Thi-Nghiem-Co-So-Tu-Dong - tn4,5 - (Cuuduongthancong - Com) PDF

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
--------
om
.c
ng
co
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM
MÔN CỞ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
an
th
o ng
GVHD: LÊ QUANG THUẦN

du
Thực hiện: Nhóm 4 – Lớp L21

u
cu
Thành viên nhóm 4 gồm:

1.HàGiaHuy MSSV: 1711478
2.Lê Nguyễn Minh Long MSSV: 1712012
3.Võ Tường Lảm MSSV: 1751051
Tp.Hồ Chí Minh , ngày 25tháng 4 năm 2019
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bài 4:ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG CÓ TRỂ
5.1 Tìmthôngsốcủalònhiệt:
Cácbướcthínghiệm:
a) Mở file temp_response.mdl.
b) Càiđặtgiátrịđiệnáp U = 220*0.25(V). Càiđặtthờigianchạy 1600s.
c) Biêndịchvàchạychươngtrình.
d) Chạy file temp_plot.mđểvẽđápứngngõra.Dựavàođồthịxác định điểmuốn I
vàvẽtiếptuyến qua I. Tìm K, T1, T2vàđiềnvàobảng 1
om
K T1(s) T2(s)
.c
2.45 93.4 506.6
ng
co
Đồ thị thông số lò nhiệt
an
th
o ng
du
u
cu
5.2 Điềukhiển PID the phươngpháp Ziegler – Nichols:
Dựavàogiátrị ở bảng 1 vừatìmđược, viếthàmtruyềncủabộđiềukhiển PID vàobảng
2:
Bảng 2: Hàm truyền bộ điều khiển PID
Bộđiềukhiển PID(s) = Kp + + (KpTd)s
P Kp= 2.21
om
PI Kp = 1.99, Ki = 0.006
.c
PID Kp = 2.66; Ki = 0.0014; KD = 124.22
ng
co
Bộ điều khiển P:
an
th
o ng
du
u
cu
Bộ điều khiển PID:
om
.c
ng
co
an
th
o ng
Bảng 3: chất lượng hệ thống điều khiển

du
Thờigianxáclập
Độvọtlố(%)
u
Bộđiềukhiển Sai sốxáclập

(s)
cu
P 810 18.6 6.4
PID 1100 24.2 0
Câu 1:
Từbảng 1 ta cóhàmtruyền:
G(s) = =
Câu 2:
cao .
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
BÀI 5: ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI
ệ – :
, sinhviênsẽthuthậ
ứ – ứ
.
om
1, b1:
.c
- -
ỏ
ng
ậ co
.
an
ậ
th
3.2)
ng
1, b1.
o
du
1, b1.
Bảng 3: giá tri k1,b1
u
cu
Lầnchạy k1(N/m) b1 (N.s/m)

1 1098.4 4.272
2 1099.3 4.366
3 1135.7 4.272
4 1159.8 4.354
5 1144.9 4.346
TrungBình 1127.6 4.322
Scop1
om
.c
ng
co
an
Scop2
th
o ng
du
u
cu
Scop3
om
.c
ng
co
an
th
5.1.2 Tìm K, b2:

ng
o
du
, b2 theo (9) - (11)

ậ
u
cu
,
b2.
K , b2
Lầnchạy K b2(N.s/m)
1 1.3232 16.5623
2 1.5033 11.3706
3 1.4143 11.2370
4 1.2190 10.9126
5 1.3721 11.7073
TrungBình 1.3282 12.3580
2:
_feedback_ctrl2.mdl.
b) Kf 0 0 0.1 0 30mm.
2.3).
ứ ậ
om
.c
.
ƒ 5.
ng
Nhậ ừ ƒ3 vàKƒ4 co ợ .
an
Lầnchạy Kf Độvọtlố Sai sốxáclập T/g xáclập

th
1 [0 0 0.1 0] 0% -24.2 1.4

ng
2 [0 0 0.5 0] 21% -11 0.35

3 [0 0 1 0] 39.1% -6.7 0.27
o
4 [0 0 5 0] Khôngxác Khôngxác định Khôngxác

du
định định
5 [0 0 10 0] Khôngxác Khôngxác định Khôngxác
u
định định
cu
6 [0 0 10 0.02] Khôngxác Khôngxác định Khôngxác

định định
7 [0 0 10 0.05] 32.1% -1.9 0.62
8 [0 0 10 0.1] 98.64% -8.623 0.712
9 [0 0 10 0.2] Khôngxác Khôngxác định Khôngxác
định định
Kf=[0 0 0.1 0 ]
om
.c
ng
co
an
th
ng
Kf=[0 0 0.5 0]
o
du
u
cu
om
.c
ng
co
Kf=[0 0 1 0]
an
th
o ng
du
u
cu
Kf=[0 0 5 0]
om
.c
ng
co
an
Kf=[0 0 10 0]
th
o ng
du
u
cu
Kf=[0 0 10 0.02]
om
.c
ng
co
an
Kf=[0 0 10 0.05]
th
o ng
du
u
cu
Kf=[0 0 10 0.1]
om
.c
ng
co
an
th
Kf=[0 0 10 0.2]
o ng
du
u
cu
5.3 Điềukhiểnvịtríxe 1:
_feedback_ctrl1.mdl.
b) Kƒ 0.2 0 0 0 15mm.
ứ ậ
om
) ƒ 6.
.c
Nhậ ừng ƒ1 , Kƒ2vàKƒ4 ợ .
Bảng 6: giátrịKƒ
ng
co
Lầnchạy Kƒ Độvọtlố Sai sốxáclập T/g xáclập
an
1 [0.2 0 0 0] 2% -11.4 0.18

