Truyen Dong Dien Chuong 1 Nhung Khai Niem Co Ban (Cuuduongthancong - Com) Đã G P

CHƢƠNG 1
om
.c
ng
NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN
co
an
th
o ng
du
u
cu
1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Giới thiệu tổng quan
• Hệ thống truyền động điện (TĐĐ): biến đổi điện năng thành cơ năng
om
hoặc ngƣợc lại
.c
• Các hệ thống TĐĐ tiêu thụ khoảng 50% lƣợng điện năng đƣợc sản
xuất
ng
• Khoảng 20-25% các hệ thống TĐĐ có yêu cầu điều chỉnh tốc độ. Tỉ
co
lệ này đang gia tăng cùng với sự phát triển của điện tử công suất
an
(ĐTCS)
th
• Các hệ thống TĐĐ có điều chỉnh tốc độ giúp nâng cao chất lƣợng
ng
và năng suất của máy sản xuất, góp phần tiết kiệm điện năng
o
du
u
cu
2
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Tỉ lệ động cơ DC & động cơ AC trong các ứng dụng TĐĐ
3
Công suất
(kW)
om
Bơm nƣớc
(Thủy điện tích
Nhà máy cement,
năng)
.c
Máy nghiền
Bơm ly tâm
ng
Máy bơm Máy làm giấy
co
Xe điện
an
Máy luyện
th
Quạt gió Cầu trục Thang máy
ng kim
Máy in
o
Máy trộn
du
Băng chuyền
Máy dệt
Máy sƣởi, Robot
u
Máy đóng gói

Máy công cụ
cu
Quạt thông gió

hệ thống điều
hòa
Trung bình Cao Chất lượng đáp ứng

4
Ứng dụng của hệ thống TĐĐ có điều khiển tốc độ
Ứng dụng của truyền động điện
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
5
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Ứng dụng điển hình của truyền động điện trên xe hơi hiện đại 6
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Ứng dụng điển hình của truyền động điện trên máy bay 7
Ví dụ: Tiết kiệm năng lƣợng với bộ biến tần điều
khiển bơm nƣớc
om
Van tiết
.c
lƣu
ng
Bộ điều
khiển
co
Động
cơ tốc độ
Nguồn Nguồn
an
+
lƣới lƣới
Động cơ
th
Bơm ng Bơm
a. Hệ thống bơm kiểu truyền thống b. Hệ thống bơm có điều chỉnh tốc độ
o
du
Tiết kiệm năng lƣợng tiêu thụ của hệ thống bơm khi điều chỉnh lƣu lƣợng bằng
u
bộ điều khiển tốc độ động cơ thay cho van tiết lƣu

cu
8
Ví dụ: Tiết kiệm năng lƣợng với bộ biến tần điều
khiển bơm nƣớc
om
.c
ng
co
an
Tổn hao trên
th
ngTổn hao trên bơm
Nhà Động cơ
o
máy &
Van tiết lƣu
du
nhiệt Tổn hao

điện truyền tải
u
cu
Tổn hao
9
Ví dụ: Tiết kiệm năng lƣợng với bộ biến tần
điều khiển bơm nƣớc
Nhà máy
om
nhiệt điện Hệ thống Bơm
Hệ thống TĐĐ
Truyền tải
.c
ng
Bộ
BT
co
an
th
o ng
du
u
cu
10
Sơ đồ khối tổng quát hệ thống TĐĐ
om
.c
Mạch động Động
Nguồn Tải
lực cơ
ng
co
an
Khối điều Khối
khiển
th hồi tiếp
o ng
Bộ điều khiển động cơ
du
u
cu
Tín hiệu đặt
11
Một số bộ điều khiển động cơ công nghiệp
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Bộ điều khiển động cơ DC (ABB) 12

Một số bộ điều khiển động cơ công nghiệp
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Bộ điều khiển động cơ không đồng bộ (Hitachi)

13
Một số định nghĩa
Quan hệ giữa tốc độ - momen của tải: đặc tính cơ của tải
Quan hệ giữa tốc độ - momen của động cơ: đặc tính cơ của động cơ
om
.c
Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ: đặc tính cơ nhận được khi động cơ
ng
vận hành ở chế độ định mức
co
an
th
o ng
du
u
cu
M
M
Đặc tính cơ động cơ DC kích từ độc lập Đặc tính cơ động cơ KĐB 14
Phƣơng trình momen cơ bản
Phương trình động học tổng quát của hệ thống truyền động điện:
d
om
M  M c
 J
dt
.c
 J : Momen quán tính của hệ thống
ng
d
 J : momen động, chỉ xuất hiện trong quá trình quá độ
co
dt
 : hệ thống tăng tốc
an
M  M c
th
 M  M c
: hệ thống giảm tốc ng
 M  M c
: hệ thống ở trạng thái xác lập
o
du
Mc
u
M
cu
Động Tải
cơ
J 15
Ví dụ: Một hệ thống truyền động có momen tải quy đổi về trục động cơ là
Mc = 10Nm, momen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ + momen
om
quán tính của động cơ là J = 0.05kgm2.
.c
Giả thiết cần có quan hệ tốc độ động cơ theo thời gian (t) như hình 1. Hãy tính
quan hệ momen theo thời gian M(t) để tốc độ có thể biến thiên như hình 1.
ng
co
(rad/s)
an
th
376.8
o ng
du
u
cu
t (s)
0 0.2 0.8 1.0
Hình 1: Quan hệ (t) yêu cầu 16

Giải:
om
d
Ta có: M  M c
 J
.c
dt
Trong vùng biến thiên tuyến tính của tốc độ như trên hình, gia tốc động cơ là:
ng
d 3 7 6 .8 2
    1884 rad / s
co
M
dt 0 .2 (Nm)
Trong vùng tốc độ ổn định:
an
104.2
th
d
 0
ng
dt
Suy ra:
o
du
 1 8 8 4  0 .0 5  1 0  1 0 4 .2 N m ( 0  t  0 .2 s ) 10
t (s)
 0
u
M   0  10  10 N m ( 0 .2  t  0 .8 s ) 0.2 0.8 1.0

cu

  1 8 8 4  0 .0 5  1 0   8 4 .2 N m ( 0 .8  t  1 s )
-84.2
17
Phương trình tổng quát biểu diễn momen cản:
om
 B  M  C  B
2
M c
 M t msC
 M t
.c
 : Momen cơ do yêu cầu của tải
ng
M t
co
 B  : Momen ma sát nhớt (viscous friction)
an
 M m s  C : Momen ma sát khô (Coulomb friction)
th
o ng
Mc
du
M
Động Tải
u
cu
cơ
18
Phân loại momen tải
Tổng quát, momen tải có thể chia thành hai loại chính:
om
• Momen tải chủ động: momen tải luôn tác động lên động
.c
cơ, cả khi hệ thống ở trạng thái tĩnh (tải thế năng, tải do
ng
lực nén, lực đàn hồi trong hệ thống sinh ra…). Momen
co
tải không đổi chiều khi tốc độ đổi chiều.
an
• Momen tải thụ động: momen tải có khuynh hƣớng chống
th
lại chuyển động và thay đổi chiều khi tốc độ thay đổi (tải
ng
ma sát, tải của máy cắt gọt kim loại…)
o
du
u
cu
19
Đặc tính cơ một số loại tải
om
.c
Pc1
ng
Pc2
co
an
Mc Mc Mc
Tải bơm, quạt gió Tải động cơ xe điện Tải máy cuộn (tôn, giấy…)
th
ng
Tốc độ Tốc độ
o
thấp cao
du
u
cu
Mc
Mc
Tải máy nâng (thang máy, bộ Tải máy xúc
20
phận nâng hạ cẩu trục..)
Khâu cơ khí quy đổi của TĐĐ
Mlv lv Mc
M M
om
Động Động Tải
Bộ giảm tốc Tải
cơ cơ
.c
(Flv vlv) J
ng
Quy đổi momen hoặc lực của tải về trục động cơ
co
Nguyên tắc quy đổi : bảo toàn công suất
an
th
Quy đổi momen quán tính của các bộ phận chuyển động về trục động cơ
ng
Nguyên tắc quy đổi : bảo toàn động năng của hệ thống
o
du
u
cu
21
Chuyển động của bộ phận làm việc là chuyển động quay
Quy đổi momen tải về trục động cơ
om
M  M 
.c
M c  
LV LV LV
 i
ng
M
co
 
LV
M c
i
an

th
Trong đó : tỉ số truyền : i 
 LV
o ng
du
Mlv lv Mc
M M
u
Động Động Tải

cu

cơ cơ
(Flv vlv) J
22
Chuyển động của bộ phận làm việc là chuyển động thẳng
Quy đổi lực của tải về trục động cơ
om
FLV v LV
M c 
.c

ng
FLV 
co
 M c


an
v LV
Trong đó : bán kính quy đổi :  
th

o ng
du
Mlv lv Mc
M M
Động
u
Động Tải
cu
cơ cơ
(Flv vlv) J
23
Quy đổi momen quán tính của các bộ phận chuyển động về trục động cơ
Nguyên tắc quy đổi : bảo toàn động năng của hệ thống
om
2
.c
  i
2 2 n 2 m
v
 
j
J  Jm  Ji  m j
ng
2 2 i 1 2 j 1 2
co
n m
Ji
  m j
2
 J  Jm  2
 j
an
i 1 ii j 1
 : momen quán tính của động cơ,

th
Jm
 : momen quán tính phần tử quay thứ i,

ng
Ji
o
 m : khối lượng phần tử chuyển động tịnh tiến thứ j,
du
 ii : tỉ số tốc độ từ trục động cơ đến phần tử quay thứ i,

u
cu
  j
: bán kính quy đổi tốc độ
từ phần tử chuyển động tịnh tiến thứ j  trục động cơ
24
Ví dụ: Quy đổi hệ thống truyền động thang máy về
trục động cơ
Xét hệ thống truyền động điện cho thang máy như hình dưới đây.
om
Các thông số của hệ thống truyền động cơ khí được cho trên hình
.c
Tốc độ định mức của động cơ là nđm = 1550v/ph.
Hiệu suất của hệ truyền động cơ khí là   0 .8 .
ng
co
Tính :
1. Momen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ
an
2. Momen và công suất cần thiết trên trục động cơ trong trường hợp
th
có đối trọng và không có đối trọng
o ng
du
u
cu
25
trục động cơ
d = 7.5 rad/s
om
.c
ng
co
V = 1m/s
an
V = 1m/s
= 2.5 rad/s
th
r
ng mđt = 800kg
= 162.24rad/s
o
du
Bánh Động cơ Đối trọng

đà
u
cu
26
trục động cơ
1. Momen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ
om
Tốc độ góc định mức của động cơ :
.c
2 n dm 2 . . 1 5 5 0
ng
    1 6 2 .2 2 r a d / s
co
60 60
Momen quán tính của hệ thống quy về trục động cơ tính như sau :
an
th
Gọi J r là momen quán tính của các phần chuyển động quay
ng
quy đổi về trục động cơ :
o
du
r d
2 2
J r  J1  J 2  J 3  (J 4  J 5 )  J6
u
 
2 2
cu
2 2
2 .5 7 .5 2
J r  1 5  8  2  ( 0 .5  2 0 0 ) 2
 8 2
 2 5 .0 6 2 k g m
1 6 2 .2 2 1 6 2 .2 2
27
trục động cơ
Gọi J c là momen quán tính của cabin và đối trọng
om
.c
2 2
ng
v 1 2
J l  ( m c  m dt )  (1 2 0 0  8 0 0 )  0 .0 7 2 4 k g m
co

2 2
1 6 6 .2 2
Momen quán tính toàn bộ hệ thống truyền động cơ khí
an
th
2
ng
J  J r  J l  2 5 .0 6 2  0 .0 7 2 4  2 5 .1 3 5 k g m
o
du
u
cu
28
trục động cơ
2. Momen tải quy đổi về trục động cơ
om
Khi không có đối trọng :
.c
M c . .  m c . g . v
ng
m c . g .v 1 2 0 0  9 .8 1 1
M    9 0 .7 1 N m
co
c
 . 1 6 2 .2 2  0 .8
an
Công suất cần thiết của động cơ :
th
Pc  M c   9 0 .7 1  1 6 2 .2 2  1 4 7 1 5 W  1 4 .7 1 5 k W
ng
Khi có đối trọng :
o
M c . .  ( m c  m d t ) . g . v
du
(1 2 0 0  8 0 0 )  9 . 8 1  1
u
m c . g .v
   3 0 .7 1 N m
cu
M c
 . 1 6 2 .2 2  0 .8
Công suất cần thiết của động cơ :
Pc  M c   3 0 .7 1  1 6 2 .2 2  4 9 0 5 W  4 .9 0 5 k W
29
Sự ổn định của điểm làm việc xác lập
• Hệ thống động cơ – tải đạt trạng thái xác lập khi: M = Mc
om
• Điều kiện để điểm làm việc xác lập là ổn định:
.c
 dM c dM 
ng
   0 Mc1
co
 d d 
A
an
th
Ví dụ: Xét các điểm làm việc ở
ng
B
hình bên.
o
Mc2
Điểm làm việc:
du
• A, C: ổn định,
u
cu
• B: không ổn định
30
Chế độ làm việc của động cơ
om
Chế độ hãm II I Chế độ động cơ
.c
P=M P=M
ng
M M
co
Động Tải Động Tải
cơ cơ
an
th
M
M M
ng
Động Tải Động Tải
o
cơ cơ
du
u
P=M P=M
cu
Chế độ động cơ III IV Chế độ hãm
31
Các phần tư làm việc của hệ thống truyền động điện
Chế độ làm việc của động cơ
Công suất điện cung cấp cho động cơ Pd
om
Công suất động cơ sinh ra: Pc  M 
.c
Động cơ có thể làm việc ở :
ng
co
 Chế độ động cơ : Pd  0 v à Pc  0
an
th
 Chế độ hãm : ng
- Hãm tái sinh : Pd  0 v à Pc  0
o
- Hãm ngược : Pd  0 v à Pc  0
du
- Hãm động năng : Pd  0 v à Pc  0

u
cu
32
om
.c
TÓM TẮT VỀ CÁC LINH KIỆN ĐTCS
ng
co
THÔNG DỤNG
an
th
o ng
du
u
cu
33
Diode
om
.c
Điện áp
ng
khóa
ngƣợc
co
Vđm
an
th
Miền
a. Ký hiệu
ng
khóa
ngƣợc
o
du
b. Đặc tuyến c. Đặc tuyến lý tƣởng

u
cu
34
Diode
om
.c
ng
co
an
Capsule
th
Stud-press-
ng
Leaded fit
o
du
Stud-screw-fit
u
Các dạng diode thực tế

cu
35
Diode
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Cầu chỉnh lƣu diode 36

Thyristor (SCR)
Dẫn
TắtDẫn
om
khi có xung
kích iG
Miền
.c
khóa Tắt
ngƣợc
ng
co
Điện áp Điện áp
khóa khóa
an
a. Ký hiệu ngƣợc thuận
th
b. Đặc tuyến
o ng
du
Dẫn
u
cu
TắtDẫn
Miền khóa Miền khóa

ngƣợc thuận 37
c. Đặc tuyến lý tƣởng
Thyristor (SCR)
om
.c
ng
co
an
th
ng
Các dạng thyristor thực tế
o
du
u
cu
38
Thyristor (SCR)
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Các dạng thyristor thực tế 39

Triac
om
MT2
.c
ng
co
G
an
MT1
th
o ng
du
u
cu
40
BJT (Bipolar Junction Transistor)
om
.c
ng
Dẫn
co
an
th
Tắt
Tắt
o ng
a. Ký hiệu
du
b. Đặc tuyến c. Đặc tuyến lý tƣởng

u
BJT loại NPN

cu
41
BJT (Bipolar Junction Transistor)
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Transistor ghép Darlington
42
MOSFET
om
.c
ng
co
Dẫn
an
th
Dẫn
Tắt
ng
Tắt
o
du
a. Ký hiệu b. Đặc tuyến c. Đặc tuyến lý tƣởng

u
cu
MOSFET kênh N
43
MOSFET
om
.c
ng
co
an
th
ng
Các dạng MOSFET công suất
o
du
u
cu
Các dạng MOSFET công suất
44
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
45
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Các dạng IGBT công suất
46
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Các dạng IGBT công suất

47
GTO (Gate Turn-Off Thyristor)
Dẫn
om
.c
ng
Dẫn
Tắt
co
Tắt
an
th
c. Đặc tuyến lý tƣởng
o ng
a. Ký hiệu b. Đặc tuyến
du
GTO (Gate-Turn Off)

u
cu
48
GTO (Gate Turn-Off Thyristor)
om
Mạch đệm
.c
(snubber)
để giảm
ng
dv/dt khi
tắt dòng
co
an
th
Mạch ng
kích
o
du
a. GTO và mạch đệm b. Chuyển trạng thái dẫn  tắt của GTO
u
cu
49
MCT (MOS-Controlled Thyristor)
om
.c
ng
co
an
th
Kích dẫn MCT kênh p: đưa xung âm vào cực G-A
ng
Kích dẫn MCT kênh n: đưa xung dương vào cực G-K
o
du
Kích tắt MCT kênh p: đưa xung dương vào cực G-A
u
cu
Kích tắt MCT kênh n: đưa xung âm vào cực G-K
50
MCT (MOS-Controlled Thyristor)
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
51
Khả năng tải & đóng cắt của các khóa bán
dẫn thông dụng
om
.c
Loại linh kiện Công suất đóng ngắt Tần số đóng ngắt
ng
BJT Trung bình Trung bình
MOSFET Thấp Cao
co
GTO Cao Thấp
an
IGBT Trung bình Trung bình
th
MCT ng Trung bình Trung bình
o
du
u
cu
52
Khả năng tải & đóng cắt của các linh kiện
ĐTCS hiện nay
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
53
om
.c
ng
BÀI TẬP
co
an
th
o ng
du
u
cu
54
Bài tập
Khảo sát hệ truyền động gồm : động cơ DC nam châm vĩnh cửu với đặc tính
om
cơ :   1 8 8 .4  0 .1 M kéo một máy phát DC cấp nguồn cho tải trở.
.c
Đặc tính cơ của máy phát là :   2M .
ng
co
Tính tốc độ và momen tại điểm làm việc xác lập và khảo sát tính ổn định
an
của điểm làm việc này.
th
o ng
du
u
cu
55
Bài tập
Hệ thống động cơ + bộ biến đổi có đặc tính cơ cho bởi hệ thức:
om
M  a  b .
.c
Tải của động cơ có đặc tính cơ: M c
 c
2
.
ng
Các hệ số a, b, c là các số thực dương.
co
a. Tìm tốc độ làm việc xác lập của hệ thống.
an
th
Xác định biểu thức liên quan giữa các hệ số để có hai điểm làm việc có
ng
  0 .
o
du
b. Xét sự ổn định của các điểm làm việc này.

u
cu
56
Chương 1
NHỮNG VẤN ĐỀ CHUNG CỦA HỆ TRUYỀN
om
ĐỘNG ĐIỆN
.c
1.1 Cấu trúc của hệ truyền động điện
ng
co
1.2 Phần cơ của hệ truyền động điện
an
1.3 Phương trình chuyển động của hệ truyền
động th
o ng
1.4 ĐTC và các trạng thái làm việc của hệ
du
truyền động điện

u
cu
8/14/2007
1.1 Cấu trúc của hệ truyền động điện
om
1.1.1 Định nghĩa hệ truyền động điện
.c
ng
1.1.2 Hệ truyền động của máy sản xuất
co
an
1.1.3 Cấu trúc chung của hệ truyền động điện
th
ng
1.1.4 Phân loại các hệ truyền động điện
o
du
u
cu
Về đầu chương
8/14/2007
1.1.1 Định nghĩa hệ truyền động điện
om
Hệ truyền động điện ...
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
8/14/2007
1.1.2 Hệ truyền động của máy sản xuất
Xét 3 ví d :
om
.c
a) Truyền động của máy bơm nước
ng
co
b) Truyền động cần trục
an
th
ng
c) Truyền động mâm cặp máy tiện
o
du
u
cu
8/14/2007
a) Truyền động của máy bơm
nước
om
.c
ng
co
an
Biến đổi
th
o ng
du
u
cu
8/14/2007
b) Truyền động cần trục
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
8/14/2007
c) Truyền động mâm cặp máy
tiện
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
8/14/2007
1.1.3 Cấu trúc chung của hệ truyền động điện
om
Lưới Phần điện Phần cơ
.c
ng
co
BĐ Đ TL CT
an
th
o ng
du
ĐK
u
cu
Lệnh đặt
8/14/2007
1.1.4 Phân loại các hệ truyền
động điện
om
.c
a) Theo đặc điểm động cơ
ng
co
b) Theo tính năng điều chỉnh
an
c) Theo mức độ tự động hóa th
o ng
du
d) Một số cách phân loại khác

u
cu
8/14/2007
1.2 Phần cơ của hệ truyền động điện
om
.c
1.2.1 Các đại lượng đặc trưng cho các phần
ng
co
tử cơ học
an
th
ng
1.2.2 Sơ đồ tính toán phần cơ
o
du
u
cu
1.2.3 Phân loại mômen cản
8/14/2007
1.2.1 Các đại lượng đặc trưng
cho các phần tử cơ học
om
Chuyển động thẳng Chuyển động quay
.c
ng
Đại lượng Ký Đơn vị Đại lượng Ký hiệu Đơn vị
co
hiệu
an
Lực F, P, G N, KG Momen M, Mc Nm
th
n vòng/phút
Vận tốc v m/s Tốc độ
ng
ω rad/s s-1
o
Gia tốc a m/s2 Gia tốc góc ε rad/s2 s-2
du
Trọng lượng m kg Momen quán J kgm2

u
cu
tính
Qui đổi: 1KG=9,81N; 1 rad/s=9,55 vg/ph;

8/14/2007
1.2.2 Sơ đồ tính toán phần cơ
om
.c
a) Qui đổi mômen cản Mc về (tốc độ) trục
ng
co
động cơ
an
th
ng
b) Qui đổi mômen quán tính về (tốc độ) trục
o
du
u
cu
động cơ J
8/14/2007
a) Qui đổi mômen cản về trục động cơ Mc
Nguyên tắc qui đổi:
om
.c
ng
co
Ta có:
an
th
Pi Mi .ωi
Pdc = Mi.qd .ω = =
ng
ηi ηi
o
du
u
cu
8/14/2007
a) Qui đổi mômen cản về trục động cơ Mc
• Qui đổi mômen Mi :
om
1
.c
Mi.qd = Mi
i.η
ng
co
• Tương tự, nếu phần tử i chuyển động thẳng với
an
th
tốc độ Vi và có lực tác động là Fi thì:
ng
o
du
Pi Fi .vi 1
Pdc = Mi.qd .ω = = hay M i.qd = Fi
u
ηi ηi ρ.η
cu
trong đó ρ = ω/Vi
8/14/2007
Tổng quát, momen cản tổng quy
đổi về trục động cơ
om
.c
1 1
M C = ∑ Mk + ∑ Fl
ng
ik .ηk ρ l .ηl
co
k l
an
th
o ng
du
u
cu
8/14/2007
b) Qui đổi mômen quán tính về trục động cơ J
om
.c
ng
co
+ Động năng của phần tử quay thứ i:
an
ω2 th ωi2
ng
Wd = Ji.qd . = Ji .
o
du
2 2
u
cu
8/14/2007
b) Qui đổi mômen quán tính về trục động cơ J
• Quy đổi mômen quán tính Ji- của phần tử thứ
om
i làm việc với tốc độ ωi về tốc độ ω
.c
1
J i . qd = J i . 2
ng
i
co
• Tương tự nếu vật chuyển động thẳng Vi, m ⇒
an
th
ω ng
1
J i . qd = m i. 2
o
ρ
du
u
cu
• Tổng mômen quán tính, k – số phần tử chuyển

động J =J + J t d ∑ i.qd
8/14/2007 k
Sơ đồ tính toán phần cơ đơn khối
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
8/14/2007
Ví dụ 1 Lập sơ đồ tính toán đơn
khối cho phần cơ của cần trục
om
Bỏ qua trọng lượng
.c
dây cáp, hãy qui
ng
đổi mômen cản Mc
và mômen quán
co
tính Jt trên trục
an
động cơ.
th
o ng
du
u
cu
8/14/2007
Giải
*) Qui đổi mômen cản:
+ Qui đổi G ⇒ trống tời MCT
om
.c
Dt 1
M CT = G. .
ng
Với G [N]; Dt [m]; ηt
2 ηt
co
+ Qui đổi MCT ⇒ trục động cơ ω
an
th
1
M C = M CT η : hiệu suất của hộp giảm tốc;
ng
i.η i = ω/ωct
o
du
Hoặc: 1
MC = G.
u
với ρ = ω/v; η’ = η.ηt

cu
/
ρ.η
8/14/2007
*) Qui đổi mômen quán tính:
+ Momen quán tính của rôto động cơ Jđ và của bánh răng 1 (Jb1)
không phải quy đổi, vì chúng quay cùng tốc độ rôto ω.
om
+ Momen quán tính bánh răng 2 (Jb2)
.c
được quy đổi từ tốc độ ωCT về ω như sau:
ng
1
co
J b2.qd = J b2 .
i2
an
+ Tương tự, momen quán tính Jtt của trống tời được quy
đổi thành:
th
ng
1
J tt .qd = J tt .
o
du
i2
u
+ Momen quán tính quy đổi của tải trọng G có khối lượng
cu
m và vận tốc v:
1
J G.qd = m.
8/14/2007 ρ2
Mômen quán tính tổng của hệ
om
Jt = Jđ + Jb1 + Jb2.qd + Jtt.qd + JG.qd
.c
ng
co
Kết quả ta thu được sơ đồ tính toán đơn khối
an
th
o ng
du
u
cu
8/14/2007
Bài tập 1:
om
Xác định mômen cản và mômen
.c
quán tính của tải trọng và dây cáp
quy đổi về trục động cơ biết rằng
ng
cơ cấu nâng hạ có sơ đồ động học
co
như trên hình bên, trong đó bộ
truyền gồm 1 cặp bánh răng có tỷ
an
số truyền i = 5, trọng lượng của
th
vật nâng G = 10kN, trọng lượng ng
dây cáp Gc = 10%G; tốc độ nâng
v = 16,5m/s; Hiệu suất cặp bánh
o
du
răng η = 0,95; Hiệu suất trống tời

ηt = 0,93; Đường kính trống tời Dt
u
= 0,6m.
cu
Đáp án
8/14/2007
Bài tập 2
om
Cho hệ thống truyền động điện
.c
như hình vẽ bên. Tính mômen
cản Mc và mômen quán tính Jt
ng
quy đổi về trục động cơ. Biết tỷ
co
số truyền của 2 cặp bánh răng i1
= i2 = 5, trọng lượng vật nâng G
an
= 22kN, trọng lượng cáp
th
ng Gc=10%G, vận tốc nâng v =
20m/s. Hiệu suất mỗi cặp bánh
răng η1 = η2 = 0,96; hiệu suất
o
du
trống tới ηCT = 0,93. Đường kính

trống tời DCT = 0,58m. Momen
u
quán tính của roto, các khớp nối,

cu
các bánh răng, và trống tời lần

lượt là 0,102; 0,01; 0,01; 0,03;
0,06; 0,03; 0,07; 0,252 kgm2;
8/14/2007
Bài tập 3
Cho hệ thống truyền động điện như hình vẽ bên.
om
Tính mômen cản Mc và mômen quán tính Jt
.c
Cánh quy đổi về trục động cơ khi động cơ quay ở tốc
Đ quạt độ n = 955 vòng/phút.
ng
Biết tỷ số truyền của cặp bánh răng i = 0,4; tải
co
quạt có phương trình đặc tính cơ:
an
2
ωQ  nQ 
th
ng M cQ = M co + M dmQ  

 n dmQ 
o
du
Với Mco = 0; MdmQ = 72 Nm; ndmQ = 2000 vòng/phút.

Hiệu suất của cặp bánh răng η = 0,96. Momen quán tính của
u
cu
roto, các bánh răng, cánh quạt lần lượt là 0,07; 0,05; 0,03; 0,02.
8/14/2007
1.2.3 Phân loại mômen cản
om
a) Phân loại mômen cản Mc theo chiều tác
.c
dụng
ng
co
b)Phân loại theo hàm số phụ thuộc giữa
an
mômen cản và tốc độ- ĐTC của máy sản
xuất th
o ng
c) Phân loại mômen cản theo thời gian tác
du
u
dụng - Đồ thị phụ tải

cu
d) Phân loại khác

8/14/2007
a) Phân loại mômen cản Mc theo
chiều tác dụng
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
8/14/2007
b)Phân loại theo hàm số phụ thuộc giữa mômen
cản và tốc độ- ĐTC của máy sản xuất
om
Quan hệ giữa Mc =f(ω) được gọi là ĐTC của máy sản xuất.
.c
ωdm Mdm.ωdm
- Momen cản loại máy tiện Mc = Mco + Mdm. ≈
ng
ω ω
co
an
- Momen cản loại cần trục MC = Mđm = const
th
ng
ω M
- Momen cản loại ma sát nhớt M c = M co + M dm ≈ dm .ω
o
ωdm ωdm
du
u
2 2
 ω   ω 
cu
- Momen cản loại quạt gió M c = M co + M dm   ≈ M dm . 

