NỘI DUNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỰC NƯỚC

Chương 1

Giới thiệu: Xây dựng hệ thống điều khiển mực nước Bài báo cáo này
trình bày về quá trình xây dựng và triển khai một hệ thống điều khiển mực
nước hiệu quả. Mực nước của các hồ chứa, đập, hoặc các khu vực thuỷ điện có
vai trò quan trọng trong việc quản lý tài nguyên nước và đảm bảo cung cấp
năng lượng điện ổn định. Điều khiển mực nước đúng mức không chỉ giúp duy
trì sự cân đối giữa cung và cầu nước, mà còn đảm bảo an toàn và hiệu suất
hoạt động của các hệ thống thuỷ điện. Trong bối cảnh tăng cường quản lý tài
nguyên nước và nhu cầu tăng cường hiệu suất vận hành, sự phát triển và triển
khai hệ thống điều khiển mực nước tự động đã trở thành một ưu tiên quan
trọng. Hệ thống này kết hợp các công nghệ điện tử, cảm biến và phần mềm để
giám sát và điều chỉnh mực nước của hồ chứa một cách tự động và chính xác.
Bài báo cáo này tập trung vào quy trình xây dựng hệ thống điều khiển mực
nước, bao gồm các bước thiết kế, triển khai và kiểm tra hiệu suất. Nó bao gồm
cả việc lựa chọn các cảm biến phù hợp để đo mực nước, phát triển các mạch
điện tử và phần mềm điều khiển, cũng như tích hợp và kiểm tra toàn bộ hệ
thống. Bài báo cáo cũng đề cập đến các vấn đề quan trọng như độ chính xác
của việc đo mực nước, ổn định và đáng tin cậy của hệ thống điều khiển, và
khả năng tương thích với các hệ thống khác trong một mạng lưới điện thông
minh. Các giải pháp và kỹ thuật tiên tiến trong lĩnh vực này cũng được thảo
luận để cung cấp cái nhìn tổng quan về những tiến bộ mới nhất trong việc xây
dựng hệ thống điều khiển mực nước. Cuối cùng, bằng cách xây dựng hệ thống
điều khiển mực nước thông minh và hiệu quả, bài báo cáo này góp phần đáng
kể vào việc tối ưu hóa việc quản lý tài nguyên nước và năng lượng điện, đồng
thời đảm bảo an toàn và ổn định cho các hệ thống thuỷ điện.

3
 Chương 2

XÂY DỰNG CƠ SỞ TOÁN HỌC CHO HỆ THỐNG

1.1. Xây dựng phương trình động học của hệ thống

Sơ đồ bến chứa nước một đầu vào – một đầu ra (SISO) được cho trên hình 2.5 .

Lưu lượng nước thay đổi bơm vào bể; Lưu lượng nước dẫn ra khỏi bể qua
van xả có thiết diện ngang a đặt gần đáy bể; V(t), H(t) – thể tích và mức nước trong bể.

Ở trạng thái cân bằng động , mức nước trong bể H(t) không thay

đổi. Sự thay đổi lưu lượng dòng vào và lưu lượng dòng ra sẽ ánh hướng
đến thể tích chất lỏng V(t) trong bể, tức mức nước H(t) trong bể thay đổi theo.

Hình 2.5

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC TRONG BÌNH CHỨA

4
2.1. Giới thiệu về bộ điều khiển PID.

Với ưu điểm nổi trội, cho đến nay bộ điều chỉnh PID đang được ứng dụng rộng
rãi, có hiệu quả trong hệ thống điều khiển các quá trình công nghệ trong nhiều lĩnh vực
công nghiệp. Có thể xây dựng bộ điều chỉnh PID bằng phần mềm và các tham số của
nó có thể lựa chọn, thay đổi dễ dàng nhờ máy tính.

Cấu trúc một hệ thống điều khiển PID như hình sau:

Hình 3.1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển PID

Hàm truyền của bộ điều khiển PID có dạng như sau:

(2.1)

-Với : : Hệ số tích phân

: Hệ số khuếch đại

: Hệ số vi phân

Biến ( ) là sai lệch giữa đầu vào mong muốn và đầu ra thực tế. Sai lệch ( ) này
sẽ được đưa vào bộ điều khiển PID và bộ điều khiển PID sẽ thực hiện việc lấy đạo

hàm và tích phân của sai lệch ( ).

Tín hiệu (u) được đưa vào đối tượng điều khiển và ta thu được tín hiệu đầu ra
mới. Tín hiệu đầu ra mới này sẽ được gửi lại nhờ cảm biến để tính toán ra tín hiệu sai

5
lệch mới. Bộ điều khiển sẽ lại lấy tín hiệu điều sai lệch mới này để tính toán lại đạo
hàm và tích phân của chúng . Qúa trình cứ như thế tiếp tục.

hmax=50;độ cao bình

Amax=200;cm bình
Amin=100;cm bình
a=1;cm vông
k=300;cm mét vuông khối
CD=0.6;
h_init=40;chiều cao bình
Kp=5;
Ki=0.01;
Kd=0.1;

2.2. Áp dụng để thiết kế và mô phỏng hệ thống điều chỉnh mức nước.