2 [0.5 0 0 0] 47.5% -8.9 0.36
th
3 [1 0 0 0] Khôngxđ Khôngxđ Khôngxđ

4 [1.5 0 0 0] Khôngxđ Khôngxđ Khôngxđ
ng
5 [2 0 0 0] Khôngxđ Khôngxđ ꝏ
o
6 [1 0.001 0 0] 105.3% -12.3→1.1 0.25

du
7 [1 0.002 0 0] 108.3% -12→1.2 0.35

8 [1 0.005 0 0] Khôngxđ Khôngxđ ꝏ
u

cu

11 [1 0 0 0.01 68% -5 1.4
12 [1 0 0 0.02] 34.7 -5.5 0.6
13 [1 0 0 0.05] 0% -6.4 0.31
14 [1 0 0 0.1] 0% -7.1 0.38
15 [1 0 0 0.2] 0% -3.9 0.8
Kƒ=[0.2 0 0 0]
om
.c
ng
co
Kƒ=[0.5 0 0 0]
an
th
o ng
du
u
cu
Kƒ=[1 0 0 0]
om
.c
ng
co
Kƒ=[1.5 0 0 0]
an
th
o ng
du
u
cu
Kƒ=[2 0 0 0]
om
.c
ng
co
Kƒ=[1 0.001 0 0]
an
th
o ng
du
u
cu
Kƒ[1 0.002 0 0]
om
.c
ng
co
Kƒ[1 0.005 0 0]
an
th
o ng
du
u
cu
Kƒ[1 0.008 0 0]
om
.c
ng
co
Kƒ[1 0.01 0 0]
an
th
o ng
du
u
cu
Kƒ[1 0 0 0.01]
om
.c
ng
co
an
Kƒ[1 0 0 0.02]
th
o ng
du
u
cu
Kƒ[1 0 0 0.05]
om
.c
ng
co
an
Kƒ[1 0 0 0.1]
th
o ng
du
u
cu
Kƒ[1 0 0 0.2]
om
.c
ng
co
an
Câu 1:m1=1.3 kgvà m2=0.7 kg

th
K1=K2=1127.6, b1 = 4.322, K = 1.3282, b2 = 12.3580

o ng
= + u
du
u
cu
= + u
Câu 2:
 ẢnhhưởngcủaKƒ3 là:
- Độ vọt lố tăng.
- Sai số xác lập tăng.
-Thời gian xác lập giảm.
Làm giảm tính ổn định của hệ thống.
Ả ƒ4 :
-Độ vọt lố giảm.
-Sai số xác lập giảm.
- Thời gian xác lập giảm.
ị ệthống.
Câu 3:
 ƒ1
- Độ vọt lố tăng.
om
- Sai số xác lập tăng.
- Thời gian xác lập tăng.
.c
ị .
 ƒ2 .
ng
- Độ vọt lố giảm.
- Sai số xác lập giảm.
co
- Thời gian xác lập giảm.
an
th
o ng
du
u
cu

Thi-Nghiem-Co-So-Tu-Dong - tn4,5 - (Cuuduongthancong - Com) PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thi-Nghiem-Co-So-Tu-Dong - tn4,5 - (Cuuduongthancong - Com) PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

GVHD: LÊ QUANG THUẦN

Thực hiện: Nhóm 4 – Lớp L21

Thành viên nhóm 4 gồm:

Tp.Hồ Chí Minh , ngày 25tháng 4 năm 2019

Bộđiềukhiển PID(s) = Kp + + (KpTd)s

Bảng 3: chất lượng hệ thống điều khiển

Bộđiềukhiển Sai sốxáclập

P 810 18.6 6.4

PID 1100 24.2 0

Lầnchạy k1(N/m) b1 (N.s/m)

5.1.2 Tìm K, b2:

, b2 theo (9) - (11)

Lầnchạy Kf Độvọtlố Sai sốxáclập T/g xáclập

1 [0 0 0.1 0] 0% -24.2 1.4

2 [0 0 0.5 0] 21% -11 0.35

4 [0 0 5 0] Khôngxác Khôngxác định Khôngxác

6 [0 0 10 0.02] Khôngxác Khôngxác định Khôngxác

1 [0.2 0 0 0] 2% -11.4 0.18

3 [1 0 0 0] Khôngxđ Khôngxđ Khôngxđ

6 [1 0.001 0 0] 105.3% -12.3→1.1 0.25

7 [1 0.002 0 0] 108.3% -12→1.2 0.35

9 [1 0.008 0 0] Khôngxđ Khôngxđ ꝏ

10 [1 0.01 0 0] Khôngxđ Khôngxđ ꝏ

Câu 1:m1=1.3 kgvà m2=0.7 kg

K1=K2=1127.6, b1 = 4.322, K = 1.3282, b2 = 12.3580

You might also like