 ωdm   ωdm 
8/14/2007
Diễn tả tổng quát cả 4 loại tải bằng
công thức chung
om
q
 ω 
.c
M c = M co + M dm .  q = -1, 0, 1, 2.
 ωdm 
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
8/14/2007
Câu hỏi
om
• Giả sử động cơ quay
.c
với tốc độ không đổi.
ng
Momen cản trên trục
co
động cơ Mc có thay
an
đổi theo thời gian
th
ng
không?
o
• Động cơ đang kéo

du
loại tải gì? q=?

u
cu
8/14/2007
c) Phân loại mômen cản theo thời
gian tác dụng - Đồ thị phụ tải
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
+ Một động cơ điện chạy liên tục trong 1 năm rồi nghỉ 1 tháng
u
sau đó chạy tiếp. Động cơ làm việc ở chế độ nào?

cu
+ Động cơ một chiều được cấp điện theo chu kỳ như sau: Đóng
điện trong 1ms, rồi cắt điện trong 3ms. Hỏi động cơ làm việc ở
chế độ nào?
8/14/2007
d) Cách phân loại khác(*)
• Tải mômen không đổi, tốc độ thay đổi
om
• Tải mômen thay đổi, tốc độ thay đổi
.c
ng
• Tải công suất không đổi
co
• Tải công suất không đổi, mômen không đổi
an
th
• Tải mômen khởi động lớn theo sau mômen ng
không đổi
o
du
u
cu
8/14/2007 Về đầu chương

(*) AC Induction Motor Fundamentals, 2003, Microchip Technology Inc.
Tải mômen không đổi, tốc độ thay đổi
om
• mômen không đổi bất
.c
chấp tốc độ thay đổi.
ng
• Tải cầu trục, thang máy,
co
vận thăng, các máy
an
th
ng nâng hạ, băng tải và
máy cấp liệu,…
o
du
u
cu
8/14/2007
Tải mômen thay đổi, tốc độ thay đổi
om
• Momen tỷ lệ bình
.c
phương lần tốc độ,
ng
công suất tỷ lệ bậc
co
an
ba với tốc độ.
th • Tải quạt, bơm,…
o ng
du
u
cu
8/14/2007
Tải công suất không đổi
• Momen tỷ lệ nghịch với
om
tốc độ và công suất giữ
.c
không đổi khi mômen và
ng
tốc độ thay đổi.
co
• Loại tải thường gặp trong
an
ngành giao thông vận tải,
th
ng loại tải có yêu cầu
mômen lớn ở tốc độ thấp
o
đặc biệt lúc khởi động để
du
gia tốc; sau đó giảm dần

u
khi đã khởi động xong.

cu
8/14/2007
Tải công suất không đổi, mômen không
đổi
om
• Đây là loại tải rất hay gặp
.c
trong ngành công nghiệp
sản xuất giấy.
ng
co
• Khi tốc độ nhỏ hơn một
mức xác định thì mômen
an
giữ không đổi, khi tốc độ
th vượt quá một ngưỡng xác
ng
định thì mômen giảm tỷ lệ
o
du
nghịch với tốc độ để đảm

bảo công suất không đổi.
u
cu
8/14/2007
Tải mômen khởi động lớn theo sau
mômen không đổi
om
• Đây là loại tải có đặc tính
.c
cơ mômen có giá trị rất lớn
ng
khi tốc độ thấp, khi tốc độ
co
vượt quá một ngưỡng xác
an
định thì mômen giữ không
th
ng
đổi.
o
• Đây là đặc tính tải của các

du
loại máy đúc ép, máy đùn

u
cu
chất dẻo,…
8/14/2007
1.3 Phương trình chuyển động của hệ truyền động
- Vật chuyển động thẳng
∑ Fi = m.a
om
a
.c
ng
co
- Vật chuyển động quay
an
∑ M i = J t .ε
Jt
th
ng
ε
o
du
- Với hệ truyền động điện ∑M = M − M c = M dg

u
i
cu
dω
- Gia tốc của hệ
ε=
8/14/2007 dt
1.3 Phương trình chuyển động của hệ truyền động
⇒ Ta thu được
dω
M − Mc = J t .
om
Jt- mômen quán tính của
dt cả hệ thống
.c
ng
”phương trình chuyển động của hệ truyền động điện”
co
“phương trình động lực học của hệ thống truyền động điện”
an
- Qui ước dấu:
th
+ Chọn một chiều quay của roto động cơ làm chuẩn dương (ω>0)
ng
+ Mômen động cơ sinh ra M>0 khi M cùng chiều với ω.
+ Mômen cản Mc>0 khi Mc ngược chiều với ω.
o
du
+ Công suất điện Pđ>0 khi điện năng truyền từ lưới vào động cơ.
+ Công suất cơ Pcơ>0 khi cơ năng truyền từ động cơ đến máy sản xuất.
u
cu
- Câu hỏi:
+ Khi nào động cơ tăng tốc, giảm tốc, và quay ổn định (quan hệ
giữa mômen động cơ sinh ra và mômen tải phải như thế nào)?
8/14/2007
1.4 ĐTC và các trạng thái làm việc
của hệ truyền động điện
om
1.4.1 ĐTC của máy sản xuất
.c
1.4.2 ĐTC của động cơ điện
ng
co
1.4.3 Độ cứng của ĐTC
an
1.4.4 Các trạng thái làm việc của động cơ
th
ng
1.4.5 Khái niệm về độ ổn định tĩnh hệ truyền
o
du
động điện
u
cu
8/14/2007
Đặc tính cơ: ĐTC là quan hệ giữa hai đại lượng cơ học
mômen (cản hoặc động cơ sinh ra) và tốc độ quay
om
roto động cơ
.c
ng
1.4.1 ĐTC của máy sản xuất
co
Mc = f(ω)
- Độ cứng đặc tính cơ βc = dMc/dω
an
1.4.2 ĐTC của động cơ điện th
o ng
M = f(ω)
du
- ĐTC tự nhiên?
u
- ĐTC nhân tạo?

cu
8/14/2007
1.4.3 Độ cứng của ĐTC
dM ∆M dM *
β= ≈ hay β* =
dω ∆ω dω*
om
trong đó M* = M/Mđm; ω*=ω/ωđm; hoặc ω*=ω/ω0
.c
ω β=0
ng
ω1
ω2 β=∞
β<0
co
β>0
an
ω2 ω1
th
ng
M1 M2 M1 M2 M
o
du
M 2 − M1 M 2 − M1
β≈ <0 β≈ >0
ω2 − ω1 ω2 − ω1
u
cu
Do hầu hết các ĐTC của động cơ điện có β<0, nên để so sánh độ cứng
giữa các ĐTC ta qui ước dùng trị tuyệt đối của lβl thay cho β:
dM * dM*
β= & β =
8/14/2007 dω *
dω
1.4.4 Các trạng thái làm việc của
động cơ
om
• Điểm làm việc
.c
ng
xác lập là giao
co
của 2 đường
an
ĐTC: ĐTC của
tải và ĐTC th
o ng
của động cơ
du
u
cu
8/14/2007
om
.c
ng
co
an
Mcω<0 Mcω>0
th
ng
Mcω>0
Mcω<0
o
du
u
cu
8/14/2007
om
• Miền làm việc của
.c
động cơ bị giới
ng
Mcω< Mcω> hạn bởi những
co
yếu tố nào?
an
Mcω>
Mcω<
(Động cơ có thể
th làm việc được-an
ng
toàn-trong toàn
o
du
bộ mặt phẳng
u
[M,ω])?
cu
8/14/2007
1.4.5 Khái niệm về độ ổn định tĩnh
Xét điểm A:
om
ω Mc (βc>0) ω Mc (βc>0)
.c
ng
ω2
A A
co
ωA ωA
an
ω1 M (β<0) M (β<0)
th
o ng
du
Mc1 MA M1 M M2 MA Mc2 M
u
cu
⇒ Điểm A là ổn định (β<βc)
8/14/2007
1.4.5 Khái niệm về độ ổn định tĩnh
Xét điểm B:
om
ω Mc (βc>0) ω Mc (βc>0)
.c
ω2
ng
B M (β>0) B M (β>0)
ωB
co
ωB
an
ω1
th
ng
M1
o
Mc1 MB M MB Mc2 M2 M
du
⇒ Điểm B là không ổn định (β>βc)

u
cu
Điều kiện ổn định: β < βc
8/14/2007
Bài tập
om
• Tìm các điểm M Mc2
.c
ω 1
làm việc ổn 2
ng
định trong số
co
Mc1
Mc3
an
các điểm làm
th
3
việc xác lập-
ng
4
các điểm cắt
o
du
hình bên.
u
M
cu
8/14/2007 Trở về đầu chương
om
Chương 2
.c
ng
co
ĐiỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC
an
th
o ng
du
u
cu
1
Các loại động cơ DC thông dụng
iư iư
om
A1 F1 A1 F1
+ +
.c
+ + +
V Vkt V
ng
- - - -
-
A2 F2 A2 F2
co
an
Động cơ DC Động cơ DC
kích từ độc lập kích từ song song
th
ng
iư
iư
o
S1 S2
S1 S2
du
A1
A1
+ F1
+
u
+
V +
cu
V
- - -
A2 -
A2 F2
Động cơ DC Động cơ DC
kích từ nối tiếp kích từ hỗn hợp 2
Đặc tính động cơ DC
om
Rư iư
.c
Kích từ nối tiếp
ng
+
co
+ E
V
- - đm Kích từ độc lập
an
th
Kích từ hỗn hợp
Mạch tương đương
ng
động cơ DC kích từ độc lập
o
ở chế độ xác lập
du
Mđm
u
Đặc tính cơ động cơ DC

cu
3
Đặc tính động cơ DC
Phuơng trình cơ bản của động cơ DC:
E  K
om
.c
V  E  Ru Iu
ng
M  K  Iu
co
 K: hằng số, phụ thuộc cấu trúc động cơ (Wb)
an
 Iư: dòng phần ứng (A)
th
ng
 V: điện áp phần ứng (V)
o
 Rư: điện trở phần ứng ( )

du

u
M: momen điện từ sinh ra trên trục động cơ

cu
  : tốc độ góc trục động cơ (rad/s)
4
Đặc tính động cơ DC kích từ độc lập
Phuơng trình đặc tính cơ của động cơ DC:
om
.c
V Ru
   Iu
K  K 
ng
đm
co
an
Hoặc:
th
V Ru
   M
ng
2
K K  Mđm
o
du
kích từ độc lập

Với động cơ DC kích từ độc lập:
u
K = const
cu
 Đặc tính cơ là đường thẳng
5
Đặc tính động cơ DC kích từ nối tiếp
Nếu động cơ làm việc trong vùng tuyến tính của đặc tính từ hoá:
om
   (Iu )  K kt
Iu
.c
Momen động cơ: M  K   (Iu )  Iu  K  K kt
 Iu
2
ng
Phuơng trình đặc tính cơ:
co
V Ru V 1 Ru
an
    
K K  Iu K K K K M K K
th
kt kt kt kt
ng
Ru : điện trở phần ứng + điện trở cuộn kích từ
o
du

u
cu
kích từ nối tiếp
6
Nếu kể tới tính phi tuyến của quan hệ  ( I u ) , đặc tính cơ tự nhiên
om
của động cơ DC kích từ nối tiếp có thể vẽ được từ:
.c
 Đặc tính vạn năng  (I )
* *
và M
* *
(I )
ng
 Đặc tính từ hóa thực nghiệm trên động cơ
co
E (Iu )
an
th
o ng
du
u
cu
7
Động cơ kích từ nối tiếp:

om
Khả năng quá tải cao
 Không dùng trong các ứng dụng có thể hoạt động với tải nhỏ hoặc không tải
.c
ng
Động cơ kích từ hỗn hợp:
co
 Dùng trong các ứng dụng cần khả năng chịu quá tải + hạn chế tốc độ không tải
an
th
o ng
du
u
cu
Đặc tính cơ động cơ DC 8

CuuDuongThanCong.com kích từ nối tiếp https://fb.com/tailieudientucntt
Các chế độ hãm
Các chế độ hãm:
om
 Hãm tái sinh: động cơ nhận cơ năng từ tải, biến thành điện năng và trả về
.c
lưới,
ng
 Hãm ngược: động cơ nhận năng lượng từ tải và nguồn rồi tiêu tán trên điện
co
trở mạch phần ứng.
an
 Hãm động năng: động cơ nhận năng lượng từ tải, biến thành điện năng rồi
tiêu tán trên điện trở mạch phần ứng.
th
o ng
du
u
cu
9
Hãm tái sinh
Hãm tái sinh:
om
 Động cơ nhận năng lượng từ tải, biến thành điện năng và trả về
.c
lưới điện.
ng
Ví dụ các trường hợp xảy ra hãm tái sinh:
co

an
Chuyển trạng thái khi thay đổi tốc độ
th
 Hạ tải trọng (hạ hãm)
o ng
du
u
cu
10
Hãm tái sinh
om
.c
ng
Nâng tải
co
A
A
an
C
B
th
o ng Mtải
du
Mtải Hạ tải
Hãm tái sinh khi chuyển
u
B
tốc độ
cu
Hãm tái sinh khi hạ tải
11
Hãm ngược
Hãm ngược:
om
Động cơ nhận cả năng lượng từ lưới điện và từ tải và tiêu tán năng
.c
lượng này trên điện trở mạch phần ứng.
ng
Ví dụ các trường hợp xảy ra hãm tái sinh:
co

an
Chuyển trạng thái khi thay đảo chiều quay
th
 Hạ tải trọng (hạ hãm) ng Rh
iư
o
du
-
u
+
V
cu
- +
Hãm ngược
động cơ kích từ độc lập 12
Hãm ngược
om
A
A
.c
ng
co
Mtải
an
Mtải Mtải
th
ng
B B
o
du
Hãm ngược khi đảo chiều Hạ hãm ngược

u
cu
13
Hãm động năng động cơ DC kích từ độc lập
Hãm động năng:
om
 Động cơ nhận năng lượng từ tải, biến thành điện năng và tiêu
tán năng lượng này trên điện trở mạch phần ứng.
.c
Các sơ đồ hãm động năng:
ng
 Hãm động năng kích từ độc lập
co

an
Hãm động năng tự kích từ
th
o ng
du
u
cu
14
Hãm động năng động cơ DC kích từ độc lập
iư
om
A1 F1
.c
+ Rh1
Rh +
Vkt
ng
- -
A2 F2
co
Rh2
Hãm động năng
an
kích từ độc lập
th
ng
iư
o
Rh1 > Rh2
du
A1 F1
+
u
Rh
cu
- Đặc tính cơ hãm động năng

A2 F2
Hãm động năng tự
kích từ
15
Hãm ngược động cơ kích từ nối tiếp
om
iư kích từ nối tiếp khi hãm
ngược
.c
S1 S2
ng
-
+
co
V
- +
an
Rh
th
ng
Hãm ngược
o
động cơ kích từ nối tiếp
du
u
cu
16
Hãm động năng động cơ kích từ nối tiếp
om
iư
.c
S1 S2 Rh1
A1
ng
+
Rh2
co
Rh
-
A2
an
Hãm động năng tự kích từ
th
ng
động cơ DC kích từ nối tiếp
o
Rh1 > Rh2
du
u
cu
Đặc tính cơ hãm động năng

động cơ DC kích từ nối tiếp
17
Ví dụ tính toán
Ví dụ 1:
Động cơ DC kích từ độc lập có thông số: Vđm = 230V, nđm = 500v/ph,
om
Iđm = 100A, Rư = 0.1. Tổn hao ma sát và quạt gió có thể bỏ qua. Động cơ
.c
mang tải định mức, momen tải không đổi theo tốc độ.
ng
Với n < nđm, tốc độ động cơ điều chỉnh bằng phương pháp thay đổi điện áp
co
phần ứng và giữ kích từ là định mức. Với n>nđm, tốc độ động cơ thay đổi bằng
an
th
cách giữ V=Vđm và giảm dòng kích từ. Tính:
ng
1. Điện áp cung cấp cần thiết cho phần ứng để động cơ hoạt động ở 400v/ph.
o
du
2. Kích từ động cơ cần giảm bao nhiêu so với định mức để động cơ hoạt động
u
với n = 800v/ph.
cu
18
Ví dụ 2:
om
Động cơ ở ví dụ 1 bây giờ hoạt động với tải thế năng có M = 800Nm. Điện áp
.c
nguồn cung cấp cho động cơ V = 230V, kích từ động cơ giữ bằng định mức.
ng
Nếu động cơ hoạt động ở chế độ hãm tái sinh, hãy tính tốc độ động cơ khi đó.
co
an
th
o ng
du
u
cu
19
Ví dụ 3:
om
Động cơ DC kích từ nối tiếp có đặc tính từ hóa khi đo ở n = 600v/ph là:
.c
Ikt(A) 20 30 40 50 60 70 80
ng
E(V) 215 310 381 437 485 519 550
co
Điện trở Rư+Rkt = 1.
an
Nếu động cơ hoạt động ở chế độ hãm động năng với tải Mc=400Nm và
th
n=500v/ph thì cần thêm điện trở phụ lả bao nhiêu vào mạch phần ứng. Giả thiết
o ng
tổn hao cơ không đáng kể và có thể bỏ qua.
du
u
cu
20
Ví dụ 3 (tt)
Quan hệ K(Iư) và M(Iư) của động cơ:
Iư (A) 20 30 40 50 60 70 80
om
K (Vs/rad) 3.4 4.9 6.06 6.96 7.72 8.26 8.75
.c
M (Nm) 68 147 243 348 463 578 700
ng
co
10 800
an
th
8 600
ng
Tu thong
Tu thong (Vs/rad)
o
du
6 400
Momen
u
cu
4 200
2
20 30 40 50 60 70
0
80 21
I (A)
Sơ lược các phương pháp điều khiển tốc độ
động cơ DC
om
• Thay đổi điện trở phần ứng
.c
• Điều khiển điện áp phần ứng
ng
• Điều khiển từ thông
co
• Điều khiển hỗn hợp điện áp phần ứng và từ thông
an
th
o ng
du
u
cu
22
Thay đổi điện trở phần ứng
Vd = Vđm, từ thông   
om
dm
Thay đổi điện trở phụ bằng cách thêm Rp vào mạch phần ứng.
.c
Phương trình đặc tính cơ lúc này:
ng
Rp iư
co
V dm (Ru  R p )
+
   M
an
2 + CKT +
K K  Vđm
- - -
Vkt
Trong trường hợp này:

th
o ng
V dm
= const: tốc độ không tải lý tưởng không đổi
du
0 
K 
u
cu
2
 K  
   : độ cứng đặc tính cơ thay đổi, khi Rp tăng, độ cứng
Ru  R p
đặc tính cơ giảm, nghĩa là đặc tính cơ dốc nhiều hơn.

23
Thay đổi điện trở phần ứng
 Phương pháp này có hiệu suất thấp, đặc tính cơ không tốt khi
om
cần điều chỉnh ở tốc độ thấp.
.c
 Thường chỉ dùng với động cơ công suất nhỏ, hoặc điều chỉnh
ng
tốc độ trong một thời gian ngắn.
co
an
th
Rp
ng iư
o
du
+
+ CKT +
u
Vđm Vkt
cu
- - -
24
Điều khiển điện áp phần ứng
Vd = thay đổi và V d  V dm , từ thông    dm
.
Thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi điện áp cung cấp cho phần
om
ứng.
.c
ng
co
Vd Ru
   2
M
K K 
an
th
Đặc tính cơ là những đường thẳng song song, có độ dốc = độ dốc
ng
đặc tính cơ tự nhiên.
o
du
iư
u
cu
+
+ CKT +
Vd Vkt
- - -
25
Điều khiển điện áp phần ứng
Thay đổi điện áp cung cấp cho động cơ bằng:
om
 Hệ thống Máy phát – Động cơ
.c
 Bộ biến đổi công suất (chỉnh lưu có điều khiển, bộ biến đổi
ng
DC-DC…)
co
Phương pháp này hiện được dùng phổ biến vì hiệu suất cao, đặc
tinh cơ tốt.
an
th
o ng
du
u
cu
26
Hệ Máy phát – Động cơ (Hệ F-Đ)
om
+ +
.c
F Đ Tải
ng
- -
Động cơ
co
sơ cấp
an
th
ng
+ +
V
o
Vktf - - ktđ
du
u
cu
27
Hệ Máy phát – Động cơ (Hệ F-Đ)
Phương trình đặc tính cơ hệ F-Đ:
om
EF Ru  R F EF Ru  RF
   Iu   2
M
.c
K K K K  
ng
Khuyết điểm:
co
 Công suất lắp đặt lớn
an
 Từ dư của máy phát ảnh hưởng việc điều chỉnh động cơ xuống tốc độ thấp
th
o ng
du
u
cu
28
Điều khiển từ thông
Vd = Vđm, từ thông thay đổi bằng cách giảm điện áp kích từ
om

.c
ng
Vd Ru
  
co
2
M
K K 
an
th
Từ thông giảm  tốc độ không tải của động cơ tăng  tốc độ
động cơ càng lớn.
o ng
Từ thông giảm  độ cứng đặc tính cơ giảm
du
Thường dùng phối hợp với phương pháp thay đổi điện áp phần ứng
u
cu
để mở rộng phạm vi điều chỉnh tốc độ của hệ thống.
29
Điều khiển hỗn hợp điện áp phần ứng và từ thông
om
.c
ng
P
co
Iưđm
an
Iư
th
o ng
du
đm max
u
cu
Điều khiển điện Điều khiển từ

áp phần ứng thông
Giới hạn momen và tốc độ khi điều

chỉnh điện áp phần ứng và từ thông
30
om
.c
ng
Tổng quan về hệ thống
co
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
an
th
o ng
du
u
cu
31
Các dạng mạch thông dụng
Chỉnh lưu cầu 1 pha Chỉnh lưu cầu 1 pha
Chỉnh lưu tia 1 pha
điều khiển bán phần điều khiển toàn phần
om
iư iư iư
.c
+ + + +
ng
Vs Vd
+ +
co
- -
Vs Vd Vs Vd
an
- -
th
ng
- -
o
E
du
E E
u
cu
Iư
Iư Iư
32
Chỉnh lưu cầu 3 pha Chỉnh lưu cầu 3 pha

điều khiển bán phần điều khiển toàn phần
om
iư iư
.c
+ +
ng
+ +
co
Vs Vd Vs Vd
an
- -
-
th
o ng -
du
E
E
u
cu
Iư
Iư
33
om
.c
+
Vs
ng
Vs
-
co
an
th
ng
E
o
du
u
cu
Iư
34
Đánh giá chất lượng hệ thống
Các thông số đánh giá chất lượng hệ thống BBĐ-ĐCDC
1. Đặc tính cơ của hệ thống
om
2. Tính chất dòng điện phần ứng: liên tục hoặc gián đoạn?
.c
t1  T
ng
1
3. Dòng phần ứng trung bình: Iu 
 iu d t
co
T t1
an
(Với động cơ DC kích từ độc lập: M  Iu )
th
ng
t1  T
1
4. Dòng phần ứng hiệu dụng: I uhd 

2
o
iu d t
du
T t1
u
(Tổn hao đồng phần ứng  Iưhd)

cu
5. Dòng phần ứng đỉnh iu m a x : sự chuyển mạch ở cổ góp động cơ
phụ thuộc giá trị iu m a x

35
Đánh giá chất lượng hệ thống
Các thông số đặc trưng ảnh hưởng của hệ lên nguồn cung cấp:
1. Hệ số công suất (HSCS) ngõ vào BBĐ (nếu điện áp ngõ vào hình sin):
om
.c
P V P I1 c o s  1
H SC S  =
ng
S VPIP
co
2. Hệ số méo dạng (THD-Total Harmonic Distortion) dòng ngõ vào BBĐ:
an

th

2
In 2 2
(I  I1 )
n2
ng
T H D (% )  100  100
I1 I1
o
du
Lưu ý: Dùng phân tích Fourier, dòng điện i có thể phân tích thành:
u
cu
thành phần trung bình và các hài từ bậc 1 trở lên:


i  I0   2 I n s in ( n t   n )
n 1
36
Điện áp ngõ ra của bộ chỉnh lưu
 Giả thiết BCL ở chế độ dòng liên tục
 Vd: điện áp trung bình ngõ ra BCL
om
 Vs: trị hiệu dụng áp pha ngõ vào BCL
.c

ng
 : góc kích
co
an
th
o ng
du
u
cu
37
iư
+ +
Chỉnh lưu 1 pha, bán sóng: Vs Vd
om
- -
2
Vd  V s (1  c o s  )
.c
2 iư
+
ng
co
+
Chỉnh lưu 1 pha cầu, điều khiển bán phần: Vd
Vs
an
-
th
2
Vd  V s (1  c o s  )
 -
o ng
du
iư
Chỉnh lưu 1 pha cầu, điều khiển toàn phần: +
u
cu
2 2
+
Vd  Vs cos  Vs Vd

-
- 38
a
b
Chỉnh lưu 3 pha tia: c +
om
3 6 Vd
Vs
Vd  Vs cos  -
.c
2 n
ng
co
iư
+
Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển bán phần:
an
+
th
Vd
3 6
Vd  V s (1  c o s  ) -
ng
2 Vs
n -
o
du
Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển toàn phần: iư

u
+
cu
3 6 +
Vd  Vs cos 
Vd

-
Vs
n - 39
Hệ thống BCL + ĐC
Động cơ DC kích từ độc lập hoạt động với bộ chỉnh lưu
Ở chế độ dòng liên tục:
om
 Momen động cơ phụ thuộc chủ yếu vào thành phần trung bình của dòng
phần ứng,
.c
 Sức điện động E của động cơ giả thiết là không đổi theo thời gian: do
ng
momen quán tính cơ của hệ thống thường khá lớn  thời hằng cơ >>
co
chu kỳ nhấp nhô của dòng phần ứng  tốc độ động cơ có thể xem là
an
không đổi ở chế độ xác lập.
th
ng
Phương trình đặc tính cơ của hệ thống bộ chỉnh lưu – động cơ khi đó:
o
du
Vd Ru
   2
M
K K 
u
cu
Quan hệ giữa tốc độ và dòng phần ứng của động cơ:

Vd Ru
   Iu
K  K 
Trong đó: Vd được tính theo góc kích  40

Hệ thống BCL + ĐC
Động cơ DC kích từ nối tiếp hoạt động với bộ chỉnh lưu
Nếu xem mạch từ động cơ là tuyến tính và bỏ qua từ dư của động cơ, quan
om
hệ giữa từ thông và dòng phần ứng (tức thời) là:
.c
ng
  K k t iu
co
Momen tức thời của động cơ:
an
2
m  K    iu  K  K  iu
th
kt
Moment trung bình của động cơ:

o ng
 1 
T
du
2 2
M  K K iu d t   K  K  I uhd
kt   kt
T
u
0 
cu
Momen động cơ kích từ nối tiếp tỉ lệ với bình phương giá trị hiệu dụng dòng
phần ứng.
41
Khảo sát đáp ứng của hệ thống BCL + ĐC
om
Thông số động cơ DC khảo sát:
.c
Pđm = 11kW, Vđm = 220V, Iđm = 50A, nđm = 2000v/ph, Kđm = 1.052V.s/rad
ng
Rư = 0.25Ohm, Lư = 10mH, có thể thêm điện kháng ngoài vào mạch phần ứng.
co
an
th
o ng
du
u
cu
42
Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển bán phần
500
vS
0
om
-500
100
.c
iS
ng
co
-100
500
an
0
vd
th
-500
ng
100
o
du
50
id
0
cu
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

Time (s)
Đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 1 pha

điều khiển bán phần với động cơ DC kích từ độc lập
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=78o, E = 110V)
43
Chế độ dòng liên tục
500
vS
0
om
-500
.c
100
iS
ng
0
co
-100
500
an
th
vd
0
ng
-500
o
100
du
50
id
u
cu
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)

44
500
vS
0
om
-500
100
.c
0
ng
iS
co
-100
500
an
E
th
0
vd
ng
-500
100
o
du
id
50
u
cu
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)

Chế độ dòng gián đoạn 45
Ảnh hưởng Lư lên đặc tính cơ của hệ thống
Chỉnh lưu 1 pha ĐK bán phần + ĐCDC
400
om
350
.c
300
ng
co
250
(rad/s)
w (rad/s)
an
200
th
150
o ng
100
du
u
50
cu
0
0 50 100 150
M (Nm)
Đặc tính cơ động cơ DC kích từ độc lập với chỉnh lưu 1 pha
điều khiển bán phần (Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm) 46
Chỉnh lưu 1 pha ĐK bán phần + ĐCDC
400
om
350
.c
300
ng
co
250
(rad/s)
w (rad/s)
an
200
th
150
o ng
du
100
u
50
cu
0
0 50 100 150
M (Nm)
47
điều khiển bán phần (Lư = 20mH, Rư = 0.25 Ohm)
Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển toàn phần
500
0
vS
om
-500
.c
100
ng
iS
0
-100
co
500
an
vd
th
0
ng
-500
150
o
du
100
id
50
u
cu
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)
điều khiển toàn phần với động cơ DC kích từ độc lập
Chế độ dòng liên tục 48
500
vS
0
om
-500
.c
100
ng
iS
0
-100
co
500
an
th
vd
0
ng
-500
150
o
du
100
id
50
u
cu
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)
49
500
vS
0
om
-500
.c
100
ng
0
iS
co
-100
an
500
th
vd
0 ng
-500
o
150
du
100
id
50
u
cu
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)

(Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=65o, Vs = 240V, E = 165V)
50
Chế độ dòng gián đoạn
Chỉnh lưu 1 pha ĐK toàn phần + ĐCDC
400
om
300
.c
200
ng
co
100
(rad/s)
w (rad/s)
an
0
th
ng
-100
o
du
-200
u
cu
-300
-400
0 50 100 150
M (Nm)
51
điều khiển toàn phần (Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm)
400
om
300
.c
200
ng
co
100
w (rad/s)
an
0
th
-100
o ng
-200
du
u
-300
cu
-400
0 50 100 150
M (Nm)
điều khiển toàn phần (Lư = 20mH, Rư = 0.25 Ohm) 52
400
om
300 Lư = 10mH
= 60o
.c
20mH
200
30mH
ng
100
co
w (rad/s)
an
0
th
-100 ng
o
-200
du
-300
u
cu
-400
0 50 100 150
M (Nm)
điều khiển toàn phần với góc kích alpha = 60o , và các giá trị
53
Lư khác nhau
CuuDuongThanCong.com ( Rư = 0.25 Ohm) https://fb.com/tailieudientucntt
200
om
vS
0
-200
.c
100
ng
iS
co
-100
an
th
200
vd
0
ng
-200
o
du
100
u
id
50
cu
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=54o, Vs = 100V, E = 110V) 54
CuuDuongThanCong.com Chế độ dòng liên tục https://fb.com/tailieudientucntt
200
vS
0
om
-200
.c
100
iS
ng
0
co
-100
an
200
th
vd
0
-200
ng
100
o
du
50
id
u
cu
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)

55
200
vS
0
om
-200
.c
10
ng
0
iS
co
-10
an
200
th
vd
0 ng
-200
o
10
du
id
5
u
cu
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)
Chế độ dòng gián đoạn 56
400
om
300
.c
200
ng
co
100
w (rad/s)
an
0
th
-100
o ng
du
-200
u
-300
cu
-400
0 50 100 150
M (Nm)
Đặc tính cơ động cơ DC kích từ độc lập với chỉnh lưu

3 pha điều khiển toàn phần (Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm) 57
Đặc tính cơ của hệ thống
400
om
300
.c
200
ng
co
100
w (rad/s)
an
0
th
-100
o ng
-200
du
u
-300
cu
-400
0 50 100 150
M (Nm)
Đặc tính cơ động cơ DC kích từ độc lập với chỉnh lưu

3 pha điều khiển toàn phần (Lư = 20mH, Rư = 0.25 Ohm) 58
Hiện tượng chuyển mạch
Xét bộ chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn phần, dòng Id liên tục và phẳng
Chuyển mạch từ T3,T4 sang T1,T2
om
.c
ng
co
T1 T3
an
vLs
th
ng
vs vd
o
du
u
cu
T4 T2
59
Chuyển mạch từ T3,T4 sang T1,T2
om
.c
vs
is1 is
ng
co
an
1
1    
th
2
o ng
vd
du
u
cu
vs
60
Chuyển mạch từ T5 sang T1
om
.c
ng
co
an
th
o ng
vd
du
u
cu
61
Chuyển mạch từ T5 sang T1
om
Mạch tuơng đuơng trong quá trình chuyển mạch như hình duới
.c
ng
co
an
th
o ng
du
vd
u
cu
62
vcn van vbn
om
vcn
.c
vPn
ng
co

an
th
o ng
du
u
 (   )
cu
63
Ảnh hưởng của Ls lên đáp ứng
của bộ chỉnh lưu 1 pha điều khiển bán phần
500
om
vS 0
.c
-500
ng
100
co
iS
an
-100
500
th
vd
0
ng
-500
o
100
du
id
50
u
cu
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)
Ánh hưởng của chuyển mạch khi có Ls = 1mH

trên đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 1 pha
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm,
alpha=78o, Vs = 100V, E = 110V) 64
của bộ chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn phần
500
om
vS
0
.c
-500
ng
100
iS
co
-100
an
500
th
vd
0 ng
-500
o
150
du
100
id
50
cu
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)
(Lư = 20mH, Rư = 0.25 Ohm,
alpha=52o, Vs = 100V, E = 110V) 65
của bộ chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần
om
vS 200
0
.c
-200
ng
100
co
iS
an
-100
th
200
vd
0
ng
-200
o
du
100
u
id
50
cu
0
Time (s)
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm, 66
alpha=54o, Vs = 100V, E = 110V)
Ảnh huởng của hiện tuợng chuyển mạch
Điện áp ngõ ra của cầu chỉnh lưu bị giảm xuống  V cm
Điện áp trung bình ngõ ra chỉnh lưu khi tính đến hiện tượng chuyển mạch:
om
V d   V d   V cm
.c
ng
Sụt áp trung bình do chuyển mạch:
co
X sId
 Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển bán phần:  V cm 

an
th
2 X sId
 Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển toàn phần:  V cm 

o ng
3 X sId
 Chỉnh lưu 3 pha tia:
du
 V cm 
2
u
cu
3 X sId
 Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển bán phần:  V cm 

