EE3510 Fundamental

of Electric Drives
Chương 1: Mở đầu

2019.2
Nội dung chương 1
1.0 Giới thiệu môn học
1.1 Định nghĩa và phân loại các hệ truyền động điện
1.2 Đặc tính cơ của các động cơ điện thông dụng
1.3 Đặc tính cơ của các phụ tải
1.4 Phương trình động lực học
1.5 Quy đổi các đại lượng và tham số cơ học
1.6 Các chế độ làm việc và điều kiện ổn định tĩnh của hệ
truyền động điện

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 2

1.0 Giới thiệu môn học
 Mục đích:
₋ Cung cấp những kiến thức cơ bản về hệ truyền động điện công
nghiệp
₋ Giúp người học có khả năng phân tích đánh giá và sử dụng các hệ
truyền động điện cơ bản nhất
 Hình thức:
₋ Nghe giảng
₋ Tự học
₋ Bài tập
₋ Thí nghiệm
 Đánh giá
₋ Thi giữa kỳ (viết): 40%
₋ Thi cuối kỳ (viết): 60%
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 3
1.0 Giới thiệu môn học
 Tài liệu tham khảo:
Bài giảng
[1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, “Cơ sở Truyền động điện”
 Tài liệu tiếng Anh:
[2] B. K. Bose, “Modern Power Electronics and AC Drives”
[3] Gobal K. Dubey, “Fundamentals of Electrical Drives”
[4] Ion Boldea & Syed Abu Nasar, “Electric Drives”
[5] Vedam Subrahmanyam, “Electric Drives. Concepts and Applications”
[6] Ned Mohan, “Electric Machines and Drives, a first course”
[7] Austin Hughes, “Electric Motors and Drives: Fundamentals, Types and
Applications”
[8] Ned Mohan, “Power Electronics”
[9] P.C. Sen, “Principles of Electric Machines and Power Electronics”, 3rd Edition
[10] Jrg-andreas Dittrich and Nguyen Phung Quang, “Vector Control of Three-
Phase AC Machines”

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 4

1.0 Giới thiệu môn học – Nội dung chính

Chương 1. Những vấn đề chung và khái niệm

Chương 2. Truyền động điện một chiều

Chương 3. Truyền động điện xoay chiều không đồng bộ

Chương 4. Truyền động điện xoay chiều đồng bộ

Chương 5. Các loại động cơ khác BLDC

Chương 6. Tính chọn mạch lực của truyền động điện

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 5
1.0 Giới thiệu môn học – Nội dung chính
Chương 1. Những vấn đề chung và khái niệm Chương 4. Truyền động điện xoay chiều đồng bộ
 Cấu trúc, phân loại các hệ truyền động điện
 Phân loại, Nguyên lý sinh mô men và đặc tính cơ của
 Đặc tính cơ của các phụ tải,
 Các chế độ làm việc của động cơ, quy đổi các đại lương về trục động cơ động cơ đồng bộ (ĐC ĐB)
 Điều chỉnh vec tơ ĐC ĐB kích từ bằng nam châm vĩnh
Chương 2. Truyền động điện một chiều cửu
 Cấu tạo, nguyên lý hoạt động ₋ Nam châm bề mặt
 Sơ đồ tương đương, phương trình ₋ Nam châm chìm
 Đặc tính cơ và các thông số ảnh hưởng
 Điều khiển động cơ ở vùng tốc độ cao
 Mở máy, khởi động động cơ
 Hãm các chế độ hãm  Điều khiển động cơ tối ưu tỉ số moment TĐĐ
 Các phương pháp điều khiển tốc độ
 Tự động điều khiển động cơ điện 1 chiều Chương 5. Động cơ một chiều không chổi than (BLDC)
 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động
Chương 3. Truyền động điện xoay chiều không đồng bộ (3 pha)
 Cấu tạo, nguyên lý hoạt động
 Sơ đồ điều khiển dòng điện pha
 Sơ đồ tương đương, phương trình  Các vấn đề của động cơ BLDC
 Đặc tính cơ và các thông số ảnh hưởng
 Mở máy, khởi động động cơ rotor dây quấn công suất lớn
Chương 6. Tính chọn mạch lực của truyền động điện
 Hãm các chế độ hãm
 Các chế độ làm việc của cơ cấu máy và động cơ điện
 Bộ điều áp xoay chiều
 Điều khiển động cơ bằng biến tần  Tính chọn công suất động cơ điện
 Phương pháp điều khiển vector  Phương án truyền động và chọn bộ biến đổi
 Điều khiển trực tiếp moment  Chọn hệ thống bảo vệ

