị tuyệt đối
của emax và emin.
Cụ thể, ở dòng 33, Tc được tính toán bằng cách lấy hiệu của T2 và T1: Tc = T2 -
T1;
Sau đó, ở dòng 34, M được tính toán bằng cách lấy giá trị tuyệt đối của emax và
emin, rồi tính tổng: M = abs(emax) + abs(emin);
 5/ Qua bài thí nghiệm số 5, cho nhận xét về tương quan giữa mạch điều khiển
hồi tiếp biến trạng thái và mạch điều khiển PID ?
Phương pháp PID sử dụng sai số giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp làm tín hiệu
tham chiếu để điều khiển hệ thống. Dựa vào việc tác động lên sai số của hệ thống để tính
toán ra tín hiệu điều khiển cho đối tượng.
Bằng cách tích phân, khuếch đại và đạo hàm sai số để đưa ra tín hiệu điều khiển
cho đối tượng.
Phương pháp biến trạng thái dựa vào các trạng thái ngõ ra của hệ thống để tính
toán tín hiệu điều khiển cho đối tượng. Dựa vào việc đạo hàm, tích phân ngõ ra của hệ
thống để đưa ra tín hiệu điều khiển hợp lý cho đối tượng.
Vị trí x tương đương với khâu Ki trong PID, theo vòng điều khiển, tín hiệu
đặt vào hệ lò xo là điện áp, hệ lò xo trả ra tốc độ dx do điện áp đặt vào trước đó. Vị
trí chính là tích phân tốc độ dx ngõ ra của hệ lò xo. Vì thế nên điều khiển vị trí x là
điều khiển tích phân Ki, cộng dồn tốc độ, nếu vị trí đã đặt thì dừng hệ lò xo không
được cung cấp thêm tín hiệu điều khiển  không có điện áp  hệ lò xo đứng yên.
Biến tốc độ dx tương đương với khâu Kd trong PID, vì tốc độ là đạo hàm
của vị trí, chỉ ra xu hướng thay đổi của vị trí. Trong bài toán điều khiển vị trí, biến
tốc độ dx tham gia vào bộ điều khiển để dự đoán sự thay đổi sắp tới của vị trí, từ
đó đưa ra tín hiệu điều khiển phù hợp để làm giảm sự lọt vố của hệ.
 Đề 6:
1. Cách tính K1 và K2 trong phần hồi tiếp tuyến tính ? Cho nhận xét khi so sánh với
các giá trị mặc định trong khối ? (mặc định là 35 với 625)  suy ra ngược POT và
tqd
K1 và K2 là cực trong luật điều khiển bám thõa yêu cầu hurwitz.
Ví dụ thí nghiệm yêu cầu : POT < 10% => ℑ > 0.6
tqd < 0.3s (2%) => wn > 22.3
=> Phương trình đặc trưng : s2 + 2.ℑ.wn.s+ wn2 = 0  s2 + 26.76s +497.29 = 0 (s2
+ k1s + k2 = 0)
=> Chọn k1 > 26.76, k2 > 497.29
Các giá trị mặc định của khối thoả mãn yêu cầu POT và tqd
2/ Trong bài thí nghiệm quạt và tấm phẳng, hãy chọn một bộ thông số PID tốt nhất
dựa khảo sát các giá trị chính nó, nhân 2 và chia 2 cho từng thông số P,I,D ?
PID tốt nhất là bộ PID chọn được dựa vào Kgh và Tu theo pp Ziegler-Nichols.
Khi tăng Kp lên 2 lần: giảm thời gian đáp ứng, tuy nhiên tăng exl
Khi giảm Kp 2 lần: tăng thời gian đáp ứng, giảm exl
Khi tăng I 2 lần: exl giảm tuy nhiên lâu đáp ứng và có thể gây mất ổn định hthong
Khi giảm I 2 lần: exl tăng
Khi tăng D 2 lần: giảm thời gian đáp ứng tuy nhiên giá trị phản hồi k ổn định
Tương tự khi giảm D 2 lần: tăng thời gian đáp ứng
3/ Hãy nhận xét các thông số Xi,Wn miền liên tục và Alpha, Beta miền rời rạc ảnh
hưởng như thế nào đến đáp ứng của bộ Self-tuning?