3 X sId
 Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển toàn phần:  V cm 

67
Trong đó: X s
 2 fL s
Góc chuyển mạch  tính từ công thức:
om
V do
 V cm   cos   c o s (   ) 
.c
2
 Vdo: điện áp ra cực đại của bộ chỉnh lưu ( 
ng
 0 )
co
Góc kích tối đa của bộ chỉnh lưu khi kể tới chuyển mạch:
an
 m ax     m ax  

th
: góc tắt của SCR (tương ứng với thời gian tắt toff của SCR)
ng

o
du
u
cu
68
lên góc kích tối đa của chỉnh lưu
om
.c
ng
is
co
an
vd
th
o ng
du
u
cu
69
Đảo chiều dòng phần ứng
om
T N
.c
+
-
ng
N T
co
an
th
L1
o ng
du
+
u
Vs Vs
cu
L2
70
om
.c
ng
Một số ví dụ tính toán và bài tập
co
Bộ chỉnh lưu – Động cơ DC
an
th
o ng
du
u
cu
71
Ví dụ 2.2: Động cơ DC kích từ độc lập có thông số: Rư = 0.25, Kđm =
om
0.896V.s/rad, cung cấp từ một cầu chỉnh lưu 1 pha điều khiển bán phần.
.c
Điện áp AC cung cấp cho cầu chỉnh lưu có trị hiệu dụng 208V, tần số 60Hz.
ng
Giả thiết điện cảm trong mạch đủ lớn để dòng phần ứng có thể coi là liên
co
tục và phẳng.
an
Kích từ được giữ không đổi và bằng định mức.
th
Bỏ qua tổn hao do ma sát và tổn hao không tải.
o ng
Động cơ làm việc với tải có M = 45Nm tại tốc độ n = 1000v/ph. Tính:
du
1. Góc kích  cần thiết của bộ chỉnh lưu.

u
cu
2. Hệ số công suất ngõ vào của bộ chỉnh lưu khi đó.
72
Ví dụ 2.3: Động cơ DC kích từ độc lập có thông số: Rư = 0.25, Kđm =
3.164V.s/rad, cung cấp từ một cầu chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn phần.
om
Điện áp AC cung cấp cho cầu chỉnh lưu có trị hiệu dụng 208V, tần số 60Hz.
.c
Giả thiết điện cảm trong mạch đủ lớn để dòng phần ứng có thể coi là liên
ng
co
tục và phẳng.
an
Kích từ được giữ không đổi và bằng định mức.
th
Bỏ qua tổn hao do ma sát và tổn hao không tải.
ng
1. Nếu dòng động cơ là Iư = 45A và góc kích  = 60o, tính:
o
du
a. Momen trên trục động cơ

u
b. Tốc độ động cơ
cu
c. Hệ số công suất ngõ vào bộ chỉnh lưu
73
Ví dụ tính toán (t-t)
2. Giả thiết động cơ đang hoạt động như câu 1 thì sức điện động của động
om
cơ được đảo chiều (Ví dụ: đảo chiều điện áp phần ứng bằng tiếp điểm
.c
contactor). Động cơ được điều khiển để làm việc ở chế độ hãm tái sinh.
ng
co
Tính:
an
a. Góc kích  để dòng qua động cơ vẫn là 45A ở thời điểm đổi chiều
th
sức điện động.
ng
b. Công suất trả về lưới khi đó.
o
du
u
cu
74
Ví dụ 2.4: Động cơ DC kích từ nối tiếp có Pđm = 15kW, Vđm = 230V, n đm
= 900v/ph, Rư + Rkt = 0.15.
om
Động cơ được cấp điện bởi một cầu chỉnh lưu 3 pha điều khiển bán phần,
.c
điện áp AC cung cấp cho cầu có trị hiệu dụng 260V, tần số 50Hz. Dòng
ng
phần ứng có thể xem là liên tục và phẳng.
co
Giả thiết mạch từ động cơ là tuyến tính và từ thông động cơ cho bởi công
an
th
thức: K  K K kt
 Iu , trong đó: K.Kkt = 0.03Nm/A2.
ng
Nếu góc kích của bộ chỉnh lưu là 30o và tốc độ động cơ là n = nđm, hãy tính:
o
du
1. Momen động cơ, dòng phần ứng và hệ số công suất ngõ vào bộ chỉnh
u
lưu.
cu
2. Tính các giá trị trên nếu bộ chỉnh lưu bây giờ là cầu chỉnh lưu điều khiển
toàn phần.
75
Ví dụ 2.6: Động cơ DC kích từ độc lập có: E = 200V, Rư = 3, cung cấp từ
om
một cầu chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn phần. Điện áp xoay chiều cung cấp
.c
cho cầu chỉnh lưu có trị hiệu dụng 220V, tần số 50Hz, điện cảm nguồn
ng
Ls=1mH.
co
Giả thiết điện cảm trong mạch phần ứng đủ lớn để dòng phần ứng có thể coi
an
là liên tục và phẳng.
th
ng
Với góc kích =120o, xác định giá trị Iư và góc chuyển mạch .
o
du
u
cu
76
Bài tập
Bài 1: Động cơ DC kích từ độc lập có thông số: Vđm = 230V, nđm = 500v/ph, Iđm = 40A, Rư =
0.478, Pđm = 7.46kW. Động cơ được cấp điện từ một cầu chỉnh lưu 1 pha điều khiển hoàn
om
toàn. Điện áp lưới 230V/50Hz cấp cho cầu chỉnh lưu qua biến áp một pha.
.c
Giả thiết mạch phần ứng có điện kháng đủ lớn để dòng qua động cơ là liên tục với momen tải
ng
 0.5Mđm. Bỏ qua trở kháng của nguồn và biến áp.
co
Dòng kích từ động cơ giữ không đổi và bằng định mức trong suốt quá trình điều khiển.
an
1. Động cơ cần được cung cấp điện áp định mức khi đầy tải. Hãy chọn biến áp thích hợp nhất
trong ba biến áp sau:
th
o ng
a. 230/260V b. 230/210V c. 230/400V
du
2. Với biến áp đã chọn ở trên, hãy tính:

u
a. Góc kích để động cơ làm việc với momen định mức ở 50% tốc độ định mức.
cu
b. Phần ứng lúc này được đảo chiều để động cơ hoạt động ở chế độ hãm tái sinh. Tính
góc kích cần thiết để momen động cơ là định mức ở 300v/ph. Bỏ qua ma sát trên trục
động cơ.
77
Bài tập
Bài 2: Động cơ DC kích từ độc lập có thông số: Vđm = 230V, nđm = 500v/ph, Iđm = 40A, Rư =
0.478, Pđm = 7.46kW. Động cơ được cấp điện từ một cầu chỉnh lưu 1 pha điều khiển bán
om
phần. Điện áp lưới 230V/50Hz cấp cho cầu chỉnh lưu qua biến áp một pha.
.c
Giả thiết mạch phần ứng có điện kháng đủ lớn để dòng qua động cơ là liên tục với momen tải
ng
 0.5Mđm. Bỏ qua trở kháng của nguồn và biến áp.
co
Dòng kích từ động cơ giữ không đổi và bằng định mức trong suốt quá trình điều khiển.
an
1. Động cơ cần được cung cấp điện áp định mức khi đầy tải. Hãy chọn biến áp thích hợp nhất
trong ba biến áp sau:
th
ng
a. 230/260V b. 230/210V c. 230/400V
o
du
2. Với biến áp đã chọn ở trên, hãy tính góc kích để động cơ làm việc với momen định mức ở
u
50% tốc độ định mức.

cu
78
Bài tập
Bài 3: Động cơ DC kích từ độc lập được cung cấp bởi một cầu chỉnh lưu một pha điều khiển
bán phần. Cuộn kích từ của động cơ cũng được cung cấp từ một cầu chỉnh lưu một pha điều
om
khiển bán phần khác. Điện áp kích từ giữ ở mức cực đại. Nguồn ac có điện áp 208V. Động
.c
cơ có Rư = 0.478, Rkt = 220. Hệ số Kkt=1.055V/A-rad/s (Lưu ý: K  K  I kt ). Động cơ
ng
kt
làm việc với momen tải là 75Nm tại 700v/ph.
co
Bỏ qua tổn hao do ma sát và quạt gió trên trục động cơ. Dòng kích từ và dòng phần ứng có
an
thể xem là liên tục và phẳng. Tính:
th
ng
a. Dòng kích từ.
o
b. Góc kích cần thiết của bộ chỉnh lưu cung cấp cho phần ứng.
du
c. Hệ số công suất ngõ vào bộ chỉnh lưu.

u
cu
79
Bài tập
Bài 4: Động cơ DC kích từ độc lập được cung cấp bởi một cầu chỉnh lưu một pha điều khiển
om
toànn phần. Cuộn kích từ của động cơ cũng được cung cấp từ một cầu chỉnh lưu một pha
.c
điều khiển tòa phần khác. Điện áp kích từ giữ ở mức cực đại. Nguồn ac có điện áp 208V.
ng
Động cơ có Rư = 0.5, Rkt = 345. Hệ số Kkt=0.71V/A-rad/s (Lưu ý: K  K kt
 I kt ). Động
co
cơ làm việc với góc kích cho bộ chỉnh lưu cung cấp cho phần ứng là 45o , dòng phần ứng là
an
55A.
th
Bỏ qua tổn hao do ma sát và quạt gió trên trục động cơ. Dòng kích từ và dòng phần ứng có
ng
thể xem là liên tục và phẳng. Tính:
o
du
a. Momen động cơ sinh ra.

u
b. Tốc độ động cơ.

cu
c. Hệ số công suất ngõ vào bộ chỉnh lưu.

d. Góc lệch pha giữa áp lưới và hài bậc 1 của dòng lưới.
80
Bài tập
Bài 5: Nếu cực tính của động cơ đang hoạt động như ở câu b. bài 4 được đảo chiều (ví dụ:
om
dùng bộ contactor đảo chiều điện áp cung cấp cho phần ứng động cơ), hãy tính:
.c
a. Góc kích cần thiết của bộ chỉnh lưu cung cấp cho phần ứng để dòng Iư tại thời điểm đảo
ng
chiều là 55A.
co
b. Công suất động cơ trả về lưới khi đó.
an
Giả thiết kích từ được giữ nguyên như bài 4.
th
o ng
du
u
cu
81
Bài tập
Bài 9: Động cơ DC kích từ nối tiếp có Vđm = 600V, Rư+Rkt = 0.16. Dòng qua động cơ là
210A khi hoạt động với điện áp định mức và tốc độ 600v/ph.
om
Động cơ mang tải có momen biến thiên theo tốc độ: M  A
2
.
.c
c
Động cơ được cung cấp bởi một cầu chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần. Giả thiết có thể
ng
xem mạch từ động cơ là tuyến tính và dòng động cơ là liên tục và phẳng. Hãy tính:
co
a. Giá trị của A nếu động cơ hoạt động với tốc độ 600v/ph và dòng phần ứng là 210A.
an
b. Điện áp pha của nguồn xoay chiều cần cung cấp cho cầu chỉnh lưu nếu muốn động cơ hoạt
động với tốc độ 600v/ph tại góc kích = 0.
th
o ng
c. Dải điều chỉnh góc kích  để tốc độ động cơ có thể thay đổi từ 0  600v/ph.
du
u
cu
82
Bài tập
Động cơ DC kích từ độc lập có thông số: Vđm = 440V, nđm = 1000v/ph, Rư =
om
0.5, Kđm= 3V.s/rad.
.c
Phần ứng của động cơ được cung cấp từ một bộ chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển
toàn phần. Nguồn 3 pha xoay chiều cung cấp cho cầu chỉnh lưu có điện áp dây V L
ng
= 380V, f=50Hz, điện cảm nguồn Ls = 2mH.
co
Với tốc độ nhỏ hơn nđm, động cơ được điều khiển bằng cách thay đổi điện áp phần
an
ứng và giữ từ thông động cơ bằng định mức. Với tốc độ lớn hơn nđm, động cơ
được điều khiển bằng cách giảm từ thông động cơ trong khi điện áp phần ứng
th
được duy trì ở định mức. Giả thiết dòng phần ứng liên tục và phẳng.
ng
Động cơ hoạt động với momen tải không đổi và bằng 150Nm.
o
1. Góc kích của bộ chỉnh lưu cần thay đổi trong phạm vi nào để tốc độ động cơ
du
thay đổi từ 100v/ph đến 1000v/ph với tải nêu trên (1đ).
u
2. Nếu muốn động cơ hoạt động với tốc độ 1500v/ph với tải nêu trên, kích từ
cu
động cơ cần thay đổi bao nhiêu phần trăm so với kích từ định mức (1đ).
83
om
.c
ng
Tổng quan về hệ thống
co
Bộ Chopper – Động cơ DC
an
th
o ng
du
u
cu
84
Bộ chopper lớp A
Rư Lư
om
iS S iư
.c
+ +
+
ng
V D vd E
co
-
-
-
an
th
Chopper lớp A
ng
o
E
du
Điện áp trung bình ngõ ra:

u
cu
Vd   V
Iư
85
1.5
S
dẫn
1
S
om
0.5 S
tắt
.c
0
ng
300
co
200
vd
an
100
th
0
ng
20
o
iư
du
10
u
cu
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (ms) -3
x 10
Đáp ứng của hệ thống
Chopper lớp A + động cơ DC kích từ độc lập
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 1000Hz
= 0.37, V = 240V, E = 82V) 86
1.5
S
dẫn
1
S
om
0.5
S
tắt
.c
0
ng
300
co
200
vd
100
an
th
0
60
o ng
40
du
iư
20
u
cu
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)

Chopper lớp A + động cơ DC kích từ độc lập
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 100Hz
= 0.37, V = 240V, E = 82V) 87
Chế độ dòng gián đoạn
L u f sw
Nếu tỉ số T u rất bé, nghĩa là T  u , hay  1 , độ dợn sóng dòng
om
Ru
.c
điện  iu có thể tính gần đúng theo công thức:
ng
I u 2  I u1 V
co
 iu    (1   )
2 2 f sw L u
an
Độ dợn sóng dòng điện đạt cực đại tại , khi đó:
th
ng   0 .5
V
 iu , m a x 
o
du
8 f sw L u
u
cu
88
Nguyên lý mạch PWM cho bộ chopper
Ut* (t/h đặt) uđk Tín hiệu
Ut (t/h điều khiển
Bộ so sánh
om
hồi tiếp) khóa bán
dẫn
vustp
.c
(sóng răng cưa)
a. Nguyên lý mạch tạo tín hiệu PWM
ng
co
vustp
(sóng răng cưa)
uđk
an
th
Up
o ng
uđk > up
du
Tín hiệu
điều khiển
u
khóa bán
cu
dẫn
T1
uđk < up
T2
b. Dạng sóng ngõ vào và ngõ ra của bộ so sánh

89
Nguyên lý mạch điều rộng xung (PWM)
Bộ chopper lớp B
D Rư Lư
om
iS iư
.c
+ +
+
ng
V vd E
-
co
S -
-
an
th
Chopper lớp B
ng
o
du
E
u
cu
V d  (1   )V
Iư
90
1.5
S
dẫn
1
om
0.5
S
.c
tắt
0
ng
300
co
200
vd
an
100
th
0
ng
20
o
du
iư
10
u
cu
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (ms) -3
x 10
Chopper lớp B + động cơ DC kích từ độc lập
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 1000Hz
= 0.68, V = 240V, E = 82V) 91
1.5
S
dẫn
1
S
om
0.5
S
.c
tắt
0
ng
300
co
200
vd
an
100
th
0 ng
o
40
du
iư
20
u
cu
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)
Chopper lớp B + động cơ DC kích từ độc lập
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 100Hz
92
= 0.6, V = 240V, E = 82V)
CuuDuongThanCong.com Chế độ dòng gián đoạn https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ chopper lớp C
om
iS
E
.c
S1
ng
co
an
+ iư
th
Iư
- +
V S2
ng
E,
vd
o
R ư,
du
- Lư
u

cu
Chopper lớp C
Vd   V
93
1.5
1
S1 0.5
0
om
1.5
1
S2
.c
0.5
0
ng
300
200
co
vd
100
0
an
20
th
10
iư
ng
0
o
20
du
10
iS
0
cu
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Time (ms) -3
x 10
Chopper lớp C + động cơ DC kích từ độc lập
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 1000Hz
= 0.47, V = 240V, E = 110V) 94
CuuDuongThanCong.com
Trường hợp: Iư > 0 https://fb.com/tailieudientucntt
1.5
S1 1
0.5
0
om
1.5
1
.c
S2
0.5
0
ng
300
co
200
vd
100
an
0
0
th
-10
iư
ng
-20
o
0
du
iS
-10
u
cu
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (ms) -3
x 10
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 1000Hz
= 0.44, V = 240V, E = 110V) 95
Trường hợp: Iư < 0
1.5
1
S1 0.5
om
0
1.5
.c
1
S2
0.5
ng
0
300
co
200
vd
100
an
0
th
50
iư
0
o ng
-50
du
50
iS
0
u
cu
-50
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (s)
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 100Hz
96
= 0.44, V = 240V, E = 110V)
CuuDuongThanCong.com Iư > 0 https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ chopper lớp D
iS E
om
.c
S1 D2
ng
E, Rư, Lư
co
+ iư
Iư
an
- -
+
V vd
th
D1 ng S2
o
du
Chopper lớp D Điện áp trung bình ngõ ra:

u
cu
V d  2 (   0 .5 ) V
97
2
S1
1
0 2 T
om
T 2T T+2 T
2
S2
.c
1
ng
T 2 T 2T T+2 T
300
200
co
vd
100
an
0
T 2 T 2T T+2 T
20
th
10
iư
ng
0
o
20
du
iS
10
u
0
cu
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Time (ms) -3
x 10
Chopper lớp D + động cơ DC kích từ độc lập
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 1000Hz
= 0.74, V = 240V, E = 110V) 98
Chế độ động cơ ( > 0.5), E>0
2
S1
1
om
2 T T T+2 T 2T
2
.c
S2
ng
0
2 T T T+2 T 2T
0
co
-100
vd
-200
an
-300
th
20
10
iư
ng
0
o
du
0
iS
-10
u
cu
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (ms) -3
x 10
Chopper lớp D + động cơ DC kích từ độc lập
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 1000Hz
99
= 0.3, V = 240V, E = -110V)
CuuDuongThanCong.com Chế độ hãm tái sinh ( https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ chopper lớp E
om
iS
E
.c
ng
co
S1 E, Rư, Lư S3
iư Iư
an
+
th
- -
+
V vd ng
S2
o
S4
du
u
Chopper lớp E
cu
100
Cách 1: Hoạt động như chopper kiểu đảo dòng (lớp C)
 Hoạt động ở phần tư I và II: S2 = ON; S3 = OFF; S1 và S2 đóng cắt ngược
om
pha nhau.

.c
Hoạt động ở phần tư III và IV: S2 = OFF; S3 = ON; S1 và S2 đóng cắt
ngược pha nhau.
ng
iS
co
an
S1
th E, Rư, Lư
ng
S3
iư
o
+
du
- + -
V vd
u
cu
S4 S2
Chopper lớp E 101

Cách 2: Hoạt động như chopper kiểu đảo áp (lớp D)
 Hoạt động ở phần tư I và IV: S3 = OFF; S4 = OFF; S1 và S2 đóng cắt theo
om
kiểu chopper lớp D.

.c
Hoạt động ở phần tư III và II: S1 = OFF; S2 = ON; S3 và S4 đóng cắt theo
kiểu chopper lớp D.
ng
iS
co
an
S1
th E, Rư, Lư
ng
S3
iư
o
+
du
- + -
V vd
u
cu
S4 S2
Chopper lớp E 102

Cách 3: gần giống như cách 2 với một số thay đổi:
 Các mạch chopper hợp thành bởi (S1, S2) và (S3, S4) sẽ được điều khiển
om
đồng thời thay vì điều khiển riêng rẽ như ở cách 2.
 S1 và S4 được kích ngược pha nhau. Tương tự, S2 và S3 được kích ngược
.c
pha nhau.
ng
iS
co
an
th
ng
S1 E, Rư, Lư S3
iư Điện áp trung bình ngõ ra:
+ o
+
du
- - V d  2 (   0 .5 ) V
u
V vd
cu
S4 S2
Chopper lớp E 103

Bộ chopper lớp E (kích theo cách 3)
1
S1 0 T 2 T 2T T+2 T
om
1
S2
.c
0
1
S3
ng
0
co
1
S4
an
0
th
200
vd
0
ng
T 2 T 2T T+2 T
20
o
iư
du
0
20
u
iS
cu
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (ms) -3
x 10
Chopper lớp E + động cơ DC kích từ độc lập
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 500Hz
104
= 0.74, V = 240V, E = 110V)
CuuDuongThanCong.com E > 0, Iư > 0 https://fb.com/tailieudientucntt
1
S1 0
T 2 T 2T T+2 T
om
1
S2
.c
0
1
S3
ng
0
co
1
S4
an
0
th
200
vd
0
ng
T 2 T 2T T+2 T
0
o
iư
du
-20
0
iS
u
cu
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (ms) -3
x 10
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 500Hz
105
= 0.74, V = 240V, E = 110V)
CuuDuongThanCong.com E > 0, Iư < 0 https://fb.com/tailieudientucntt
1
S1 0 T 2 T 2T T+2 T
om
1
S2
.c
1
S3
ng
0
co
1
S4
an
0
0
th
vd
-200 ng
T 2 T 2T T+2 T
0
iư
o
du
-20
20
iS
u
cu
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (ms) -3
x 10
(Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 500Hz
= 0.26, V = 240V, E = -110V) 106
E < 0, Iư < 0
Ví dụ 2.9: Động cơ DC kích từ độc lập có Vđm = 250V, Iđm = 20A, nđm =
600v/ph, Rư = 2.5, được cung cấp bởi một bộ chopper kiểu giảm áp
om
.c
(chopper lớp A). Bộ chopper có V = 250V, tần số làm việc 400Hz. Giả thiết từ
ng
thông động cơ được giữ không đổi và bằng định mức trong suốt quá trình hoạt
co
động. Tính:
an
1. Hệ số điều chỉnh  cần thiết để tốc độ giảm xuống còn 400v/ph với tải là
th
ng
định mức.
o
2. Tính giá trị điện cảm nhỏ nhất của mạch phần ứng để đảm bảo dợn sóng
du
dòng phần ứng nhỏ hơn 10% Iđm.

u
cu
107
Ví dụ 2.10: Động cơ DC kích từ nối tiếp có Vđm = 220V, Iđm = 100A, điện trở
phần ứng Rư =0.06, điện cảm phần ứng 2mH, điện trở cuộn kích từ
om
Rkt=0.04, điện cảm cuộn kích từ 18mH. Đặc tính từ hóa của động cơ đo ở n
.c
ng
= 700v/ph cho ở bảng sau:
co
Ikt(A) 25 50 75 100 125 150 175
an
E(V) 66.5 124 158.5 181 198.5 211 221.5
th
Động cơ được cung cấp từ một bộ chopper lớp A tần số 400Hz, điện áp nguồn
o ng
220VDC.
du
Tính tốc độ động cơ khi   0 .7 và momen tải bằng 150%Mđm.

u
cu
108
om
500v/ph, Rư = 0.115 và Lư = 11mH, được cung cấp bởi một bộ chopper kiểu
.c
đảo dòng (chopper lớp C). Bộ chopper có V = 230V, tần số làm việc 400Hz.
ng
Giả thiết từ thông động cơ được giữ không đổi và bằng định mức trong suốt
co
quá trình hoạt động.
an
1. Tính tốc độ động cơ khi hoạt động ở chế độ động cơ với
th
ng   0 .5 và M =
0.5Mđm.
o
du
2. Tính tốc độ động cơ khi hoạt động ở chế độ hãm tái sinh với   0 .5 và M =
u
cu
Mđm.
109
om
500v/ph, Rư = 0.115 và Lư = 11mH, được cung cấp bởi một bộ chopper lớp
.c
E điều khiển theo cách 3. Bộ chopper có V = 230V, tần số làm việc 400Hz.
ng
Giả thiết từ thông động cơ được giữ không đổi và bằng định mức trong suốt
co
an
quá trình hoạt động.
th
1. Tính hệ số điều chỉnh  nếu muốn động cơ hoạt động ở phần tư II với
ng
o
M=Mđm và n = 300v/ph.
du
2. Tính hệ số điều chỉnh  nếu muốn động cơ hoạt động ở phần tư III với
u
cu
M=0.5Mđm và n = 400v/ph.
110
Bài tập
Bài 2: Động cơ DC kích từ độc lập có thông số như sau: K dm

=3.96V.s/rad , nđm
om
= 1000v/ph, Iđm = 50A, Rư = 0.5. Phần ứng của động cơ được cung cấp từ một
.c
bộ chopper lớp C như hình, điện áp cung cấp V = 500V. Tốc độ động cơ được
ng
điều khiển bằng cách điều chỉnh điện áp phần ứng và giữ từ thông động cơ bằng
co
định mức.
an
th
1. Hãy ghi chú trên hình tên các linh kiện bán dẫn ở trạng thái dẫn trong từng
ng
khoảng thời gian tương ứng .
o
du
Ton
2. Tính hệ số   nếu động cơ hoạt động ở chế độ hãm tái sinh với tốc độ n =
u
T
cu
0.5nđm và Iư = Iđm.
111
Bài tập
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
112
Môn học: Điều khiển động cơ điện (Truyền động điện)
Chương 2
CÁC TRẠNG THÁI HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
2.1 Khái niệm chung

2.2 Động cơ điện một chiều kích từ độc lập (song song)
2.3 Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
2.4 Động cơ điện không đồng bộ
2.5 Các đặc tính công tác của động cơ đồng bộ
om
- ĐTC của máy sản xuất (tải) Mc(ω) : biết trước
- ĐTC của động cơ điện M(ω): Tự nhiên/ nhân tạo
.c
- Hệ đơn vị tương đối.
2.2 Động cơ điện một chiều kích từ độc lập (kích từ song song)
ng
2.2.1 Sơ đồ nối dây của động cơ một chiều kích từ độc lập và kích từ song song
co
an
th
o ng
du
u
cu
a) b)
Hình 2.1
2.2.2 Phương trình đặc tính cơ (ĐTC)

a) Các phương trình chính
- Phương trình cân bằng điện áp phần ứng và mạch kích từ:
di Laplace
u u = e + R ut .i u + L ut . u  → U u = E u + R ut (1 + Tu .p).Iu
dt
di Laplace
u kt = R kt .i kt + L kt . kt  → U kt = R kt (1 + Tkt .p).Ikt
dt
trong đó: Rut = Ru+Rfu; Lut=Lu+Lfu; Tu = Lut/Rut; Tkt = Lkt/Rkt
- Theo lý thuyết máy điện:
1
GV: Hà Xuân Hòa October 7, 2006
pN
Eu = kφ.ω và M = kφ.Iu trong đó k =
2π.a
φ = c.Ikt
- Phương trình chuyển động:
dω Laplace
M − Mc = J t .  → M − M c = J t .p.ω
dt
- Sơ đồ cấu trúc động cơ:
Mc
Uu 1 1 Iu M - 1 ω
- R ut 1 + Tu .p J t .p
Eu
om
kφ
k
Ukt 1 1 Ikt φ
c
.c
R kt 1 + Tkt .p
ng
- Trong trường hợp mạch kích từ đã xác lập:
Mc
Uu 1 1 Iu M 1 ω
co -
kφ
- R ut 1 + Tu .p J t .p
Eu
an
kφ
th
- Tốc độ quay roto:

U 1 + Tu .p
ng
ω = u − R ut .Iu phương trình đặc tính cơ-điện có xét quá độ

kφ kφ
1 + Tu .p
o
U
ω = u − R ut .M phương trình ĐTC có xét quá độ
du
kφ ( )
k φ
2
u
- Trạng thái xác lập t = ∞ hay p = 0:

cu
U u R u + R fu
ω= − Iu (2-4)
kφ kφ
Phương trình “đặc tính cơ điện” biểu thị quan hệ ω = f(Iu)
và:
U u R u + R fu
ω= − .M (2-6)
kφ (kφ)2
Phương trình“đặc tính cơ” biểu thị quan hệ ω = f(M)
2
b) Đường đặc tính cơ và đặc tính cơ điện
φ ≈ const ⇒ ω = f(Iu) và ω = f(M) tuyến tính
om
Hình 2-2
.c
- Khi Iu = 0, M = 0:
Uu
ω= = ω0 “tốc độ không tải lý tưởng” (2-7)
kφ
- Khi ω = 0:
ng
co
Uu
Iu = = I nm “dòng điện ngắn mạch” (2-8)
R u + R fu
an
Uu
và M= .kφ = I nm .kφ = M nm “momen ngắn mạch” (2-9)
th
R u + R fu
Từ (2-6) ta xác định được độ cứng đặc tính cơ:
ng
β=
dM
=−
(kφ) 2
(2-10)
o
dω R u + R fu
du
hay β=
dM
=
(kφ)2
dω R u + R fu
u
cu
c) Các dạng khác của phương trình ĐTC

- Dạng 1: ω0
ω = ω0 - ∆ω (2-11) A ∆ω
ω
trong đó:
R u + R fu
∆ω = .I u (2-12)
kφ
“độ sụt tốc độ”
- Dạng 2:
M
3
1
ω = ω0 − .M (2-13)
β
- Dạng 3:
M = kφ.
Uu
−
(kφ)2 .ω hay M = M − βω (2-14)
nm
R u + R fu R u + R fu
- Dạng 4 (ở đơn vị tương đối)
* * *
* U u R u + R fu *
ω = − .I u (2-15)
* *
φ φ
U*u R *u + R *fu *
ω = * −
*
.M (2-16)
φ (φ* )2
om
trong đó: ω* = ω/ω0; Uu* = Uu/Uđm; φ* = φ/φđm = kφ/kφđm;
Iu* = Iu/Iđm; M* = M/Mđm; Ru* = Ru/Rđm; Rfu* = Rfu/Rđm;
.c
U dm
với R dm = (2-17)
ng
I dm co
Ứng với M = Mc (xác lập) sẽ có tốc độ xác lập ωxl:
Iu = Ic = Mc/kφ : “dòng điện tải”
an
2.2.3 Đặc tính tự nhiên (Rfu = 0, Uu = Uđm; φ = φđm)

th
- Phương trình:
U dm Ru
ω= −
ng
M (2-18)
kφdm (kφdm )2
o
U R
ω = dm − u I u
du
(2-19)
kφdm kφdm
- Tốc độ không tải và độ cứng ĐTC tự nhiên:
u
U
cu
ωo = ®m (2-20)
kφ®m
(kφdm )2
β tn = (2-21)
Ru
1
β*tn = (2-22)
R *u
- Vẽ ĐTC tự nhiên từ các số liệu catalog: Pđm [kW], nđm [vòng/phút], Uđm [V], Iđm [A], ηđm, Ru
[Ω],...:
1. điểm không tải [0, ω0].
2. điểm định mức [Mđm, ωđm] hoặc [Iđm, ωđm].
3. điểm ngắn mạch [Mnm,0] hoặc [Inm, 0].
4
U dm
ω0 = ω
kφdm ω0 1
2
U − R u I dm ωđm
với kφ dm = dm
ωdm
P .1000
M dm = dm
ωdm
hoặc Mđm = kφdm.Idm 3
U 0
I nm = ®m Iđm Inm I
R−
Mđm Mnm M
U
om
M nm = kφdm . dm
Ru
hoặc
.c
P .1000
Idm = dm , A (2-23)
ηdm .U dm
U
R u ≈ 0,5.(1 − ηdm ) dm , Ω
ng
co
(2-24)
I dm
2.2.4 Các đặc tính nhân tạo
an
Từ phương trình (2-6):

U R + Rf −
th
ω= − − − .M (2-6)
kφ ( )
k φ
2
ng
⇒ Rfư, Uư, φ có thể thay đổi.