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 6

Background Information on Electric
Motor and Drives

1831 1888 1960s-1970s

Michael Faraday’s discovery AC motors was invented by Advent of power electronic

of electromagnetic induction Nikola Tesla converters and High
performance electric drives

First practical DC motor – M. Commercial 3-phase induction

Jacobi motor

1834 1896

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 7

Background Information on Electric
Motor and Drives

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 8

Background Information on Electric
Motor and Drives

Image coutersy: https://www.globalefficiencyintel.com/new-blog/2017/infographic-energy-industrial-motor-systems

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 9

 1.1 Định nghĩa hệ TĐĐ tổng quan
3-phase power supply
Coupling
Set 𝑇 𝑀
point 𝑢  𝑐 Pulse width pulse Power
Controller Motor Load
modulation Converter
Reference 𝜔 𝑀  

𝑖 
Feedback signal 𝜔 
Control circuit Power circuit
 Motor: động cơ   : tốc độ quay động cơ [rad/s]
 Power converter: bộ biến đổi công suất  : moment xoắn động cơ (torque) [Nm]
 Controller: bộ điều khiển  : tốc độ quay trên tải qua bộ biến đổi
 Feedback signal: tín hiệu phản hồi cơ[rad/s]
 Setpoint/reference: tín hiệu đặt  : moment xoắn trên tải qua bộ biến đổi
 Coupling: bộ biến đổi cơ
cơ [Nm]
 Load: tải
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 10
1.1 Định nghĩa hệ TĐĐ tổng quan
  Năng lượng điện biến đổi thành cơ năng (công suất ra):

 Công suất điện (công suất vào):

(AC motor)
Hoặc
(DC motor)

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 11

1.1 Định nghĩa hệ TĐĐ tổng quan
 Định
  nghĩa: Truyền động điện là một tập hợp các thiết bị để biến
đổi điện năng thành cơ năng và điều khiển dòng năng lượng ấy
Setpoint
 𝑢 𝜔
 
 𝑖 Electric drive
 𝑀
 𝑓 system

 Với công suất mất mát (power loss), tổn thất sinh ra do nhiệt, tổn
hao sắt, đồng, tổn thất cơ do ma sát
 Hiệu suất:
 Mong muốn:
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 12
Electric Drives in Power System

Transmission & distribution

Power Electric Final energy
Primary energy Power station
electronics machines usage

Fossil fuel
Controlled Electric Drive
Power
Steam Electric AC Electric Mechanical
Nuclear electronic
turbine generator machine load
converter

Solar
Thermal Mechanical Electrical Electrical Mechanical
(constant v & f) (variable v & f)

From primary energy to final use, a chain of conversion processes.

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 13

Typical Applications
 Process industry – pumps, fans, compressors
 Heating and air-conditioning – blowers, compressors
 Paper & Steel industry – hoist, rollers
 Transportation – elevators, trains, automobiles, more and
more electric aircrafts, ship propulsion…
 Food industry – conveyer, fans
 Oil, Gas, Mining – compressors, pumps, cranes, thruster
drive for oil-rig platforms…
 Residential – heat pumps, freezers, washing machine,
grinders, food processors, air-conditioners, hair drier,
HDD, DVD/VCD…

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 14

 Typical Applications

 Train à Grande Vitesse, "high-speed train"   A rubber tyred gantry crane (RTG   Cement ball mill
MW under 25 kV crane)  kW @ MW @
Ship propulsion system
400kW to 5MW @ 6 kV

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 15

Typical Applications

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 16

 Typical Applications
Power (kW) Image courtesy: Ion Boldea et. al., “Electric drives”
Pumps-storage
100000 hydroeletric
plants Cement & ore mills
10000 Centrifuges