Thông số Xi trong miền liên tục ảnh hưởng đến tốc độ phản hồi của bộ Self-tuning. Giá
trị của Xi càng lớn thì tốc độ phản hồi càng chậm và ngược lại, giá trị nhỏ hơn thì tốc độ
phản hồi càng nhanh. Nếu giá trị của Xi quá nhỏ, bộ Self-tuning sẽ trở nên quá nhạy cảm
và thiếu ổn định, trong khi giá trị quá lớn sẽ làm giảm độ chính xác của bộ điều khiển.
Thông số Wn cũng trong miền liên tục có tác động đến tần số phản hồi của hệ thống. Khi
giá trị Wn càng cao thì bộ điều khiển sẽ có thể phản hồi nhanh hơn và giá trị thấp hơn
cũng dẫn đến tốc độ phản hồi chậm hơn. Nếu giá trị của Wn quá nhỏ hoặc quá lớn, tác
động của nó sẽ làm giảm hiệu suất của bộ Self-tuning.
Trong khi đó, Alpha và Beta là các thông số trong miền rời rạc ảnh hưởng đến độ nhạy
của bộ điều khiển. Nếu giá trị của Alpha quá lớn, hệ thống sẽ trở nên quá nhạy cảm và
thiếu ổn định. Trong khi đó, nếu giá trị của Beta quá lớn, bộ điều khiển sẽ cần một thời
gian lâu hơn để hội tụ về giá trị tối ưu. Do đó, việc lựa chọn giá trị phù hợp của Alpha và
Beta là quan trọng để đảm bảo hiệu suất tối ưu của bộ điều khiển Self-tuning.
4/ Trong phần Auto- Tuning khi đánh dấu T1 và T2 người ta chọn thời điểm cạnh
lên hay cạnh xuống của khâu relay ? Giải thích rõ tại sao ?
Trong phần Auto- Tuning khi đánh dấu T1 và T2 người ta chọn thời điểm cạnh lên của
khâu relay vì khi đó đáp ứng ngõ ra đã dao động ổn định và ta sẽ xác định đúng được chu
kỳ tới hạn Tc=T2-T1 và Kc để chuyển sang khâu PID nhanh nhất có thể. Ngược lại khi ta
chọn cạnh xuống thì trong thời gian đầu đáp ứng có thể bị vọt lố dẫn đến ngõ ra dao động
chưa ổn định và ta sẽ xác định sai Kc và Tc.
 Đề 7:
1. Giải thích ma trận Q và R có ý nghĩa gì trong luật điều khiển LQR?
Tăng trọng số của thằng nào  tăng độ quan trọng của của biến mang trọng số
đó
Mục tiêu của bài toán là tối thiểu hàm chi phí J. Nên khi tăng trọng số của thành
phần nào, muốn chi phí J tối thiểu thì thành phần đó phải được tối thiểu hơn so
với các thành phần khác.
- Ma trận Q là trọng số các biến trạng thái.
- Ma trận R là trọng số của ngõ vào hay năng lượng của hệ.
Nếu tăng Q thì bài toán tập trung tối thiểu các biến trạng thái để hàm chi phí J là
nhỏ nhất.
Nếu tăng R thì bài toán tập trung tối thiểu năng lượng để hàm chi phí J là nhỏ
nhất.
- Ma trận Q tăng thì thời gian đáp ứng nhanh nhưng tốn nhiều năng lượng.
- Ma trận R tăng thì tối ưu về năng lượng nhưng đáp ứng chậm.