a) Đặc tính nhân tạo “biến trở”: (Uu = Uđm, φ = φđm)
o
- Phương trình:
du
U R + Rf −
ω = ®m − − M (2-25)
kφ®m ( kφ )2
®m
u
U ®m R − + R f −
cu
ω= − .I − (2-26)
kφ®m kφ®m
- Tốc độ không tải:
U
ω0 = ω0.tn = ®m = const (2-27)
kφ®m
- Độ sụt tốc độ ở Mc hay Ic:
R + Rf − R + Rf −
∆ωc = − .M c = − .I c ~ R f − (2-28)
( kφ ) 2 k φ ®m
®m
R− Rf −
∆ωc = .M c + .M c = ∆ωc.tn + ∆ωc.Rf
( kφ®m ) 2
( kφ®m ) 2
5
ω0
∆ωc.tn
TN, Rfư=0
∆ωc ∆ωc.Rf
NT, Rfu
- Độ cứng ĐTC: Mc
βtn =
( kφ®m )2 ~
1
(2-29)
om
R − + Rf − Rf −
- Dòng điện ngắn mạch:
.c
U ®m 1
I nm = ~ (2-30)
R − + Rf − Rf −
ng
- Momen ngắn mạch:
1
M nm = kφ®m .I nm ~ (2-31)
Rf −
co
an
Tăng Rfư ….
th
o ng
du
u
cu
b) Đặc tính nhân tạo khi thay đổi điện áp phần ứng Uư: (Rfư = 0, φ = φđm)
- Phương trình:
U− R−
ω= − M (2-32)
kφ®m ( kφ )2
®m
U− R
ω= − − .I − (2-33)
kφ®m kφ®m
U−
ω0 = ~ U− (2-34)
kφ®m
6
R− R−
∆ωc = .M c = .I c = ∆ωc.tn = const (2-35)
( kφ®m ) 2 kφ®m
- Độ cứng ĐTC:
β=
( kφ®m )
2
= βtn = const (2-36)
R−
U
I nm = − ~ U − (2-37)
R−
U−
M nm = kφ®m .I nm = kφ®m ~ U− (2-38)
R−
om
⇒ Khi giảm Uư < Uđm …
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
7
b) Đặc tính nhân tạo khi thay đổi từ thông φ: (Rfư = 0, Uư = Uđm)
- Phương trình:
U R−
ω = ®m − M (2-39)
kφ ( kφ ) 2
U ®m R −
ω= − .I (2-40)
kφ kφ −
U 1
ω0 = ®m ~ (2-41)
kφ φ
R− 1
∆ωc = .M c ~ (2-42)
( kφ ) 2
φ2
om
- Độ cứng ĐTC:
( kφ )
2
.c
β= ~ φ2 (2-34)
R−
ng
U
I nm = ®m = I nm.tn = const
co (2-30)
R−
an
M nm = kφ.Inm ~ φ (2-31)
th
⇒ Khi giảm φ < φđm …

o ng
du
u
cu
φ2 < φ1 < φđm φ2 < φ1 < φđm

Chú ý: Vì không thể tăng ikt trên giá trị định mức, nên chỉ có thể tạo φ < φđm. Do đó, các đặc tính
cơ điện nhân tạo đều có vị trí cao hơn đặc tính tự nhiên; tương tự, trong vùng phụ tải Mc cho
phép tốc độ trên các đặc tính nhân tạo lớn hơn tốc độ trên đặc tính cơ tự nhiên.
8
* Ví dụ 1: Dựng đặc tính cơ tự nhiên và nhận xét về dạng đặc tính của động cơ điện một chiều
kích từ song song. Số liệu cho trước: Động cơ loại làm việc dài hạn, cấp điện áp 220V, công suất
định mức 6,6kW; tốc độ định mức 2200 vòng/phút; dòng điện định mức 35A; điện trở mạch phần
ứng gồm điện trở cuộn dây phần ứng và cực từ phụ: 0,26Ω.
Giải:
+ Dựng đặc tính cơ tự nhiên dựa vào 2 trong 3 điểm:
1. điểm không tải [0, ω0].
2. điểm định mức [Mđm, ωđm]; hoặc [Iđm, ωđm] cho đặc tính cơ điện tự nhiên.
3. điểm ngắn mạch [Mnm,0]; hoặc [Inm, 0] cho đặc tính cơ điện tự nhiên.
Tốc độ định mức:
n 2200 ω
ωdm = dm = = 230,3 [rad/s] ω0 1
9,55 9,55 ωđm 2
Momen định mức:
om
Pdm .1000 6,6.1000
M dm = = = 28,6 [Nm]
ωdm 230,3
.c
Như vậy ta đã xác định được điểm định mức [28,6 ; 230,3]. 3
ng
Từ thông động cơ: 0
U dm − I dm .R u 220 − 35.0,26 Iđm Inm I
kφ dm = = = 0,91 [Wb]
co Mđm Mnm M
ωdm 230,3
Tốc độ không tải lý tưởng:
an
U dm 220
ω0 = = = 241,7 [rad/s]
th
kφ dm 0,91
Như vậy ta đã xác định được điểm không tải [0 ; 241,7].
ng
Dòng điện ngắn mạch:

U dm 220
I nm = = = 846 [A]
o
Ru 0,26
du
Mômen ngắn mạch:

M nm = kφ dm .I nm = 0,91.846 = 770 [Nm]
u
cu
Như vậy ta xác định được điểm ngắn mạch [770 ; 0].
Từ 2 điểm trong 3 điểm: điểm không tải và điểm định
mức hoặc điểm ngắn mạch ta có thể dựng được đặc tính cơ như hình bên.
+ Đánh giá đường đặc tính cơ:
- Độ sụt tốc khi có tải định mức (so với tốc độ không tải lí tưởng):
∆ωc = ω0 - ωđm = 241,7 – 230,3 = 11,4 [rad/s]
∆ωc 11,4
∆ωc % = 100% = .100% = 4,7% (< 5%)
ω0 241,7
- Độ cứng đặc tính cơ tự nhiên:
β=
(kφ dm )2
=
0,912
= 3,18 [Nm.s]
Ru 0,26
9
Bài tập 2.1: Dựng đặc tính cơ tự nhiên và nhận xét về dạng đặc tính của động cơ điện một chiều
kích từ song song. Số liệu cho trước: Động cơ loại làm việc dài hạn, cấp điện áp 220V, công suất
định mức 4,4kW; tốc độ định mức 1500 vòng/phút; hiệu suất định mức 0,85.
Đáp án.
2.2.5 Các trạng thái hãm của động cơ một chiều kích từ độc lập
- Trạng thái động cơ: là trạng thái mà mômen động cơ sinh ra hỗ trợ việc quay. Hay chiều của
momen động cơ cùng chiều với chiều của tốc độ quay.
+ M (Iư) và ω cùng chiều => Pcơ = M.ω = Mc.ω > 0
+ Động cơ làm việc ở các góc ¼ thứ I (ω>0; M và I > 0) và góc ¼ thứ III (ω<0; Mvà I<0).
ω
I Chế độ máy phát Chế độ động cơ I
M<0, ω>0, M>0, ω>0,
I<0, U>0, U<E I>0, U>0, U>E
U E U E
om
II P = M.ω<0, P = M.ω>0 I
Pđ = U.I<0 Pđ = U.I >0
II I
.c
III IV M, I
Chế độ động cơ Chế độ máy phát
ng
I I
M<0, ω<0, M>0, ω<0,
I<0, U<0, |U|>|E| I>0, U<0, |U|<|E|
co
U III E P = M.ω>0, P = M.ω<0, U IV E
Pđ = U.I>0 Pđ = U.I<0
an
th
Trạng thái máy phát (hãm): là trạng thái mà mômen động cơ sinh ra chống lại sự quay. Hay,
ng
chiều của mômen động cơ ngược chiều với chiều của tốc độ quay.
a) Hãm tái sinh (ω > ω0, |U|<|E|)

o
du
A
ω
ω0
u
cu
II I
MC1
MC III IV
Chế độ động cơ Chế độ hãm tái sinh
Pđ Pcơ Pđ Pcơ
U.I Đ C M.ω U.I Đ C M.ω
∆Pđ ∆Pđ
10
Uu R u
ω= + . | Iu | phương trình đặc tính cơ điện
kφ kφ
U R
ω = u + u .| M | phương trình đặc tính cơ
kφ (kφ)2
Hãm tái sinh xẩy ra khi hạ tải ở cần trục, máy nâng hạ có tải trọng nặng, hoặc khi điều chỉnh điện
áp phần ứng giảm đột ngột làm ω0 < ω và ω chưa kịp giảm.
2 1 1
ω
om
ω0 2
.c
ng
co
Mh Mc
an
b) Hãm ngược: Hãm ngược xảy ra khi động cơ (dưới tác động của thế năng hoặc động năng
th
tích luỹ trong cơ cấu công tác) quay ngược chiều tốc độ không tải lí tưởng.
Có hai trường hợp xảy ra hãm ngược:
+ Thêm Rfư đủ lớn vào mạch phần ứng động cơ:
o ng
du
u
cu
11
Chế độ động cơ Chế độ hãm ngược
Pđ Pcơ Pđ Pcơ
∆Pđ ∆Pđ+∆PRfu
K K
I I
Ru Rfu Ru Rfu
U E U E
I IV
om
U u R u + R fu
.c
ω= − .M ,
kφ (kφ)2
ng
R u + R fu Uu
trong đó ∆ω = .M > ω0 = , do đó ω <0.
(kφ)2 kφ
co
an
+ Đảo ngược cực tính điện áp mạch phần ứng động cơ (hay đổi chiều quay tốc độ không tải lí
tưởng ω0):
th
o ng
du
u
cu
12
Chế độ động cơ Chế độ hãm ngược
Pđ Pcơ Pđ Pcơ
∆Pđ ∆Pđ+∆PRfu
K K
I I
Ru Rfu Ru Rfu
U E U E
I IV
om
| U u | R u + R fu
.c
ω=− + . | M | , M <0.
kφ (kφ)2
ng
R u + R fu Uu
trong đó ∆ω = .M > ω0 = , do đó ω >0.
(kφ)2 kφ
co
an
Chú ý: Ở trạng thái hãm ngược, điện áp nguồn cùng chiều với sđđ E, nên dòng điện Iư có thể rất
lớn. Để hạn chế Iu người ta thường nối thêm điện trở phụ Rh khá lớn vào mạch phần ứng.
th
c) Hãm động năng: Hãm động năng xẩy ra khi tốc độ không tải ω0 = 0.
o ng
du
u
cu
Ru + Rh R +R
ω=− .I u = − u 2 h .M chọn Rh sao cho Ih ≤ Icp = (2÷2,5)Iđm
kφ (kφ)
13
| β |=
(kφ)2
Ru + Rh
Tiếp ví dụ 1: Xác định trị số điện trở hãm đấu vào mạch phần ứng để hãm động năng động cơ
điện một chiều kích từ song song với yêu cầu mômen hãm lớn nhất Mhmax = 2Mđm. Trước khi
hãm động cơ làm việc ở điểm định mức, sử dụng sơ đồ hãm kích từ độc lập.
Giải: Ta sử dụng sơ đồ hãm động năng kích từ độc lập, trong đó đảm bảo φ = φđm.
Điểm làm việc trước khi hãm là điểm định mức, ta có:
Ic = Iư = Iđm = 35A, tương ứng với momen định
mức Mđm;
ωa = ωđm = 230,3 [rad/s]
ωa
Sđđ của động cơ trước khi hãm:
Ea = Uđm – Iư.Rư = 220 – 35.0,26 = 210,9 [V]
momen (dòng điện) hãm lớn nhất sẽ tại thời điểm ban đầu
om
của quá trình hãm, ngay khi chuyển đổi mạch điện làm việc
sang mạch hãm động năng.
Mhmax Mc = Mđm
.c
Ihmax = Ihbđ hay Mhmax = Mhbđ
Ihmax
Vì φ = φđm = const nên để đảm bảo Mhmax = 2 Mđm thì
Ihbđ = 2Iđm = 2.35 = 70 [A]
ng
kφ.ω kφωa E 210,9
Điện trở tổng mạch phần ứng: R ut = = = a = = 3,01Ω
co
Iu I hbd I hbd 70
Vậy điện trở hãm đấu vào mạch phần ứng là: Rh = Rut – Ru = 3,01 – 0,26 = 2,75 [Ω]
an
2.3 Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp

th
2.3.1 Phương trình và dạng đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp
ng
U = E + (Ru+ Rf).I
Ru = ru + rcf + rct + rkích từ E=
o
kφω
du
M = kφ.I
u
Uu R u + Rf
ω= −
cu
.I
kφ kφ
U R +R
ω = u − u 2 f .M
kφ (kφ)
φ ≈ c.Ikt = c.I
Uu R u + R f A
ω= − .I = 1 − B
k.c.I k.c.I I
“phương trình đặc tính cơ -điện”
14
Uu R + Rf A
ω= − u = 2 −B
k.c .M k.c M
“phương trình đặc tính cơ”
trong đó
U Ru + Rf
A1 = B=
k.c k.c
A 2 = A1. k.c
om
.c
ng
co
an
th
2.3.2 Đặc tính vạn năng của động cơ một chiều kích từ nối tiếp
o ng
du
u
ω* = ω/ωđm
cu
TT I* M* ω* I = I*.Iđm M = M*.Mđm ω = ω*.ωđm

1 I*1
2 I*2
3... I*3
15
2.3.3 Các đặc tính nhân tạo của động cơ một chiều kích từ nối tiếp
“ đặc tính nhân tạo biến trở” được xác định dựa trên đặc tính tự nhiên (Rf = 0):
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
Lấy một giá trị I1 nào đó, dóng lên đặc tính này ta có tốc độ tương ứng ω1. Có thể biểu thị ω1 theo
công thức:
u
U − I1 .R u
ω1 =
cu
kφ1
Trên đặc tính cơ nhân tạo điện trở phụ Rf, tốc độ động cơ ở dòng điện I1 là:
U − I1.(R u + R f )
ωnt1 =
kφ1
Chia 2 từng vế công thức trên ta có được:

U − I1 ( R u + R f )
ωnt1 = ω1 .
U − I1R u
Như vậy với I1 đã chọn và ω1 tra được trên đặc tính cơ tự nhiên, sẽ tính được giá trị ωnt1 trên
đường đặc tính cơ nhân tạo cần tìm.
Làm tương tự với các giá trị I2, I3,… ta sẽ có ωnt2, ωnt3,… và cuối cùng ta vẽ được đặc tính cơ
nhân tạo có điện trở phụ Rf.
16
2.3.4 Các trạng thái hãm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp
Do ω0 -> ∞ nên động cơ một chiều kích từ nối tiếp không có hãm tái sinh.
a) Trạng thái hãm ngược: xẩy ra khi tốc độ quay của động cơ ngược chiều với tốc độ không tải
lí tưởng (ω0 = +/- ∞).
+ Đưa thêm điện trở phụ Rf đủ lớn vào mạch động cơ khi tải thế năng.
Trên đoạn đặc tính cd, có M >0 và ω<0 vì vậy

P = M.ω <0 => M có tác dụng hãm (hạn chế) ω.
om
.c
ng
co
an
+ Đảo cực tính điện áp đặt vào phần ứng của động cơ:
th
o ng
du
u
cu
17
b) Trạng thái hãm động năng (ω0 = 0):
2.3.5 Nhận xét về động cơ một chiều kích từ nối tiếp

- Về cấu tạo, động cơ một chiều kích từ nối tiếp có cuộn kích từ chịu dòng lớn, nên tiêt diện to và
số vòng ít. Nhờ đó dễ chế tạo hơn và ít hư hỏng hơn so với động cơ một chiều kích từ song song.
- Có khả năng quá tải lớn về mômen. Khi có cùng hệ số quá tải dòng kI thì mômen của động cơ
om
kích từ nối tiếp lớn hơn kI lần so với mômen động cơ kích từ song song.
- Mômen không phụ thuộc vào sụt áp trên đường dây tải điện.
.c
- Có khả năng tự điều tiết giá trị tốc độ khi phụ tải thay đổi để giữ cho công suất động cơ gần như
không đổi nhờ đặc tính cơ dạng hybecbol.
ng
2.3.6 Đặc điểm, đặc tính cơ và các trạng thái hãm của động cơ một chiều kích từ hỗn hợp
co
an
th
o ng
du
φ = φs + φn
thường φs = (0,75÷0,85)φđm
u
khi Mc = Mđm thì Iư = Iđm, tương ứng φn = (0,25÷0,15)φđm

cu
ω0 ≈ (1,3÷1,6)ωđm
18
2.4 Động cơ điện không đồng bộ
om
.c
2.4.1 Đặc tính cơ điện ω = f(I1) hoặc ω = f(I2)
ng
Ở đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của động cơ không đồng bộ, đại lượng tốc độ được biểu thị
thông qua đại lượng “hệ số trượt” s:
co
ω0 − ω 2πf
s= với ω0 =
ω0
an
p
th
o ng
du
u
cu
U1
I '2 = ⇒ I2’= f(s)
2
 R '2 
 + (X1 + X '2 )
2
 R 1 +
 s 
trong đó X1 + X2’ = Xnm
R2’= R2.Ke2; X2’= X2.Ke2;
E1
Ke = - hệ số biến đổi sức điện động của dây quấn stato và rôto (giá trị pha), và có thể
E 2 nm.f
xác định gần đúng:
19
U1
K e ≈ 0,95.
E 2nm.f
E2nm.f - sức điện động pha roto khi hở mạch và rôto đứng yên.
Biểu thị đặc tính cơ điện theo quan hệ I1 = f(ω):
İ1 = İ2’ + İµ
Viết theo modul:

 
 
 1 1 
I1 = U 1  + 
 R µ + Xµ
2 2 2
 R '2  
  R 1 +  + X 2nm 
 s 
om
 
U1
.c
- Khi không tải lí tưởng, s = 0 thì I1 = Iµ =
R µ2 + X µ2
ng
- Khi ngắn mạch s = 1, thì I1nm = Iµ + I2nm co
an
th
o ng
du
u
cu
2.4.2 Đặc tính cơ

Công suất điện từ chuyển từ stato sang rôto:
P12 = Pcơ + ∆P
trong đó P12 = Mđt.ω0
Pcơ = M.ω
Mđt ≈ M
∆P ≈ 3.I2’2.R2’
ω0 − ω
⇒ Mω0 = Mω + 3.I2’2.R2’ hay 3.I2’2.R2’ = M(ω0 - ω) = Mω0 = Mω0.s
ω0
3R '2 I '22
M=
s.ω0
20
3U12 R '2 / s
M= ⇒ đây chính là phương trình ”đặc tính cơ”
 R '2 
2

ω0  R1 +  + X nm 
'2
 s  
∂M
= 0 ⇒ ta xác định được các điểm tới hạn:
∂s
R '2
Độ trượt tới hạn: s th = ± và
R12 + X 2nm
3U12
Momen tới hạn: M th = ±
[ ]
om
2ω0 R 1 ± R 12 + X 2nm
.c
ng
co
TH
an
th
o ng
du
u
cu
2M th (1 + a.s th )
M= trong đó a = R1/R2’
s s th
+ + a.s th
s th s
khi coi R1≈ 0 ta có:
2M th
M= gọi là phương trình Kloss
s s th
+
s th s
- Khi chỉ tính toán trong vùng làm việc với phụ tải Mc ≤ Mđm, coi s << sth ta bỏ qua thành phần
s/sth ta được:
21
2M th
M= .s (ta đã tuyến tính hoá trong vùng có s nhỏ)
s th
Ta thấy đường đặc tính cơ có 2 đoạn:
- Đoạn thứ nhất, từ điểm ω0 đến điểm tới hạn TH (s=sth), gọi là “đoạn công tác”, có β<0. Động
cơ chỉ làm việc xác lập trên đoạn này.
- Đoạn thứ hai, từ điểm TH đến điểm ngắn mạch (s=1) có β>0, chỉ tồn tại trong giải đoạn khởi
động hoặc quá độ.
2.4.3 Dựng đặc tính tự nhiên

Từ số liệu catalog động cơ như Pđm [kW], nđm [vòng/phút], hệ số mômen cực đại (mômen tới
hạn) λ = Mth/Mđm,... ta có:
2πn dm n dm
ωdm = = [rad/s]
om
60 9,55
60.f
n0 = [vòng/phút]
.c
p
Ở lưới điện có tần số f = 50Hz, vì p là các số nguyên 1,2,3,... tương ứng n0 = 3000, 1500, 1000,...
ng
Vì vậy tốc độ không tải lí tưởng có thể được suy ra từ nđm theo nguyên tắc làm tròn lên, do sđm
thường <0,1 nên nếu nđm = 1485 vòng/phút thì n0 = 1500vòng/phút.
ω0 − ωdm
co
s dm =
ω0
an
1000.Pdm
M dm = [Nm]
ωdm
th
Mth = λ.Mđm
ng
Từ phương trình Kloss ta có thể xác định được độ trượt tới hạn gần đúng bằng:
[
s th = s dm λ + λ2 − 1 ]
o
Như vậy ta đã xác định được 3 điểm trên “đoạn công tác” của đường đặc tính cơ tự nhiên đó là:
du
1. Không tải (0,ω0).

2. Định mức (Mđm, ωđm).
u
3. Tới hạn (Mth, ωth).

cu
Thay sth và Mth vào phương trình Kloss ta thu được phương trình đặc tính cơ tự nhiên.
Nếu tuyến tính hóa đoạn đặc tính công tác qua điểm không tải lí tưởng và điểm định mức thì có
thể biểu thị đặc tính cơ tự nhiên bằng phương trình:
M s M
= hoặc M = dm .s
M dm s dm s dm
Như vậy, gần đúng ta có độ cứng đặc tính cơ trong đoạn công tác:
dM 1 dM M dm
| β |= = =
dω ω0 ds ω0s dm
* dM / dM dm 1
và β = =
dω / ω 0 s dm
22
2.4.4 Các đặc tính nhân tạo
3U12 R '2 / s 3U12 R '2 / s

M= =
 R '2 
2
 2πf  R '2 
2


ω0  R1 +
s 
 + X nm 
'2

 R1 +
s 
 ( )
' 2
+ X1 + X 2 
  p  
⇒ M = f(s) : U1, f, p, R2, R1, X1 và X2.

Do f2 = sf1 nhỏ nên thay đổi X2 ít hiệu quả ⇒ không dùng.
a) Họ đặc tính thay đổi R2 (họ đặc tính biến trở)
Khi thay đổi Rf mạch rôto thì
R '2 r2' + R 'f
s th = = ≡ Rf
om
R12 + X 2nm R12 + X 2nm
.c
3U12
và M th =
[
2ω0 R1 + R12 + X 2nm ] = const
ng
ω0 = const
co
an
th
o ng
du
u
cu
b) Họ đặc tính thay đổi điện áp stato

Khi thay đổi U1 thì
ω0 = const
R '2
s th = = const
R12 + X 2nm
2
3U12  U 
M th =
[
2ω0 R1 + R12 + X 2nm ] = M th.tn  1  ≡ U12
 U dm 
23
om
c) Họ đặc tính thay đổi điện trở và điện kháng stato
.c
Khi thay đổi R1 và X1 thì
ω0 = const
R '2 1 1
ng
s th = ≡ ,
R12 + X 2nm R1 X1 co
3U12 1 1
M th =
[ ] ≡ ,
an
2ω0 R1 + R12 + X 2nm 2R1 X1

th
o ng
du
u
cu
ω0 R1f
X1f
TN
sth.1
sth.tn
Mth.Rf Mth.Xf Mth.tn

24
d) Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực p

ω0 = 2πf/p, p = 1,2,... nên tốc độ từ trường quay thay đổi nhẩy cấp.
om
.c
e) Họ đặc tính nhân tạo khi thay đổi tần số f
Khi giảm f thì E = Kφ.f giảm, Z1 = 2πf.L1 giảm. Nếu U1 vẫn giữ nguyên = Uđm thì dòng điện
trong động cơ:
ng
. .
. U − E1
I1 = 1 sẽ lớn hơn Iđm
co
Z1
vì vậy khi thay đổi f thì bắt buộc phải điều chỉnh cả U1.
an
Nếu điều chỉnh f<fđm, ta muốn giữ Mth = const thì:

3U12 U12
th
M th =
[
2ω0 R1 + R12 + X 2nm ] ≡ 2 = const hay U/f = const
f
ng
Còn khi điều chỉnh f>fđm ta nếu điều chỉnh theo luật U/ f = const ta có thể giữ cho động cơ
o
không bị quá tải về công suất.

du
2
U12 U  1 const
M th ≡ = 1 . ≡
u
f2  f  f ωo
cu
⇒ Pmax = M th .ωo = const
25
2.4.5 Các trạng thái hãm của động cơ không đồng bộ

a) Hãm tái sinh
- Hạ tải ở các máy nâng hạ (cẩu tháp, vận thăng, cần trục,...).
- Giảm tần số dòng điện stato đột ngột.
om
.c
ng
co
an
b) Hãm ngược
th
- Thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch rôto R2f (chỉ dùng cho động cơ rôto dây quấn).
o ng
du
u
cu
26
- Đổi thứ tự pha điện áp stato (đảo chiều từ trường quay ω0):
om
.c
ng
co
an
c)Hãm động năng

th
o ng
du
u
cu
Đặc tính hãm động năng, dùng đơn vị tương đối:

2M th.dn
M=
ω* ω*th
+
ω*th ω*
27
ω
trong đó tốc độ tương đối: ω* =
ω0
* R '2
tốc độ tương đối tới hạn: ω th =
X µ + X '2
3I12 .X µ2
M th.dn =
mômen tới hạn hãm động năng
(
2ω0 X µ + X '2 )
trong công thức này, I1 là dòng điện xoay chiều (giả tưởng) thay thế cho dòng điện một chiều Imc
chạy trong cuộn dây stato khi thực hiện hãm động năng.
I1 = A.Imc.
om
A được xác định theo cách đấu các cuộn dây stato:
.c
ng
co
an
th
o ng
du
Ta cũng có thể lấy Imc từ nguồn do chính động cơ phát ra thông qua bộ chỉnh lưu ở mạch rôto
hoặc bộ tụ điện ở mạch stato. Các sơ đồ này gọi là “hãm động năng tự kích”.
u
cu
28
Bài tập 1: Tính và vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo của động cơ không đồng bộ
rôto dây quấn với điện trở phụ mỗi pha Rf = 0,175Ω, động cơ 850kW, 6000V, n0=600vg/ph, nđm
= 588vg/ph, λ = 2,15; E2nm = 1150V, I2đm = 450V.
Phương án 1 2 3 4 5
Giá trị Rf (Ω) 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
Bài tập 2: Hãy lựa chọn đặc tính cơ hãm động năng và xác định các thông số hãm, gồm dòng
điện một chiều Imc cấp vào cuộn dây stato và điện trở phụ Rh nối vào mạch rôto của động cơ sao
cho mômen hãm cực đại đạt được Mhmax = 2,5Mđm và hiệu quả hãm cao. Số liệu cho trước: Động
om
cơ 11kW, 220V, 953vg/ph, λ = 3,1; cosϕđm = 0,71; cosϕ0 = 0,24 (không tải); I1đm = 28,4A; I1.0
(không tải) = 19,2A; R1 = 0,415Ω; X1 = 0,465Ω; E2nm = 200V; I2đm = 35,4A; r2 = 0,132Ω; X2 =
.c
0,27Ω; Ke = 1,84.
ng
Đáp án: Rh = 1,308Ω, Imc = 53A
co
2.5 Các đặc tính công tác của động cơ đồng bộ
an
2.5.1 Đặc tính cơ của động cơ đồng bộ

th
2πf1
ω0 = , ω = ω0 (M≤Mmax)
p
o ng
du
u
cu
2.5.2 Đặc tính góc của động cơ đồng bộ

M = f(θ), θ - là góc lệch pha giữa E và U
nếu bỏ qua r1 (≈0)
l
0H = Ul cosϕ = E.cos(ϕ-θ)
29
0 H
CB U l sin θ
và cos(ϕ − θ) = =
CA I.x s
EU l
⇒ U l .I. cos ϕ = sin θ
xs
Vế trái chính là công suất của 1 pha động cơ.
E.U l
⇒ P=3 sin θ
xs
và mômen động cơ:
P 3EU l
M= = sin θ = M m sin θ
ω0 ω0 x s
om
3EU l
trong đó M m = ứng với θ = 900.
ω0 x s
.c
Mm
thường θ = 200÷250, ứng với λ M = = 2 ÷ 2,5
M dm
ng
co
an
Bài tập cuối chương 2

th
Bài 1: Xác định các thông số của động cơ một chiều kích từ song song. Số liệu cho trước là các
thông số catalog. Yêu cầu xác định: Từ thông định mức (hoặc kφđm), Iưđm, Mđm (mômen cơ),
ng
mômen điện từ định mức Mđt.đm, điện trở phần ứng Rư, điện trở định mức Rđm, Rư*, độ sụt tốc
ứng với tải định mức ∆ωc và ∆ω*c; tốc độ không tải lý tưởng ωo, dòng điện ngắn mạch Inm,
mômen ngắn mạch Mnm, độ cứng ĐTC tự nhiên β và β*; phương trình ĐTC và ĐT cơ-điện tự
o
du
nhiên ở hệ đơn vị tuyệt đối và tương đối, vẽ ĐTC ở đơn vị tuyệt đối và đơn vị tương đối. Số liệu
cho trước:
u
Phương án Thông số
cu
Pđm, kW Uđm, V nđm, vg/ph ηđm J, kgm2

1 6,6 220 2200 0,85 0,07
2 4,4 220 1500 0,85 0,07
3 2,5 220 1000 0,80 0,07
4 9 220 1500 0,85 0,16
5 10 220 2250 0,87 0,125
6 15 220 1560 0,83 0,4
7 13,5 220 1050 0,84 0,5
8 21 220 1500 0,86 0,5
9 33,5 220 1580 0,87 1,0
10 46,5 220 1500 0,88 1,2
30
Bài 2 Xác định thông số của động cơ xoay chiều không đồng bộ rôto dây quấn. Cho trước các số
liệu catalog. Yêu cầu xác định các đại lượng: mômen (cơ) định mức Mđm; độ trượt định mức sđm;
hệ số biến áp Ke, hệ số quy đổi điện trở và điện kháng Kr, R2đm, R2*, R2, R2’, Xnm, Xnm’, mômen
khởi động; phương trình ĐTC dạng Kloss, vẽ ĐTC tự nhiên. Số liệu cho trước:
P.án Pđm U1đm V nđm λ I1đm A cosϕđm E2nm V I2đm A J kgm2

kW vg/ph
1 1,4 380 855 2,3 5,3 0,65 112 4,3 0,021
2 3,5 380 915 2,3 10,5 0,70 181 13,7 0,049
3 5 380 925 2,5 14,8 0,69 206 16,6 0,067
4 11 380 945 2,8 28,6 0,73 172 42,5 0,215
5 22 380 965 2,8 55 0,71 225 61,0 0,50
6 30 380 720 2,8 77 0,68 280 67,5 1,025
om
7 40 380 730 2,8 101 0,69 322 76,5 1,40
8 45 380 575 3,0 115 0,70 185 155 4,25
.c
9 60 380 578 3,0 145 0,72 245 153 5,25
10 100 380 584 2,8 225 0,67 275 230 10,35
ng
Bài 3 Nghiên cứu các chế độ làm việc ở trạng thái động cơ và trạng thái hãm động năng của động
co
cơ một chiều kích từ song song. Số liệu cho trước: Động cơ 10kW, 220V, 54A, 970vòng/phút,
Rư = 0,35Ω; điện trở cuộn kích từ Rkt = 140Ω.
an
1) Dựng các ĐTC khi có điện trở phụ Rf trong mạch phần ứng và xác định tốc độ làm việc khi
nâng tải với phụ tải là Mc. Giá trị Rf và Mc cho trong bảng dưới.
th
2) Khi hạ tải trọng ta cắt phần ứng động cơ ra khỏi nguồn và nối vào điện trở hãm Rh. Hãy xác
định Rh sao cho mômen hãm ban đầu của động cơ Mhbđ = 2Mđm ứng với các phương án làm
ng
việc khi nâng tải cho trong bảng dưới.

