Chương 1

1. Phân biệt bài toán điều khiển bám với bài toán điều chỉnh. Lấy ví
dụ minh hoạ?
Trả lời: ĐK bám: có nhiệm vụ điều khiển biến ra và quán trình bám theo
giá trị tín hiệu ban đầu đặt vào. Bài toám điều khiển bám được dung nhiểu
trong điều khiển máy móc, điều khiển cơ động. Trong ĐKQT thì ĐK bám
được dung như bài toán khởi động, dừng hệ thống, thay đổi chế độ vận
hành hoặc điều khiển theo mẻ.
Bài toán điều chỉnh: có nhiệm vụ duy trì đầu ra và quá trình ổn
định giá trị làm việc mong muốn khi có tác động của nhiễu. Trong ĐKQT
bài toán điều chỉnh đóng vai trò chủ yếu bởi các giá trị đặt thường ít thay
đổi trong chế độ vận hành bình thường.
Ví dụ: Bình tràn

2. Định nghĩa các biến quá trình. Lấy ví dụ minh hoạ?

Trả lời:
 Biến cần điều khiển: biến ra, đối tượng hệ trọng tới sự vận hành an toàn,
ổn định của chất lượng sản phẩm, cần được duy trì tại một giá trị đặt
hoặc bám theo một tín hiệu chủ đạo.
 Biến điều khiển: biến vào can thiệp được theo ý muốn để tác động tới đối
tượng cần điều khiển
 Nhiễu: biến vào không can thiệp được
  Nhiễu quá trình:
 Nhiễu đầu vào: biến thiên thảo các thông số đầu vào (lưu
lượng, nhiệt độ hoặc thành phần nguyên liệu, nhiên liệu)
 Nhiễu tải: thay đổi theo yêu cầu sử dụng (lưu lượng dòng
chảy, áp suất hơi nước, …)
 Nhiễu ngoại sinh: nhiệt độ, áp suất môi trường bên ngoài …
 Nhiễu đo, nhiễu tạp:

3. Nêu rõ các thành phần cơ bản của một hệ thống điều khiển quá
trình, cấu trúc của từng thành phần và mối liên hệ giữa các thành phần
với nhau.
Trả lời:

Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển:

 Thiết bị đo quá trình: cung cấp một tín hiểu ra tỉ lệ theo một nghĩa nào đó
với đại lượng đo.
Gồm hai thành phần chính:
- Cảm biến: thực hiện chức năng tự động cảm nhận đại lượng
quan tâm của quá trình kỹ thuật và biến đổi thành một tín
hiệu điện.
- Chuyển đổi đo: là một bộ chuyển đổi đo mà cho đầu ra là
một tín hiệu chuẩn.
 Thiết bị điều khiển: là một thiết bị tự động thực hiện chức năng
điều khiển, là thành phần có lợi của một hệ điều khiển công
nghiệp. Trên cơ sở các tín hiệu đo và một cấu trúc ĐK được lựa
chọn, Bộ Biến Đổi sẽ thực hiện thuật toán ĐK và đưa ra các tín
hiệu ĐK để can thiệp trở lại quá trình kỹ thuật thông qua các thiết
bị chấp hành.
 Thiết bị chấp hành nhận tín hiệu ra từ BĐK và thực hiện các tác
động can thiệp tới BĐK gồm cơ caaso chấp hành có nhiệm vụ
chuyển tín hiệu ĐK thành năng lượng
 Phần tử tác động can thiệp trực tiếp và BĐK.
 4. Nêu rõ các mục đích điều khiển và phân tích trên cơ sở một ví
dụ minh hoạ?
Trả lời:
Mục đích điều khiển:
- Đảm bảo hệ thống vận hành ổn định, trơn tru: đảm bảo các điều khiện
vận hành bình thường, kéo dài tuổi thị máy mọc, vận hành thuận tiện.
- Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phầm: thay đổi tốc độ sản xuất
theo ý muốn, giữ các thông số chất lượng sản phẩm biến động trong
thời hạn quy định.
- Đảm bảo vận hành an toàn: nhằm mục đíc bảo vệ con người, máy
móc, thiết bị và môi trường.
- Bảo vệ môi trường: giảm nồng độ các chất độc hại trong khí thải,
nước thải, giảm bụ, giảm sử dụng nguyên liệu và nhiên liệu.
- Nâng cao hiệu quả kinh tế, tang lợi nhuận: giảm chi phí nhân công,
nguyên liệu và nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu thay đổi của
thi trường.
Ví dụ: trộn chất A với chất B có lưu lượng và nồng độ tương ứng w1,
c1 và w2, c2. Khuấy trộn để đạt được chất C có lưu lượng và nồng độ
tương
ứng là w, c.

 Quá trình khuấy trộn phải đảm bảo sao cho chất C mới sinh ra
đúng như yêu cầu đặt ra và phản kiên quyết không để nước tràn
bình hoặc cạn bình.
 5. Phân tích và làm rõ khái niệm điều khiển quá trình và nêu các đặc
trưng của điều khiển quá trình để phân biệt với các lĩnh vực điều khiển
khác.
Trả lời:
Khái niệm:
Điều khiển quá trình là một ngành nhỏ liên quan đến kiến trúc, cơ chế và  thuật
toán để duy trì đầu ra của một quá trình xác định nằm trong một dãi mong muốn.
Ví dụ, nhiệt độ của một lò phản ứng hóa học có thể được điều khiển để duy trì sản
phẩm đầu ra được đồng nhất.
Điều khiển quá trình được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp và cho phép sản
xuất hàng loạt các sản phẩm phù hợp với các quá trình liên tục hoạt động như lọc
dầu, sản xuất giấy, hóa chất, nhà máy điện và nhiều ngành khác. Quy trình điều
khiển cho phép tự động hóa, theo đó một nhóm nhân viên vận hành nhỏ có thể vận
hành một quá trình phức tạp tại một phòng điều khiển trung tâm.
Cơ sở:
Điều khiển quá trình hoặc có thể sử dụng thông tin phản hồi hoặc nó có thể là vòng
lặp hở. Điều khiển cũng có thể liên tục (điều khiển hành trình ô tô) hoặc gây ra một
chuỗi các sự kiện rời rạc, chẳng hạn như một bộ định thời trên một máy tưới cỏ
(on/off) hoặc điều khiển thang máy (logic tuần tự).
Một bộ điều chỉnh nhiệt độ trên bộ gia nhiệt là một ví dụ về điều khiển on/off. Một
cảm biến nhiệt độ bật nguồn nhiệt lên nếu nhiệt độ giảm xuống dưới điểm thiết lập
và tắt nguồn nhiệt khi điểm thiết lập đã đạt được. Không có đo lường chênh lệch
giữa điểm đặt và nhiệt độ đo được (ví dụ không có sai số đo lường) và không điều
chỉnh được tốc độ mà tại đó nhiệt được gia tăng như thế nào.
Một ví dụ quen thuộc của điều khiển phản hồi là điều khiển hành trình trên xe ô tô.
Biến đo lường ở đây là tốc độ. Người lái (trình điều khiển) điều chỉnh đến điểm
đặt tốc độ mong muốn (ví dụ như 100 km/giờ) và bộ điều khiển giám sát cảm biến
tốc độ và so sánh tốc độ đo với điểm đặt. Bất kỳ sai lệch nào, chẳng hạn như thay
đổi trong độ dốc, lực cản, tốc độ gió hoặc thậm chí sử dụng một lớp nhiên liệu
khác (ví dụ ethanol pha trộn) được điều chỉnh bởi bộ điều khiển thực hiện một điều
chỉnh bù tới vị trí mở của van nhiên liệu, ở đây là biến thao tác. Bộ điều khiển thực
hiện điều chỉnh khi có thông tin chỉ khi có sai số (cường độ, tốc độ thay đổi hoặc
sai số tích lũy) mặc dù các thiết lập được gọi là điều chỉnh được sử dụng để đạt
được kiểm soát ổn định. Hoạt động của bộ điều khiển như vậy là đối tượng của lý
thuyết điều khiển tự động.
Một thiết bị điều khiển thường được sử dụng được gọi là một bộ điều khiển logic
khả lập trình, hoặc một bộ PLC, được sử dụng để đọc một tập hợp các đầu vào kỹ
thuật số và analog, áp dụng một tập các câu lệnh logic, và tạo ra một tập hợp các
kết quả đầu ra analog và kỹ thuật số.
Ví dụ, nếu một van điều chỉnh được sử dụng để giữ cho mực nước trong bể ở một
mức nào đó, các tập lệnh logic sẽ so sánh áp lực tương đương điểm đặt độ sâu với
áp lực đọc được của một bộ cảm biến thấp dưới mức bình thường của chất lỏng và
xác định xem cần mở van ra hoặc đóng lại để giữ cho mực chất lỏng không đổi.
Một đầu ra PLC sau đó sẽ tính toán một độ mở cần thiết của van. Các hệ thống
phức tạp lớn hơn có thể được điều khiển bởi một hệ thống điều khiển phân
tán (DCS) hoặc hệ thống SCADA

