BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT TP.HCM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO


BÀI BÁO CÁO SỐ 4

ỨNG DỤNG MATLAB TRONG KHẢO SÁT
TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Giảng viên phụ trách : Nguyễn Văn Đông Hải

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Quang Trung - 21151487

Nguyễn Hoàng Nghĩa - 21151138

Lớp : 21151CL3

TP.HCM, ngày 10 tháng 9 năm 2022.

--1--
--2--
--3--
--4--
 I. Yêu cầu:
1. Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ:

Hình 1 Đặc tính lò nhiệt

1.1. Hãy xác định hàm truyền gần đúng của lò nhiệt
1.2. Dùng simulink xây dựng mô hình điều khiển vòng hở lò nhiệt như sau

Hình 2 Sơ đồ mô phỏng

--5--
 Trong đó:

 Step: là tín hiệu hàm nấc thể hiện phần trăm công suất cung cấp cho lò nhiệt. Giá trị của hàm
nấc biến thiên từ 0÷1 tương ứng công suất cung cấp biến thiên từ 0% ÷ 100%
 Transfer Fcn và Transport Delay: mô hình lò nhiệt được tuyến tính hóa ở câu a. Khâu
Transport Delay là khâu trễ
 Chỉnh giá trị của hàm nấc là 1 (tương ứng công suất cung cấp cho lò nhiệt là 100%) (Step
time = 0, Initial time = 0, Final time = 1). Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 600s. Mô
phỏng và vẽ quá trình quá độ của hệ trên

 Trên hình vẽ của câu trên vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn để tính thông số T1, T2. So sánh với đặc
tính của lò nhiệt.
1.3. Hãy thiết kế bộ điều khiển PID lò nhiệt dùng phương pháp Zeigler-Nichols
1.4. Xây dựng mô hình điều khiển nhiệt độ

Hình 3 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển PID cho lò nhiệt

Trong đó:
 Tín hiệu đặt đầu vào là hàm nấc đơn vị r(t)=100 tương ứng nhiệt độ mong muốn là 100oC
 Khâu bão hòa Saturationcó giới hạn là Upper limit = 1 và Lower limit = 0 nghĩa là ngõ ra của
bộ điều khiển có công suất cung cấp từ 0% đến 100%
 Bộ điều khiển PID có các thông số đã tính toán ở câu
 Đối tượng lò nhiệt có hàm truyền đã tinh toán ở câu a

1.4.2. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI (Kp = 0.024, kD = 0).
1.4.2.1. Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (Xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
1.4.2.2. Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên
một đồ thị. (Xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)

--6--
 1.4.2.3. Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
1.4.2.4. Nhận xét chất lượng hệ thống thay đổi như thế nào Ki thay đổi. Giải thích
1.4.3. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PD (kp = 0.024, Ki = 0).
1.4.3.1.Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên

một đồ thị. (Xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)

1.4.3.2. Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên
một đồ thị. (Xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
1.4.3.3. Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
1.4.3.4. Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kD thay đổi.
1.4.3.5. Nhận xét ảnh hưởng của các khâu P, I, D đến chất lượng của hệ thống.

2. Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ

Động cơ một chiều được sử dụng khá phổ biến trong các hệ điều khiển nhờ đặc tính cơ là tuyến
tính, tầm điều chỉnh vận tốc rộng.

Sơ đồ nguyên lý của động cơ một chiều như sau:

Hình 4: Mô hình động cơ một chiều

Trong đó:

--7--
Cho R=2Ω, L=0.5H, Km = 0.015, Kb = 0.015Vs/rad, Kf = 0.2, J = 0.02kgm/s2.

a) Tìm hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ với hai biến trạng thái x1=i và x2=

b)Từ hệ phương trình tìm được ở câu a tìm hàm truyền mô tả động cơ với tín hiệu vào là điện áp

cung cấp và tín hiệu ra là tốc độ quay của động cơ (𝝎) với giả thiết bỏ qua momen tải (chạy

không tải)
c) Từ hàm truyền tìm được ở câu b, hãy thiết kế bộ điều khiển PI theo tiêu chuẩn modun tối ưu
Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ động cơ như sau:

Hình 5: Sơ đồ mô phỏng động cơ một chiều

Trong đó:

 Tín hiệu đặt đầu vào là hàm nấc đơn vị r(t)=200 tương ứng tốc độ mong muốn là 200
 Bộ điều khiển PID có các thông số đã tính toán ở câu c (kD=0)
 Động cơ có hàm truyền đã tính toán ở câu b
 Thời gian mô phỏng Stop Time = 10s
d.1) Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P (Ki = 0, kD = 0)
 Trình bày đáp ứng ngõ ra hệ thống tương ứng từng thông số bộ điều khiển trên một đồ
thị. (Xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
 Trình bày sai số ngõ ra hệ thống tương ứng từng thông số bộ điều khiển trên một đồ
thị. (Xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
 Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau

Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kp thay đổi. Giải thích
d.2) Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI (kp = 33.323, kD = 0 ).
 Trình bày đáp ứng ngõ ra hệ thống tương ứng từng thông số bộ điều khiển trên một đồ
thị. (Xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)

--8--
3. Bài tập
3.1. Dựa vào hệ phương trình biến trạng thái (HPT) tìm được ở câu 2.2a hãy dùng Simulink

mô tả động cơ bằng HPT. Sau đó thay thế khối động cơ được mô tả bằng hàm truyền

trong sơ đồ mô phỏng bằng khối động cơ được mô tả bằng HPT và làm lại câu 2.2d.

Nhận xét kết quả

Đánh giá những ưu khuyết điểm của hai phương pháp mô tả đối tượng: hàm truyền,

kỹ thuật không gian trạng thái. Minh chứng bằng mô phỏng.

3.2. Đánh giá chất lượng hệ thống trong mô hình điều khiển tốc độ động cơ khi có momen
tải (Mc=0.01) với bộ điều khiển PI đã thiết kế khi không có momen tải.
3.3. Trong mô hình điều khiển nhiệt độ, hàm truyền của đối tượng lò nhiệt có thể được mô tả
bởi một khâu quán tính và một khâu trễ hoặc bởi hai khâu quán tính. Hãy mô tả lò nhiệt
theo cách 2 và thiết kế bộ điều khiển PID tương ứng. Đánh giá chất lượng điều khiển
bằng mô phỏng.

--9--
 II. Bài làm
1. Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ:
1.1. Hàm truyền gần đúng của hệ lò nhiệt.

G(s)=

Do tín hiệu đầu vào là hàm nấc đơn vị nên: R(s)=

Tín hiệu gần đúng chính là hàm:

c(t)= f (t – T1) trong đó: f (t) = K (1- )

Áp dụng định ý chậm trễ ta được:

Suy ra hàm truyền của lò nhiệt là:

Dựa vào hình 1 ta có thể xác định: T1 = 20s, T2 = 100s, K = 250

1.2. Vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn để tính thông số T1, T2. So sánh với đặc tính của lò nhiệt

 Từ hình vẽ ta thấy thông số T1 và T2 giống với đặc tính của hình 1.

1.3. Hãy thiết kế bộ điều khiển PID lò nhiệt dùng phương pháp Zeigler - Nichols
 --10--

KD = 0.5T1*Kp = 0.5*20*0.024 = 0.24

1.4. Xây dựng mô hình điều khiển nhiệt độ

Hình 6: Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển PID cho lò nhiệt

Chương trình Matlab

clc;
close all;
K=250;
T1=20;
T2=100;
 Hình 7 Biểu đồ đáp ứng ngõ ra hệ lò nhiệt có PID

--11--

1.4.1. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P (KI=0, Kd=0)
a) Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên
một đồ thị.
Sơ đồ đáp ứng ngõ ra của hệ lò nhiệt với bộ điều khiển P:

Hình 8: Sơ đồ mô phỏng đáp ứng ngõ ra hệ lò nhiệt với bộ điều khiển P

Chương trình đáp ứng ngõ ra của hệ lò nhiệt:

hold on;
plot(data1.time,data1.signals.values); hold on;
plot(datak02.time,datak02.signals.values); hold on;
plot(dataK03.time,dataK03.signals.values); hold on;
plot(dataK04.time,dataK04.signals.values); hold on;
plot(dataK05.time,dataK05.signals.values);
grid on;
Hình 9 Biểu đồ đáp ứng ngõ ra hệ lò nhiệt có PID với bộ điều khiển P

--12--
b) Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển P trên một
đồ thị