3) Xác định tốc độ xác lập khi hạ tải trọng với các giá trị Mc cho trong bảng và các giá trị Rh
o
tương ứng đã xác định được từ câu 2.

du
Thông số Phương án
u
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
cu
Mc Nm 20 30 40 50 60 20 30 40 50 60
Rf Ω 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0
31
Bài 4 Dựng ĐTC tự nhiên của động cơ KĐB rôto lồng sóc theo các số liệu catalog bằng phương
pháp chính xác và phương pháp gần đúng. So sánh kết quả của 2 phương pháp đó. Số liệu catalog
cho trong bảng:
Phương án Thông số
Pđm kW Uđm(dây) V nđm vg/ph λ=Mth/Mđm KM=Mnm/Mđm
1 10 380 2930 2,5 1,3
2 14 380 2930 2,5 1,5
3 20 380 2940 2,9 1,2
4 28 380 1460 2,3 1,4
5 40 380 1460 2,3 1,2
6 55 380 1410 2,3 1,3
7 40 380 980 2,2 1,5
om
8 55 380 985 2,2 1,2
9 75 380 985 2,2 1,2
10 100 380 1470 2,3 1,2
.c
Gợi ý:
ng
Phương pháp chính xác:
Sử dụng phương trình: co
2.M th (1 + a.sth )
M= để xác định a và sth ta thay các số liệu tại điểm định mức và điểm
s sth
+ + a.sth
an
sth s
ngắn mạch sẽ thu được hệ 2 phương trình và giải ra ta đạt được kết quả.
th
Bài tập 6 Số liệu động cơ KĐB rôto lồng sóc cho theo bài tập 5. Hãy trình bày và tính toán các
ng
cách đưa trạng thái động cơ từ điểm A (điểm định mức) đến các điểm B[0,4;0,4] và C[-0,6;0,6].
o
du
u
cu
Trở về đầu chương 2
32
om
Chương 3
.c
ng
ĐiỀU KHIỂN VÒNG KÍN ĐỘNG CƠ DC
co
an
th
o ng
du
u
cu
1
Hệ thống điều khiển vòng kín động cơ một chiều
Nguồn
om
.c
+ Khâu hiệu VI + Khâu hiệu Vđk Mạch
Bộ biến đổi
ng
chỉnh - chỉnh kích
-
iư
co
Cảm biến dòng
Mạch lọc
an
th
+
-
Động
cơ
o ng
Mạch lọc
du
Máy phát tốc

u
cu
Giả thiết: kích từ động cơ được giữ không đổi trong quá trình điều khiển
2
Hàm truyền động cơ DC kích từ độc lập
om
Phương trình mạch vòng điện áp phần ứng động cơ:
.c
d iu
vd e R u iu Lu
dt
ng
e K
co
Phương trình cân bằng momen trên trục động cơ:
an
d
th
m mc B J
dt
ng
m K iu
o
du
Trong đó:
u
cu
 J: momen quán tính quy đổi về trục động cơ

 mc: Momen tải quy đổi về trục động cơ
 B: hệ số ma sát
3
Mc(s)
om
Vd(s) E(s) Iư(s) - (s)
1 Ru + 1B
.c
+ K
- us 1 M(s) ms 1
ng
co
K
an
th
ng
Áp dụng biến đổi Laplace:
o
du
Vd (s) E (s) Ru Iu (s) Lu sI u ( s )

u
cu
E (s) K (s)
M (s) M c (s) B (s) Js (s)
M (s) K Iu (s)
4
Xét với Mc = 0:
om
.c
Vd(s) E(s) 1 Ru Iư(s) M(s) 1B (s)
K
+
ng
- us 1 ms 1
co
an
K
th
ng
J
: thời hằng cơ của động cơ
o
du
m
B
Ru
u
: thời hằng điện từ của động cơ

cu
u
Lu
5
Xét với Mc = 0:
om
Hệ thống trên có thể rút gọn thành:
.c
ng
Vd(s) km1 ( m s 1) Iư(s) km 2 (s)
co
( m1s 1) ms 1
an
th
Ru B
ng
m1 2
o
K Ru B
du
K
km
u
2
K Ru B
cu
B
k m1 2
K Ru B
K
km2
B 6
Hàm truyền Bộ biến đổi & Khâu hiệu chỉnh
om
Hàm truyền bộ biến đổi: Vđk Vd
Mạch
Bộ biến đổi
.c
Vd (s) kích
k bd
ng
V dk ( s )
co
an
th
Hàm truyền khâu hiệu chỉnh: ng
Khâu tỉ lệ (P):
o
G hc ( s ) K1
du
K k h c (1 s)
Khâu tỉ lệ-tích phân (PI): 2 hc
u
G hc ( s ) K1
cu
s hc
s
7
Hệ thống điều khiển vòng kín
Xét với Mc = 0 và tín hiệu đặt *:
om
Vòng dòng điện
.c
ng
VI Vd(s) km1 ( m s 1) Iư(s) km 2 (s)
+ +
KI Kbđ
co
- ( m1s 1) ms 1
-
an
Khâu hiệu chỉnh Khâu hiệu chỉnh
có bão hòa tỉ lệ (P)
th
(P hoặc PI) ng KhtI
o
du
Kft
u
cu
8
Tác dụng của vòng điều khiển dòng điện:
om
Ta có:
.c
1 m
s
k I k bd k m1
Iu (s) 1 s k IC 1 s
ng
m1 m
VI (s) 1 s 1 s
co
m m 2
1 k h tI k I k b d k m 1
1 m1
s
an
Trong đó:
th
k I k bd k m 1 k h tI k I k b d k m 1
k IC và m2
m
ng m1
1 k h tI k I k b d k m 1 1 k h tI k I k b d k m 1
o
du
Nếu: k h tI k I k b d k m 1  1 , ta có:
1
u
k IC và:
cu
m2 m
k h tI
Từ đó suy ra:
Iu (s) 1
k IC
VI (s) k h tI 9
Vòng dòng điện
om
VI Iư(s) km 2 (s)
+
KIC
.c
-
ms 1
ng
Khâu hiệu chỉnh
có bão hòa
co
(P hoặc PI)
Kft
an
th
ng
Khi có sai lệch nhiều giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp của vòng tốc độ, ngõ ra khâu
hiệu chỉnh vòng tốc độ sẽ đạt giá trị lớn nhất VIm.
o
du
Khi đó, vòng điều khiển dòng điện sẽ duy trì dòng phần ứng động cơ ở giá trị:
u
cu
I um k I C V Im
Vậy, có thể hạn chế dòng phần ứng ở mức cho phép bằng cách tính chọn giá trị phù hợp
cho kIC và VIm.
10
Xét ảnh hưởng của tải lên hệ thống
om
.c
Xét hệ thống với tín hiệu đặt *= 0 và Mc :
ng
co
KhtI
Mc(s)
an
- -
th
+ Vd E(s) 1 Ru + 1B (s)
Khâu HC
+ P hoặc PI KI Kbđ K
us 1
ng
- + Iư(s) M(s) ms 1
-
o
du
K
u
cu
Kft
11
Xét ảnh hưởng của tải lên hệ thống
om
Xét với tín hiệu đặt *= 0 và Mc : Mc(s)
.c
ng
- 1B (s)
Khâu HC +
-1
co
P hoặc PI K ft K htI K
M(s) ms 1
an
th
o ng
Tốc độ ở ngõ ra (s) lúc này biểu thị độ sụt tốc của động cơ khi mang tải Mc
du
u
cu
12
Tác dụng của khâu hiệu chỉnh P lên
vòng điều khiển tốc độ
Vòng điều khiển tốc độ sử dụng khâu hiệu chỉnh tỉ lệ (P) với hệ số khuếch đại
om
k
.c
Gọi tốc độ đặt của hệ thống là * , có thể chứng minh được là ở chế độ xác lập:
ng
 Tốc độ không tải của động cơ:
co
k ft
k k m 2 k IC
an
o
*
1 k k k m 2 k IC
th
ft
 Độ sụt tốc khi mang tải Mc:

o ng
M
du
K k k k IC
u
ft
cu
 Tốc độ động cơ khi mang tải:

k ft
k k m 2 k IC M c
o
*
1 k ft
k k m 2 k IC K k k ft
k IC
13
Tác dụng của khâu hiệu chỉnh PI lên
vòng điều khiển tốc độ
Vòng điều khiển tốc độ sử dụng khâu hiệu chỉnh tỉ lệ -tích phân (PI)
om
Gọi tốc độ đặt của hệ thống là , có thể chứng minh được là ở chế độ xác lập:
.c
*
 Tốc độ không tải của động cơ:
ng
co
o
*
an
 Độ sụt tốc khi mang tải Mc:
0
th
ng
 Tốc độ động cơ khi mang tải:
o
du
*
u
o
cu
14
Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
200
om
150
.c
100
ng
50
co
0
an
th
100 ng
80
o
60
du
iư
40
u
20
cu
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chỉnh lưu - động cơ
khi khởi động không tải
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: P với Kw = 20
Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15 15
200
om
150
.c
100
ng
50
co
0
an
th
100 ng
80
o
60
du
iư
40
u
20
cu
0
1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Time (s)
khi mang tải
200
om
150
.c
100
ng
50
co
0
an
th
100
80
o ng
60
iư
du
40
u
20
cu
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
160
om
155
.c
150
ng
145
co
140
an
th
100
ng
80
o
du
60
iư
40
u
cu
20
0
1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Time (s)
khi mang tải
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: P với Kw = 200 18
Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15
200
om
150
.c
100
ng
50
co
0
an
th
100 ng
80
o
60
du
iư
40
u
20
cu
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI
160
om
155
.c
150
ng
145
co
140
an
th
100 ng
80
o
60
du
iư
40
u
cu
20
0
1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Time (s)
khi mang tải
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI 20
200
om
150
.c
100
ng
50
co
0
an
th
100 ng
80
o
60
du
iư
40
u
cu
20
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (s)
khi giảm tốc
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI 21
Bộ chopper – Động cơ
200
om
150
.c
100
ng
50
co
0
an
th
100 ng
50
o
du
0
iư
-50
cu
-100
0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (s)
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chopper lớp C - động cơ
khi giảm tốc
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI
Bài tập
om
Xét động cơ DC kích từ độc lập có thông số:
.c
Vđm = 240V, Iđm = 20A, Rư = 0.5 , Lư = 20mH, K =1.25V.s/rad,
ng
Momen quán tính của động cơ + momen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động
co
cơ: J = 0.1kgm2,
an
Hệ số ma sát của hệ thống truyền động: B=0.01Nm.s/rad.
th
Động cơ được cung cấp từ một cầu chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần, áp pha
ng
110V. Hệ thống chỉnh lưu-động cơ được điều khiển vòng kín với 2 vòng hồi tiếp
o
du
kiểu nối tầng (cascade): vòng dòng điện và vòng tốc độ.
u
cu
Mạch điều khiển có điện áp nguồn là 1 0V .

Dòng động cơ cần hạn chế ở mức Iưmax = 1.5Iđm=30A.
Máy phát tốc có thông số: kft = 0.05V.s/rad.
23
Bài tập (t-t)
1. Tính chọn thông số của khâu hồi tiếp dòng điện khtI.
om
2. Nếu khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện là khâu tỉ lệ, hãy tính chọn thông số khâu này
.c
với sai số xác lập cho phép của vòng dòng điện không vượt quá 20%.
ng
co
3. Nếu khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ là khâu tỉ lệ, hãy tính chọn thông số khâu này với
an
sai số xác lập cho phép của vòng tốc độ không vượt quá 1%.
th
4. Nếu khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ là khâu tỉ lệ-tích phân, hãy tính chọn thông số
ng
khâu này.
o
du
u
cu
24
Chương 3
ĐIỀU CHỈNH CÁC THÔNG SỐ ĐẦU RA CỦA
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

3.2 Các chỉ tiêu chất lượng
3.3 Các phương pháp điều khiển động cơ một chiều
om
3.4 Các phương pháp điều khiển động cơ không đồng
bộ
.c
3.5 Điều khiển động cơ đồng bộ
3.6 Điều chỉnh tự động các thông số đầu ra của động
ng
cơ co
an
th
ng

o
du
3.1.1 Các định nghĩa

a) Thông số đầu ra hay còn gọi là thông số được điều chỉnh
u
là mômen (M) và tốc độ (ω) của động cơ.

cu
Do M, ω là 2 trục của mặt phẳng trạng thái [M,ω], nên

việc điều chỉnh chúng thường được gọi là “điều chỉnh tọa
độ”.
b) Thông số đầu vào hay còn gọi là thông số điều chỉnh.
- Đối với động cơ một chiều: Rư (hoặc Rfư), φ(ukt, ikt), và Uư.
- Đối với động cơ KĐB: R2 (hoặc Rf2), R1, x1, U1 và f.
- Đối với động cơ đồng bộ: f.
1
c) Nhiễu điều khiển:
Có rất nhiều nhiễu tác động lên các thông số đầu ra như điện
áp nguồn, tần số lưới điện, nhiệt độ môi trường,...Tuy nhiên
ta đặc biết quan tâm đến các nhiễu chủ yếu:
- Khi điều chỉnh tốc độ, thông số được điều chỉnh là ω, nhiễu
chủ yếu là mômen cản (tải) Mc hoặc dòng điện tải Ic.
om
- Khi điều chỉnh mômen hoặc dòng điện, thông số được điều
chỉnh là M hoặc I, thì nhiễu chủ yếu là tốc độ ω.
.c
d) Phần tử điều khiển
ng
là các thiết bị hoặc dụng cụ làm thay đổi các thông số đầu vào.
co
an
th
ng

o
3.2.2 Mục đích điều chỉnh các thông số đầu ra của động cơ
du
(mục đích điều khiển)

Tuỳ yêu cầu công nghệ:
u
- Đặt giá trị làm việc và duy trì mức đặt

cu
ω
đó. Ví dụ duy trì tốc độ làm việc khi phụ
tải thay đổi ngẫu nhiên.
- Thay đổi thông số theo quy luật yêu t
cầu. Ví dụ thay đổi tốc độ theo quy luật
hình bên.
- Hạn chế thông số ở một mức độ cho phép. Ví dụ hạn chế
dòng điện khi khởi động
- Tạo ra một quy luật chuyển động cho cơ cấu công tác (trục
động cơ) theo quy luật cho trước ở đầu vào với một độ chính
xác nào đó.
2
3.1.3 Điều chỉnh tự động
a) Điều chỉnh không tự động tọa độ động cơ là việc thay đổi

thông số đầu ra bằng cách tác động lên thông số đầu vào một
cách rời rạc. Mỗi lần tác động ta có một giá trị không đổi của
thông số đầu vào và tương ứng ta được một đường đặc tính
om
cơ (nhân tạo). Khi động cơ làm việc, các nhiễu sẽ tác động
vào hệ, nhưng thông số đầu vào vẫn giữ không đổi nên điểm
làm việc của động cơ chỉ di chuyển trên một đường đặc tính
.c
cơ ⇒ hệ “điều chỉnh vòng hở”.
ng
co
an
th
ng

o
du
3.1.3 Điều chỉnh tự động
b) Điều chỉnh tự động tọa độ động cơ được thực hiện nhờ sự thay đổi
u
liên tục của thông số đầu vào theo mức độ sai lệch của thông số đầu ra
cu
so với giá trị định trước, nhằm khắc phục sai lệch đó. Như vậy khi có tác
động của nhiễu làm ảnh hưởng đến thông số đầu ra, thì thông số đầu vào
sẽ thay đổi và động cơ sẽ có một đặc tính cơ khác, điểm làm việc của
động cơ sẽ dịch chuyển từ đường đặc tính cơ này sang đường đặc tính cơ
khác và vạch ra một đường đặc tính cơ của hệ điều chỉnh tự động.
Như vậy : “Đặc tính cơ của hệ điều chỉnh tự động là quỹ tích của điểm
làm việc của động cơ trên vô số các đường đặc tính cơ của hệ điều chỉnh
vòng hở”.
Việc thay đổi tự động thông số đầu vào được thực hiện nhờ mạch phản
hồi. Vì vậy hệ này còn được gọi là hệ “điều chỉnh vòng kín”.
3
3.2.1 Độ chính xác duy trì điểm đặt
Xđ
om
.c
X: thông số đầu ra, Xđ giá trị đặt, Xtb giá trị trung bình của
ng
thông số đầu ra. co
N: Nhiễu; Ntb giá trị trung bình của nhiễu.
an
th
ng

o
du

Khi nhiễu biến động trong phạm vi N = Nmin ÷ Nmax thì
u
thông số đầu ra thay đổi trong khoảng X = Xmin ÷ Xmax.

cu
Độ chính xác điều chỉnh được đánh giá bởi sai số cực đại
của thông số được điều chỉnh ∆Xmax so với giá trị trung
bình Xtb trong phạm vi biến động cho phép của nhiễu.
∆X max
s% = .100%
X tb
X max − X min X max + X min
trong đó ∆X max = và X tb =
2 2
4
Khi điều chỉnh tốc độ, để đơn giản thay ω0 cho Xtb và ∆ωc
ứng với phạm vi thay đổi mômen từ 0 đến Mđm để thay cho
∆Xmax, khi đó:
∆ωc 1
s% = .100% = ∆ω* % =
ω0 c
β*
om
.c
Thông thường, s% < 10%, tuỳ
yêu cầu công nghệ.
ng
co
an
th
ng

o
du
3.2.2 Dải điều chỉnh (phạm vi điều chỉnh Dx)

Dải điều chỉnh của thông số X nào đó là tỷ số giữa giá trị lớn
u
nhất Xmax và giá trị nhỏ nhất Xmin của thông số đó trong cùng
cu
một điều kiện làm việc (ví dụ cùng một giá trị nhiễu).
X
D X = max
X min
Dx càng lớn càng tốt. Xmax thường bị giới hạn bởi khả năng chịu
đựng về cơ hoặc điện. Xmin bị giới hạn bởi độ chính xác điều
chỉnh cho phép và khả năng làm việc ổn định của hệ thống.
Khi điều chỉnh tốc độ động cơ:
ωmax
D=
ωmin
5
3.2.3 Độ tinh điều chỉnh
Xi
ϕ= (ϕ>1)
X i −1
Lí tưởng ϕ → 1: hệ điều chỉnh vô cấp.
om
Công suất mạch điều chỉnh càng nhỏ thì điều chỉnh càng
tinh.
.c
ng
co
an
th
ng

o
3.2.4 Mức độ phù hợp giữa đặc tính tải cho phép của động
du
cơ và đặc tính cơ của máy sản xuất (dùng cho điều

chỉnh tốc độ)
u
cu
Đ/n: Mômen tải cho phép của một động cơ ở một tốc độ làm
việc nào đó là mômen do động cơ sinh ra khi cho dòng điện
trong mạch chính bằng Iđm.
Như vậy nếu động cơ làm việc ở tốc độ định mức thì momen
tải cho phép Mtcp = Mđm. Khi điều chỉnh, tốc độ làm việc thay
đổi, do đó Mtcp có thể bằng hoặc khác định mức Mtcp = f(ω).
Mtcp = f(ω) gọi là đặc tính tải cho phép của động cơ.
6
Một hệ truyền động điều chỉnh được coi là tốt nếu đặc tính tải
cho phép của động cơ Mtcp = f(ω) bám sát (phù hợp) với đặc
tính cơ của máy sản xuất Mc = f(ω).
+ Khi Mtcp (ω) trùng với

Mc(ω) (lí tưởng): Trong
om
toàn bộ dải điều chỉnh tốc
độ động cơ đều làm việc
.c
với I = Iđm.
ng
co
an
th
ng

o
du
+ Khi Mtcp(ω) không phù hợp với Mc(ω) như hình dưới, khi đó
động cơ chỉ làm việc tốt (với I = Iđm) tại một tốc độ (ω = ω2).
u
cu
Trong vùng tốc độ ω2 ÷

ω3, Mc<Mtcp nên động cơ
làm việc non tải gây lãng
phí; còn trong vùng
ω1÷ω2, Mc > Mtcp nên
động cơ bị quá tải, I > Iđm
và sẽ gây hư hỏng cho
động cơ.
7
3.2.5 Các chỉ tiêu chất lượng động

- Độ ổn định.
- Độ quá điều chỉnh.
- Thời gian quá độ….
3.2.5 Tính kinh tế của hệ điều chỉnh
om
- Vốn đầu tư ban đầu.
- Chi phí vận hành bảo quản và thay thế thiết bị.
.c
- Độ tin cậy và tuổi thọ.
- Tổn hao năng lượng trong hệ khi điều chỉnh.
ng
- Năng suất của máy sản xuất do hệ điều chỉnh mang lại.
⇒ Hiệu quả kinh tế, thời gian hoàn vốn,…
co
an
th
ng

o
du
Thực chất của việc điều chỉnh tọa độ lại chính là làm biến
u
dạng các đặc tính cơ, nghĩa là tạo ra các đặc tính cơ nhân
cu
tạo. Vì vậy các phương pháp điều khiển động cơ cũng chính
là các phương pháp tạo ra đặc tính nhân tạo.
Uư Rfư φ
8
3.3.1 Điều khiển bằng điện trở phụ trong mạch phần ứng
om
.c
ng
co
an
th
ng
o
du
U ®m R R + Rf − 1
ω= − −t .I − = ω0 − − .I − = ω0 − .M
kφ®m kφ®m kφ®m βr
u
( kφ®m )2
cu
1
βr = β* =
R − + Rf − r
R*−t
Khi thay đổi Rfư ta có thể thay đổi được cả tốc độ, dòng điện
và momen khởi động động cơ. Tuy nhiên, phương pháp này
có nhiều nhược điểm do phần tử điều khiển Rfư đặt trong mạch
lực và độ cứng đặc tính cơ thấp.
9
+ Hiệu suất hệ truyền động ở tải định mức Mđm:

Pc¬ M ®m .ω M .(ω − ∆ωRf ) M .∆ωRf
ηRf = = = ®m ®m = η®m − ®m
P®iÖn U ®m .I ®m U ®m .I ®m U ®m .I ®m
trong đó ∆ωRf độ sụt tốc độ do Rfư gây ra:
Rf − .I ®m
∆ωRf =
kφ®m
om
M ®m .∆ωRf kφ®m .I ®m R f − .I ®m R f − .I ®m
⇒ = . = = R*f −
U ®m .I ®m kφ®m
.c
U ®m .I ®m U ®m
ηRf = η®m − R*f −

ng
co
an
th
ng
o
du
u
cu
10
a) Ứng dụng điều chỉnh tốc độ
+ Khi tăng Rfu, ω giảm (<ωđm). Nếu cho trước ωlv ứng với
momen phụ tải Mc nào đó, ta có thể xác định được Rfư cần:
U ®m − kφ®m .ωlv
Rf − = .kφ®m − R −
Mc
+ Tốc độ cực đại trong dải điều chỉnh nếu xét ở tải định mức
là: ωmax = ωđm = ωo – Mđm/βtn,
om
1
hoặc ω*max=1-
.c
β*tn
+ Tốc độ nhỏ nhất, xác định theo khả năng quá tải của động
ng
cơ hoặc sai số tốc độ cho phép. co
an
th
ng
o

du
+ Theo khả năng quá tải

u
Mnm.min ≥ Mc.max
cu
trong đó:
Mc.max = Kqt.Mđm
Mnm.min chính là momen

ngắn mạch trên đường đặc
tính thấp nhất, ứng với cấp
điều chỉnh ωmin và βmin: M 1
ωmin = ω0 − dm ω*min = 1 −
β min β*min
11
+ Theo khả năng quá tải
trong đó:
∆M M nm. min K qt .M dm
β min = = =
∆ω ω0 ω0
om
và β min = K qt
*
Vậy dải điều chỉnh tốc độ xác
.c
định theo hệ số quá tải yêu cầu
là:
ω * *
(βtn − 1) / βtn β*tn − 1 K qt
ng
D = max = ⇒D= .
ωmin (β*min − 1) / β*min K qt − 1 β*tn
co
an
th
ng
o

du
+ Theo sai số tốc độ cho phép:

Ta có: s% = ∆ωc* = Rưt*
u
cu
Nếu cho trước sai số tốc độ cho phép s%cp thì ta có thể xác
định được ωmin:
ωmin = ωo - ∆ωc.cp
hoặc ω*min = 1 – s%cp = 1 – Rut*
Dải điều chỉnh được xác định:
ω max ω*dm 1 − R *u 1 − 1 / β*tn β*tn − 1
D= = = = =
ωmin ω*min 1 − R *ut 1 − s% cp β*tn (1 − s% cp )
12
- Đặc tính mômen tải cho phép Mtcp = f(ω)
Ta thay I = Iđm vào M = Mtcp = kφ.I :
Mtcp = kφđm.Iđm = Mđm = const
⇒ rất thích hợp với loại tải cần trục có Mc = const
om
Mc
.c
ng
co
an
th
ng
Ví dụ 3-1
o
du
Xác định tốc độ cực tiểu và dải điều chỉnh theo khả năng
quá tải yêu cầu và theo sai số tốc độ cho phép. Biết Kqt =
u
2, s%cp = 10%; động cơ một chiều kích từ độc lập có công

cu
suất định mức 29kW, 1000vg/ph, 220V, 151A, Rư =

0,07Ω.
Đáp án
13
b) Ứng dụng điều chỉnh dòng điện và mômen trong quá
trình khởi động và tăng tốc
Rư *=0,04÷0,05 ⇒ I*nm = M*nm = 1/Rư* = 20÷25
⇒ phá hỏng.
om
.c
ng
co
an
th
ng
o
du
u
cu
Bắt đầu khởi động: Rưt3 = Rư + Rf1 + Rf2 + Rf3

Đảm bảo: I k®o =
U ®m
= I1 ≤ (2 ÷ 2,5)I ®m
R −t3
14
Đến b: I2 ≥ (1,1÷1,3)Iđm:
Rưt2 = Rư + Rf1 + Rf2
..........
Với dòng điện I1 ta thấy:
Ru
∆ωTN = .I1 = 0g
kφ dm
om
R u + Rf1 ∆ω1 R + R f1 0e
∆ω1 = .I1 = 0e ⇒ = u =
kφdm ∆ωTN Ru 0g
.c
∆ω1 − ∆ωTN 0e − 0g eg
⇒ R f1 = .R u = .R u = .R u
ng
∆ωTN 0g 0g
dc − 0e ce ca
Rf 2 = .R u = .R u
co
R f3 = .R u
0g 0g 0g
an
th
ng
o
du
+ Tính toán bằng giải tích:

Giả sử điện trở phụ có m
u
đoạn ứng với các giá trị

cu
Rf1, Rf2,..., Rfm.

Ta đặt λ = I1/I2, khi đó:
Rutm = λ.Rut(m-1) = λm.Ru
R utm U U
λ=m = m ®m = m +1 ®m
R− R − .I1 R − .I2
log ( R −tm / R − ) log(U ®m / R − .I1 )

m= =
log λ log λ
15
- Nếu yêu cầu khởi động

nhanh, nghĩa là cần Mnm
lớn nhất có thể thì ta chọn
trước I1, tính ra λ rồi
tính ra I2.
om
- Nếu yêu cầu khởi động bình thường, thì ta có thể chọn
trước I2 = (1,1÷1,2)Ic, tính ra λ rồi tính ra I1.
.c
Từ đó xác định được các cấp điện trở phụ.
ng
co
an
th
ng
Ví dụ 3.2
o
du
Cho động cơ kích từ song song 25kW, 220V, 420vg/ph,

120A, Ru*=0,08. Khởi động bằng 2 cấp điện trở phụ với tần
suất 1 lần/1ca, làm việc 3 ca, mômen cản qui đổi về trục
u
cu
động cơ (cả trong thời gian khởi động) Mc = 410 Nm. Hãy
xác định các cấp điện trở phụ.
Giải:
- Điện trở định mức:
Rđm = Uđm/Iđm = 220/120 A = 1,83 Ω
- Điện trở phần ứng:
Ru = Ru*.Rđm = 0,08.1,83 = 0,146 Ω
- Tốc độ định mức:
ωđm = nđm/9,55 = 420/9,55 = 44 rad/s
16
Ví dụ 3.2
- Từ thông: U ®m − R − I ®m 220 − 0,146.120

kφ®m = = = 4, 6 Wb
ω®m 44
- Dòng điện phụ tải:
Ic = Mc/kφđm = 410/4,6 = 89A ≈ 0,74.Iđm
- Ta chọn I2 = 1,1.Ic = 1,1.89 = 98A
om
Với số cấp điện trở phụ m = 2, ta có:
U ®m 220
.c
λ = m +1 = 2 +1 = 2,5
R − .I2 0,146.98
ng
⇒ I1 = λ.I2 = 2,5.98 = 245 A ≈ 2.Iđm.
(thấp hơn giá trị cho phép, chấp nhận).
co
an
th
ng
Ví dụ 3.2
o
du
- Các điện trở tổng:

Rut1 = λ.Ru = 2,5.0,146 = 0,365Ω
Rut2 = λ2.Ru = 2,52.0,146 = 0,912Ω
u
cu
- Điện trở của từng đoạn:
Rf1 = Rut1 – Ru = 0,365 – 0,146 = 0,219Ω

Rf2 = Rut2 – Rut1 = 0,912 – 0,365 = 0,547Ω
17
Bài tập
1. Quan hệ giữa số cấp điện trở m và thời gian khởi động?

m→∞?
2. Cho động cơ kích từ song song 33,5kW; 220V,
1580vg/ph, ηđm = 0,87. Yêu cầu khởi động nhanh bằng 3
cấp điện trở phụ. Mômen cản qui đổi về trục động cơ (cả
om
trong thời gian khởi động) Mc = 200Nm. Hãy xác định các
cấp điện trở phụ.
.c
ng
co
an
th
ng
3.3.2 Điều khiển bằng từ thông kích thích

o
U ®m R M
du
ω= − − .M = ω0 −
kφ ( kφ )2 βφ
u
βφ = (kφ)2/Rư
cu
∆ω = Ru.Iu/kφ
φ2 < φ1 < φđm
Khi ta giảm φ thì tốc độ động cơ tăng,

nhưng Inm = cst, nên ta chỉ ứng dụng để điều chỉnh tốc độ.
18
Giả sử M=Mc, khi điều chỉnh

kφ thì ω(φ) có dạng:
R − .M c
kφo =
U ®m
1 U2
ωmax = . ®m
om
4 R − .M c
.c
- Dải điều chỉnh:
Tốc độ nhỏ nhất ωmin = ωđm.
ng
Thông thường ωmax ≈ (1,5÷2)ωđm do đó D ≤ 2.
co
an
th
ng

o
du
u
cu
19
- Xác đinh đường đặc tính mômen tải cho phép Mtcp:
Mtcp = kφ.Iđm
mà: Uđm = E + Iư.Rư ≈ E = kφ.ω
hay kφ ≈ Uđm/ω.
Vậy:
U ®m .I ®m 1
M tcp = ≡
om
ω ω
.c
⇒ rất thích hợp với loại tải máy tiện có Mc ≅ 1/ω.
Công suất cho phép:
ng
Ptcp = Mtcp.ω = Uđm.Iđm = const
co
an
th
ng
3.3.3 Điều khiển bằng điện áp phần ứng

o
Khi φ=φđm, Rfư = 0, ta cho điều chỉnh Uư ta có thể điều chỉnh

du
được cả ω, M, I. Có nghĩa là ta có thể ứng dụng để khởi động

và điều chỉnh tốc độ động cơ hiệu quả.
u
cu
BĐ: bộ biến đổi Đ-F, hoặc bộ chỉnh lưu có điều khiển Tiristo,...
Eb: Sđđ tương đương từ đầu ra của bộ BĐ: Eb = f(Udk).
Rb: Điện trở trong của bộ biến đổi. (thường Rb≈ Rư)
20
a) Điều khiển tốc độ

Eb – E = (Rb+Rư).Iư
Từ đây:
Eb R + Rb
ω= − − .I − = ω0 − ∆ω
kφ®m kφ®m
om
Eb R + Rb M
ω= − − .M = ω0 −
kφ®m ( kφ )2 βu
®m
.c
Thông thường Rb ≈ Ru nên βu ≈ βtn/2.
Ta thấy khi thay đổi Uđk thì ∆ω = cst, βu = cst, ω0 = var, do
ng
đó ω = var ⇒ ta được họ đặc tính cơ là những đường song
co
song nhau:
an
th
ng

o

du
TN
- Dải điều chỉnh rộng với
ωmax ≈ ωđm và ωmin rất
u
cu
nhỏ. Theo yêu cầu về khả

năng quá tải:
β*u − 1
D=
K qt − 1
và theo yêu cầu sai số tốc độ cho phép:
(β*u − 1).s% cp
D=
1 − s% cp
21
Ví dụ 3-1(tiếp)
Xác định tốc độ cực tiểu và dải điều chỉnh theo khả năng
quá tải yêu cầu. Biết Kqt = 2, động cơ một chiều kích từ
độc lập có công suất định mức 29kW, 1000vg/ph, 220V,
151A, Rư = 0,07Ω.
Nếu Rb* = Ru* = 0,048, khi đó:
om
βu* = 1(Ru*+ Rb*) = 10,4
thì dải điều chỉnh sẽ là:
.c
10,4 − 1
D= = 9,4 (so với pp dùng Rf đạt được là 1,9)
2 −1
ng
co
an
th
ng

o

du
- Đặc tính mômen tải cho phép Mtcp = f(ω):

u
Mtcp = kφđm.Iđm = Mđm = const

cu
⇒ thích hợp nhất với loại tải cần trục.