Pumps
Paper machines
1000
Transportation
Fans Metallurgy
Cranes Elevators
100 processes
Printing
Mixers machines
10
Conveyors
Textile machines
HVAC Packaging machines
(heating, ventilation Robotics
1
air conditioner) Machine tools
Home appliances
0.1
moderate high Performance
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 17
Typical Applications
 Đa số các hệ truyền động chạy ở vận tốc không đổi, ví dụ như thang
máy, ổ cứng, v.v…
 Trong nhiều ứng dụng đặc biệt, ví dụ các máy nghiền, máy kéo,
truyền động servo yêu cầu thay đổi tốc độ và thay đổi tải (moment)
 Tại sao phải có hệ điều chỉnh tốc độ (Variable Speed Drives – VFD):
o Do yêu cầu công nghệ (ví dụ vận chuyển hàng hóa, nguyên vật liệu trong
nhà máy)
o Tiết kiệm năng lượng (bơm và điều hòa không khí)
o Nâng cao chất lượng sản phẩm (điều hòa không khí)
 Khoảng 20-25% các hệ truyền động hiện nay là các hệ điều chỉnh
được tốc độ, tuy nhiên xu hướng sử dụng các hệ VFD ngày càng
tăng
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 18
Classification of Motors
 DC Machines:
₋ Wound stator: Self-excited (Shunt, series, compound), & separately-
excited dc motors
₋ Permanent magnet DC
 AC Machines:
₋ Asynchronous motor (Induction motor) 3 phase/single phase
• Wounded rotor
• Squirrel cage rotor
₋ Synchronous motor
• Wound rotor synchronous
• Permanent magnet:
• ISPM (interior surface permanent magnet)
• SPM (surface permanent magnet)

 BLDC
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 19
Classification of Motors

Image coutersy: Sang-Hoon Kim, “Electric

Motor Control: DC, AC, and BLDC Motors”,
Elsevier, 2017.

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 20

1.2 Đặc tính cơ của động cơ điện
  Đặc tính cơ là quan hệ giữa moment và tốc độ: hoặc

 – điểm làm việc định mức  

 – công suất định mức
(  𝜔 0 ,0 ) ( 𝜔 1 , 𝑇 1)
 – tốc độ làm việc không tải (  𝜔 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 ,𝑇 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 )
( 𝜔 2 , 𝑇 2)

𝑇  [𝑁 .𝑚]
Torque-speed characteristic

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 21

Đặc tính cơ của động cơ điện
  Đặc tính cơ là quan hệ giữa moment và tốc độ: hoặc

  Đặc tính cơ tự nhiên tương ứng

 
với Đặc tính cơ tự nhiên
 – độ sụt tốc độ (độ dốc) (  𝜔 0 ,0 )
𝜔 Δ𝜔
 
𝜔 ,𝑇 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 )
  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 (  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜔
  1

𝑇  [𝑁 .𝑚]
Torque-speed characteristic

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 22

Đặc tính cơ của động cơ điện
  Đặc tính cơ là quan hệ giữa moment và tốc độ: hoặc

  Đặc tính cơ tự nhiên tương ứng

 
với Đặc tính cơ tự nhiên
 – độ sụt tốc độ (độ dốc) (  𝜔 0 ,0 ) Δ
  𝜔1
𝜔
  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 Δ
  𝜔2
 Độ cứng đặc tính cơ: 𝜔
  1

𝑇
  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇  [𝑁 .𝑚]
Torque-speed characteristic

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 23

Đặc tính cơ của một số động cơ thông dụng
 Động
  cơ một chiều
 Động cơ không đồng bộ:
₋ – moment tới hạn và tốc độ tới hạn,
₋ – tốc độ từ trường quay
 Động cơ đồng bộ:
₋ , và
𝜔
 
𝜔 
𝜔
  𝑠 𝜔
𝜔
  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝜔
 
  𝑠  Δ𝜔=0
Δ𝜔
  𝜔
  𝑚𝑎𝑥

𝑇
    𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇
𝑇   𝑚𝑎𝑥 𝑇
  𝑇
  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑(c) 𝑇
  𝑚𝑎𝑥 𝑇
 
(a) (b)
Torque-speed characteristic of (a) DC motor, (b) Induction Motor, (c) Synchronous motor
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 24
1.3 Đặc tính cơ của các tải đặc trưng
  Đặc tính tải tổng quát:

Trong đó:
 moment tải
 moment tải tại tốc độ 0
 moment tải định mức của động cơ
 tốc độ định mức của động cơ
 tốc độ đang xét
 hệ số mũ đặc trưng cho tải