Sơ đồ mô phỏng sai số ngõ ra của hệ lò nhiệt với bộ điều khiển P

Hình 10 Sơ đồ mô phỏng sai số ngõ ra của hệ lò nhiệt với bộ điều khiển P

Hình 11 Biểu đồ sai số ngõ ra hệ lò nhiệt có PID với bộ điều khiển P

c) Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau:

(*): không xác định được.

d) Nhận xét chất lượng của hệ thống như thế nào khi Kp thay đổi. Giải thích

Khi Kp càng tăng thì hệ thống càng dao động độ vọt lố tăng, thời gian xác lập tăng và sai số xác lập
giảm. Nhưng nếu Kp tăng quá mức thì hệ thống sẽ mất ổn định. Ta có công thức bộ điều khiển PID:

--13--
 Với e là tín hiệu vào bộ điều khiển, u là ngõ ra bộ điều khiển. Nếu Kp lớn thì dù e nhỏ cũng sinh ra
u rất lớn.
=> Hệ thống vọt lên nhanh chóng để làm e càng nhỏ càng tốt. Đôi khi vọt quá đà sinh ra vọt lố và
làm hệ thống mất ổn định.
1.4.2. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI (Kp = 0.024, Kd = 0)
a) Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên một
đồ thị.

Hình 12 Biểu đồ đáp ứng ngõ ra hệ lò nhiệt có PID với bộ điều khiển PI

b) Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên một đồ
thị.

Hình 13 Biểu đồ đáp ứng sai số ngõ ra hệ lò nhiệt có PID với bộ điều khiển PI

--14--
c) Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau:

d) Nhận xét chất lượng của hệ thống như thế nào khi Ki thay đổi. Giải thích?

1.4.3. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PD (Kp = 0.024, Ki = 0)
a ) Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên
một đồ thị.

Hình 14 Biểu đồ đáp ứng ngõ ra hệ lò nhiệt có PID với bộ điều khiển PD

--15--
b) Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên
một đồ thị.

Hình 15 Biểu đồ đáp ứng sai số ngõ ra hệ lò nhiệt có PID với bộ điều khiển PD

c) Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau:

--16--
 d) Nhận xét chất lượng của hệ thống như thế nào khi Kd thay đổi. Giải thích?

- Khi Kd tăng thì hệ dao động giảm dần nên độ vọt lố giảm, thời gian xác lập giảm, sai số xác lập
không thay đổi bởi vì:

- Ta thấy khi KD lớn thì chỉ cần nhỏ cũng ảnh hướng rất lớn đến u. Vì thế xu hướng phải cho

càng nhỏ càng tốt, mà là tốc độ thay đổi của sai số e. Vì thế ta thấy sai số e gần như không

đổi. Khi Kd lớn sai số không muốn thay đổi nhiều cho nên nó sẽcó xu hướng đi là là hơn. Và do
đó Kd lớn hệ sẽ ổn định hơn nhưng chậm hơn và bù lại độ vọt lố giảm đáng kể.
e) So sánh chất lượng bộ điều khiển PID với bộ điều khiển P, PI

- Bộ điều khiển PID thì có sai số xác lập gần như bằng 0, còn sai số xác lập của bộ điều khiển
P khá lớn.
- Cả 2 bộ điều khiển PID và PI có sai số xác lập gần như bằng 0, nhưng thời gian xác lập bộ
điều khiển PI lâu hơn.
1.4.4. Nhận xét ảnh hưởng của các khâu P, I, D đến chất lượng của hệ thống

2. Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ

 --17--

- Sự thay đổi đáp ứng hệ thống khi thay đổi Kp, Ki, Kd của bộ điều khiển PID chỉ là tương đối
vì hàm truyền của mỗi hệ thống là khác nhau và Kp, Ki , Kd chúng còn phụ thuộc vào nhau,
thế nên bảng này chỉ dùng để tham khảo và không hoàn toàn chính xác.
2. Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ
2.1. Tìm hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ với hai biến trạng thái x1=i và x2=ω

Ta có hệ phương trình về điên của động cơ:

(1)

Từ hệ phương trình (1) ta có:

(2)

Ta có phương trình về cơ của động cơ:

(3)

Từ các công thức (2) và (3) ta được:

(4)

Từ đề bài: R = 2Ω, L = 0.5H, Km = 0.015, Kb = 0.015Vs/rad, Kf = 0.2, J = 0.02kgm/s2

Vào phương trình (4) ta được:
--18--
2.2. Tìm hàm truyền của động cơ DC

Giải hệ phương trình (5) ta được:

Biến đổi Laplace phương trình (6) ta được:

2.3. Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ động cơ như sau:

Hình 16: Sơ đồ mô phỏng động cơ một chiều

2.3.1. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P (Ki = 0, kD = 0)
a) Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên
một đồ thị.