ω
Mtcp
Mc
22
b) Điều chỉnh dòng điện và mômen

Eb Eb
I nm = M nm = kφ®m .
Rb + R − Rb + R−
Như vậy khi thay đổi Uđk ⇒ Eb ⇒ Inm, Mnm

Giá trị Eb nhỏ nhất lúc khởi động:
om
Eb1 = (Ru + Rb).Icp với Icp = (2÷2,5).Iđm.
.c
ng
co
an
th
ng

o
b) Điều chỉnh dòng điện và mômen

du
u
cu
23
Bài tập
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập 10kW; 220V,
2000vg/ph, ηđm =0,88, Kqt=2,5. Phần ứng động cơ được
nuôi bằng bộ BĐ chỉnh lưu có điều khiển có Eb = KCL.Uđk;
KCL = 22, Uđk= 0÷10V; Rb = Rư.
1. Tính và vẽ ĐTC của hệ, độ cứng β, β*, ∆ω ứng với Mđm,
dải điều chỉnh D.
2. Hãy tính điện áp điều khiển Uđk, sđđ của bộ CL Eb trong
om
các trường hợp sau đây:
.c
p/án 1 2 3 4 5 6 7 8
ng
n khởi 300 500 800 1000 1200 1500 1800
động vg/ph vg/ph vg/ph vg/ph vg/ph vg/ph vg/ph
co
an
th
ng
3.4 Các phương pháp điều khiển động cơ không đồng bộ

o
R2 U1 R1 X1 f
du
3.4.1 Điều khiển bằng điện trở phụ mạch rôto Rf

u
cu
24
3U12
- Momen tới hạn của động cơ: M th ≈ = const
2ω0 .X nm
R '2 t
- Độ trượt tới hạn: s th ≈ ≡ R 2t R2t = R2 + Rf
X nm
2πf
- Tốc độ không tải lí tưởng: ω0 = = const
om
p
+ Tuyến tính hóa đoạn đặc tính 0÷Mc=Mđm, ta có:
.c
M = (Mđm/sc).s
ng
sc- độ trượt tại Mc = Mđm, và sc = ∆ωc*
co
an
th
ng

o
+ Độ cứng của đặc tính cơ nhân tạo:

du
M dm 1 1
βR = β*R = = *
ω0 .s c sc R 2t
u
cu
a) Điều chỉnh tốc độ

+ Dải điều chỉnh thấp D không vượt quá 2:1.
+ Đặc tính mômen tải cho phép Mtcp = f(ω):
Ta thay I2 = I2đm:
3I 22®m .R 2
M tcp = ta biết R2/s = const
ω0s
do đó: A.I 22®m

M tcp = = M ®m = const ⇒ thích hợp tải?
ωo
25
b) Khởi động
- chọn M1≤ 0,85Mth, M2 ≥ (1,1÷1,3)Mc
ec
R f1 = R2
oe
ca
om
Rf 2 = R2
oe
.c
ng
co
an
th
ng
3.4.2 Điều khiển bằng điện áp stato

o
Khi thay đổi U1:

du
- Dòng điện ngắn mạch: Inm.U = Inm.U1*

- Mômen ngắn mach: Mnm.U = MnmU1*2
u
- Momen tới hạn: Mth.U = MthU1*2

cu
- Độ trượt tới hạn: sth = const

Khi thay đổi U1 ta có thể thay đổi được ω, M, I.
26
+ Đối với động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc: Do s nhỏ nên
phạm vi điều chỉnh ω nhỏ, vì vậy phương pháp này chỉ được
dùng để hạn chế dòng điện và mômen khởi động.
+ Đối với động cơ rôto dây
quấn: Thường đưa thêm Ro
để làm tăng s. Nhờ đó mở
rộng được vùng điều chỉnh
om
tốc độ và mômen tải. Do đó
phương pháp này có thể dùng
.c
để điều khiển tốc độ và khởi
động động cơ.
ng
co
an
th
ng

o
- Đặc tính mômen tải cho phép Mtcp = f(ω)

du
ta có :
3I 22®m .R2 1 A
M tcp = . =
u
ω0 s s với A = const, s = (ωo-ω)/ωo

cu
⇒ phương pháp này phù hợp nhất với loại tải kiểu?
27
Ví dụ
Cho động cơ KĐB lồng sóc 100kW, 380V, 1470vg/ph, λ =

2,3; KM = 1,2; kéo máy bơm nước có mômen cản tĩnh khi
ω=0 là Mco = 312Nm. Hãy xác định giá trị điện áp stato nhỏ
nhất U1min để khởi động máy êm và an toàn.
Giải:
om
Mômen định mức của động cơ:
P 100.1000
M ®m = ®m = = 649Nm
.c
ω®m 1470 / 9, 55
Momen cản tĩnh của máy bơm khi ω = 0 tính theo đơn vị
ng
tương đối: co
Mco* = Mco/Mđm = 312/649 = 0,48
an
th
ng
Ví dụ
o
Để khởi động được máy và khởi động êm,

du
ta chọn Mkđ = MnmU ≥ Mco:

MnmU = Mkđ = 1,1Mco hay Mkđ* = 1,1.0,48 = 0,53
u
Giá trị điện áp nhỏ nhất cần để khởi động động cơ:
cu
* M nm.U M nm.U / M ®m
U1min = =
M nm M nm / M ®m
M*k® 0,53
= = = 0, 66
M*nm 1, 2
⇒ U1min = 0,66.380 = 252V.
28
3.4.3 Hạn chế Inm và Mnm bằng Rf1 và Xf1
R1 và X1 ít được sử dụng để điều chỉnh tốc độ, mà chủ yếu
để hạn chế dòng điện và mômen lúc khởi động.
om
.c
ng
co
an
th
ng

o
- Hệ số giảm dòng điện khởi động a = Ikđ/Inm.

du
- Hệ số giảm mômen khởi động µ = Mkđ/Mnm.

Ikđ, Mkđ các giá trị yêu cầu lúc khởi động.
u
Inm, Mnm các giá trị ngắn mạch tự nhiên của động
cu
cơ.
Vì M~U2, I~U nên µ = a2.
Znm tổng trở ngắn mạch của động cơ

Muốn giảm dòng điện khởi động với hệ a, thì tổng trở khởi
động: Zkđ = Znm/a
29
- Khi khởi động bằng điện trở Rf1:
om
Z 
R f 1 =  nm 2 − X 2nm − R nm
 a 
.c
- Khi khởi động bằng điện kháng Xf1:
ng
2
Z 
X f 1 =  nm  − R 2nm − X nm
 a  Ví dụ 3-4
co
an
th
ng
3.4.4 Điều khiển động cơ không đồng bộ bằng tần số

o
du
u
cu
đọc bài và bài
30
a) Bộ biến tần
(chủ yếu dùng loại BT có khâu trung gian một chiều- biến tần
gián tiếp - biến tần độc lập).
om
.c
ng
co
an
th
ng

o
b) Các luật (nguyên lý, phương pháp) điều khiển tần số:
du
. . . .
E1 = k Φ1 f1 = U1 − I1 Z1
u
mong muốn φ = φđm

cu
- Luật U/f không đổi: U1/f1=const
31

Nếu bỏ qua sụt áp trên Z1, ta có E1≈ U1, do đó:
U
φ1 = K 1
f1
Để giữ φ = φđm thì khi điều chỉnh f1, ta phải thay đổi U1 một
cách tỷ lệ:
om
U ®m
U1 = .f1 hay U1* = f1*
f®m
.c
ng
co
an
th
ng

o

du
Ở vùng f nhỏ X1.I1 lớn

u
đáng kể so với U1 nên Mth

cu
giảm mạnh.
U1 = Uboost + Kf.f1
Uo + U
Uđf đU
Kf
32
Ta có ω ≡ f1 và Mth ≡ U2/f12 = const.
⇒ Luật điều khiển này rất thích hợp với loại tải?
om
.c
ng
co
an
th
ng

o
- Luật hệ số quá tải không đổi: λ = Mth/Mc = const

du
U12 M th
M th ≈ A. và λ= = const
f12
u
Mc
cu
U 2®m U12
⇒ = = λ = const
2
f®m M c.®m f12 M c
Do đó: U1 f Mc
= 1 hay U1* = f1* . M *c
U ®m f®m M c®m
Ta biết Mc ≡ ωq ≡ f1q , q = -1, 0, 1, 2.

hay Mc* = (f1*)q.
⇒ U1* = (f1*)(1+q/2)
33
* Tải cần trục q = 0, Mc* = 1:

luật điều khiển là U1* = f1* hay U/f = const.
* Tải quạt gió q = 2, Mc* = f1*2:

luật điều khiển là U1* = f1*2 hay U/f2 = const.
om
* Tải máy tiện q = -1, Mc* = (f1*)-1:
.c
luật điều khiển là U1* = (f1*)1/2 hay U2/f = const.
ng
* Tải ma sát nhớt q = 1, Mc* = f1*:
luật điều khiển là U1* = (f1*)3/2 hay U2/f3 = const.
co
an
th
ng

o

du
u
cu
U/f = const U2/f = const U/f2 = const
34
- Luật điều khiển dòng stato theo hàm số của độ sụt tốc :
I1 = f(∆ω)
Theo lý thuyết máy điện KĐB:
φ2
I1 = 1 + (T2 .∆ω)2
L12
om
trong đó: φ2- từ thông rôto.
L12 - hệ số hỗ cảm giữa cuộn stato và cuộn roto.
.c
T2 - hằng số thời gian mạch roto.
∆ω = ωo – ω: độ sụt tốc hoặc tốc độ trượt của rôto.
ng
co
an
th
ng

o
- Luật điều khiển I1 = f(∆ω)

du
Ta thấy nếu giữ φ2 = φ2đm = const thì I1 phụ thuộc ∆ω theo

u
quan hệ:
cu
Như vậy nếu ta lấy tín hiệu

∆ω để tạo ra hàm I1(∆ω)
rồi điều khiển bộ biến tần
đảm bảo dòng I1 theo quy
luật đó thì từ thông rôto φ2
sẽ được giữ không đổi và
bằng định mức.
35
- Luật điều khiển I1 = f(∆ω)
om
.c
ng
co
an
th
ng

o
- Luật điều khiển vectơ

du
Điều khiển cả giá trị tức thời và vị trí trong không gian của
vectơ từ thông rôto φ2, rồi điều khiển để giữ biên độ vectơ từ
u
thông rôto không đổi φ2 = φ2đm = const.

cu
36
Bài tập
Động cơ không đồng bộ 3 pha rôto lồng sóc có thông số

Pđm = 10kW, Uđm=380V, fđm = 50Hz, nđm=2930vòng/phút,
λ=2,5; KM=1,3. Để điều khiển động cơ này người ta dùng
bộ biến tần công nghiệp và điều khiển theo luật hệ số quá tải
không đổi. Tính điện áp và tần số đặt lên stato để động cơ
chạy được ở các tốc độ sau: 500, 1000, 1500, 2000, 2500
om
vòng/phút trong các trường hợp động cơ kéo:
1) tải cần trục: Mc = Mđm (của động cơ).
.c
2) tải máy bơm nước:
M
M c = ®m .ω2 (Mđm, ωđm của động cơ)
ng
2
ω®m co
an
th
ng

o
3.5.1 Điều chỉnh tốc độ và mômen

du
Vì ω = ωo = 2πf1/p nên để điều chỉnh tốc độ,

ta điều chỉnh f1 ⇒ β = ∞.
u
cu
37
a) Giữ từ thông động cơ không đổi, nhờ duy trì tỷ số E/xs =
const
Ta có phương trình đặc tính góc:
3EU1
M= .sin θ
ω0 .x s
om
Nếu góc lệch giữa E và U1 là
θ = const và E/xs = const thì:
.c
3EU1 sin θ 1 1
M= . ≡
ω0 ω
ng
xs
co
an
th
ng

o

du
b) Giữ từ thông không đổi, đồng thời thay đổi U1 tỷ lệ với tần
số: U1/f1 = const
u
cu
Khi giữ từ thông không đổi có nghĩa là E/xs = const.

Và U1/f1 ≡ U1/ωo = const:
3E U1
M= .sin θ = const
x s ω0
Nếu θ = const thì M = const:
38
3.5.2 Điều chỉnh kích từ động cơ đồng bộ-máy bù công suất
phản kháng
om
.c
ng
co
Thiếu kích từ Quá kích từ
an
th
ng

o
3.5.3 Khởi động động cơ đồng bộ

du
Đa số các động cơ đồng bộ được khởi động bằng phương pháp

khởi động không đồng bộ.
u
cu
39
3.5.3 Khởi động động cơ đồng bộ
a) Giai đoạn khởi động không đồng bộ:

- Đóng Rfg= (8÷10)Rkt : điện trở đưa thêm vào mạch kích
từ để bảo vệ cuộn dây khỏi quá điện áp lúc khởi động, nhờ
tiếp điểm thường đóng K1.
- Đóng K2, động cơ sẽ được khởi động như động cơ không
om
đồng bộ rôto lồng sóc.
b) Giai đoạn đưa vào đồng bộ
- Khi tới “tốc độ vào đồng bộ” ωvdb ≈ (0,95÷0,98).ωo ta cho
.c
K1 hoạt động, loại điện trở Rfg và đóng điện áp một chiều vào
ng
cuộn kích từ rôto, tạo ra mômen đưa động cơ vào đồng bộ. Để
đảm bảo vào được đồng bộ Mvdb > Mc.
co
an
th
ng
3.6 Điều chỉnh tự động các thông số đầu ra của động cơ

o
3.6.1 Nguyên lý chung

du
u
cu
Uđ ≡ Xđ (t/số cần điều chỉnh, tín hiệu đặt hay mong muốn).
Up ≡ X (phản hồi, kết quả đạt được, thực): Up = Kp.X.
∆U = Uđk- tín hiệu sai lệch.
PH: bộ cảm biến, sensơ.
ĐCh: phần tử điều chỉnh, tạo ra các thông số tác động vào
động cơ Xđ.ch theo quy luật yêu cầu.
Xđ.ch = f(Uđk)
40
a) Điều chỉnh theo sai lệch
Lấy tín hiệu “phản hồi âm” theo tọa độ được điều chỉnh, rồi
cho tác động ngược dấu với tín hiệu đặt:
Uđk = ∆U = Uđ – Up = Uđ – Kp.X
om
b) Điều chỉnh theo nguyên lý bù nhiễu
Lấy tín hiệu “phản hồi dương” theo đại lượng nhiễu loạn N
là Up tác động cùng dấu với tín hiệu đặt Uđ:
.c
Uđk = Uđ + Kp.N
ng
co
an
th
ng

o

du
b) Điều chỉnh theo nguyên lý bù nhiễu

u
cu
Nhiễu càng tăng thì thông số đầu ra càng giảm, nhưng đồng
thời tín hiệu điều khiển cũng tăng, làm phục hồi thông số đầu
ra X về giá trị đặt.
41
3.6.2 Điều chỉnh tự động tốc độ động cơ trong hệ
Bộ biến đổi-Động cơ một chiều
Eb R Eb R −t
ω= − −t .I − = − .M
kφ®m kφ®m kφ®m ( kφ )2
®m
Eb = Kb.Uđk nếu bộ biến đổi tuyến tính Kb = const

Rưt = Rư + Rb ωo
om
TN
Để cải thiện β, giảm
∆ω, tăng D?
.c
BĐ-Đ
ng M
co
an
th
ng

o
du
a) Dùng mạch phản hồi âm tốc độ

Hoạt động dựa trên nguyên lý điều chỉnh sai lệch:
u
Upω = UFT = Kpω.ω

cu
Uđk = Uđ – Upω = Uđ – Kpω.ω
Nếu ω giảm ⇒ Upω giảm

⇒ Uđk tăng,
⇒ Eb = Kb. Uđk tăng
⇒ ω tăng trở lại giá trị cũ
42
a) Dùng mạch phản hồi âm tốc độ
+ Tính độ cứng ĐTC của

hệ?
+ Chứng minh, nếu
không có thêm bộ điều
om
chỉnh nào khác, hệ
không thể khử hết sai
.c
lệch?
ng
co
an
th
ng

o
du
b) Dùng phản hồi dương dòng điện

Hoạt động dựa trên nguyên lý bù nhiễu:
u
Thông số đầu ra ω, nhiễu cơ bản là Mc hoặc Ic:

cu
Rdo: điện trở shunt, ∉t0.

Upi=∆U=Rdo.I = Kpi.Iư
Uđk=Uđ+Upi=Uđ+Kpi.Iư
Khi Mc tăng,ω giảm:

⇒ Iư tăng ⇒ Upi tăng, ⇒
Uđk tăng ⇒ Eb tăng:
⇒ ω tăng trở trở lại giá trị
cũ.
43
b) Dùng phản hồi dương dòng điện
+ Xác định độ cứng ĐTC

của hệ?
+ Giải thích về khả năng
hệ mất ổn định?
om
+ Giải thích về khả năng
khử được hoàn toàn sai
.c
lệch?
ng
co
an
th
ng

o
du
c) Dùng phản hồi hỗn hợp

Kết hợp cả 2 nguyên lý
u
điều chỉnh:
cu
Uđk = Uđ + Upi - Upu

= Uđ + Kpi. Iu
– Kpu.Uu
44
3.6.3 Điều chỉnh tự động mômen và dòng điện
trong hệ Bộ biến đổi-Động cơ một chiều
⇒ Hạn chế Inm ≤ Icp = (2÷2.5)Iđm khi khởi động, đảo chiều,...
a) Sơ đồ dùng phản hồi âm dòng điện có ngắt
om
.c
ng
Đo có ngưỡng thông:
Uo=Rđo.Ing
co
an
th
ng

o
du

+ Khi Iư > Ing, Đo sẽ thông và điện áp phản hồi:
u
Upi.ng = Rdo.Iu – Uo = Rdo(Iu – Ing)

cu
với Ing = (1,5÷1,7)Idm; Inm = Icp = (2÷2,5)Idm.
Điện áp điều khiển đưa vào bộ biến đổi:

Uđk = Uđ – Upi.ng = (Uđ + Rdo.Ing) - Rdo.Iu
Sức điện động của bộ biến đổi:
Eb = Kb.Uđk = Kb(Uđ + Rdo.Ing) – Kb.Rdo.Iu
45
- Khi dòng điện tăng (Iu>Ing),
Eb sẽ giảm và tốc độ động cơ
sẽ giảm mạnh sao cho khi ω
= 0 thì Inm = Icp ⇒ đường 1.
om
- Khi Iu ≤ Ing, Rdo.Iu < Uo
⇒ Đo khóa ⇒ khâu phản
.c
hồi âm dòng bị loại ra và
Upi.ng = 0. ⇒ động cơ sẽ
ng
làm việc trên đường 2
(không phản hồi).
co
an
th
ng

o
du

u
+ Xây dựng phương trình

cu
ĐTC cho đường số 1?
+ Thông số nào quyết định

giá trị của Ing, Inm?
+ Làm thế nào để đoạn ĐTC

số 1 có thể thẳng đứng (mềm
hơn)?
46
b) Sơ đồ dùng khâu hạn chế tín hiệu đặt
Đây là nguyên tắc được dùng trong các “hệ điều khiển tối ưu
mođun”
om
.c
ng
3.6.4 Hệ điều khiển tối ưu mođun
co
an
th
ng

o
- Áp dụng các tiêu chuẩn tối ưu để xây dựng hàm truyền của
du
bộ điều chỉnh sao cho sau khi áp dụng các tiêu chuẩn này thì
hàm truyền của hệ thống kín sẽ có dạng như các hàm chuẩn
u
tối ưu.
cu
- Cấu trúc:
47
a) Áp dụng theo tiêu chuẩn môđun tối ưu
Hàm chuẩn theo tiêu chuẩn môđun tối ưu có dạng:
1
FMC (p) =
2 2
1 + 2 τσ p + 2 τσ p
om
- Tuỳ thuộc hàm truyền
của đối tượng cần điều
.c
chỉnh ta sẽ có tương ứng
các hàm của bộ điều
ng
chỉnh khác nhau:
co
an
th
ng

o

du
+ Trường hợp 1: Nếu hệ có hàm truyền dạng:

u
K1
cu
S o (p) = , T2>T1
(1 + T1p )(1 + T2 p )
Để hệ kín có hàm truyền FMC(p) thì:
R(p).S o (p)
= FMC (p)
1 + R(p).S o (p)
nếu chọn bộ điều chỉnh kiểu PI thì:
1 + T2 p và ta chỉ bù được hằng số thời gian
R(p) =
2K1T1p lớn T2; τσ = T1
48
K
S o (p) = , Ts/ là các hằng số thời gian nhỏ
u
∏ (1 + Ts/ p)
s =1
om
1 u
thì R(p) = trong ®ã Ts = ∑ Ts/
.c
2KTs p s =1
ng
co
an
th
ng

o

du

u
K
S o (p) =
cu
2 u
∏ (1 + Tk p).∏ (1 + Ts/ p)
k =1 s =1
trong đó:
Tk- các hằng số thời gian lớn,
Ts/ là các hằng số thời gian nhỏ
thì bộ điều chỉnh có dạng:
2
∏ (1 + Tk p)
1
R(p) = k =1 .
K 2Ts p
49
K
S o (p) =
u
p.∏ (1 + Ts/ p)
s =1
om
trong đó: Ts/ là các hằng số thời gian nhỏ
thì bộ điều chỉnh khâu tỷ lệ :
.c
1 u
R(p) = Ts = ∑ Ts/
ng
2KTs s =1
co
an
th
ng

o

du

K
u
S o (p) =
cu
u
p(1 + Tp)∏ (1 + Ts/ p)
s =1
trong đó: Ts/ là các hằng số thời gian nhỏ
thì bộ điều chỉnh là khâu PD :
1 + Tp
R(p) =
2KTs
50
b) Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng:
Hàm tối ưu đối xứng có dạng:
1 + 4 τσ p
F§X (p) =
2 2
1 + 4 τσ p + 8τσ p + 8τ3σ p3
om
.c
ng
co
an
th
ng

o

du
Tương tự, nếu hệ có hàm truyền vòng hở:

u
K1
cu
S o (p) =
pT1 (1 + pTs )
nếu chọn bộ điều chỉnh loại PI thì:
1 + To p
R(p) =
KTo p
trong đó:
2K1Ts
K= ; To = 4Ts
T1
51
Do tử số của FĐX(p) có thành phần đạo hàm, chính vì thế độ
quá điều chỉnh lớn (43,4%). Để hạn chế độ quá điều chỉnh này
-> thêm khâu quán tính có hằng số thời gian 4Ts:
om
.c
ng
co
an
th
ng

o
du
Bài 1: Xác định thông số điều chỉnh của động cơ điện một
chiều kích từ độc lập khi nối mạch theo hệ “Bộ biến đổi-
u
động cơ” điều chỉnh điện áp phần ứng.

cu
Số liệu động cơ: 12kW, 685vòng/phút; 220V; 64A; Rư =

0,21Ω.
Số liệu bộ biến đổi: Chỉnh lưu tiristo tia 3 pha, 17kVA;
Udo = 245V; Rb = 0,4Ω, Kb = 22; hệ làm việc ở chế độ dòng
liên tục.
1. Hãy xác định giá trị sđđ (hoặc điện áp) của bộ chỉnh lưu
để đảm bảo các giá trị tốc độ tương ứng với mômen cản tĩnh
trên trục động cơ cho trong bảng sau:
52
Bài 1:
Mc Nm 33,46 83,65 167,3 251 167,3 251
ω rad/s 81,3 61,13 71,7 33,5 7,17 65,6
2. Cho hệ số quá tải của động cơ Kqt = 2,5; sai số tốc độ cho
phép s%cp = 10%. Tính tốc độ lớn nhất và nhỏ nhất, dải điều
chỉnh của hệ thống truyền động điện.
om
3. Tính toán vòng điều chỉnh tốc độ để dải điều chỉnh của
động cơ đạt được D = 100:1.
.c
4. Tính toán vòng điều chỉnh dòng điện sử dụng phản hồi âm
dòng điện có ngắt, sao cho khi khởi động dòng điện khởi
động Ikđ ≤ 2,5Iđm.
ng
co
an
th
ng

o
Bài 2:
du
u
Cơ cấu truyền động chính của máy tiện được trang bị hệ

cu
thống “Biến tần-động cơ KĐB rôto lồng sóc”, điều khiển theo
luật hệ số quá tải không đổi λ=const.
Số liệu động cơ: 40kW, 1500vòng/phút; 380V; 50Hz.
Phụ tải: Mc*=1/ω*;
Hãy tính toán trị số điện áp và tần số stato để động cơ quay
được ở các tốc độ: 1500, 1200, 900, 600, 300, 150 vòng/phút.
53
om
Chương 4
.c
ng
ĐiỀU KHIỂN TỐC ĐỘ
co
ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
an
th
o ng
du
u
cu
1
Động cơ không đồng bộ
Động cơ không đồng bộ 3 pha gồm 2 loại:
om
Rotor lồng sóc
Rotor dây quấn
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc

90kW, 1484v/ph, 630kg
(Nguồn: ABB motors)
2
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
3
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
4
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
5
Theo đặc tính cơ, tiêu chuẩn NEMA của Mỹ chia động cơ không
om
đồng bộ thành 4 lớp A, B, C, D:
.c
Lớp B: loại thông dụng (general purpose)
Lớp A: có momen tới hạn cao và độ trượt định mức thấp, dùng
ng
trong các ứng dụng có yêu cầu momen tới hạn cao như máy ép
co
phun (injection molding machine)
an
Lớp C: dùng trong các ứng dụng yêu cầu momen khởi động
th
cao, như băng tải, thang cuốn… ng
Lớp D: có độ trượt định mức cao, dùng trong cơ cấu nâng hạ
hoặc các tải có chu kỳ như máy đột dập (punch press
o
du
machines)
u
cu
6
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Đặc tính cơ tiêu biểu của ĐC KĐB lớp A, B, C, D (tiêu chuẩn NEMA – Mỹ) 7
Mạch tương đương của ĐC KĐB
a
R '2
R1 X1 X’2 s
I1 I’2
om
Im
Áp dụng định lý Thevenin:
.c
VX m
Vt
ng
2
V E 2
Xm R1 X 1
X m
co
1 X 1
X m
ta n
an
t
2 R1
Stator Rotor
th
b ng jX m
R1 jX 1
Rt jX t
a R1 j( X X )
1 m
R '2
o
Rt Xt X’2 s
du
I’2
u
cu
Vt E
t
8
Stator Rotor
CuuDuongThanCong.com b https://fb.com/tailieudientucntt
Mạch tương đương của ĐC KĐB
R1 X1 X’2
I’2
om
I1
.c
Im
ng
co
E
R '2
V s
an
th
o ng
du
Stator Rotor
u
cu
Mạch tương đương gần đúng của động cơ không đồng bộ
9
Giản đồ vector
R '2
X’2
om
I1
R1 X1
I’2 s X1I1
.c
Im
R1I1
ng
E
co
V Xm
E
an
I’2 I1
V
th
ng
Momen động cơ:
o
du
'
M K .I 2 . s in 2
K .I 1 . s in 1
u
Im
cu
H ay :
'
M K .I 2 . c o s 2
10
Các công thức tính toán cơ bản về ĐC KĐB
Tốc độ đồng bộ:
om
2 f 1
.c
db
p p
ng
Độ trượt (slip):
co
db
s
an
db
th
Tốc độ trượt: ng
sl db
s db
o
du
Tốc độ động cơ (tốc độ quay của rotor):

u
(1 s)
cu
db
11
Quan hệ giữa dòng stator và dòng rotor:
' ' '
R2 s j X 2
X m
I2
om
I1
jX m
.c
Công suất truyền qua khe hở không khí (công suất điện từ):
ng
'
R2
co
'2
Pd t 3I2
s
an
th
Tổn hao đồng rotor: ng
'2 '
PC u r
3I2 R2
o
du
Công suất cơ (công suất đưa ra trục động cơ):

u
'2 '
Pc Pd t 3I2 R2 (1 s ) Pd t
cu
Momen sinh ra trên trục động cơ (momen điện từ):

'
Pc Pd t 3 '2 R2
M I2
db db
s 12
Momen cực đại của động cơ:
om
2
.c
3 Vt
M m ax
2
2
ng
2 '
db
Rt Rt X t
X 2
co
Độ trượt tại đó momen động cơ đạt cực đại:
an
'
R2
sm
th
2
2 '
Rt X X
o
t
ng 2
du
u
cu
13
Lưu ý:
om
Độ trượt sm tỉ lệ thuận với R2
'
, tuy nhiên M không phụ thuộc vào '
R2 .
.c
m ax
ng
Momen động cơ có thể tính qua M và sm:
co
m ax
R1
an
2 1 '
M m ax
R2
th
M
s sm R1
ng
2 '
sm
o
sm s R2
du
R1
Thông thường:  1 nên:
u
'
R2
cu
2M m ax
M
s sm
sm s
14
Khởi động và hãm ĐC KĐB
• Khởi động:
om
– Động cơ KĐB rotor lồng sóc: giảm áp stator
.c
• Đổi nối Y-
ng
• Dùng biến áp tự ngẫu
co
– Động cơ KĐB rotor dây quấn: thêm điện trở vào
an
mạch rotor
th
ng
• Các chế độ hãm:
o
du
– Hãm tái sinh

u
– Hãm ngược
cu
– Hãm động năng
15
Khởi động ĐC KĐB
R1 X1 X’2
Ikđ
om
.c
R2'
ng
V
co
an
Mạch tương đương dùng tính toán dòng khởi động ĐC KĐB
th
o ng
Khởi động trực tiếp:
du
u
Động cơ được đóng trực tiếp vào nguồn qua các contact cơ (cầu dao, contactor…).
cu
Dòng khởi động lớn, có thể cỡ 710 lần dòng định mức, gây sụt áp lưới, ảnh hưởng
đến hoạt động của các thiết bị khác.
Momen khởi động có thể gây chấn động cơ học lên thiết bị.
16
Khởi động sao – tam giác (Star – Delta, Y- ):
om
Động cơ được đấu kiểu khi hoạt động bình thường, khi khởi động được đấu kiểu Y
.c
ng
Gọi VL là điện áp dây của lưới 3 pha
co
Nếu khởi động trực tiếp (động cơ đấu ):
an
th
VL
Dòng khởi động: I kd , ng ' 2 ' 2
( R1 R2 ) (X 1
X 2)
o
3V L
du
Dòng lưới khi khởi động: I L kd , 3 I kd ,