Để đánh giá hiệu quả làm việc của hệ thống tự động điều chỉnh mức nước dùng
bộ điều chỉnh truyền thống PDI, ta sử dụng phần mềm MATLAB, với ứng dụng
SIMULINK. Sơ đồ cấu trúc của đối tượng điều khiển được xây dựng trên cơ sở mô
hình toán học (1.2) , được thể hiện trên hình (3.1) sau:

(Hình 3.1)

Trong đó, h_int - tốc độ thay đổi của mực nước ; khối Fcn – xây dựng thuật
toán (3.2): (Fcn=1/S*(k*u(2)-a*sqrt(2*g*u(1)))); u(t) và h(t) – lối vào điện áp cấp cho
máy bơm và mức nước trong bể.

+ Sơ đồ cấu trúc của PID được thể hiện trên hình (3.2) sau:

6
 Bộ điều chỉnh PID đảm bảo sự hiệu chỉnh tích phân và sự điều chỉnh phi

tĩnh. Độ sai lệch được đưa vào bộ điều chỉnh PID , tín hiệu ra của PID được
khuếch đại đủ lớn, đáp ứng yêu cầu cho việc điều khiển hoạt động của máy bơm.

(hình 3.2)

Về tương quan động học, PID tương đương với hệ gồm ba khâu động học mắc

song song : Khâu tỷ lệ, khâu tích phân và khâu vi phân. Khi , bộ điều chỉnh
PID trở thành bộ điều chỉnh PI vì thế trong bài này chỉnh ta thưc chất sử dụng bộ điều
khiển PI.

+ Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều chỉnh mức nước:

(hình 3.3)

Trong đó, H_chuan – giá trị đặt ; PID controller – bộ điều chỉnh PID ; Water
Tank System – đối tượng điều khiển (có sơ đồ cấu trúc trên hình 3.3).
7
 Giá trị mức nước H_chuan được so sánh với mức nước H(t). Độ sai lệch
được đưa vào bộ điều chỉnh PID , tín hiệu ra của PID được khuếch đại đủ lớn, đáp ứng
yêu cầu cho việc điều khiển hoạt động của máy bơm.

Với các giá trị ban đầu cho trước của các tham số của bộ điều chỉnh và giá trị
đặt H_chuan của mức nước trong bể, thay đổi các giá trị của các tham số của bộ điều
chỉnh, mức nước trong bể, thiết diện ngang a và quan sát các quá trình quá độ (sự thay
đổi H(t) theo thời gian) ta có kết quả sau:

+ Trường hợp 1: Kp=5

H_chuan=2m; S=3 ; a=0.025 ; g=9.81 ;k=110.

Kết quả hình (3.4)

hình 3.4

+ Trường hợp 2: Kp=10

H_chuan = 2m; S=3 ; a=0.05 ; g=9.81 ; k=110.

Kết quả hình (3.5)

8
 (Hình 3.5)

Kết quả mô phỏng cho thấy, khi xác định được các tham số thích hợp của bộ
điều chỉnh PID thì quá trình quá độ kết thúc sơm, chất lượng điều khiển của hệ thông
được nâng cao.

Cụ thể khi tang Kp càng lớn, nhận thấy quá trình quá độ hệ kín càng nhỏ.

Hệ thống tự động điều chỉnh mức nước được thiết kế trên cơ sở ứng dụng bộ
điều chỉnh truyền thống phù hợp với yêu cầu thực tế các quá trình công nghệ trong
nhiều lĩnh vực công nghiệp. Kết quả mô phóng cho trên MATLAB cho thấy hệ thống
hoạt động đảm bảo độ tin cậy, độ chính xác, dễ thực hiện kỹ thuật, đơn giản trong
công việc hiệu chỉnh các tham số của bộ điều chỉnh.

9
10
KẾT LUẬN

Qua quá trình thực hiện đồ án 1 với đề tài “Thiết kế bộ điều khiển mức nước
cho đối tượng bình chứa” em đã thực hiện được những nội dung sau:

1. Đưa ra mô hình toán học của bình chứa nước

2. Xác định được hàm truyền , đặc tính thời gian, đặc tính tần số của hệ thống

3. Biểu diễn hàm truyền trên MAPTLAP

4. Khảo sát tính ổn định của hệ thống và thiết kế bộ điều khiển PI

11
TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Nguyễn Thương Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính, NXB
Khoa họ và kỹ thuật, Hà Nội, 2009.

2. PGS.TS Nguyễn Hoa Lư, Lý thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính, NXB
Đại học Vinh, Nghệ An, 2017.

3. Nguyễn Phùng Quang, MATLAP và Simulink dành cho kỹ sư điều

khiển tự động, NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội , 2004.

1/((Amax-Amin)/hmax*u(1)+Amin)*(k*u(2)-CD*a*sqrt(2*981*u(1)))

12