Các dạng quá trình sử dụng trong điều khiển quá trình]
Trong thực tế, các quá trình có thể được mô tả như là một hoặc nhiều các hình thức
sau đây:

 Rời rạc - Tìm thấy trong nhiều ứng dụng sản xuất, chuyển động và đóng
gói. Lắp ráp robot, được tìm thấy trong sản xuất ô tô, có thể được mô tả
là điều khiển quá trình rời rạc. Hầu hết sản xuất riêng rẽ liên quan đến
việc sản xuất các mảnh rời rạc của sản phẩm, như dập kim loại.
 Hàng loạt- Một số ứng dụng yêu cầu số lượng cụ thể của các nguyên liệu
được kết hợp theo những cách cụ thể trong khoảng thời gian cụ thể để tạo
ra một kết quả trung gian hay kết quả cuối cùng. Một ví dụ là việc sản
xuất chất kết dính và keo dán, thường đòi hỏi sự pha trộn nguyên liệu
trong một bình nước nóng trong một khoảng thời gian để tạo thành một
lượng sản phẩm cuối cùng. Ví dụ quan trọng khác là sản xuất thực phẩm,
đồ uống và thuốc men. Các quá trình hàng loạt thường được sử dụng để
 sản xuất một số lượng sản phẩm tương đối từ thấp đến trung bình mỗi
năm (một vài đến hàng triệu kg).
 Liên tục - Thông thường, một hệ thống vật lý được biểu diễn thông qua
các biến được làm mịn và không bị gián đoạn trong thời gian. Việc điều
khiển nhiệt độ nước trong một vỏ lò đốt là một ví dụ về điều khiển quá
trình liên tục. Một số quy trình liên tục quan trọng là sản xuất nhiên liệu,
hóa chất và nhựa. Quá trình liên tục trong sản xuất được sử dụng để sản
xuất với số lượng rất lớn các sản phẩm mỗi năm (hàng triệu đến hàng tỷ
kg).
Các ứng dụng có các yếu tố rời rạc, hàng loạt và điều khiển quá trình liên tục
thường được gọi là ứng dụng lai.
6. Nêu các đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình (về đối tượng điều
khiển, về yêu cầu kỹ thuật và về các yêu cầu công nghệ)
Trả lời:
Đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình:
- Quy mô sản xuất thường vừa và lớn
- Yêu cầu rất cao về độ tin cậy và tính sẵn sàng
- Các quá trình liên quan tới biến đổi năng lượng và vật chất
+ Bài toán điều chỉnh là tiêu biểu
+ Các đại lượng cần điều khiển: lưu lượng w, áp suất P, nhiệt độ T, nồng độ
C, thành phần…
+ Diễn biến tương đối chậm
+ Mô hình khó xác định
+ Khả năng điều khiển hạn chế
+ Khó thay đổi thiết kế công nghệ

7. Trình bày các bước tiến hành xây dựng một giải pháp hệ thống điều
khiển quá trình.
Trả lời:
 Phân tích chức năng hệ thống
 Xây dựng mô hình toán học
 Xây dựng cấu trúc điều khiển
 Thiết kế bộ điều khiển
 Lựa chọn giải pháp hệ thống
 Phát triển phần mềm ứng dụng
 Chỉnh định và đưa vào vận hành
8. Lưu đồ P&ID là gì và được sử dụng ở đâu trong các bước phát triển
một hệ thống điều khiển quá trình?
Trả lời:
Lưa đồ P&ID: Piping and Instrumentation Diagram
 Lưu đồ công nghệ + các biểu tương thiết bị và chức năng tự động hóa
 Một trong các tài liệu thiết kế quan trọng nhất về hệ thống đo lường,
điều khiển và giám sát.
 Cơ sở lựa chọn và lắp đặt thiết bị, phát triển
Các biểu tương lưu đồ được ISA (Instrumentation Society America)
chuẩn hóa: ISA S5.1, ISA S5.3
Các biểu tượng trong lưu đồ bao gồm:
- Các biểu tượng thiết bị
- Các biểu tượng tín hiệu và đường nối
- Ký hiệu nhãn thiết bị và các biểu tượng chức năng
9. Giải thích ý nghĩa các biểu tượng lưu đồ dưới đây:

Trả lời:
 LV (Level Transmitter): Bộ chuyển đổi đo mức
 FT (Flow Transmitter): Bộ chuyển đổi lưu lượng
 PT (Preasure Transmitter): Bộ chuyển đổi áp suất
 AT (Analysis Transmitter): Bộ chuyển đổi phân tích
 TC (Temperature Control): Bộ điều khiển nhiệt độ mở rộng,
vòng loop 102, phần cứng chia sẻ.
 AC ( Analysis Control) : Bộ điểu khiển phân tích trung tâm,
vòng loop 102, phần chứng chia sẻ.
 RC (Ratio Control): Bộ điểu khiển tỷ lệ trung tâm, vong loop
102
 QC ( Quantity Control): Bộ điều khiển san lượng trung tâm,
vong loop 102
10. Giải thích ý nghĩa các biểu tượng lưu đồ dưới đây:

 TT: bộ đo và truyền giá trị nhiệt độ

 FY: bộ biến đổi tín hiệu (khí nén-khí nén) của lưu lượng
 ZS: bộ chuyển vị trí (trục z)
 HS: bộ chuyển mạch bằng tay
 LIC: bộ điều khiển hiển thị mức
 FRC: bộ đk và lưu lại lưu lượng ở cấp hiện trường, mạch vòng 102, thiết bị
phần cứng đơn lẻ
 FFC: bộ điểu chỉnh tỉ lệ lưu tốc ở mạch vòng 102, thiết bị phần cứng đơn lẻ,
ở phòng điều khiển trung tâm
 FDC: bộ điều chỉnh chênh áp suất, mạch vòng 102, thiết bị phần cứng chia
sẻ, đặt ở phòng đk trung tâm.
11. Giải thích ý nghĩa các biểu tượng lưu đồ dưới đây:

 ½ : bộ đk logic khả trình, mach vòng 102

 FR-PR: ghi chép giá trị lưu tốc và áp suất, thiết bị hai đầu vào
 … AC: đk giá trị nồng độ ở mạch vòng 102(thông qua phần mềm máy tính),
với giá trị lấy từ máy tính.
CHƯƠNG 2
Câu 1: Nêu các bước tiến hành xây dựng mô hình hoá thực nghiệm. Nêu cách
xác định các thông số của khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu quán tính.
 Các bước tiên hành:
1, Thu thập, khai thác thông tin ban đầu về quá trình.
2, Lựa chọn phương pháp nhận dạng.
3, Tiến hành lấy số liệu thực nghiệm cho từng cặp biến vào/ra.
4, Quyết định về dạng mô hình.
5, Xác định các tham số mô hình.
6, Mô phỏng, kiểm chứng và đánh giá mô hình.
 Xác định các thông số hàm truyền khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu quán
tính.(tr 177-184)
 Quán tính bậc 1 có trễ:
k −θs
G(s) = 1+ τ . s . e

PP kẻ tiếp tuyến:
+ Kẻ đường tiệm cận với đường cong xác định được K.
+ Kẻ tiếp tuyến tại điểm uốn, xác định điểm trên đường cong ứng với giá trị
0.632* y ∞, từ đó xác định được τ,θ.
 Quán tính bậc 2 có trễ:
k −θs
G(s)= (1+τ . s)(1+ τ . s) . e
1 2

PP kẻ tiếp tuyến 2 điểm:

+ Kẻ đường tiệm cận với đường cong xác định được K.
+ Kẻ tiếp tuyến tại điểm uốn cắt trục thời gian sẽ xác định được θ.
+ Xác định theo T1, T2 theo công thức Với ti là thời gian ứng với 2 điểm quy
chiếu bất kì.
Cách 2:
+ xác K, θ tương tự.

Câu 2: Nêu các bước tiến hành xây dựng mô hình hoá thực nghiệm. Nêu cách
xác định các thông số của khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu tích phân
quán tính.
  Các bước tiên hành:
1, Thu thập, khai thác thông tin ban đầu về quá trình.
2, Lựa chọn phương pháp nhận dạng.
3, Tiến hành lấy số liệu thực nghiệm cho từng cặp biến vào/ra.
4, Quyết định về dạng mô hình.
5, Xác định các tham số mô hình.
6, Mô phỏng, kiểm chứng và đánh giá mô hình.

 Xác định các thông số hàm truyền khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu tích
phân quán tính.