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 25

Đặc tính cơ của các tải đặc trưng
  Trường hợp : 𝜔
 

𝜔
  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
₋ Tải thế năng, ví dụ như các cơ
cấu nâng hạ, băng tải, cơ cấu
ăn dao máy cắt gọt
𝑇
  0   𝐿 =𝑇 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇
𝑇  

𝜔
 

 Trường hợp (ít gặp) 𝜔

  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑

𝑇
  0 𝑇  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑇 
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 26
Đặc tính cơ của các tải đặc trưng
  Trường hợp : 𝜔
 

𝜔
  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
₋ Ví dụ máy bơm, quạt gió
𝑇 𝑇  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
  0
𝑇 
 Trường hợp :
𝜔
 
₋ Ví dụ máy quấn dây, cuộn giấy

𝜔
  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑

𝑇
  0 𝑇  𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑇 
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 27
1.4 Phương trình động lực học
 Phương
  trình cân bằng năng lượng:

₋ – năng lượng đưa vào động cơ

₋ - năng lượng tiệu thụ của máy truyền động
𝑇
  𝑒
₋ – mức chênh lệch năng lượng vào/tiệu thụ hay chính là động năng:

 Phương trình dạng tổng quát:

Với
 Giả thiết (thông thường trên thực tế), phương trình thường dùng:
hoặc

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 28

1.4 Phương trình động lực học
  Phương trình (bỏ qua ma sát):

 Nếu , hệ tăng tốc

 Nếu , hệ giảm tốc
 Nếu , hệ làm việc ổn định

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 29

1.5 Quy đổi các đại lượng và tham số cơ
học

Motor

Load

𝐺
 

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 30

1.5 Quy đổi các đại lượng và tham số cơ
học
  Quy đổi moment và lực cản về trục động cơ
₋ Xét tang trống trong cơ cấu nâng hạ

─ moment tang trống, ─ tỉ số truyền, ─ hiệu suất

₋ Tải trọng G sinh ra lực cản , vận tốc chuyển động

─ bán kính tang trống, ─ khối lượng của hệ, hiệu suất của hệ
truyền lực

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 31

1.5 Quy đổi các đại lượng và tham số cơ
học
  Quy đổi moment quán tính về trục động cơ:
₋ Các cặp bánh răng có moment quán tính
₋ Moment tang trống ,
₋ khối lượng quán tính ,
₋ moment quán tính động cơ
 Moment quán tính chung của hệ truyền động

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 32

1.6 Các trạng thái làm việc và điều kiện ổn
tĩnh của hệ TĐĐ
 Phương
  trình cân bằng công suất:

─ công suất điện

─ công suất cơ
─ tổn thất công suất
 Các trạng thái làm việc
₋ Trạng thái động cơ: Có tải / Không tải
₋ Trạng thái hãm

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 33

1.6 Các trạng thái làm việc và điều kiện ổn
tĩnh của hệ TĐĐ
Trạng
  thái động cơ (I và III)
 Trạng thái hãm
₋ Hãm tái sinh (góc II và IV): , cơ năng biến thành điện năng trả về lưới
₋ Hãm động năng (góc II): , điện năng và cơ năng chuyển thành tổn thất
₋ Hãm ngược (góc II và IV) : , cơ năng biến thành

II I
III IV

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 34

Điều kiện ổn tĩnh của hệ TĐĐ (tiếp)
 Khi
  thì hệ làm việc ổn định
 Điểm làm việc ổn định là giao điểm của hai đặc tính cơ của động
cơ và của máy sản xuất (tải)
 Giả sử moment của động cơ và tải có thay đổi nhỏ và
 Phương trình động lực học tại thời điểm trước khi có thay đổi
moment:
(1)
 Sau khi có thay đổi:
(2)
 Từ (1) và (2): (3)
 Viết lại (3) thành (4)
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 35
Điều kiện ổn tĩnh của hệ TĐĐ
  Nghiệm của phương trình (4): (5) với là biến thiên vận
tốc ở thời điểm đầu
 Từ (5): khi
Hay
 𝜔
  Ví dụ:  𝜔
𝑠 A
₋ Tại điểm A, : ổn định C
₋ Tại B, , : không ổn định
₋ Tại C, , : ổn định B
₋ Tại D, : ổn định
D

𝑇
 
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 36