' 2 ' 2
( R1 R2 ) (X X 2)
u
1
cu
2
3 VL
Momen khởi động: M kd ,
R2
'
' 2 ' 2
db
( R1 R2 ) (X 1
X 2)
17
Nếu khởi động hình sao (động cơ đấu Y):
om
VL 3
Dòng khởi động:
.c
I k d ,Y
' 2 ' 2
( R1 R2 ) (X 1
X 2)
ng
VL 3
co
Dòng lưới khi khởi động: I L k d ,Y I k d ,Y
' 2 ' 2
( R1 R2 ) (X X 2)
an
1
th
2
3 VL 3
Momen khởi động: M k d ,Y
ng R2
'
' 2 ' 2
db
( R1 R2 ) (X 1
X 2)
o
du
u
Khi khởi động Y- , dòng lưới giảm đi 3 lần, nhưng momen khỏi động
cu
cũng giảm đi 3 lần.
18
Khởi động dùng biến áp tự ngẫu:
om
Gọi V là điện áp pha của lưới 3 pha.
.c
V
Dòng lưới khi khởi động trực tiếp:
ng
I kd tt
' 2 ' 2
( R1 R2 ) (X X 2)
co
1
2
3 V
Momen khởi động: '
an
M kd tt
R2 ' 2 ' 2
( R1 R2 ) (X X 2)
th
db 1
o ng
du
u
cu
19
Nếu sử dụng biến áp tự ngẫu khi khởi động, điện áp đặt lên động cơ là: V kd nV (n 1)
om
.c
nV
Dòng động cơ khi khởi động với biến áp tự ngẫu: I kd
' 2 ' 2
( R1 R2 ) (X X 2)
ng
1
2 2
co
3 n V
Momen khởi động của động cơ khi đó: M kd
R2
'
' 2 ' 2
n M
2
kd tt
( R1 R2 ) (X X 2)
an
db 1
th
Giả thiết tổn hao trên biến áp không đáng kể, nghĩa là công suất phía sơ cấp và thứ cấp
ng
máy biến áp bằng nhau, ta có:
o
3V I L k d 3V k d I k d
du
Nghĩa là: I L kd n I kd
2
n I kd
u
tt
cu
Khi khởi động dùng biến áp tự ngẫu, dòng lưới giảm đi n2 lần
(n: tỉ số biến áp), nhưng momen khỏi động cũng giảm đi n2 lần.
20
Khởi động mềm (Soft Stater)
om
Sử dụng bộ biến đổi điện áp xoay chiều để giảm điện áp đặt vào động cơ khi khởi động.
Thường kết hợp với mạch hồi tiếp để hạn chế dòng khởi động ở mức cho phép nào đó
.c
trong quá trình khởi động.
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
21
Khởi động bằng cách thêm cuộn kháng stator
om
Dòng động cơ khi khởi động với cuộn kháng phụ Xph phía stator:
.c
V
ng
I kd
' 2 ' 2
( R1 R2 ) (X X X )
co
1 2 ph
Momen động cơ khi khởi động:
an
2
3 ' V
th
M kd
R2 ' 2 ' 2
( R1 R2 ) (X X X )
db
ng
1 2 ph

o
du
2
3 V
M m ax
2
2
u
2 '
db
R1 R1 X X X
cu
1 2 ph
22
Khởi động bằng cách thêm điện trở rotor
om
Dòng động cơ khi khởi động với điện trở phụ Rph phía rotor:
.c
V
ng
I kd
' 2 ' 2
co
( R1 R2 R ph ) (X 1
X 2)
Momen động cơ khi khởi động:
an
th
2
3 ' V
M (R2 R )
ng
kd ph ' 2 ' 2
db
( R1 R2 R ph
) (X 1
X 2)
o

du
2
u
3 V
cu
M m ax
2
2 db
2 '
R1 R1 X 1
X 2
23
Ví dụ 1: Động cơ không đồng bộ 3 pha, rotor lồng sóc, đấu Y có

các thông số định mức: Pđm = 37.3kW, Vđm = 460V (áp dây),
om
60Hz, nđm = 1180v/ph, số cực: 6. Thông số của mạch tương đương
.c
gần đúng của động cơ:
ng
R1 0 .1 9 ; X 1 0 .7 5 ; X m 2 0 ; R 2' 0 . 0 7 ; X 2' 0 . 3 8
co
Tính:
an
1. Dòng stator, momen, hệ số công suất và hiệu suất động cơ với
tải định mức
th
ng
M I kd
o
2. Tỉ lệ: kd
và (giả thiết động cơ khởi động trực tiếp)
du
M dm
I dm
u
cu
M
3. Tỉ lệ: m ax
M dm
24
R1 X1 X’2
I1 I’2
om
.c
Im
ng
co
E
R '2
V s
an
th
o ng
du
Stator Rotor
u
cu
Mạch tương đương gần đúng của ĐC KĐB (sử dụng cho ví dụ 1, 2, 3)
25
om
.c
ng
R1 0 .1 9 ; X 1 0 .7 5 ; X m 2 0 ; R 2' 0 . 0 7 ; X 2' 0 . 3 8
co
Động cơ được sử dụng trong chế độ hãm tái sinh với nguồn cung
an
cấp là định mức. Tính:
th
1. Dải momen hãm động cơ có thể sinh ra và dải tốc độ tương ứng.
ng
2. Công suất hãm tối đa có thể sinh ra.
o
3. Tốc độ động cơ tại momen hãm là 300Nm.

du
u
cu
26

om
.c
ng
R1 0 .1 9 ; X 1 0 .7 5 ; X m 2 0 ; R 2' 0 . 0 7 ; X 2' 0 . 3 8
co
Động cơ đang hoạt động với tốc độ định mức và nguồn cung cấp là
an
định mức thì hai trong 3 pha nguồn được đảo chiều với nhau.
th
1. Bỏ qua quán tính điện từ, điểm làm việc ban đầu của động cơ
ng
khi nguồn đảo chiều sẽ ở chế độ gì?
o
du
2. Tính momen và dòng động cơ tại điểm này.

u
cu
27
Hãm động năng ĐC KĐB – Mạch tương đương
db1
X1
db1
X 2'
om
R1 db db
.c
ng
co
db1
Xm R2' db1
an
V
db1
th
db
o ng
du
Stator Rotor
u
cu
Mạch tương đương của động cơ ở tần số đb1, suy ra từ mạch tương
đương ở tần số đb
28
db
om
R1
db1
X1 X 2'
.c
ng
co
an
R2' db
th
db
V ng Xm db1
db1
o
du
u
cu
Mạch tương đương của động cơ ở tần số đb1, suy ra

từ mạch tương đương ở tần số đb 29
R1 X 2'
I’2
om
Im
.c
R2'
ng
Iđt E Xm
co
1 s
an
th
o ng
Iđt: dòng xoay chiều (tần số d b ) tạo ra sức từ động tương đương với dòng một chiều
du
Id chạy trong cuộn dây stator ở chế độ hãm động năng.

u
cu
Dấu – trong thành phần R 2' (1 s ) chỉ ra động cơ lúc này nhận năng lượng từ tải
(chế độ hãm). Khi đã lưu ý là momen lúc này có chiều ngược lại so với chế độ động
cơ, sẽ không cần kể tới dấu – này trong mạch tương đương.
30
Trình tự tính toán đặc tính cơ của động cơ ở chế độ hãm động năng khi biết đặc tính từ
hóa E(Im) của động cơ:
om
Lấy một giá trị Im,
.c
Suy ra giá trị E tương ứng theo đặc tính từ hóa,
ng
E
Tính Xm: X
co
m
Im
an
2 2
th
I dt Im
Tính I’2: '2
I2 '
ng
2X 2
1
X
o
m
du
'
R2
Tính độ trượt s: s 1
u
2
' '2
E / I2 X
cu
Tính tốc độ động cơ tương ứng: (1 s) db
'
3 R2
Tính momen động cơ: M I2
'2
db
1 s
31
Điều khiển tốc độ động cơ KĐB
om
Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ KĐB:
.c
1. Điều khiển điện áp stator
ng
2. Điều khiển tần số
co
3. Điều khiển điện trở stator
an
th
4. Điều khiển công suất trượt ng
o
du
u
cu
32
Điều khiển điện áp stator
 Thường sử dụng với tải bơm hay quạt gió
om
 Phạm vi điều chỉnh tốc độ không cao
.c
ng
 Momen tải quạt gió:
co
2 2
an
M c
C (1 s) db
th
o ng
du
u
cu
33
om
(rad/s) Vdm
.c
.75 Vdm
.5 Vdm
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
M(Nm)
Đặc tính động cơ không đồng bộ
khi điều khiển bằng cách thay đổi điện áp stator
34
Bỏ qua ma sát trên trục động cơ, tổn hao do quạt gió
om
Có thể chứng minh được dòng rotor tính bởi công thức:
.c
3
C (1 s) s
ng
' db
I2
co
'
3 R2
an
R1 X1 X’2
th
I1 ng I’2
o
du
u
R '2
cu
V s
35
Nếu bỏ qua dòng từ hóa, xem '

, có thể chứng minh được:
om
I2 I1
.c
I1 (1 s) s
ng
I dm (1 s dm ) s dm
co
an
Tỉ số này đạt cực đại tại s = 1/3, khi đó:
I m ax 2
th
o ng
I dm 3 3 (1 s dm ) s dm
du
u
cu
36
I1/Idm 1.4
om
Sdm = 0.1
1.2
.c
ng
1
Sdm = 0.2
co
0.8
an
th
0.6
o ng
0.4
du
u
0.2
cu
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
s
Quan hệ I1/Idm với độ trượt s 37
ĐC KĐB & Biến tần nguồn áp
om
f
 Gọi a .
.c
f dm
ng
 Với a<1 (f<fđm): động cơ được điều khiển với từ thông = const = định mức,
co
 Với a>1 (f>fđm): động cơ được điều khiển với V = const = Vđm,
an
th
o ng
du
u
cu
38
Họat động với a<1
om
 Từ thông không đổi dòng từ hóa = định mức,
.c
 Có thể chứng minh được:
ng
co
E E dm
dòng từ hóa = định mức const
f f dm
an
th
E
 Nếu bỏ qua sụt áp trên điện trở và điện kháng stator, nguyên lý
ng const có thể thay
f
o
du
V
bằng const
f
u
cu
39
Họat động với a<1
om
.c
 Hai phương pháp điều khiển tần số và điện áp động cơ KĐB:
ng
co
E
o Phương pháp từ thông không đổi: const
an
f
th
V
o Phương pháp
ng
const
f
o
du
u
cu
40
E
Phương pháp từ thông không đổi: const
f
om
 Dòng qua động cơ:
.c
E dm
ng
'
I1 I2
'2
R2
co
'2
2
X 2
(sa )
an
 Momen động cơ:
th
ng
2 '
E dm R 2
o
3 as
du
M '2
db
R2 '2
X
u
2 2
(sa )
cu
 Với cùng một giá trị của sa, momen M, dòng rotor '
I2 và dòng stator I1 là không đổi.
41
E
f
om
 Lưu ý:
.c
ng
a
sa
db sl
sa db sl
= tốc dộ trượt
co
db db
 Vậy, suy ra: với cùng một giá trị của tốc độ trượt, momen M, dòng rotor
an
'
I2 và dòng
th
stator I1 là không đổi. ng
 Nếu xem , momen động cơ có thể tính như sau:
o
' '
R2 s  X
du
2
3 E dm
u
M (as ) const
cu
2 ' db sl
db
R2
42
E
f
om
.c
 Độ trượt tại đó động cơ đạt Mmax là:
ng
co
'
R2
sm
an
'
aX 2
 Momen cực đại của động cơ:

th
o ng
du
3 E dm
M m ax '
u
2 db
X 2
cu
43
E/f = const (từ thông không đổi)
om
350
.c
a = f/fđm
300
ng
co
250
an
(rad/s)
200
th
ng
150
a=1
o
du
.75
100
u
.5
cu
50
.25
.1
0
-500 0 500
M(Nm)
Họ đặc tính cơ khi điều chỉnh theo quy luật E/f = const 44
(a = f/fđm < 1: điều chỉnh dưới tần số định mức)
E/f = const (từ thông không đổi)
200
om
a = f/fđm
180
.c
160
ng
(rad/s)
co
140
120
an
a=1
th
100
ng
80
.75
o
60
du
40
u
.25 .5
cu
20
.1
0
0 100 200 300 400 500
M(Nm)
Họ đặc tính cơ khi điều chỉnh theo quy luật E/f = const
(a = f/fđm < 1: điều chỉnh dưới tần số định mức) 45
V
Phương pháp const
f
om
.c
R1 aX1 aX’2
I’2
ng
I1
co
Im
an
th
R '2
ng
V Xm E s
o
du
u
cu
46
V
Phương pháp const
f
om
.c
ng
'
2 R2
co
V dm
3 as
M
an
2
'
db R1 R2 2
th
'
X 1
X 2
a sa
o ng
du
u
2
cu
3 V dm
M m ax
2
2 db
2 '
R1 a R1 a X 1
X 2
47
ĐC KĐB & Biến tần nguồn áp – V/f = const
350
om
a = f/fđm
300
.c
ng
250
co
(rad/s)
200
an
th
150
a=1
ng
100 .75
o
du
50 .25 .5
u
cu
0
-600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300
M(Nm)
Họ đặc tính cơ khi điều chỉnh theo quy luật V/f = const
Thông số động cơ:
4 cực, sđm = 0.05, fđm = 50Hz 48
R1=0.4 Ohm ,X1=0.8 Ohm, R’2=0.25 Ohm, X’2 = 0.8 Ohm, Xm = 20 Ohm
200
om
a = f/fđm
180
.c
160
ng
a=1
140
co
(rad/s)
120
an
100
.75
th
80
ng
60
o
.5
du
40 .25
u
20 .1
cu
0
0 50 100 150 200 250
M(Nm)
4 cực, sđm = 0.05, fđm = 50Hz
R1=0.4 Ohm ,X1=0.8 Ohm, R’2=0.25 Ohm, X’2 = 0.8 Ohm, Xm = 20 Ohm 49
200
a = f/fđm
om
180
.c
160
a=1
ng
140
co
120
(rad/s)
an
100
.75
th
80 ng
60 .5
o
du
40
.25
u
20 .1
cu
0
0 50 100 150 200 250
M(Nm)
& với điện áp tăng cường (boost voltage) ở tần số thấp
V = kf+Vo
(k chọn sao cho V = Vđm tại f = fđm) 50
Họat động với a>1
om
.c
ng
'
2 R2
V dm
co
3 as
M
an
2
'
db R2 2 '
2
th
R1 a X 1
X 2
s
o ng
du
u
2
3 V dm
cu
M m ax
2
2 db
a 2 2 '
R1 R1 a X 1
X 2
51
Điều chỉnh trên tần số định mức
350
om
a = f/fđm
2.0
.c
300
ng
1.75
250
co
1.5
(rad/s)
an
200
th
1.25
150
o ng
100 a=1
du
u
50
cu
0
-400 -300 -200 -100 0 100 200 300
M(Nm)
(a = f/fđm > 1: điều chỉnh trên tần số định mức) 52
Điều chỉnh trên tần số định mức
om
350
a = f/fđm
.c
300 2.0
ng
1.75
co
250
an
1.5
200
th
1.25
(rad/s)
ng
150
o
du
a=1
100
u
cu
50
0
0 50 100 150 200 250
M(Nm)
(a = f/fđm > 1: điều chỉnh trên tần số định mức)
53
Sơ đồ khối mạch điều khiển (kiểu vòng hở)
om
.c
ng
co
an
+ +
Vo
th
+ -
ng
K
v
o
du
Khâu
đ tạo
trễ f
u
cu
54
Sơ đồ khối mạch điều khiển (kiểu vòng kín)
om
Chỉnh lưu
PWM
.c
ng
co
vòng điện áp
V*
an
+
-
th
Vht
ng
v Nghịch
lưu
o
+ +
đ
du
sl f
- +
u
vòng tốc độ
Hồi tiếp áp
cu
Hồi tiếp tốc độ

55
Ví dụ 4.3: Động cơ không đồng bộ 3 pha, rotor lồng sóc, đấu Y, 4
cực, 60Hz có các thông số mạch tương đương như hình:
om
'
R1 R2 0 .1 9 ; X 1 X 2' 0 . 7 5
.c
Động cơ được cung cấp từ một bộ biến tần điều khiển theo phương
pháp V/f = const. Với tần số làm việc f = 12Hz, tính:
ng
1. Tỉ số giữa momen cực đại ở tần số này và momen cực đại ở tần
co
số định mức.
an
2. Tỉ số giữa momen khởi động ở tần số này và momen khởi động
ở tần số định mức.
th
ng
3. Tỉ số giữa dòng rotor khi khởi động ở tần số này và dòng rotor
o
du
khi khởi động ở tần số định mức.

u
cu
56
R1 X1 X’2
I1 I’2
om
Im
.c
R '2
ng
E
V s
co
an
th
ng
Stator Rotor
o
du
u
cu
57

cực, 60Hz có các thông số mạch tương đương như hình:
om
'
R1 R2 0 .1 9 ; X 1 X 2' 0 . 7 5
.c
Hãy tính tốc độ động cơ tại M = Mđm và f= 30Hz. Biết sđm=0.04 và
ng
động cơ được cung cấp bởi bộ biến tần điều khiển theo quy luật
co
V/f = const.
an
th
R1 X1 X’2
I1 I’2
o ng
Im
du
R '2
u
E
V s
cu
Stator Rotor
58
cực, 50Hz, 960v/ph có các thông số mạch tương đương như hình:
om
R1 0 .4 ; R 2' 0 . 2 ; X 1 X 2' 1 . 5 ; X m 3 0
.c
Động cơ được cung cấp bởi một bộ biến tần điều khiển theo
ng
phương pháp từ thông không đổi (E/f = const). Từ thông động cơ
được giữ bằng định mức.
co
1. Tính tốc độ động cơ và dòng stator tại M = 0.5Mđm và f=25Hz;
an
2. Giải lại câu 1 với giả thiết đặc tính cơ có thể xem là tuyến tính
với s<sm.
th
o ng
du
u
cu
59
R '2
R1 X1 X’2 s
I1 I’2
om
.c
Im
ng
co
V E
Xm
an
th
o ng
du
u
cu
60
ĐC KĐB & Biến tần nguồn dòng
Đặc tính cơ ở tần số định mức
om
Do sự phi tuyến giữa E và Im, đặc tính của động cơ ở tần số định mức tính theo các bước:
.c
Chọn giá trị Im (Im < I1),
ng
Tính E và Xm từ đặc tính từ hóa
co
2 2
' I1 Im
Tính I’2: I2
an
'
2X 2
1
th
X m ng '
R2
Tính s từ công thức: s
o
' 2 '2
(E I2) X
du
'
3 R2
Momen động cơ: '2
u
M I2
cu
db
s
61
om
Để động cơ hoạt động với từ thông không đổi:
.c
ng
2
'
R2 '2
X
co
2
2
s 2
Im I1
'
an
R2 '
2
X m
X 2
th
s o ng
du
u
cu
62
60
om
.c
50
ng
40
co
I1 (A)
an
30
th
ng
20
o
du
10
u
cu
0
-15 -10 -5 0 5 10 15
Quan hệ giữa dòng stator I1 - tốc độ trượt wsl
w (rad/s)
sl
để từ thông động cơ là định mức

4 cực, sđm = 0.05, fđm = 50Hz
om
Momen động cơ khi đó:
.c
ng
2 2 '
3 I1 X m
R2 s
co
M 2 2
' '
db R2 s X X
an
m 2
th
o ng
du
u
cu
64
Đặc tính cơ ở tần số f < fđm
Tại tần số f = a fđm:
om
2
.c
'
R2 '2
X 2
ng
2
as 2
Im I1
co
'
R2 '
2
X m
X 2
an
as
Tại tần số f = fđm (nghĩa là a = 1):

th
o ng
du
2
'
R2 '2
u
X 2
cu
2
s1 2
Im I s1
'
R2 '
2
X m
X 2
s1
s1 : độ trượt tại tần số định mức 65

Đặc tính cơ ở tần số f < fđm
Với dòng stator không đổi, nghĩa là I1 = Is1 , để dòng từ hóa Im không đổi với mọi giá trị
om
của a, ta cần có:
.c
2 2
' '
R2 '2 R2 '2
X X
ng
2 2
as s1
co
' '
R2 '
2 R2 '
2
X m
X 2
X m
X 2
as
an
s1
th
Đẳng thức này dẫn đến: ng
sa = s1
o
du
Hay:
u
as db
s1 db
cu
 Tốc độ trượt tại tần số afđm = Tốc độ trượt tại tần số fđm = sl
Nghĩa là quan hệ I 1 ( s l ) để động cơ làm việc với từ thông không đổi tại tần số định mức
cũng đúng với mọi tần số khác.
66
60
om
50
.c
ng
40
I1 (A)
co
an
30
th
20
o ng
du
10
u
cu
0
-15 -10 -5 0 5 10 15
Quan hệ giữa dòng stator I1 - tốc độ trượt wsl sl w (rad/s)
để từ thông động cơ là định mức
4 cực, sđm = 0.05, fđm = 50Hz
Momen động cơ khi hoạt động với tần số khác định mức:
om
.c
2 2 '
3 I1 X m
R2 sa
M
ng
2 2
' '
db R2 sa X m
X 2
co
Với: a = f/fđm
an
th
o ng
du
u
cu
68
350
a = f/fđm
om
300
.c
250
ng
co
200
(rad/s)
an
th
150 a=1
ng
.75
o
100
du
.5
u
50
cu
.25
0
-400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400
M(Nm)
Họ đặc tính cơ khi điều chỉnh tần số biến tần nguồn dòng
(a = f/fđm < 1: điều chỉnh dưới tần số định mức)
I1 = I1đm 69
160
I1 = 1.25 Iđm
om
Iđm
140
0.5Iđm
.c
120 0.25Iđm
ng
(rad/s)
co
100
an
80
th
ng
60
o
du
40
u
cu
20
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
M(Nm)
Đặc tính động cơ không đồng bộ
hoạt động với biến tần nguồn dòng (vẽ tại tần số định mức) 70
vòng dòng điện
om
Id* Mạch Chỉnh
+ kích lưu
-
.c
Iht
Hồi tiếp dòng
ng
Khối tạo hàm
điều khiển từ thông
co
an
th
Nghịch
ng
sl
lưu
đ
+ +
o
-
+ f
du

vòng tốc độ
u
cu
Hồi tiếp tốc độ
71
ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRUỢT
ĐỘNG CƠ ROTOR DÂY QUẤN
• Điều khiển xung điện trở rotor
om
• Hệ nối tầng tĩnh
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
72
ĐIỀU KHIỂN XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR
om
.c
Rd Ld
ng
+
Id
co
an
Vd S R
th
-
o ng
Các giả thiết khi giải tích hệ thống:
du
1. Bỏ qua hiện tượng trùng dẫn xảy ra trong cầu chỉnh lưu diode,
2. Dòng Id xem là liên tục và phẳng
u
cu
3. Momen động cơ sinh ra do sự tương tác giữa hài bậc 1 của dòng rotor và từ thông
trong khe hở không khí giữa stator và rotor,
4. Tổn hao trên cầu diode và khóa bán dẫn không đáng kể
73
Năng lượng hấp thụ bởi R trong một chu kỳ T:
om
2
.c
W R
I d R (T ton )
ng
Công suất trung bình hấp thụ bởi R:
co
1
an
PR
2
I d R (T ton )
2
I d R (1 ) với ton / T
th
T
ng
Giá trị đẳng trị của điện trở R:
o
du
*
R R (1 )
u
cu
74
om
.c
ng
Rd Ld
co
+
an
Id
th
ng
Vd R*
o
du
u
-
cu
75
om
Áp pha
rotor
.c
ng
Dòng pha
co
rotor
an
th
o ng
du
u
cu
76
Giá trị hiệu dụng của dòng pha rotor:
om
2
I rm s Id
.c
3
Giá trị hiệu dụng của hài bậc 1 dòng pha rotor:
ng
6
co
I2 Id
an
Suy ra:
th
3
I2 I rm s ng
o
Công suất tiêu thụ trên 1 pha rotor:
du
1 2 2
u
Pe Rd R (1 ) Id 0 .5 R d R (1 ) I rm s
cu
Điện trở đẳng trị trên mỗi pha rotor:

*
R dt 0 .5 R d R (1 )
77
Mạch tương đương của động cơ khi họat động với hệ xung điện trở suy ra trên nguyên tắc
om
bảo tòan công suất, bao gồm:
1. Công suất cơ do hài bậc 1 của dòng rotor gây ra,
.c
2. Tổn hao trên điện trở do hài bậc 1 và sóng hài gây ra.
ng
Công suất điện từ truyền qua khe hở không khí = Công suất tiêu thụ bởi mạch rotor
co
2 *
Pd t 3 E I 2cos r
3 I rm s ( R 2 R dt ) Pc
an
th
3
Mà: I2 I rm s ng
o
Nên:
du
2
2 *
3 E I 2cos r
I2 (R2 R dt ) Pc
u
3
cu
2
2 * Pc
E I 2cos r
I2 (R2 R dt )
9 3
78
Công suất trượt tương ứng với dòng hài cơ bản (bậc 1) của dòng rotor:
om
2 *
s Pd t 1 3I2 (R2 R dt )
.c
Trong đó:
Pđt1: Công suất điện từ ứng với hài cơ bản của dòng rotor,
ng
co
Công suất cơ sinh ra bởi hài cơ bản của dòng rotor:
an
(1 s)
th
2 *
Pc (1 s ) Pd t 3I2 (R2 R dt )
s
o ng
Từ đó, ta có công suất điện từ truyền qua khe hở không khí là:
du
u
cu
2 *
* (R2 R dt ) 2
R f 2
E I 2cos r
1 (R2 R dt ) I2 Rh I2
9 s s
79
R1 X1 X’2 R’h
I1 I’2
om
.c
Im
ng
co
V E R 'f
Xm
an
s
th
o ng
du
u
cu
Mạch tương đương 1 pha của ĐC KĐB

khi sử dụng mạch điều khiển xung điện trở rotor
80
Mạch tương đương 1 pha của ĐC KĐB
om
khi sử dụng mạch điều khiển xung điện trở rotor
.c
ng
2
*
Rh 1 (R2 R dt )
co
9
an
*
R (R2 R dt )
th
f
ng
Quy đổi về stator:
o
du
' 2
R aT 1R h
u
h
cu
' 2
R f
aT 1R f
Lưu ý: aT1: tỉ số vòng stator/ rotor,
81
HỆ NỐI TẦNG TĨNH
om
Công suất trả về lưới
.c
aT2
ng
co
I1
an
Rd Ld
th
aT1 +
ng -
Id
I2
o
du
Vd VI
u
cu
Công suất trượt

- +
82
HỆ NỐI TẦNG TĨNH
om
Các giả thiết khi giải tích hệ thống:
1. Bỏ qua hiện tượng trùng dẫn xảy ra trong cầu chỉnh lưu diode,
.c
2. Dòng Id xem là liên tục và phẳng
ng
3. Momen động cơ sinh ra do sự tương tác giữa hài bậc 1 của dòng rotor và từ thông
trong khe hở không khí giữa stator và rotor,
co
4. Tổn hao trên cầu diode và khóa bán dẫn không đáng kể,
an
5. Biến áp được giả thiết là lý tưởng (bỏ qua điện kháng tản, tồn hao)
th
6. Bỏ qua hiện tượng trùng dẫn trên cầu nghịch lưu
ng
o
du
u
cu
83
HỆ NỐI TẦNG TĨNH - Nguyên lý hoạt động
Điện áp ngõ ra bộ chỉnh lưu: Điện áp phía DC của cầu nghịch lưu:
om
3 6 sV 3 6 V
Vd VI cos
a T1 a T2
.c
V: điện áp pha cung cấp cho stator
aT1: tỉ số vòng dây stator/rotor
ng
co
Nếu bỏ qua Rd, ta có:
an
Vd VI 0
th
Suy ra độ trượt s (nghĩa là tốc độ động cơ) có thể điều chỉnh theo góc kích :
ng
aT 1
s cos aT co s
o
aT 2
du
Công suất điện từ do động cơ sinh ra:

u
cu
Vd Id
Pd t
s
Momen điện từ động cơ sinh ra:
Pd t 3 6 VId
M
db
aT 1 db 84
HỆ NỐI TẦNG TĨNH – Mạch tương đương
Công suất điện từ truyền sang phía rotor:
om
Pd t Pc Pc u r Pr
Pc: công suất cơ,
.c
Pcur : tổn hao đồng trên rotor,
Pr : công suất trả về lưới,
ng
co
Lưu ý là công suất cơ (và tương ứng là momen cơ) do thành phần hài cơ bản của dòng
an
rotor sinh ra, còn tổn hao đồng rotor do dòng rotor hiệu dụng sinh ra.
th
o ng
du
u
cu
85
Công suất điện từ Pđt có thể tính như sau:
om
2
2 3 2 VI2
Pd t 3 1 (R2 0 .5 R d ) I 2 (R2 0 .5 R d ) I 2 cos
9 s aT 2
.c
Suy ra, công suất điện từ trên 1 pha rotor là:
ng
2
2 (R2 0 .5 R d ) 2 1 V cos
E I 2cos r
1 (R2 0 .5 R d ) I 2 I2 I2
co
9 s s aT 2
Hay:
an
2
R f 2 Vr
E I2cos RhI2 I2 I2
th
r
s s
Trong đó:
ng
2
o
Rh 1 (R2 0 .5 R d )
du
R (R2 0 .5 R d )
u
f
cu
V cos
Vr
aT 2
Quy đổi sang phía stator:

' '
' ' '2
R f '2 Vr '
E I 2cos r
RhI2 I2 I2
s s 86
om
R1 X1 X’2 R’h R 'f s
I’2
.c
I1
ng
Im
co
Vr'
an
V Xm E s
th
o ng
du
u
cu
87
Để vẽ đặc tính cơ của động cơ với góc kích cho trước:
om
- Lấy giá trị của độ trượt s,
- Tính ra giá trị dòng rotor I’2:
.c
2 2 2 2 2 2
'
V td R V td R (R X ) (V 2 V td )
I2
ng
2 2
R X
Trong đó:
co
'
R
an
' f
R R1 Rh
s
th
'
Vr ng
V td
s
o
'
X X X
du
1 2
- Công suất cơ sinh ra:

u
'2 ' ' ' (1 s)

cu
Pc 3 I2 R f
Vr I2
s
- Momen động cơ sinh ra:
Pc 3 '2 ' ' '
M I2 R f
Vr I2
(1 s) db
s db
88
160
om
140 = 90o
.c
120
100o
ng
(rad/s)
100
co
an
80
110o
th
60 ng
120o
40
o
du
130o
20
150o 140o
u
cu
0
0 50 100 150 200 250
M(Nm)
Họ đặc tính cơ khi của hệ nối tầng tĩnh Scherbius

4 cực, sđm = 0.05, fđm = 50Hz 89
R1=0.4 Ohm ,X1=0.8 Ohm, R’2=0.25 Ohm, X’2 = 0.8 Ohm, Xm = 20 Ohm
Chương 4
CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH THÔNG DỤNG
4.1 Hệ thống máy phát - động cơ một chiều (F-Đ)
4.2 Hệ chỉnh lưu điều khiển-động cơ một chiều (CL-Đ)
4.3 Hệ điều chỉnh xung áp - động cơ một chiều (ĐAX-Đ)
4.4 Điều khiển động cơ không đồng bộ bằng điện trở xung trong mạch rôto
4.5 Hệ điều chỉnh pha Tiristo-động cơ không đồng bộ
4.6 Hệ biến tần - động cơ không đồng bộ, điều khiển vectơ
4.7 Các sơ đồ nối tầng của động cơ không đồng bộ rôto dây quấn
om
4.1 Hệ thống máy phát - động cơ một chiều (F-Đ)
4.1.1 Sơ đồ nguyên lý
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
CFĐ: cuộn dây cực từ phụ.
4.1.2 Các chức năng chủ yếu của hệ
a) Điều chỉnh tốc độ động cơ

Thay đổi Uđk = var ⇒ UkF = Ud = var ⇒ IkF var, φF var ⇒ Ef = var ⇒ UưĐ = var ⇒ ω var.
GV: Hà Xuân Hòa December 12, 2006 1
b) Hạn chế dòng điện và mômen động cơ

Nhờ khâu phản hồi có ngắt ⇒ dòng điện, mômen được hạn chế dưới giá trị cho phép trong các
trương hợp khởi động, hãm, đảo chiều, quá tải lớn và ngắn mạch.
c) Cưỡng bức quá trình quá độ

“khởi động cưỡng bức”
d) Đảo chiều quay động cơ

⇒ đảo chiều điện áp kích từ UkF ⇒ ikt đảo chiều ⇒ φ đảo chiều ⇒ đảo chiều quay động cơ.
Hệ F-Đ cho phép làm việc trên cả 4 góc phần tư của mặt phẳng tọa độ [M,ω]:
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
Nếu cho kt máy phát theo chiều thuận để có Ef1>0 ⇒ đường 1, trạng thái động cơ, góc 1.
cu
Nếu giảm UkF để sđđ F giảm xuống Ef3 ⇒ đường 3 (góc 2) ⇒ hãm tái sinh.
return
4.2 Hệ chỉnh lưu điều khiển-động cơ một chiều (CL-Đ)

4.2.1 Hệ chỉnh lưu điều khiển-Động cơ không đảo chiều
a) Sơ đồ nguyên lý
om
.c
ng
co
Nếu iu liên tục:
Ud = Udo.cosα
an
Nếu số lần đập mạch trong một chu kỳ điện áp lưới m≥2:
π
th
m
U do = sin 2.U 2 = K u .U 2
π m
ng
với Ku là hệ số phụ thuộc sơ đồ chỉnh lưu.