Câu 3 Nêu các bước tiến hành xây dựng mô hình hoá thực nghiệm. Xác định
các thông số của hàm truyền đạt, khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu tích
phân quán tính (như hình vẽ)
\
Câu 4: Nêu các bước tiến hành xây dựng mô hình hoá thực nghiệm. Nêu cách
xác định các thông số của hàm truyền đạt, khi biết đặc tính hàm quá độ là
khâu quán tính ( như hình vẽ)
Câu 5: Nêu và vẽ các dạng cơ bản của đường đáp ứng quá độ. Viết hàm
truyền đạt tương ứng và nêu phương pháp để xác định các thông số của hàm
truyền đạt đó
Khâu quán tính:
 PP
Bậc 1: PP kẻ tiếp tuyến, PP 2 điểm quy
chiếu, PP diện tích.
Bậc 2: PP kẻ tiếp tuyến và 2 điểm quy chiếu, PP 3 điểm quy chiếu.
Các bậc cao hơn thì hạ bậc xuống bậc 1, 2 để Xác định.
Quán tính ngược:

Dao động tắt dần:

PP : Dao động kéo dài: PP 2 điểm cực trị
Dao động tắt nhanh: PP 3 điểm quy chiếu
Quán tính tích phân:

Câu 6: Phân biệt giữa một mô hình tuyến tính với một mô hình phi tuyến.
Những dạng mô hình nào phù hợp biểu diễn mô hình tuyến tính và những
dạng mô hình nào phù hợp biểu diễn mô hình phi tuyến?
 Mô hình tuyến tính: là mô hình thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.
Các dạng mô hình phù hợp: Phương trình vi phân tuyến tính, mô hình hàm truyền,
mô hình trạng thái, đáp ứng quá độ, đáp ứng tấn số,…
 Mô hình phi tuyến: là mô hình không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.
Các dạng mô hình thỏa mãn: pt vi phân tuyên tính, mo hình trạng thái phi tuyến…
Câu 7: Phân biệt giữa một mô hình tuyến tính với một mô hình phi tuyến.
Cho một mô hình biểu diễn dưới dạng hệ phương trình vi phân làm thế nào để
nhận biết được mô hình là tuyến tính hay phi tuyến.
Phân biệt:
 Mô hình tuyến tính: là mô hình thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.
 Mô hình phi tuyến: là mô hình không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.
Với các tín hiệu ra y1, y2 lần lượt tương ứng với các tín hiệu vào độc lập bất kì
u1 và u2, nếu y = y1 + y2 ứng với u = u1 + u2 thì hệ thảo mãn nguyên lý xếp
chồng nên là mô hình tuyến tính. Nếu không thỏa mãn thì mô hình gọi là phi tuyến.
Câu 8: Nêu các phương pháp xây dựng mô hình toán học và phân tích ưu
nhược điểm của từng phương pháp. ( trang 45-46)

3. Phương pháp kết hợp:

Kết hợp giữa phân tích lý thuyết (mô hình hóa lý thuyết) và nhận dạng quá trình
(mô hình hóa thực nghiệm).
Mô hình hóa lý thuyết để xác định cấu trúc mô hình.
Mô hình hóa thực nghiệm để ước lượng các tham số mô hình.
Câu 9: Lựa chọn phương pháp xây dựng mô hình phù hợpvới từng mục đích
sử dụng của mô hình dưới đây
• Giúp hiểu rõ quá trình công nghệ: PP lý thuyết
• Cơ sở cho lựa chọn luật điều chỉnh : PP lý thuyết
• Mô phỏng quá trình : PP thực nghiệm
Câu10. Lựa chọn phương pháp xây dựng mô hình phù hợpvới từng mục đích
sử dụng của mô hình dưới đây
• Cơ sở cho thiết kế sách lược điều chỉnh: PP lý thuyết
• Phục vụ tính toán tham số của bộ điều khiển: PP kết hợp
• Chỉnh định trực tuyến các tham số của bộ điều khiển: : PP thực nghiệm

Câu 11: Viết phương trình cân bằng vật chất tổng quát áp dụng cho một quá
trình
nhiều vào - nhiều ra.
PT cân bằng vật chất (toàn phần):

Trong đó: M tíchlũy : là lượng tích lỹ bên trong

w ivào : lưu lượng các dòng vào

w ivào : lưu lượng các dòng ra

Câu 12 : Viết phương trình cân bằng thành phần tổng quát áp dụng cho một
quá trình nhiều vào - nhiều ra.
PT cân bằng thành phần:

Câu 13: Viết phương trình cân bằng nhiệt lượng tổng quát áp dụng cho một
quá trình nhiều vào - nhiều ra
Câu 14: Viết ba dạng mô hình hàm truyền đạt tiêu biểu khác nhau hay được
sử dụng trong điều khiển quá trình sao cho minh hoạ đặc tính trễ, đặc tính
tích phân và đặc tính đáp ứng ngược.
Đặc tính có trễ: thường xấp xỉ thành mô hình quán tính bậc 1 hoặc 2 có trễ.

Đặc tính tích phân: có thể xấp xỉ thành mô hình quán tính bậc nhất hoặc bậc 2 có
cộng thêm thành phần tích phân.

Đặc tính đáp ứng ngược:

Câu 15: Trình bày cách nhận dạng xấp xỉ về một khâu quán tính bậc nhất có
trễ dựa trên phương pháp sử dụng hai điểm quy chiếu. Phương pháp này có
thể áp dụng cho các dạng quá trình nào và có những ưu nhược điểm ra sao?
Nhận dạng dựa trên đáp ứng quá độ mô hình quán tính bậc nhất có trễ:
 - Áp dụng cho khâu đặc tính quán tính có trễ
- Ưu điểm: sai lệch mô hình nhỏ hơn đáng kể so với phương pháp kẻ tiếp
tuyến
- Nhược điểm: thời gian trễ được ước lượng hơi quá mức gây sai lệch đặc tính
tần số.
Câu 16: Trình bày phương pháp nhận dạng dựa trên phản hồi rơle. Phương
pháp này áp dụng cho các dạng quá trình nào và có những ưu nhược điểm ra
sao?
PP phản hồi role dùng để ước lượng hệ số khuếch đại tới hạn Ku và chu kỳ
giao động tới hạn Tu phục vụ chỉnh định các tham số bộ điều khiển PID theo công
thức Ziegle-Nichols 2.
PP này thay thế bộ điều khiển P bằng 1 khâu rơ-le để hệ kín có thể tự đi tới
trạng thái giao động tới hạn nếu quá trình có đặc tính giao động tới hạn. Từ đó xác
định được Ku, Tu.
 Xác định hệ số Ku, Tu theo đặc tính của phản hồi rơ-le:

Phạm vi áp dụng: áp dụng cho khâu tích phân quán tính, hệ thống ở trạng thái dao
động xác lập và chỉ cho phép xác định 1 điểm trên đồ thị đặc tính tần số.
Ưu điểm:
 Việc tiến hành thực nghiệm đơn giản, phù hợp với đa số quá trình công
nghiệp.
 Với khả năng tự chọn biên độ cho khâu rơ-le, việc thử nghiệm hệ kín đảm
bảo quá trình nằm trong phạm vi nhỏ.
 Loại bỏ gần như hoàn toàn ảnh hưởng của nhiễu.
Nhược điểm:
 Chỉ phù hợp cho mục đích điều khiển phản hồi đơn giản, không phù hoiwpj
cho bài toán mo phỏng quá trình hoặc các phương pháp điều khiển tiên tiến.
Câu 17: Tại sao trong điều khiển quá trình, các mô hình bậc nhất và bậc hai
( có trễ hoặc không có trễ) lại hay được sử dụng?
- Các PP chỉnh định bộ PID thông thường chỉ dựa vào mô hình bậc thấp .Các
mô hình bậc cao có thể được xấp xỉ về mô hình bậc nhỏ (1,2) trước khi áp
dụng 1 PP chỉnh định nào đó.
- Bộ điều khiển cho các mô hình bậc thấp này đã được tính toán, chỉnh định,
thực nghiệm.
Câu 18: Đối với phương pháp nhận dạng nói chung, các yếu tố nào ảnh hưởng
tới độ chính xác của mô hình nhận được.
- Lựa chọn phương pháp nhận dạng. Mỗi phương pháp cho một kết quả khác
nhau.
- Khả năng ước lượng, tính toán, xác định các tham số.
Câu 19: Trình bày các bước thực hiện tuyến tính hoá một mô hình ( cho dưới dạng
hệ phương trình vi phân ) xung quanh điểm làm việc.
1, Viết các PT mô hình trạng thái xác lập từ phương trình cân bằng.
2, Áp dụng khai triển Taylor cho Pt cân bằng tại điểm làm việc ta nhận được Pt vi
phân tuyến tính với biến chênh lệch.
3, Sử dụng biến đổi Laplace, đặt các ký hiệu để xác định hàm truyền.
Chương 3:
Câu 1: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển truyền thẳng. Nêu
ưu nhược điểm của sách lược điều khiển truyền thẳng. Cho một ví dụ minh
hoạ
-Định nghĩa: đặc điểm cơ bản của điều khiển truyền thẳng là một số biến nhiễu quá
trình được đo và đưa tới bộ điều khiển. Dựa trên các giá trị đo được cùng với giá
trị đặt, bộ điều khiển tính toán đưa ra giá trị cho biến điều khiển.
-Ưu điểm:
 Đơn giản
 Khẳ năng loại bỏ nhiễu trước khi nó kịp ảnh hưởng xấu tới quá trình