Tương ứng là với Kp=1; K=10; Kp=20; Kp=30; Kp=50

Hình 17 Đáp ứng ngõ ra của hệ thống với bộ điều khiển P

--19--
 b) Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên một
đồ thị.

Hình 18 Sai số của hệ thống với bộ điều khiển P

c) Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau:

d) Nhận xét chất lượng của hệ thống như thế nào khi KP thay đổi. Giải thích?
- Khi Kp tăng thì hệ dao động giảm dần nên độ vọt lố tăng, thời gian xác lập tăng, sai số xác lập nhỏ
bởi vì:

Với e là tín hiệu vào bộ điều khiển, u là ngõ ra bộ điều khiển

Nếu KP lớn thì dù e nhỏ cũng sinh ra u rất lớn => hệ thống vọt lên nhanh chóng để làm e càng nhỏ
càng tốt. Đôi khi vọt quá đà sinh ra vọt lố và làm hệ thống mất ổn định.

--20--
 2.3.2. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI (kp = 33.323, kD = 0)
a) Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên
một đồ thị.

Hình 19 Đáp ứng ngõ ra của hệ thống với bộ điều khiển PI

b) Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên một đồ thị.
--21--
 Hình 20 Sai số của hệ thống với bộ điều khiển PI

c ) Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau:

d) Nhận xét chất lượng của hệ thống như thế nào khi KP thay đổi. Giải thích?

--22--
Khi Ki tăng thì đáp ứng hệ thống càng dao đôngh nên độ vọt lố tăng như thời gian xác lập giảm
và sai số xác lập giảm, vì:
Ki là khâu tích phân nếu KI lớn thì chỉ cần edt nhỏ cũng đã gây ra tác động lớn đến hệ thống.
Và khi Ki càng lớn thì nó sẽ xuất hiện dao động để bù trừ các vùng sai số âm và dương với nhau.
Vì thế edt sẽ dần về 0 và sai số xác lập sẽ phải bị triệt tiêu. Nhưng Ki tăng quá hệ sẽ mất ổn định
luôn.
3. Bài tập
3.1. Dựa vào hệ phương trình biến trạng thái (HPT) tìm được ở câu 2.2a hãy dùng Simulink mô
tả động cơ bằng HPT. Sau đó thay thế khối động cơ được mô tả bằng hàm truyền trong sơ đồ
mô phỏng bằng khối động cơ được mô tả bằng HPT và làm lại câu 2.2d. Nhận xét kết quả.
Đánh giá những ưu khuyết điểm của hai phương pháp mô tả đối tượng: hàm truyền và kỹ
thuật không gian trạng thái. Minh chứng bằng mô phỏng
Chương trình chuyển từ hàm truyền sang hệ phương trình không gian trạng thái bằng Matlab:

Hình 21 Hệ phương trình không gian trạng thái của hệ thống DC

Mô phỏng mô hình điều khiển tốc độ động cơ hệ phương trình trạng thái bằng matlab:

--23--
 Hình 22 Sơ đồ mô phỏng động cơ 1 chiều

3.1.1. Đáp ứng ngõ ra khi không có bộ điều khiển PID

Hình 23: Thông số phương trình trạng thái

Hình 24 Đáp ứng ngõ ra của hệ thống khi không có bộ điều khiển PID

--24--
 3.1.2. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P (Ki = 0, kD = 0)
a) Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên
một đồ thị.

Hình 25 Đáp ứng ngõ ra của hệ thống với bộ điều khiển P

b) Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên một đồ
thị.