Ví dụ: Sơ đồ CL 1 pha 2 nửa chu kỳ, và CL cầu một pha m = 2, Ku= 0,9; Sơ đồ CL tia 3 pha m =
3, Ku = 1,17; cầu 3 pha m = 6, Ku = 2,34.
o
du
Như vậy khi Uđk = var ⇒ α = var ⇒ Ud = var ⇒ ω = var.

u
- Để hạn chế sự đập mạch của dòng điện ⇒ thiết kế cuộn kháng lọc các thành phần sóng hài có
cu
trong điện áp chỉnh lưu. Trị số điện cảm cần thiết để lọc được tính:
U dn.max .100
LL = ,H
2K.m.ω.I1* %.I d.®m
Id.đm: dòng điện định mức của bộ chỉnh lưu

K: bội số sóng hài, K = 1, 2, 3…
m: số lần đập mạch trong một chu kỳ.
I1*% : trị hiệu dụng của dòng điện sóng cơ bản lấy tỷ số theo dòng điện định mức của chỉnh lưu.
Cho phép I1*% < 10%.
Udn.max: biên độ của thành phần sóng hài của điện áp chỉnh lưu:
2.cos α
U dn.max = U do . 1 + K 2 .m2 .tg2 α , V
2 2
K .m − 1
Udo: điện áp chỉnh lưu cực đại.
Trị số điện cảm của cuộn kháng lọc:

LCKL= LL - Lư - LBA
trong đó: Lư: điện cảm phần ứng động cơ được tính gần đúng:
30U ®m
L− = Kd .
πI ®m .n ®m .p
Kd=0,5-0,6: đối với động cơ không có cuộn bù
Kd = 0,1-0,25: đối với động cơ có cuộn bù.
LBA: điện cảm của máy biến áp, tính gần đúng:
u %.U 2f
L BA = 2 n , H , ω = 2πf, tần số góc nguồn
ω.I2f .100
- Để hạn chế dòng điện gián đoạn ⇒ thiết kế cuộn kháng hạn chế dòng điện gián đoạn:
Trị số điện cảm cần thiết để hạn chế dòng điện gián đoạn:
om
1 U 
L g® =  do .k gh − x BA  , ω = 2πf.m: tần số góc dòng điện chỉnh lưu
ω  I dgh 
.c
 π π
k gh =  1 − cot g  .sin α
 m m
ng
Idgh: dòng điện giới hạn nhỏ nhất, chọn Idgh≤ 0,05Iđm.
co
b) Sơ đồ thay thế của hệ Cl-Đ không đảo chiều
an
Ed = Udo.cosα = KCL.Uđk
trong đó:
th
KCL = Udo/Uđk- hệ số khuếch đại bộ chỉnh lưu

RCL = RBA + RKL + Rcm
ng
RBA = R2 + R1' = R2 + R1/K2BA

o
RKL ≈ 0 điện trở cuộn kháng lọc

du
Rcm = (m/2π).XBA điện trở đẳng trị xét đến phần sụt áp do hiện tượng chuyển mạch giữa
các tiristo.
u
XBA = X2 + X1' = X2 + X1/K2BA

cu
hoặc xác định theo catalog:

∆Pd % U 2 dm ∆Pd % U1dm
R BA = . = .
100 I 2 dm 100 K 2BA I1dm
U % U U % U
X BA = nm . 2 dm = nm . 2 1dm
100 I 2 dm 100 K BA I1dm
U1dm U1dm
KBA ≈ ≈ hệ số biến áp
E 2 dm U 2 dm
c) Đặc tính cơ của hệ ở trạng thái dòng điện liên tục

"dòng điện liên tục"
E d R ut E R
ω= − .I u = d − ut 2 .M
kφ kφ kφ (kφ)
Rut = Ru + RCL: tổng điện trở mạch điện phần ứng
U do R U R
ω= cos α − ut .I u = do cos α − ut 2 .M
kφ kφ kφ (kφ)
om
K CL R K R
ω= U dk − ut .I u = CL U dk − ut 2 .M
kφ kφ kφ (kφ)
.c
ω
ng
ωomax co
Udkmax; α=0; +Udo
an
th
ωoi
ng
0
o
M
du
HN
Udk=0; α=π/2; Ed=0
ĐN
u
cu
TS
TS
-ωomax
-Udkmax
Nhận xét:
- Tốc độ không tải lí tưởng:
U do K
ω0 = cos α = CL .U dk
kφ kφ
Udk = +Udkmax ÷ 0 ÷ -Udkmax ⇒ α = 0 ÷ π/2 ÷ π

⇒ Ed= +Udo ÷ 0 ÷ -Udo
⇒ ωo = +ω0max ÷ 0 ÷ -ω0max
- Độ cứng ĐTC
β CL −D =
(kφ)2 = const thường RCL ≈ 3Ru.
R u + R CL
- Trong vùng Ic, Mc nhỏ ⇒ ”trạng thái dòng điện gián đoạn”
d) Các trạng thái hãm, trạng thái tái sinh của động cơ và trạng thái nghịch lưu của bộ chỉnh
lưu
Xem hình trên.
“trạng thái động cơ” ⇔ “trạng thái chỉnh lưu”
om
“trạng thái hãm tái sinh” ⇔ “trạng thái nghịch lưu”
tuỳ trị số Uđk mà có thể xảy ra hãm
.c
- Hãm ngược.
- Hãm động năng.
- Hãm tái sinh.
Trạng Chỉnh lưu Động cơ

ng Sơ đồ thay thế
co
thái α Ed Tr.thái ω E Tr.Thái Iu
ω
an
Động (Ed-E)/ Ed Rut

cơ α<π/2 Ed>0 Ch.lưu ω>0 E>0 Động Rut E
th
cơ Iu
ng
Hãm (Ed+E)/ Ed Rut

o
Hãm α<π/2 Ed>0 Ch.lưu ω<0 E<0 ngược Rut E

du
ngược Iu
ω
u
Hãm Vai trò Hãm Ed Rut

cu
động α=π/2 Ed=0 điện trở ω<0 E<0 động E/ Rut E

năng năng Iu
ω
Hãm Nghịch Hãm tái (E-Ed)/ Ed Rut

tái sinh α>π/2 Ed<0 lưu ω<0 E<0 sinh Rut E
Iu
ω
Để có Ed<0 ⇒ α >π/2, cosα<0

Hay Ed=Udocosα<0
Ví dụ: Lập sơ đồ thay thế cho hệ CL-Đ và xác định phạm vi điều chỉnh góc mở van α để điều
chỉnh tốc độ động cơ trong dải D=10:1. Động cơ 13,5kW; 220V; 1050vg/ph; 73A; Ru = 0,12Ω.
Chỉnh lưu Tiristo cầu 3 pha, có máy biến áp chuyên dùng 20kVA,nối Y/Y, U1=380/220V;
U2=220/127V; điện trở ngắn mạch Rnm=0,15Ω; điện kháng ngắn mạch Xnm=0,87Ω (khi ngắn
mạch thứ cấp).
Giải
om
.c
ng
co
Ω
0,33Ω
an
th
- Điện áp chỉnh lưu lớn nhất:

ng
m π 6 π
U do = sin 2.U 2 = sin . 2.127 = 297V
π π
o
m 6
- Sức điện động của chỉnh lưu: Ed = Udo.cosα = 297.cosα
du
U1f 220
- Hệ số biến áp K BA = = = 1,73
U 2 F 127
u
cu
- Điện trở máy biến áp:

R nm 0,15
R BA = R 2 + R 1' = = = 0,05Ω
K 2BA 1,732
- Điện kháng máy biến áp:
X nm 0,87
X BA = X 2 + X1' = = = 0,29Ω
K 2BA 1,732
- Điện trở trong mạch chỉnh lưu (bỏ qua điện trở trong cuộn kháng và sụt áp trên Tiristo):
m 6
R CL = R BA + R cm = R BA + X BA = 0,05 + 0,29 = 0,33Ω
2π 2π
- Tốc độ lớn nhất trong dải điều chỉnh
n dm 1050
ωmax = ωdm = = = 110rad / s
9,55 9,55
- Tốc độ nhỏ nhất trong dải điều chỉnh
ωmax 110
ωmin = = = 11rad / s
D 10
- Sdd của bộ chỉnh lưu tương ứng với tốc độ lớn nhất
Ed.max = Udocosαmin = kφđm.ωmax+(RCL+Ru)Idm
U dm − I dm R u 220 − 73.0,12
kφ dm = = = 1,92Wb
ωdm 110
E 247,7
cos α min = d max = = 0,837; α min = 33,50
U do 297
om
⇒ Edmax = 247V
- Sdd của bộ chỉnh lưu tương ứng với tốc độ nhỏ nhất
.c
Ed.min = Udocosαmax = kφđm.ωmin+(RCL+Ru)Idm = 56,7V
E d min 56,7
cos α max = = = 0,194; αmax = 78,80.
ng
U do 297 co
4.2.2 Hệ chỉnh lưu điều khiển-Động cơ đảo chiều
Để động cơ có thể làm việc được ở cả 4 góc ¼ của mặt phẳng [M,ω] thì ta phải sử dụng hệ CL-Đ
an
đảo chiều.
th
a) Các phương pháp đảo chiều quay động cơ trong hệ CL-Đ

- Đảo chiều dòng kích từ
ng
- Đảo chiều dòng điện phần ứng bằng tiếp điểm

- Đảo chiều dòng điện phần ứng bằng bộ chỉnh lưu thuận nghịch
o
du
u
cu
V1
om
b) Sơ đồ nguyên lý hệ CL-Đ đảo chiều dùng cho bộ chỉnh lưu thuận nghịch
- Sơ đồ nối song song-ngược
.c
- Sơ đồ hình chữ thập
ng
co
an
th
o ng
du
u
c) Các nguyên tắc điều khiển bộ chỉnh lưu thuận nghịch trong hệ CL-Đ đảo chiều
cu
- Điều khiển riêng hai nhóm.

- Điều khiển chung: “trạng thái đợi”
α1 + α2 = 1800.
“vấn đề dòng điện cân bằng”
4.2.3 Hệ chỉnh lưu điều khiển-động cơ tự động
a) Hệ dùng bộ khuếch đại tổng
om
.c
ng
co
an
E Mc
th
Uđ Uđk Uư ω
I
R∑ BĐ S01(p) S02(p)
ng
- -
Đ
o
Upω KI
Upi.ng
du
Kω
u
trong đó:
cu
1 1
S o1 = . ; Tư = Lư/Rư
R − 1 + T− p
kφ 1 ω NG
S o2 = .
J p βhở
K§
S § = S o1 .S o2 = ; KĐ=1/kφ; Tc=J/β.
Tc p.(1 + T− p)
khi tính đến E động cơ:
K§
S§ =
Tc .T− p 2 + Tc p + 1
Ing Inm I,M
b) Hệ điều chỉnh độc lập các tọa độ kiểu nối tiếp
om
ω βkín
.c
βhở
ng
co
Uđi.max = Kpi.Icp ⇒ khi khởi động Iu.max = Ikđ = Icp
an
Icp I, M
th
E Mc
Uđω Uđi Uđk Uư ω
ng
Rω I
Ri BĐ S01(p) S02(p)
- -
o
Upω Upi
du
KI
Kω
u
cu
return
4.3 Hệ điều chỉnh xung áp - động cơ một chiều (ĐAX-Đ)

4.3.1 Nguyên lý làm việc của hệ ĐAX-Đ
om
.c
ng
co
td
an
E b = U tb = U = γ.U γ: hệ số chu kỳ, độ rộng xung

TCK
th
E b − E γ.U − kφω
I u = I tb = =
ng
Ru Ru
o
du
γ.U R u γ.U R M
ω= − .I u = − u 2 .M = ω0 −
kφ kφ kφ (kφ) βb
u
cu
U
ω0.c = ω0 max =
kφ
(xem mô phỏng)
4.3.2 Phương pháp điều khiển hệ ĐAX-Đ

- Thay đổi td, giữ TCK (fx = 500Hz÷10kHz).
- Thay đổi TCK (fx) giữ td,.
- Phương pháp hỗn hợp
4.3.3 Sơ đồ hệ ĐAX-Đ dùng khóa tiristo
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
4.4 Điều khiển động cơ không đồng bộ bằng điện trở xung trong mạch rôto
4.4.1 Sơ đồ nguyên lý
om
.c
ng
co
an
Rmc = 2Rf
th
R '2
- Độ trượt tới hạn tự nhiên s th =
X nm
ng
R '2 t R '2 + R 'f

- Độ trượt tới hạn nhân tạo s th .nt = =
o
X nm X nm
du
 s th .nt 
⇒ R f = R 2  − 1
u
R2 điện trở cuộn dây roto của động cơ

 s th 
cu
 s th .nt 
⇒ R mc = 2R f = 2R 2  − 1
 s th 
- Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi γ:
R mctb = R 1 (1 − γ ) γ: độ rỗng xung điện trở γ=td/TCK
4.2.2 Các đặc tính giới hạn và biểu diễn của các quá trình quá độ
Để có vùng điều chỉnh rộng (tốc độ, mômen) người ta thường tạo ra hai đường đặc tính giới hạn:
đường 1-giới hạn ngoài và đường 2- giới hạn trong.
- Đường giới hạn ngoài nhằm mục đích hạ thấp đường ĐTC tự nhiên, thành ĐTC nhân tạo có độ
trượt tới hạn sth1 đủ lớn, nhờ đó đảm bảo cho vùng tốc độ thấp có khả năng điều chỉnh mômen
rộng, nhất là vùng hãm ngược. Để có được ĐTC này, ta nối cố định một điện trở R0 ≈
(0,15÷0,2)Rdm; Rdm=E2nmf/I2dm.
om
.c
ng
co
an
th
ng
Như vậy:
đường 1: đường giới hạn ngoài (khi Tiristo luôn mở Rmcmin = R0).
o
đường 2: đường giới hạn trong (khi Tiristo luôn mở Rmcmax = R0+R1).
du
- Ứng với đường giới hạn ngoài:

 R 
sth1 = sth  0 + 1 
u
 2R2 
cu
- Đường giới hạn trong ứng với trường hợp T luôn khóa: Rmc = Ro + R1 = Rmc.max
U d max
thường chọn: R mc max = ⇒ R1 = Rmcmax – R0
I d.cp
Id.cp ≈ 1,226I2.cp
Udmax điện áp chỉnh lưu lớn nhất ứng với khi động cơ ngắn mạch.
- Một quá trình quá độ (khởi động, đảo chiều quay) sẽ diễn ra theo đường dích dắc qua lại giữa 2
đặc tính giới hạn trên: Khi T dẫn, điểm làm việc có xu hướng chạy về đường 1; Khi T khoá, điểm
làm việc sẽ chạy về đường 2. Tuy nhiên, nhờ mạch có điện cảm đủ lớn (X2 và XCK) nên dòng roto
không thể đột biến, do đó động cơ sẽ tăng tốc theo đường gợn sóng (đường 3). Bằng cách điều
khiển T, thay đổi tđ, γ của Rmc ta có thể xê dịch được mômen và gia tốc trong các QTQĐ.
4.4.3 Hệ điều khiển điện trở xung tự động

tương tự hệ ĐAX-Đ
Ví dụ 4-2: Chọn R0 và R1 trong mạch một chiều của sơ đồ điều khiển điện trở xung mạch rôto
sao cho có thể mở rộng vùng điều chỉnh mômen và tốc độ động cơ cả trong trạng thái động cơ và
hãm ngược. Động cơ roto dây quấn 30kW, 380/220V, 970vg/ph, λ = 2,8;
I1dm = 70,5A; R1 = 0,125Ω; X1 = 0,23Ω; E2nm = 259V; I2dm = 72A; R2=0,055Ω; X2 = 0,225Ω; Ke
= 1,4.
Giải
n 0 − n dm 1000 − 970
- Độ trượt định mức s dm = = = 0,03
n0 1000
- Độ trượt tới hạn của đặc tính cơ tự nhiên
R '2 R '2 K e2
s th = = = 0,158
R + (X1 + X 2 ) R + (X1 + X 2 K )
2 2 2
om
2 ' 2
1 1 e
⇒ vẽ được DTC tự nhiên qua 3 điểm:
.c
[M*=0;s=0] [1; 0,03] [2,8; 0,158]
ng
Ta chọn R0=0,2Rdm = 0,2.259/( 3 .72) = 0,41Ω
- Điện trở phụ 3 pha đẳng trị cho R0: Rf0 = R0/2 = 0,205Ω co
- Độ trượt tới hạn của đặc tính cơ giới hạn có điện trở cố định R0:
 R   0,205 
s th1 = s th  0 + 1 = 0,158 + 1 = 0,747
an
 2R 2   2.0,055 
⇒ đảm bảo vùng điều chỉnh mômen đủ rộng cho cả trạng thái hãm ngược (góc phần tư
th
thứ 4) và khởi động.

- Điện áp chỉnh lưu lớn nhất, ứng với trường hợp động cơ ngắn mạch:
ng
259
U d max = 2,34E 2 nmf = 2,34 = 350,3V
o
3
du
- Chọn mức hạn chế dòng điện roto I2.max = 2I2dm, tương đương với dòng điện trong mạch một
chiều:
Idcp = Idmax = 1,226I2max = 1,226.2.72 = 176,5A
u
- Điện trở điều chỉnh R1:

cu
U d max 350,3
R1 = − R0 = − 0,41 = 1,574Ω
I dcp 176,5
- Độ trượt tới hạn của đặc tính cơ giới hạn trong (ứng với Rmc = R0+R1 = 1,98Ω)
R   1,98 
s th 2 = s th  mc + 1 = 0,158 + 1 = 3
 2R 2   2.0,055 
return
4.5 Hệ điều chỉnh pha Tiristo-động cơ không đồng bộ (FT-ĐKĐB)

4.5.1 Bộ điều chỉnh điện áp dùng tiristo
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
α : góc mở Tiristo;
ϕ: góc pha của động cơ
ΩL d X d
tgϕ = = t
Rd Rd
Đường U1=f(Ωt) chứa các thành phần sóng hài, trong đó có hài bậc 1 (50Hz) là thành phần sinh
công:
U1
ν1 = = f (α, ϕ) giá trị tương đối của U1
U
Ul điện áp hiệu dụng của điện áp pha lưới
om
.c
ng
Có dây trung tính Không có dây trung tính
co
4.5.2 Sơ đồ nguyên lý của một hệ “Điều chỉnh pha tiristo-động cơ” tự động
an
th
o ng
du
u
cu
return
4.6 Hệ biến tần - động cơ không đồng bộ, điều khiển vectơ
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
Điều chỉnh Điều chỉnh Chuyển đổi

từ thông dòng điện tọa độ
ψrc = cst isdc usdc usαc ta
u
Rψ dq
SVM tb
cu
ωc isqc Ri usqc usβc tc VSI

Rn αβ
Điều chỉnh
tốc độ
isd i sα
dq αβ
isq isβ
αβ abc
θs
Ước lượng
ψr RFE từ thông IM
rôto
ω
Cấu trúc sơ bộ hệ TĐĐ động cơ KĐB điều khiển hướng trường
4.7 Các sơ đồ nối tầng của động cơ không đồng bộ rôto dây quấn
4.7.1 Việc sử dụng công suất trượt trong sơ đồ nối tầng
P12 = Mdt.ω0 công suất điện từ
∆Ps = P12.s công suất trượt chuyển từ mạch stato vào rôto, (trong các hệ thống TĐĐ
bình thường, ∆Ps tiêu tán trên điện trở rôto).
⇒ P12 = Pcơ + ∆Ps
Để tận dụng năng lượng điện ∆Ps khi ta điều chỉnh sâu, ta sử dụng sơ đồ nối tầng.
Lưới Lưới
om
P1≈P12 P1≈P12
.c
Động cơ Pcơ Máy sx Động cơ Pcơ Máy sx
∆Ps
∆Pđiện
ng ∆Ps
co
∆P’cơ
TB biến đổi TB biến đổi
an
nối tầng điện cơ nối tầng điện

th
4.7.2 Phân loại sơ đồ nối tầng

ng
- Sơ đồ nối tầng điện cơ

Pcơ.t = Pcơ + ∆P’cơ = Pcơ + ∆Ps = P12 = Mđtω0 = const
o
⇒ nối tầng có công suất không đổi khi điều chỉnh tốc độ.
du
- Sơ đồ tầng điện
Pcơ = P12 - ∆Ps = Mđmω0 – Mđm.ω0.s = Mđm.ω0(1-s)
u
Pco M dm ω0 (1 − s )
cu
M cp = = = M dm = const
ω ω
⇒ nối tầng có mômen không đổi
4.7.3 Sơ đồ nguyên lý của tầng điện cơ và tầng điện
a) Tầng điện cơ
E2d = KuE2 = KuE2nmf.s
Ebđ = kφω = k.a.Ikt.ω
Iu = Id ~ I2:
E 2 d − E bd
Id = K i I2 = Rt = RCL+Rbđ
Rt
Ikt var ⇒ Ebđ var ⇒ I2 var ⇒ mômen động cơ var ⇒ tốc độ ω var.
b) Tầng điện
Ebđ = ENL = Udo cosα = -Ud0cosβ β=π-α
Ud0 = 2,34.U2.ba
⇒ α var = π/2 ÷π ⇒ Ebđ = 0 ÷ Udo, ⇒ Id và I2 var ⇒ thay đổi được mômen và tốc độ.
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
4.7.4 Đặc tính cơ của động cơ trong sơ đồ nối tầng

a) Các biểu thức liên quan đến ĐTC
Xét sơ đồ tầng điện:
- Momen động cơ:
Nếu coi dòng điện rôto là hình sin, ta quy đổi công suất trượt trong mạch một chiều về dạng sơ
đồ nối điện trở phụ ba pha thông thường có điện trở đẳng trị R2đt, thì mômen động cơ:
3I 22 R2®t
M= (*)
ωo .s
- Điện trở đẳng trị:
Điều kiện để tính điện trở đẳng trị là coi công suất trượt tỏa ra trên điện trở ba pha đẳng trị và
công suất trượt chuyển vào mạch rôto bằng nhau:
3I22 R 2®t = 2I 2d R 2 + U b® .I d
hoặc:
2 I2d U b® I d
R 2®t = R2 + .
3 I 22 3 I22
om
trong đó: Id = Ki.I2; CL cầu 3 pha: Ki=1,225
Điện áp trên đầu vào của bộ nghịch lưu Ubđ được xác định bằng tổng sđđ nghịch lưu Ebđ và điện
áp rơi trên điện trở trong của bộ nguồn này.
.c
m
U b® = E b® + I d R b® = 2,34U 2.ba cosβ+I d (2R ba.2 + X ba.2 )
2π
ng
trong đó:
Rba.2, Xba.2 điện trở và điện kháng của MBA qui đổi về phía thứ cấp.
co
⇒ điện trở đẳng trị:
0, 957U 2ba cosβ
R2®t = R2 + R ba.2 + 0, 48X ba.2 +
an
I2
th
biểu thị các loại phần trả về lưới

tổn thất
ng
- Độ trượt không tải lí tưởng so (tương ứng với tốc độ không tải ωkt = ωo(1-so) được xác định
khi dòng điện Id = 0, tức I2 = 0 và M = 0.
o
Từ sơ đồ nguyên lý: Id = 0 khi sđđ của bộ chỉnh lưu |E2đ |= |Ebđ|:

du
U .cos β
so = 2ba
E2nm
u
- Điện áp thứ cấp và công suất của MBA:

cu
MBA phải có công suất đủ để chuyển tải được công suất trượt lớn nhất trong dải điều chỉnh tốc
độ của động cơ:
Pba=∆Pmax ≈ Pđm.smax
Nếu coi smax=1 (tương ứng với trạng thái khởi động), thì công suất MBA phải là:
Pba ≈ Pđm
Khi hệ thống làm việc, trong mạch chỉnh lưu và nghịch lưu có dòng Id chảy, khi đó:
E2d - Ebđ = Id(Rcl + Rbđ)
Nếu bỏ qua tất cả sụt áp trên mạch, có thể coi gần đúng: E2d ≈ Ebđ,
do đó: 2,34E2nm.s ≈ 2,34U2ba.cosβ
Xét trường hợp MBA làm việc nặng nhất, ta lấy s = 1 và β = βmin:
E 2nm
U 2.ba =
cos βmin
Thông thường người ta lấy βmin = 200, bằng tổng của góc chuyển mạch các van (γ = 150) và góc
khóa van an toàn (δ = 50), khi đó:
1
U 2ba = E 2nm ≈ 1, 06.E 2nm
cos 20 0
- Quan hệ giữa độ trượt s và dòng điện I2: Phương trình s = f(I2) chính là phương trình đặc tính
cơ điện. Nếu có phương trình này, kết hợp với biểu thức mômen động cơ (*) ta xây dựng được
đặc tính cơ s = f(M) hoặc ω = f(M).
Khi hệ thống làm việc, điện áp ra của chỉnh lưu rôto và điện áp đặt vào bộ nghịch lưu là một:
U2d = Ubđ
trong đó: U2d = E2d – IdRCL = 2,34E2nm.s – 2IdRnm2 – (m/2π)Xnm2.s.Id
= 2,34E2nm.s – 2,45I2(Rnm2 + 0,48Xnm2.s)
với Rnm2 và Xnm2 điện trở, điện kháng ngắn mạch của động cơ qui đổi về phía roto:
R
om
R nm2 = R 2 + R1/ = R2 + 1
K 2e
.c
X
X nm2 = X 2 + X1/ = X 2 + 1
K 2e
ng
Điện áp nghịch lưu Ubđ:
U b® = E b® + I d R b® = 2,34U 2ba cosβ+2,45I2 (R ba2 + 0, 48X ba2 )
co
Cân bằng…:
U cosβ + 1, 047I2 (0, 48X ba2 + R ba2 + R nm2 )
s = 2ba : PT đặc tính cơ-điện
an
E 2nm − 0,502I2 X nm2

Ví dụ, ĐTC của động cơ KĐB 100kW-1450vg/ph-380V trong sơ đồ nối tầng:
th
o ng
du
u
cu
return
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

Truyen Dong Dien Chuong 1 Nhung Khai Niem Co Ban (Cuuduongthancong - Com) Đã G P

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Truyen Dong Dien Chuong 1 Nhung Khai Niem Co Ban (Cuuduongthancong - Com) Đã G P

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHƢƠNG 1

Tỉ lệ động cơ DC & động cơ AC trong các ứng dụng TĐĐ

Máy đóng gói

Quạt thông gió

Trung bình Cao Chất lượng đáp ứng

bộ điều khiển tốc độ động cơ thay cho van tiết lƣu

nhiệt Tổn hao

Tín hiệu đặt

Bộ điều khiển động cơ DC (ABB) 12

Bộ điều khiển động cơ không đồng bộ (Hitachi)

Hình 1: Quan hệ (t) yêu cầu 16

M   0  10  10 N m ( 0 .2  t  0 .8 s ) 0.2 0.8 1.0

Động Động Tải

Bộ giảm tốc Tải

 : momen quán tính của động cơ,

 : momen quán tính phần tử quay thứ i,

 ii : tỉ số tốc độ từ trục động cơ đến phần tử quay thứ i,

Bánh Động cơ Đối trọng

Gọi J c là momen quán tính của cabin và đối trọng

• Hệ thống động cơ – tải đạt trạng thái xác lập khi: M = Mc

Chế độ động cơ III IV Chế độ hãm

- Hãm động năng : Pd  0 v à Pc  0

b. Đặc tuyến c. Đặc tuyến lý tƣởng

Các dạng diode thực tế

Cầu chỉnh lƣu diode 36

Miền khóa Miền khóa

Các dạng thyristor thực tế 39

b. Đặc tuyến c. Đặc tuyến lý tƣởng

BJT loại NPN

Transistor ghép Darlington

a. Ký hiệu b. Đặc tuyến c. Đặc tuyến lý tƣởng

Các dạng MOSFET công suất

Các dạng IGBT công suất

Các dạng IGBT công suất

GTO (Gate-Turn Off)

Kích tắt MCT kênh n: đưa xung âm vào cực G-K

b. Xét sự ổn định của các điểm làm việc này.

truyền động điện

d) Một số cách phân loại khác

1.2.3 Phân loại mômen cản

Trọng lượng m kg Momen quán J kgm2

Qui đổi: 1KG=9,81N; 1 rad/s=9,55 vg/ph;

• Qui đổi mômen Mi :

• Quy đổi mômen quán tính Ji- của phần tử thứ

• Tổng mômen quán tính, k – số phần tử chuyển

với ρ = ω/v; η’ = η.ηt

răng η = 0,95; Hiệu suất trống tời

trống tới ηCT = 0,93. Đường kính

quán tính của roto, các khớp nối,

các bánh răng, và trống tời lần

Với Mco = 0; MdmQ = 72 Nm; ndmQ = 2000 vòng/phút.

dụng - Đồ thị phụ tải

d) Phân loại khác

- Momen cản loại quạt gió M c = M co + M dm   ≈ M dm . 

• Động cơ đang kéo

loại tải gì? q=?

sau đó chạy tiếp. Động cơ làm việc ở chế độ nào?

8/14/2007 Về đầu chương

gia tốc; sau đó giảm dần

khi đã khởi động xong.

nghịch với tốc độ để đảm

• Đây là đặc tính tải của các

loại máy đúc ép, máy đùn