-Nhược điểm:
 Phải đặt thiết bị đo nhiễu
 Không loại trừ được ảnh hưởng của nhiễu không đo được
 Nhạy cảm với sai lệch mô hình (mô hình quá trình và mô hình nhiễu)
 Bộ điều khiển lý tưởng có thể không ổn định hoặc không thực hiện được =>
phương pháp xấp xỉ
 Không có khả năng ổn định một quá trình không ổn định
Câu 2: Cấu trúc của sách lược điều khiển phản hồi. Nêu ưu nhược điểm. Lấy
một ví dụ minh hoạ
-Điều khiển phản hồi dựa trên nguyên tắc liên tục đo giá trị biến được điều khiển
và phản hồi thông tin về bộ điều khiển để tính toán lại giá trị của biến điều khiển

-Ưu điểm:
  Ổn định hệ thống( điều khiển phản hồi giúp tính toán được giá trị K thích
hợp để rời toàn bộ các điểm cực không ổn định của G sang bên trái trục
ảo=> ổn định hệ kín)
 Loại bỏ nhiễu bất định
 Bền vững với sai lệch mô hình

-Nhược điểm:
 Một vòng điều khiển kín chứa một đối tượng ổn định cũng có thể trở nên
mất ổn định
 Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến
 Nhiễu đo có thể ảnh hưởng lớn tới chất lượng điều khiển (để ý số hạng cuối
cùng trong biểu thức 3.13 và 3.14) => cần có phương pháp lọc nhiễu, xử lý
số liệu đo tốt
 Khó mà có một bộ điều khiển phản hồi tốt nếu như không có một mô hình
tốt
 Với một số quá trình có đáp ứng ngược hoặc có trễ (hệ pha không cực tiểu),
một bộ điều khiển phản hồi được thiết kế thiếu thận trọng thậm chí có thể
làm xấu đi đặc tính đáp ứng
 Bộ điều khiển phản hồi đáp ứng chậm với nhiễu tải và thay đổi giá trị đặt
Câu 3: Cấu trúc của sách lược điều khiển tỷ lệ . Nêu ưu nhược điểm. Lấy một
ví dụ minh hoạ
-Điều khiển tỉ lệ là duy trì tỉ lệ giữa 2 biến tại một giá trị đặt nhằm gián tiêp điều
khiển một biến thứ 3

-Ưu điểm:
 Giải quyết hiệu quả một lớp các bài toán phi tuyến, thay vì phải tuyến tính
hóa xấp xỉ mô hình hoặc sử dụng phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi
tuyến phức tạp. Thực chất mỗi bộ điều khiển tỷ lệ là một bộ điều khiển phi
tuyến đơn giản
 Giúp cho việc thiết kế cấu trúc điều khiển đơn biến cho một quá trình được
đơn giản hơn, trong đó sự tương tác chéo giữa các vòng điều khiển được
giảm thiểu
 Giá trị đặt(tỉ lệ) ít thay đổi

-Nhược điểm:
 Sử dụng nhiều thiết bị đo
 

Câu 4: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển lấn át. Nêu ưu
nhược điểm của sách lược điều khiển lấn át. Cho một ví dụ minh hoạ
-Định nghĩa:
 là một dạng đặc biệt của điều khiển lựa chọn, trong đó một bộ điều khiển có
thể giành quyền can thiệp vào biến điều khiển của một bộ điều khiển khác
khi có nguy cơ xảy ra tình trạng vượt ngưỡng
 Hệ thống có 2 hoặc nhiều vòng điều khiển tương ứng với 2 hoặc nhiều biến
cần điều khiển, nhưng chỉ có một biến điều khiển. Hai hoặc nhiều bộ điều
khiển cùng hoạt động, nhưng chỉ đầu ra của một bộ điều khiển được lựa
chọn đưa tới thiết bị chấp hành
-Ưu điểm:
 Tránh tình trạng tràn trong một tháp chưng cất bằng cách hạn chế lưu lượng
hơi cấp nhiệt hoặc lưu lượng cấp liệu.
 Phòng ngừa tình trạng giá trị mức quá cao hoặc quá thấp trong một bình
chứa bằng cách giành quyền can thiệp mạnh vào các van điều chỉnh (van cấp
hoặc van xả).
 Phòng tránh áp suất hoặc nhiệt độ quá cao trong một lò phản ứng bằng cách
giảm lượng nhiệt cấp.
 Giảm lượng nhiên liệu cấp cho một buồng đốt nhằm tránh tình trạng hàm
lượng ôxy quá thấp trong khí thải.
 Tránh trường hợp áp suất quá cao trong một đường ống (hơi nước hoặc khí)
bằng cách mở van trên đường tránh (by-pass).

-Ví dụ minh họa:

Khi hoạt động bình thường, áp suất được điều khiển bởi nó liên quan hệ trọng đến
năng suất của quá trình. Nhưng khi giá trị mức xuống thấp dưới một ngưỡng an
toàn, tín hiệu ra từ bộ điều khiển mức LC sẽ lấn át bộ điều khiển áp suất PC bởi
khâu lựa chọn tín hiệu nhỏ hơn, giúp đóng van ra va qua đó làm mức trong nồi
tăng lại. Khi giá trị mức trở lại bình thường, khâu lựa chọn tín hiệu lại có tác dụng
làm cho bộ điều khiển áp suất PC trở thành lấn át và đưa hệ thống về chế độ bình
thường
Câu 5: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển tầng. Nêu ưu
nhược điểm của sách lược điều khiển tầng. Cho một ví dụ minh hoạ
-Định nghĩa: là một cấu trúc mở rộng của điều khiển phản hồi vòng đơn. Tư tưởng
chính của điều khiển tầng là phân cấp điều khiển nhằm loại bỏ ảnh hưởng của
nhiễu ngay tại nơi nó phát sinh

-Ưu điểm:
 loại bỏ ảnh hưởng của một số dạng nhiễu và cải thiện rõ rệt đặc tính động
học của hệ thống
 Giảm độ quá điều chỉnh
 Cải thiện tính ổn định của hệ thống kín
 Nâng cao tính bền vững của hệ kín
Đầu ra từ bộ điều khiển TC không được đưa trực tiếp xuống van, mà là giá trị đặt
cho bộ điều khiển lưu lượng FC. Ở trạng thái xác lập, tín hiệu ra từ bộ điều khiển
nhiệt độ không đổi và bộ điều khiển lưu lượng FC có trách nhiệm duy trì lưu lượng
hơi nước cố định, mặc cho áp suất dòng hơi hoặc độ mở van như thế nào.Khi giá
trị đặt nhiệt độ thay đổi hoặc nhiệt độ ra đo được thay đổi, bộ điều khiển nhiệt độ
TC sẽ tạo ra một giá trị đặt mới cho bộ điều khiển lưu lượng FC
Câu 6: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển giới hạn. Nêu ưu
nhược điểm của sách lược điều khiển giới hạn. Cho một ví dụ minh hoạ
-Định nghĩa:
 Hệ thống chỉ có một bộ điều khiển nhưng có hai hoặc nhiều biến cần điều
khiển. Khâu chọn tín hiệu quyết định đầu vào cho bộ điều khiển phụ thuộc
vào các giá trị đo được
 Ứng dụng cho an toàn hệ thống
 -Ví dụ minh họa:

Biến điều khiển duy nhất ở đây là lưu lượng nước làm lạnh. Nhiệt độ trong lò
được đo tại nhiều vị trí khác nhau và giá trị nhiệt độ cao nhất được lựa chọn đưa
tới bộ điều khiển. Nhờ vậy, nhiệt độ tại bất cứ vị trí nào cũng được giới hạn mà
không làm mất đi chức năng điều khiển thông thường
Câu 7: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển phân vùng. Nêu ưu
nhược điểm của sách lược điều khiển phân vùng. Cho một ví dụ minh hoạ
-Định nghĩa: là một sách lược điều khiển khi hệ thống có một biến cần điều khiển
nhưng có quá nhiều biến điều khiển, trong đó mỗi biến điều khiển có ảnh hưởng
lớn nhất trong một phạm vi riêng.
-Ưu điểm:
 Phối hợp một cách tối ưu các thiết bị chấp hành, giảm thiểu chi phí điều
khiển
 Góp phần cải thiện tốc độ và chất lượng đáp ứng của hệ thống

-Ví dụ minh họa:

Bình thường nhiệt độ phản ứng có thể được kiểm soát bởi một dòng nước lạnh. Để
tăng tốc độ đáp ứng, bộ điều khiển thường được chỉnh định để đặc tính quá độ của
hệ thống có một độ quá điều chỉnh nhất định. Điều này dẫn đến nhiệt độ phản ứng
có lúc có thể xuống thấp hơn giá trị đặt => cần một đường hơi nước có thể nhanh
chóng đưa nhiệt độ phản ứng trở lại giá trị mong muốn
Chương 4
Câu 1. Cấu trúc của thiết bị chấp hành. Lấy ví dụ minh hoạ. (Giống câu 11)

Câu 2. Nêu tên và nguyên lý hoạt động của một cảm biến đo lưu lượng.
Cảm biến độ xoáy (Vortex) sử dụng một đặc tính khác của chất lỏng để xác
định lưu lượng. Khi một dòng chất lỏng chảy nhanh tác động vào một dốc
đứng đặc vuông góc với dòng chảy sẽ tạo ra các vùng xoáy. Tốc độ tạo xoáy
trong dòng chất lỏng tăng lên khi lưu lượng tăng. Các cảm biến lưu lượng
kiểu xoáy này được tạo ra để hoạt động với chất lỏng, khí hoặc hơi.
Cảm biến lưu lượng kiểu xoáy thường gồm có 3 phần:
1. Thân gián đoạn dòng chảy– có chức năng tạo ra các kiểu xoáy định trước
tùy thuộc vào hình dáng thân.
2. Một cảm biến bị làm rung bởi dòng xoáy, chuyển đổi sự rung động này
thành các xung điện.
3. Một bộ chuyển đổi và truyền tín hiệu đơn (transmitter) – có chức năng gửi
tín hiệu đã được hiệu chuẩn đến các thành phần khác của vòng điều khiển.

Câu 3. Cấu trúc của một thiết bị đo. Kể tên một số cảm biến đo nhiệt độ. Để
đo nhiệt độ 2000oC nên chọn loại cảm biến nào.
Cấu trúc một thiết bị đo:
- Cảm biến: Có chức năng chuyển đổi một đại lượng vật lý sang tín hiệu điện
hoặc khí nén.
- Bộ chuyển đổi đo chuẩn: Có chức năng thực hiện các khâu khuếch đại,
chuyển đổi lọc nhiễu, điều chỉnh phạm vi, bù sai lệch, tuyến tính hoá.
- Chỉ báo.
Một số cảm biến đo nhiệt độ: Nhiệt điện trở, Cặp nhiệt điện, Transmitter nhiệt
ngẫu, Đo bằng hồng ngoại, Hoả quang kế,…
Để đo nhiệt độ trên 2000 nên chọn các loại cảm biến như: Hoả quang kế (bức xạ,
màu sắc, cường độ sáng, quang phổ kế), Nhiệt kế nhiệt điện vật liệu khó chảy.
Câu 4. Giải thích sự khác nhau giữa đặc tính cố hữu và đặc tính lắp đặt của
van điều khiển. Phân loại van điều khiển theo đặc tính cố hữu. Loại van nào
phù hợp cho các bài toán điều chỉnh lưu lượng. Trong trường hợp nào thì sử
dụng van nào là phù hợp.
- Đặc tính cố hữu là đặc tính tĩnh của van trong điều kiện áp suất sụt qua van
không đổi (đặc trưng của van là quan hệ giữa lưu lượng qua van và độ mở
van).
- Đặc tính lắp đặt là đặc tính của van sau khi lắp đặt
- Phân loại van điều khiển theo đặc tính cố hữu:
 Van tuyến tính: Áp dụng khi áp suất qua van ít
 Van mở nhanh: Sử dụng khi xả đáy xả liệu nhanh
 Van tỉ lệ phần trăm bằng nhau: Áp dụng nhiều trong thực tế vì lưu lượng
qua van phụ thuộc vào áp suất.
- Loại van phù hợp cho bài toán điều chỉnh lưu lượng:
 Van mở nhanh: Được sử dụng cho các van an toàn, cần đóng mở nhanh.
 Van tuyến tính: Được sử dụng khi áp suất tụt qua van được giữ tương đối
cố định.
 Van tỉ lệ phần trăm bằng nhau (EP): Chiếm đa phần các ứng dụng của
van điều khiển bởi đặc tính lắp đặt gần tuyến tính. Khi tỉ lệ sụt áp suất
qua van với lưu lượng thấp nhất và cao nhất lớn hơn 5 => Nên chọn van
EP.

Câu 5. Giải thích hiện tượng bão hoà tích phân khi sử dụng bộ điều khiển
PID. Khi nào hiện tượng này xảy ra và nêu các biện pháp khắc phục nó.
Hiện tượng bão hoà tích phân:
- Hiện tượng đầu ra của bộ điều khiển vẫn tiếp tục tăng quá mức giới hạn do
sự tích luỹ của thành phần tích phân vẫn tiếp tục được duy trì khi sai lệch
điều khiển đã trở về không.
- Hiện tượng này chỉ xảy ra khi bộ điều khiển có chứa thành phần tích phân và
tín hiệu điều khiển bị hạn chế
- Thành phần tích phân giúp cho đầu ra của hệ kín nhanh chóng tiến đến giá
trị đặt. Tuy nhiên, khi tín hiệu quá lớn hoặc thay đổi quá nhanh làm cho thiết
bị chấp hành không đáp ứng nổi thì tính chất tuyến tính của luật điều khiển
không còn được đảm bảo.
Cách khắc phục:
 - Khi sai lệch điều khiển bằng 0, tách bỏ thành phần tích phân trong bộ điều
khiển hoặc tốt hơn hết là xoá trạng thái của thành phần tích phân.
- Giảm hệ số khuếch đại để đầu ra của bộ điều khiển nằm trong giới hạn cho
phép, tránh việc xảy ra hiện tượng bão hoà tích phân.
- Theo dõi giá trị thực của tín hiệu điều khiển đã bị giới hạn, phản hồi về bộ
điều khiển để thực hiện thuật toán bù nhằm giảm thành phần tích phân.
- Đặt một khâu giới hạn tại đầu ra của bộ điều khiển để mô phỏng đặc tính phi
tuyến của thiết bị chấp hành và sử dụng thuật toán bù giống như phương
pháp 3.

Câu 6. Nêu các thành phần cơ bản của một thiết bị đo. Giải thích và phân biệt
các khái niệm về đặc tính của thiết bị đo: Độ chính xác, độ phân giải và tính
trung thực.
Các thành phần cơ bản của một thiết bị đo:
- Cảm biến
- Bộ chuyển đổi tín hiệu đo
- Chỉ báo
Độ chính xác: Mức độ phù hợp của đầu ra của một thiết bị đo so với giá trị thực (lý
tưởng) của đại lượng đo xác định bởi một số tiêu chuẩn
- Theo đại lượng đo, vd: +10C/-20C
- Tỉ lệ phần trăm của dải đo, ví dụ ±0.5% dải đo
- Tỉ lệ phần trăm đầu ra, ví dụ ±1% đầu ra.
Độ phân giải: Độ phân giải là sự thay đổi nhỏ nhất ở các giá trị đo được (không
phải là giá trị 0) mà một thiết bị đo có thể đáp ứng để cho một số đo xác định.
Độ phân giải thường là giá trị vạch chia nhỏ 3 nhất trên thang đo độ lệch. Nếu một
ammeter có 100 vạch chia, thì đối với thang đo từ 0 đến 1mA, độ phân giải sẽ là
1mA/100 = 10 A. Ở các đồng hồ đo số, độ phân giải là 1 chữ số. Độ phân giải cần
phải được cộng thêm với sai số do số đo nằm trong khoảng giữa hai vạch chia lân
cận không thể đọc một cách chính xác. Độ phân giải cũng được phản ánh theo sai
số của độ rõ ngoài các yếu tố khác như thị sai.
Tính trung thực: hay khả năng lặp lại của một thiết bị đo là độ lệch lớn nhất của
các giá trị quan sát được sau nhiều lần lặp lại so với giá trị trung bình của một đại
lượng đo. Một thiết bị đo có tính trung thực cao không nhất thiết sẽ chính xác,
nhung một thiết bị đo có độ chính xác cao thì nhất thiết phải trung thực.
Câu 7. Phân loại van theo thiết kế chốt van. Giải thích vai trò của bộ định vị
van. Khi nào thì nên sử dụng nó.
Phân loại van theo thiết kế chốt van:
- Van cầu: Chốt trượt đầu hình cầu/hình nón.
- Van nút: Chốt xoay hình trụ.
- Van bi: Chốt xoay hình cầu hoặc mốt phần hình cầu,
- Van bướm: Chốt xoay hình đĩa
Bộ định vị van: Sử dụng tín hiệu đo mở vị trí van thực và tác động tới cơ chế chấp
hành để điều chỉnh độ mở van chính xác hơn theo tín hiệu điều khiển:
- Thực chất là một bộ điều khiển vòng trong, trong cấu trúc điều khiển tầng.
- Thông thường chỉ sử dụng luật tỉ lệ với hệ số khuếch đại tương đối lớn (10-
200)
- Có thể giảm sai số vị trí xuống tới 0.5%
Nên sử dụng bộ định vị khi:
- Cần độ chính xác cao hoặc tăng tốc độ tác động.
- Động học của quá trình chậm hơn đáng kể so với của van (hằng số thời gian
không lớn hơn 3 lần so với của van), ví dụ quá trình phản ứng, quá trình
nhiệt, quá trình trộn.