Chứng minh: Trong bài 5.1.a, khi thay đổi Q(3) tăng lên góc θ2 xác lập nhanh hơn và
ngược lại khi tăng R thì góc θ2 lại xác lập chậm hơn.

2/ Cho biết phương pháp tìm Kgh để tính thông số PID theo Ziegler Nichols 2 được
áp dụng cho những trường hợp nào? Cho ví dụ và giải thích?
Ziegler Nichols 2 áp dụng cho các đối tượng có đáp ứng nhanh để tìm Kgh
Phương pháp tìn Kgh trong ziegler nichos 2 được áp dụng cho đối tượng có khâu tích
phân lý tưởng.
Ví dụ như mực chất lỏng trong bồn chứa, vị trí hệ truyền dùng động cơ, (cái gì đó bài
2)... , thường đáp ứng quá độ vòng hở của hệ này tăng đến vô cùng, đáp ứng vòng kín của
hệ tại Kgh là mức biên giới ổn định tức biến thiên điều hòa.
3/ Qua bài thí nghiệm self-tuning, giải thích các bước để nhận dạng đối tượng và
tính toán thông số điều khiển theo sơ đồ khối tương ứng ?
Thu thập số liệu ngõ vào và ngõ ra của đối tượng để tìm ra thông số đối tượng
Dựa vào thông số đối tượng tính ra từ khối nhận dạng đối tượng, tính toán các thông số
của bộ điều khiển theo phương pháp đặt cực.
4/ Trong phần Auto- Tuning khi đánh dấu T1 và T2 người ta chọn thời điểm cạnh
lên hay cạnh xuống của relay ? Giải thích rõ tại sao ?
Trong phần Auto- Tuning khi đánh dấu T1 và T2 người ta chọn thời điểm cạnh lên của
khâu relay vì khi đó đáp ứng ngõ ra đã dao động ổn định và ta sẽ xác định đúng được chu
kỳ tới hạn Tc=T2-T1 và Kc để chuyển sang khâu PID nhanh nhất có thể. Ngược lại khi ta
chọn cạnh xuống thì trong thời gian đầu đáp ứng có thể bị vọt lố dẫn đến ngõ ra dao động
chưa ổn định và ta sẽ xác định sai Kc và Tc.

5/ Với kết quả thí nghiệm hãy cho nhận xét muốn giảm độ vọt lố của đáp ứng ta
phải làm gì? Tại sao ?
Biến tốc độ dx tương đương với khâu Kd trong PID, vì tốc độ là đạo hàm
của vị trí, chỉ ra xu hướng thay đổi của vị trí. Trong bài toán điều khiển vị trí, biến
tốc độ dx tham gia vào bộ điều khiển để dự đoán sự thay đổi sắp tới của vị trí, từ
đó đưa ra tín hiệu điều khiển phù hợp để làm giảm sự lọt vố của hệ.
Biến tốc độ dx tương đương với khâu Kd trong PID, vì tốc độ là đạo hàm
của vị trí, chỉ ra xu hướng thay đổi của vị trí. Trong bài toán điều khiển vị trí, biến
tốc độ dx tham gia vào bộ điều khiển để dự đoán sự thay đổi sắp tới của vị trí, từ
đó đưa ra tín hiệu điều khiển phù hợp để làm giảm sự lọt vố của hệ.
 Tăng hệ số của biến tốc độ

Câu hỏi bài 1:

Tại sao khi tăng Ksw quá cao, thời gian xác lập không thay đổi?
Vì bị giới hạn phần cứng, khi tăng Ksw lên cao thì năng lượng ngõ vào của đối tượng bị
bão hòa ở 1 giá trị nhất định, nên khi tăng Ksw lên cao, năng lượng phần cứng không đáp
ứng được với giá trị tính toán lý thuyết.
Câu hỏi: Vì sao 2 đáp ứng dưới không bám? Bộ lọc Kalman tốt hay không?