Hình 26 Sai số của hệ thống với bộ điều khiển P

--25--
 c) Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau:

d) Nhận xét chất lượng của hệ thống như thế nào khi Kp thay đổi. Giải thích?
Qua biểu đồ ta thấy Kp càng tăng thì đáp ứng càng dao động nên độ vọt lố tăng, sai số xác lập
nhỏ và thời gian xác lập tăng. Vì:
Với e là tín hiệu vào bộ điều khiển, u là ngõ ra bộ điều khiển.
Nếu Kp lớn thì dù e nhỏ cũng sinh ra u rất lớn => hệ thống vọt lên nhanh chóng để làm e càng
nhỏ càng tốt. Đôi khi vọt quá đà sinh ra vọt lố và làm hệ thống mất ổn định.
3.1.3. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI (Kp = 33.323, Kd = 0)
a) Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên
một đồ thị.

Hình 27 Đáp ứng ngõ ra của hệ thống với bộ điều khiển PI

--26--
b) Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên một
đồ thị.

Hình 28 Sai số của hệ thống với bộ điều khiển PI

c) Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau:

--27--
 d) Nhận xét chất lượng của hệ thống như thế nào khi KP thay đổi. Giải thích?
Khi Ki tăng thì đáp ứng hệ thống càng dao động nên độ vọt lố tăng như thời gian xác lập giảm và
sai số xác lập giảm, vì:
Ki là khâu tích phân nếu Ki lớn thì chỉ cần edt nhỏ cũng đã gây ra tác động lớn đến hệ thống. Và
khi Ki càng lớn thì nó sẽ xuất hiện dao động để bù trừ các vùng sai số âm và dương với nhau. Vì
thế edt sẽ dần về 0 và sai số xác lập sẽ phải bị triệt tiêu. Nhưng KI tăng quá hệ sẽ mất ổn định luôn.
 Kết luận: Qua quá trình khảo sát thì hai kết quả mang lại bằng HPT hay hàm truyền đều giống
nhau.
Khuyết điểm của hàm truyền:
 Chỉ áp dụng được khi điều Kiện đầu bằng 0
 Chỉ áp dụng được cho hệ thống tuyến tính bất biến, không thể áp dụng để mô tả hệ phi tuyến hay
hệ biến đổi theo thời gian
 Qua đó khi sử dụng phương pháp không gian trạng thái thì ta khắc phục được các khuyết điểm
của phương pháp hàm truyền.

3.2. Đánh giá chất lượng hệ thống trong mô hình điều khiển tốc độ động cơ khi có momen tải
(Mc=0.01) với bộ điều khiển PI đã thiết kế khi không có momen tải
3.3. Trong mô hình điều khiển nhiệt độ, hàm truyền của đối tượng lò nhiệt có thể được mô tả
bởi một khâu quán tính và một khâu trễ hoặc bởi hai khâu quán tính. Hãy mô tả lò nhiệt theo
cách 2 và thiết kế bộ điều khiển PID tương ứng. Đánh giá chất lượng điều khiển bằng mô
phỏng.
Cách 1: đã trình bày ở phần 1
Cách 2: Sử dụng 2 khâu quán tính. Hàm truyền mô tả lò nhiệt theo cách 2 là:

Thay T1 = 20s, T2 = 100s, K = 250 vào phương trình trên ta được:

Mô phỏng simulink

--28--
 Hình 29 Sơ đồ mô phỏng hệ lò nhiệt theo cách 2

Bộ điều khiển PID cho hệ lò nhiệt dùng Zeigler-Nichols

Hình 30 Sai số, đáp ứng ngõ ra của hệ lò nhiệt dùng PID theo cách 2

--29--
 Hình 31 Sai số, đáp ứng ngõ ra của hệ lò nhiệt dùng PID theo cách 1

So sánh giữa 2 cách:

Hình 32 Đáp ứng ngõ ra của hệ lò nhiệt dùng PID theo 2 cách

--30--
 Hình 33 Sai số của hệ lò nhiệt theo 2 cách

Nhận xét và đánh giá chất lượng điều khiển:

- Với hàm truyền cách 2 sử dụng khâu quán tính thay vì khâu trễ thì mô tả gần đúng hơn với hệ
lò nhiệt.
- Đáp ứng hệ thống: POT% = 31.4, exl = 0, txl = 300s.
- So với cách 1 thì độ vọt lố giảm nhưng đáp ứng chậm hơn, cả 2 cách đều triệt tiêu được sai
số xác lập.