Câu 8. Nêu các thành phần cơ bản và các phụ kiện của một van điều khiển.
Phân loại van điều khiển theo cơ chế chấp hành.
Van điều khiển:
- Một van điều khiển bao gồm thân van được ghép nối với một cơ chế chấp
hành cùng với các phụ kiện liên quan.
- Các bộ phận cơ bản: Cơ chế chấp hành van, Thân van, Chân van, Chốt van,
Cần van.
- Các phụ kiện van: Khâu chuyển đổi, Bộ định vị, Rơ le tăng áp, Cảm biến
giới hạn, Van cuộn hút.
Phân loại van điều khiển theo cơ chế chấp hành: Điện cơ, Thuỷ lực, Khí nén,
Kết hợp điện-thuỷ lực, điện-khí nén, Từ.
Câu 9. Nêu các thành phần cơ bản của thiết bị điều khiển. Nêu ưu nhược điểm
của các quy luật điều khiển P, PI, PID. Luật điều khiển nào phù hợp với bài
toán điều khiển thành phần, điều khiển mức (điều khiển lỏng), điều khiển lưu
lượng.
Các thành phần cơ bản của thiết bị điều khiển:
- Xử lý đầu vào.
- Thuật toán điều khiển.
- Xử lý đầu ra.
Ưu điểm Nhược điểm
Luật điều chỉnh - Đơn giản, tác động nhanh - Khó tránh khỏi sai lệch
tỉ lệ P tĩnh với đối tượng không
có đặc tính tích phân
Luật điều chỉnh - Tác động tích phân (thành - Thành phần tích phân làm
tỉ lệ tích phân PI phần I) giúp triệt tiêu sai xấu đi đặc tính động học
lệch tĩnh khi giá trị đặt thay của hệ thống: tác động
đổi dạng bậc thang. chậm, dễ dao động hơn và
dễ mất ổn đinh hơn.
Luật điều chỉnh - Thành phần D cải thiện tốc - Thành phần D nhạy cảm
tỉ lệ vi tích phân độ đáp ứng và giúp ổn định với nhiễu đo
PID một số quá trình dao động.
(không tắt dần)
- Thành phần D nhạy cảm
với thay đổi giá trị đặt.
- Vòng điều khiển lưu lượng: Động học của đối tượng phụ thuộc chủ yếu vào
van điều khiển, nhiễu đo cao tần => Hầu như chỉ cần dùng luật PI
- Vòng điều khiển mức: Quá trình có đặc tính tích phân, phép đo mức thường
rất bị ảnh hưởng của nhiễu => Luật P cho điều khiển lỏng và luật PI cho
điều khiển chặt.
- Vòng điều khiển áp suất chất khí: Động học của đối tượng phụ thuộc chủ
yếu vào thiết bị chấp hành, quá trình cũng có đặc tính tích phân tương tự bài
toán điều khiển mức nhưng cao hơn về độ chính xác => Luật PI là chủ yếu.
- Vòng điều khiển nhiệt độ: Động học chậm, phép đo ít chịu ảnh hưởng của
nhiễu cao tần => Sử dụng luật PID.
- Vòng điều khiển thành phần: Tương tự vòng điều khiển nhiệt độ => Thường
sử dụng PID.
Câu 10. Nêu ý nghĩa và tính chất các thành phần trong bộ điều chỉnh PID. Sử
dụng các mạch khuếch đại để thiết kế bộ điều khiển tỷ lệ tích phân.
- Thành phần P: Tạo ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị của sai lệch tĩnh
 Đơn giản, tác động nhanh.
 Khó tránh khỏi sai lệch tĩnh với đối tượng không có đặc tính tích phân
 Phù hợp với đối tượng quán tính – tích phân.
- Thành phần I: Thêm tổng các sai số trước đó vào giá trị điều khiển. Việc
tính tổng các sai số được thực hiện liên tục cho đến khi giá trị được bằng với
giá trị đặt và kết quả là khi hệ cân bằng thì sai số = 0.
 Tác động tích phân giúp triệt tiêu sai lệch tĩnh khi đặt giá trị thay đổi
dạng bậc thang.
 Thành phần tích phân làm xấu đi đặc tính học của hệ thống: tác động
chậm, dễ dao động hơn và dễ mất ổn định hơn.
- Thành phần D: Cộng thêm tốc đổ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ở ngõ
ra. Nếu sai số thay đổi nhanh thì sẽ tạo ra thành phần cộng thêm vào giá trị
điều khiển. Điều này cải thiện đáp ứng của hệ thống, giúp trạng thái của hệ
thống thay đổi nhanh chóng và mau chóng đạt được giá trị mong muốn.
 Thành phần D cải thiện tốc độ đáp ứng và giúp ổn định một số quá trình
dao động (không tắt dần).
 Thành phần D nhạy cảm với nhiễu đo.
 Thành phần D nhạy cảm khi thay đổi giá trị đặt.

Câu 11. Nêu các thành phần cơ bản của thiết bị chấp hành, chức năng của
chúng. Lấy ví dụ minh hoạ.
Thành phần cơ bản của thiết bị chấp hành:
- Cơ cấu chấp hành: Phần tử điều khiển được truyền năng lượng, truyền động
từ cơ cấu chấp hành. VD: Hệ thống động cơ, cuộn hút và cơ cấu khí nénm
thuỷ lực.
- Phần tử điều khiển: Thành phần can thiệp trực tiếp tới biến điều khiển. VD:
Van tỉ lệ, van on/off, tiếp điểm, sợi đốt, cuộn hút và cơ cấu khí nén, thuỷ lực.
Ví dụ: Van điều khiển, Xy lanh thuỷ lực, Động cơ servo
Câu 12. Viết thuật toán PID thực theo chuẩn ISA và giải thích ý nghĩa của các
tham số.

- Cấu trúc theo chuẩn ISA tương đương với cấu trúc minh hoạ trên hình tỏng
trường hợp c=1.
- K(s) chính là hàm truyền đạt của bộ PID thực một bậc tự do. Do đó các tham
số có thể được chỉnh định bằng nhiều phương pháp đã nghiên cứu.
- P(s) đóng vai trò như một khâu lọc trước giúp mềm hoá đáp ứng quá độ với
giá trị đặt.
 Nếu N đã được đặt cố định sai khi chỉnh định K(s) thì b và c chỉ có thể
thay đổi được các điểm không của P(s).
 Khi K(s) đã được chỉnh định tốt cho mục đích ổn định hệ thống và đáp
ứng với nhiễu, ta có thể chỉnh định các tham số b và c để cải thiện chất
lượng đáp ứng với giá trị đặt.
- Khi b = 1 và c = 1, P(s) trở thành một khâu khuếch đại đơn vị.
Cấu trúc ISA có ưu điểm bởi nó tổng quát và cho phép coi N, b, c là các tham số
thiết kế để nâng cao chất lượng điều khiển. Hiện nay trên thị trường đã có nhiều bộ
PID tự chỉnh được thực hiện dựa theo cấu trúc này.
Chương 5
Câu 1: Nêu các chỉ tiêu chất lượng của quá trình quá độ.Nêu ý nghĩa và tính
chất các thành phần trong bộ điều chỉnh PID ảnh hưởng lên các chỉ tiêu chất
lượng đó. Sử dụng các mạch khuếch đại thuật toán để thiết kế bộ điều
khiển tỷ lệ vi tích phân theo cấu trúc chuẩn.
Ý 1:
- thời gian đáp ứng (Tr): thời gian cần cho đầu ra lần đầu tiên đạt được 90% giá trị
xác lập. Thời gian đáp ứng càng nhỏ càng tốt.
- thời gian quá độ (Ts): thời gian từ thời điểm ban đầu đến khi đầu ra y(r) nằm lại
trong phạm vi sai lệch cho phép so với giá trị xác lập. Thời gian quá độ càng nhỏ
càng tốt.
- độ quá điều chỉnh: chênh lệch giữa giá trị đỉnh và giá trị xác lập chia cho giá trị
đầu ra xác lập. Thông thường độ quá điều chỉnh được quy định không được phép
vượt quá 20 – 25%.
- hệ số tắt dần: tỉ số giữa đỉnh thứ 2 và đỉnh thứ nhất, tức B/A. hệ số tắt dần yêu
cầu thương không lớn hơn 0,3.
- sai lệch tĩnh: sai lệch giữa giá trị xác lập của đầu ra so với giá trị đặt. Sai lệch tĩnh
càng nhỏ càng tốt. Thông thường chỉ yêu cầu nằm trong 1 giới hạn nào đó.
Ý nghĩa và tính chất trong bộ điều khiển PID ảnh hưởng lên các chỉ tiêu chất
lượng:
- Khâu P: Tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị của sai lệch.
+ Đơn giản, tác động nhanh
+ Khó tránh khỏi sai lệch tĩnh với đối tượng không có đặc tính tích phân
+ Phù hợp nhất đối với quán tính - tích phân
- Khâu I: Khâu I thêm tổng các sai số trước đó vào giá trị điều khiển. Việc tính
tổng các sai số được thực hiện liên tục cho đến khi giá trị được bằng với giá trị đặt
và kết quả là khi hệ cân bằng thì sai số bằng 0.
+ Tác động tích phân (thành phần I) giúp triệt tiêu sai lệch tĩnh khi giá trị đặt thay
đổi dạng bậc thang.
+ Thành phần tích phân làm xấu đi đặc tính động học của hệ thống: tác động chậm,
dễ dao động hơn và dễ mất ổn định hơn (Dựa vào đặc tính tần số ta thấy đặc tính
pha trễ -900 so với đặc tính biên độ)
- Khâu D: Cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá tri điều khiển ở ngõ ra. Nếu sai
số thay đổi nhanh thì sẽ tạo ra thành phần công thêm vào giá tri điều khiển. Điều
này cải thiên đáp ứng của hê thống, giúp trạng thái của hê thống thay đổi nhanh
chóng và mau chóng đạt được giá trị mong muốn.
+ Thành phần D cải thiện tốc độ đáp ứng và giúp ổn định một số quá trình dao
động (không tắt dần).
+ Thành phần D nhạy cảm vớ i nhiễu đo (xấu).
+ Thành phần D nhạy cảm với thay đổi giá trị đặt (tốt).
Ý 2:

Câu 2: Người ta sử dụng các ký hiệu nào để mô tả

kiểu tác động của van điều khiển? Việc lựa chọn kiểu
tác động của van điều khiển dựa trên cơ sở nào? Hãy
chọn kiểu tác động của van điều khiển trong ví dụ
dưới đây.
Các ký hiệu mô tả chiều tác động của van:

- Chiều tác động thuận: là độ mở van giảm khi tín hiệu điều khiển tăng, có nghĩa là
cầu van chuyển động theo chiều thuận từ trên xuống dưới đối với van trượt.
- Chiều tác động nghịch: là độ mở van tăng khi tín hiệu điều khiển tăng, cầu van
chuyển động theo chiều nghịch từ dưới lên trên đối với van trượt.
a chọn chiều tác động nghịch cho ví dụ trên vì khi mực nước cao, tín hiệu điều
khiển cao báo về LC, ra lệnh độ mở van tăng để xả bớt nước, để bình không
cạn.

Câu 3: Người ta sử dụng các ký hiệu nào để mô tả kiểu

tác động của van điều khiển? Việc lựa chọn kiểu tác
động của van điều khiển dựa trên cơ sở nào? Hãy chọn kiểu tác động của van
điều khiển trong ví dụ dưới đây.

Các ký hiệu mô tả chiều tác động của van:

- Chiều tác động thuận: là độ mở van giảm khi tín hiệu điều khiển tăng, có nghĩa là
cầu van chuyển động theo chiều thuận từ trên xuống dưới đối với van trượt.
- Chiều tác động nghịch: là độ mở van tăng khi tín hiệu điều khiển tăng, cầu van
chuyển động theo chiều nghịch từ dưới lên trên đối với van trượt.
a chọn chiều tác động thuận cho ví dụ trên vì khi mực nước cao, tín hiệu điều
khiển cao báo về LC, ra lệnh độ mở van giảm để giảm bớt nước, để bình
không tràn.
Câu 4: Giải thích ý nghĩa về chiều tác động của một bộ điều khiển phản hồi.
Chiều tác động liên quan gì tới các tham số của bộ điều khiển, nếu ta chọn bộ
điều khiển PID.
Ý 1:
Chiều tác động của một bộ điều khiển phản hồi.
Tác động thuận: Đầu ra của bộ điều khiển tăng khi biến được điều khiển tăng và
ngược lại.
Tác động nghịch: Đầu ra của bộ điều khiển giảm khi biến được điều khiển tăng và
ngược lại.
Chiều tác động chỉ thực sự có ý nghĩa với điều khiển phản hồi, bởi nó liên quan tới
việc chọn dấu của hệ số khuếch đại của bộ điều khiển. Hệ số khuếch đại có giá trị
âm tương ứng với tác động thuận; với hệ số dương, bộ điều khiển sẽ có tác động
nghịch. Chiều tác động của bộ điều khiển cần được chọn sao cho hệ số khuếch đại
của toàn bộ hệ hở (quá trình công nghệ + bộ điều khiển + van điều khiển) có giá trị
dương.
Ý 2:
Nếu ta chọn bộ điều khiển PID, chiều tác động của phản hồi sẽ : p I d điều khiển
van sẽ thể hiện các đặc tính của quá trình như quán tính, tích phân quán, tính ,….
Thì khi đó làm ảnh hướng đến các chỉ tiêu chất lượng của hệ thống như: thời gian
đáp ứng, thời gian quá độ, sai lệch tĩnh,…
Câu 5: Trình bày phương pháp xấp xỉ các thành phần tích phân và thành
phần vi phân trong thuật toán PID số.
Thuật toán PID số được xây dựng bằng cách gián đoạn hóa thuật toán PID liên

tục . Thành phần tỉ lệ

đã có thể thực thi ngay, không cần phải gián đoạn hóa. Thành phần tích phân có
thể được xấp xỉ bằng một trong hai phương pháp là pp diện tích hình chữ nhật và
pp diện tích hình thang.
Với pp diện tích hình chữ nhật, thành phần tích phân được biểu diễn thành:

Trong đó T là chu kỳ trích mẫu tín hiệu.

Thuật toán xấp xỉ tích phân theo pp diện tích hình thang được biểu diễn

Giả sử t=0, thành phần thích phân lúc đó sẽ bằng thành phần tích phân trước đo 1
khoảng thời gian bằng 1 chu kỳ trích mẫu cộng với K lần (sai lệch điều khiển lúc
t=0 cộng với sai lệch điều khiển trước đo 1 chu kỳ trích mẫu) với K bằng hệ số
khuếch đại tỉ lệ nhân với chu kỳ trích mẫu rồi chia cho 2 lần thời gian tích phân
Khâu vi phân cải tiến được biểu diễn trên miền thời gian

Được xấp xỉ với phép tính sai phần thành:

Thuật toán PID số được viết gọn lại dưới dạng song song như sau:

Câu 6: Hãy phân tích vai trò và giới hạn của bộ điều khiển phản hồi trong
việc mở
rộng dải thông của hệ thống. Tại sao ta không thể mở rộng dải thông của hệ
thống một cách tùy ý?
Một trong những vai trò quan trọng của bộ điều khiển phản hồi chính là mở rộng
dải thông của hệ thống. Bởi vì điều khiển phản hồi có vai trò ổn định hệ kín và loại
bỏ nhiễu bất định từ đó là mấu chốt để mở rộng dải thông của hệ thống.
Dải thông: phạm vi tần số của một tín hiệu đầu vào mà hệ thống “cho qua” với một
hệ số khuếch đại (hay nói cách khác là biên độ của đặc tính tần) lớn hơn hoặc bằng
1/√ 2 ≈ 0.707
Dải thông phản ánh đặc tính đáp ứng với giá trị đặt, nhiễu quá trình và nhiễu đo.
Dải thông càng lớn có nghĩa là hệ có khả năng đáp ứng tốt với những tín hiệu cao
tần và như vậy đáp ứng của hệ càng nhanh với thay đổi giá trị đặt và ảnh hưởng
của nhiễu quá trình. Ngược lại, dải thông thấp thì quán tính của hệ lớn và đáp ứng
của hệ sẽ chậm.
Tuy nhiên dải thông càng lớn sẽ khiến hệ càng nhạy cảm với nhiễu đo và tín hiệu
điều khiển sẽ thay đổi càng lớn. Vì vậy, ta không thể mở rộng dài thông một cách
tùy ý.

Chương 6
Câu 1: Nêu phương pháp chỉnh định tham số cho bộ PID theo phương pháp
thứ hai của Ziegler-Nichols. Viết công thức tính toán các thông số của bộ điều
khiển .
Phương pháp đó phù hợp với các lớp đối tượng có mô hình như nào

Dựa trên đặc tính dao động tới hạn (đặc tính tần số), cho chất lượng tương đương
ZN-1
Đặt hệ thống ở chế độ điều khiển bằng tay và đưa dần hệ thống tới điểm làm việc
chờ hệ thống ổn định tại điểm làm việc,
-Chuyển hệ thống sang chế độ điều khiển tự động với BĐK P.
Đặt hệ số khuếch đại
Kc tương đối bé.
-
Tăng dần Kc cho tới trạng thái dao động điều hòa
Hệ số khuếch đại tới hạn (Ku)
và chu kì dao động tới hạn (Tu)

Áp dụng cho 1 dải rộng quá trình công nghệ, kể cả quá trình không ổn định

Câu 2. Trình bày phương pháp chỉnh định tham số cho bộ PID dựa trên
phương pháp phản hồi rơle, công thức xác định các tham số và nêu các ưu
điểm của nó
 Thực chất là một phương pháp tần số, chỉ nhận dạng được đặc tính tần số tại
tần số tương ứng với 1800 của hệ kín
-Một trong những phương pháp nhận dạng hệ kín được sử dụng nhiều nhất bởi các
ưu điểm:
+Đơn giản, dễ tiến hành
+ Ít chịu ảnh hưởng của nhiễu
+Nhận dạng hệ kín xung quanh điểm làm việc
Sử dụng trong các BĐK tự chỉnh. Khi ở chế độ chỉnh tham số ta chuyển mạch
sang khâu rơ le và cho tín hiệu đặt r=0. Sau 1 thời gian ngắn đầu ra của đối tượng
sẽ đạt trạng thái dao động tới hạn với chu kì T. Hệ số khuếch đại tới hạn

:
Trong đó a là biên độ dao động đầu ra, y và d là biên đô dao động ̣ dạng
xung vuông của tı́n hiêụ vào u. Tùy theo kiểu bộ điều khiển cụ thể được chọn là
P,PI,PID các tham số đươc ̣ xác đinḥ theo luật chỉnh định ZN-2.
Câu 3. Nêu phương pháp chỉnh định tham số cho bộ PID theo phương pháp
thứ nhất của Ziegler-Nichols. Viết công thức tính toán các thông số của bộ
điều khiển. Phương pháp đó phù hợp với các lớp đối tượng có mô hình như
nào?
 - Dựa trên đồ thị đáp ứng quá độ, cho hệ số tắt dần ≈ 1/4, độ quá điều chỉnh
≈ 25%, cho chất lượng tương đương ZN – 2.
-Tı́n hiêụ vào dạng ̣ bâc ̣ thang, vẽ đồ thịquá độ
- D ựa vào đồ thị quá độ, xác định các bộ tham số
Đối tượng áp dụng ̣ : Quá trınh ̀ có đăc ̣ tı́nh quán tính hoặc quá trình tích
phân với thời gian trễ nhỏ.
Chương 7
1. Nêu các sách lược của hệ thống điều khiển nhiều chiều. Vẽ sơ đồ cấu
trúc tổng quát. Nêu ưu nhược điểm của từng sách lược và cho ví dụ minh
hoạ
Trả lời:
 Điều khiển truyền thẳng:

 Điều khiển phản hồi:

 Điều khiển tầng:
Ví dụ điều khiển bình trao đổi nhiệt:

 Điều khiển tỷ lệ:

 Điều khiển lấn át:
 Điều khiển giới hạn:

 Điều khiển phân vùng:

2.Nêu các bước và yêu cầu thiết kế của bộ điều khiển nhiều chiều. Lấy
một ví dụ minh hoạ

3. Nhận biết các biến quá

trình và các vòng điều
khiển. Nêu các sách lược
điều khiển được sử dụng
trong hình vẽ. Nêu cấu hình
điều khiển cuả tháp chưng
cất.
4. Nhận biết các biến quá trình và các vòng điều khiển. Nêu các sách lược điều
khiển được sử dụng trong hình vẽ. Nêu cấu hình điều khiển cuả tháp chưng
cất.
Chương 7:
Câu 1: Nêu các sách lược của hệ thống điều khiển nhiều chiều. Vẽ sơ đồ cấu
trúc tổng quát. Nêu ưu nhược điểm của từng sách lược và cho ví dụ minh hoạ
Sách lược của hệ thống điều khiển nhiều chiều:
+Điều khiển đa biến/tập trung
+Điều khiển đơn biến/phi tập trung
+ Điều khiển đa biến/tập trung kết hợp Điều khiển đơn biến/phi tập trung trong cấu
trúc điều khiển phân cấp
Sơ đồ cấu trúc:

+Ưu điểm lớn nhất của cấu trúc điều khiển tập trung là do đó sự tương tác giữa các
biến quá trình đã được quan tâm trong phương phpas thiết kế. Điều khiển đa biến
cũng giúp loại bỏ được một số biến trung gian mà bình thường được coi là nhiễu
tải trong cấu trúc điều khiển phi tập trung.Hơn nữa, điều khiển đa biến khai thác
triệt để được ưu thế các phương pháp điều khiển tiên tiến cũng như năng lực tính
toán của các thiết bị điều khiển hiện đại. Trong thực tế, có rất nhiều bài toán điều
khiển mà chất lượng chỉ có thể đảm bảo nếu áp dụng cấu trúc điều khiển tập trung.
+Nhược điểm:
 Độ tin cậy và chất lượng điều khiển của hệ thống không những phụ thuộc
vào một bộ điều khiển duy nhất, mà còn phụ thuộc vào tính sẵn sàng của tất
 cả các tín hiệu đo và tín hiệu điều khiển. Nếu bộ điều khiển tập trung có lỗi
hoặc bất cứ một đường tín hiệu nào bị gián đoạn, tính toàn vẹn của cấu trúc
tập trung bị phá vỡ, độ tin cậy cũng như chất lượng điều khiển của toàn hệ
thống không còn được đảm bảo.
 Công việc xây dựng mô hình thường là rất phức tạp và tốn kém.
 Điều khiển đa biến khó có thể tận dụng triệt để các yếu tố đặc thù của quá
trình công nghệ. Mỗi vòng điều khiển cũng có những đặc điểm và yêu cầu
riêng và chất lượng mà không dễ đưa vào một bài toán chung.
 Việc hiệu chỉnh các tham số của một bộ điều khiển đa biến trong thực rất
khó khăn
 Các phương pháp điều khiển đa biến còn khá mới mẻ đối với hầu hết kỹ sư
công nghệ, vì thế sự chấp nhận tương đối dè dặt.

+Ưu điểm:
 Cho phép sử
dụng tối đa
các hiểu
biết về quá
trình công
nghệ và
qua đó có
thể đưa ra
các sách
lược điều khiển hợp lý.
 Điều khiển đơn biến khá đơn giản và đã được kiểm chứng trong nhiều ứng
dụng thực tế.
 Đặc biệt, điều khiển phi tập trung là một cấu hình thích hợp cho kiến trúc
điều khiển phân tán triệt để xuống cấp trường đang rất quan tâm hiện nay.

+Nhược điểm:
  Các vòng điều khiển trong cấu trúc tách kênh thực ra không hoàn toàn độc
lập với nhau.

Câu 2: Nêu các bước và yêu cầu thiết kế của bộ điều khiển nhiều chiều. Lấy
một ví dụ minh hoạ
-Các bước thiết kế :
 Lựa chọn các biến điều khiển và các biến được đo cho một mục đích điều
khiển cụ thể
 Phân tích và ra quyết định sử dụng phương án điều khiển tập trung, phi tập
trung hoặc phối hợp.
 Đối với cấu trúc phi tập trung: lựa chọn một cấu hình điều khiển dựa trên
cặp đôi các biến điều khiển – biến được điều khiển và các phần tử cấu hình
cơ bản.

 Phối hợp sử dụng các sách lược điều khiển cơ bản (điều khiển phản hồi, điều
khiển truyền thẳng, điều khiển tầng điều khiển tỉ lệ,…) và thể hiện cấu trúc
điều khiển trên bản vẽ

-Yêu cầu thiết kế:

 Chất lượng: Đảm bảo khả năng thiết kế các bộ điều khiển để đáp ứng tốt
nhất các yêu cầu về chất lượng điều khiển như tính ổn định, tính bền vững,
tốc độ đáp ứng và chất lượng đáp ứng.
 Đơn giản và kinh tế: Đảm bảo khả năng thực thi, chỉnh định và đưa hệ
thống điều khiển vào vận hành một cách đơn giản và kinh tế trên các giải
pháp phần cứng và phần mềm thông dụng, dựa trên những cơ sở lý thuyết dễ
tiếp cận trong thực tế.
 Tin cậy/bền vững: Hệ thống phải làm việc tin cậy và hiệu quả ngay cả trong
điều kiện không có thông tin đầy đủ và chính xác về quá trình