Ly-Thuyet-Dieu-Khien-Tu-Dong - Nguyen-Thu-Ha - Bai06 - Phan-Tich-He-Thong - (Cuuduongthancong - Com)

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
21/04/2020 1
CuuDuongThanCong.com
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển https://fb.com/tailieudientucntt
tự động
Nhiệm vụ của công việc phân tích
om
• Khảo sát tính ổn định của hệ thống.
.c
• Đánh giá các chỉ tiêu chất lượng:
ng
+Chế độ xác lập: Sai lệch tĩnh
co
an
+ Quá trình quá độ: Thời gian quá độ và độ quá điều
th
chỉnh
o ng
du
u
cu
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/04/2020 2
tự động
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ
om
.c
ng
co
an
th
o ng
Hệ thống ổn định Hệ thống ở biên giới ổn định Hệ thống không ổn định
du
u
cu

21/04/2020 3
tự động
1. Tính ổn định
Định nghĩa 2.6: Ổn định BIBO (Bounded Input Bounded

Output)
om
Một hệ thống được gọi là ổn định nếu khi kích thích hệ
.c
bằng tín hiệu u(t) bị chặn ở đầu vào thì hệ sẽ có đáp ứng y(t)
ng
ở đầu ra cũng bị chặn
co
an
th
Định lý 2.5: Các phát biểu sau là tương đương:
ng
a) Hệ ổn định BIBO.
o
du
b) G(s) là hàm bền (có tất cả các điểm cực nằm bên trái trục
u
ảo).
cu

21/04/2020 4
tự động
1. Tính ổn định
• Các dạng đặc tính hàm quá độ
om
Step Response
100
G1 he on dinh
.c
G2 he on dinh
ng
G3 he o bien gioi on dinh
G5
G4 he khong on dinh
co
G5 he khong on dinh
50
an
G4
th
Amplitude
ng
G2
o
G1
du
G3
u
cu
-50
0 50 100 150 200 250
Time (seconds)

21/04/2020 5
tự động
2. Phân tích tính ổn định
Để kiểm tra tính ổn định của một hệ LTI, ta chỉ cần kiểm tra các
om
điểm cực của hệ, cũng chính là các nghiệm của đa thức đặc tính.
.c
A(s) = an s n + an−1s n−1 + + a1s + a0
ng
co
Hệ sẽ ổn định nếu A(s) có tất cả các nghiệm đều nằm bên trái trục
an
ảo (có phần thực âm và khác 0).
th
Một số phương pháp (đại số) kiểm tra dấu các nghiệm của A(s) mà
ng
không cần giải tìm nghiệm của nó: tiêu chuẩn Routh, tiêu chuẩn
o
du
Hurwitz, tiêu chuẩn Lienard-Chipart.

Một số phương pháp (hình học) đánh giá ổn định: tiêu chuẩn
u
cu
Michailov, tiêu chuẩn Nyquist, tiêu chuẩn Kharitonov.

21/04/2020 6
tự động
3. Tiêu chuẩn ổn định Hutvitz
+ Phát biểu: Điều kiện cần và đủ để cho một

HTTT ổn định là các hệ số của phương trình đặc
om
.c
tính dương và các định thức Hutvitz cũng phải
ng
dương.
co
an
th
o ng
du
u
cu

21/04/2020 7
tự động
Tiêu chuẩn Hurwitz
𝐴 𝑠 = 𝑎0 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑎𝑛𝑠 𝑛
om
• Dựng ma trận 𝐻 ∈ ℝ𝑛×𝑛 : a a a a
.c
1 3 5 7
a 0 a2 a 4 a 6
ng
H 0 a1 a 3 a 5
co
0 a 0 a2 a 4
an
• Xác định các ma trận:
th
a1 a 3 a 5 a 7
a1 a 3 a 5
a1 a 3 a 0 a2 a 4 a 6
ng
H1 a1 , H 2 , H3 a 0 a2 a 4 , H 4
a 0 a2 0 a1 a 3 a 5
o
0 a1 a 3
du
0 a 0 a2 a 4
• Tính các định thức Di det(H i ), i 1, 2,..., n.
u
– 𝐴(𝑠) là Hurwitz khi và chỉ khi các giá trị trong dãy sau cùng dấu và khác 0:
cu
D2 D3 Dn
a 0 , D1 , , ,...,
D1 D2 Dn 1
– Số lần đổi dấu trong dãy trên bằng số các nghiệm nằm bên phải trục ảo của
𝐴(𝑠).
8
Ví dụ 1 [1]: A(s ) 0.5 s 2s 2 3s 3
om
Lập ma trận:
.c
ng
a1 a 3 0 1 3 0
1 3
co
H a 0 a2 0 0.5 2 0 H1 1, H 2 ,H3 H
0.5 2
0 a1 a 3 0 1 3
an
th
Suy ra: D1 1, D2 0.5, D3
ng 1.5 𝐴(𝑠) là Hurwitz.
o
du
u
cu
9
om
Ví dụ 2 [1]: A(s ) 51 11s s2 3s 3
.c
ng
co
Ví dụ 3 [2]: Sử dụng tiêu chuẩn Hurwitz, tìm khoảng giá trị của
an
K để A(s ) 25 9s (4 K )s 2 2s 3 s 4 là hàm bền
th
o ng
du
u
cu
10
Giải ví dụ
Ví dụ 2:
+ Điều kiện cần: ai>0=> thỏa mãn
om
+ Điều kiện đủ: Thành lập định thức Hutvitz
.c
a1 a 3 11 3
ng
H1 a1 D1 11, H 2 D2 11 153 142 0
a 0 a2 51 1
co
an
=> Hệ thống không ổn định
th
o ng
du
u
cu

21/04/2020 11
tự động
Giải ví dụ
Ví dụ 3:
A(s ) 25 9s (4 K )s 2 2s 3 s4
om
Điều kiện cần : 4+K>0 => K>-4
.c
Điều kiện đủ : Thành lập định thức Hutvitz
ng
9 2 14
co
D1 9, D2 36 9K 50 0 K
25 4 K 9
an
9 2 0 9 2 0 9 2
th
D3 25 4 K 1 ng 25 4 K 1 25 4 K
0 9 2 0 9 2 0 9
18(4 K) 81 100 72 18K 181 18K 109 0
o
du
109
K
18
u
cu
Kết hợp điều kiện cần và đủ ta có với K>109/18 thì hệ thống ổn định

21/04/2020 12
tự động
4. Tiêu chuẩn ổn định Routh
• Là phương pháp đại số thuận tiện để kiểm tra tính ổn định
om
BIBO của hệ thống.
.c
• Điều kiện cần là tất cả các hệ số của đa thức đặc tính A(s) phải
ng
cùng dấu và khác 0.
co
• Đối với điều kiện cần và đủ, đầu tiên phải thành lập bảng
an
Routh
th
o ng
du
u
cu

21/04/2020 13
tự động
Từ đa thức đặc tính:
A(s) = an s n + an−1s n−1 + + a1s + a0 trong đó
om
an −1an − 2 − an an −3
b1 =
.c
,
an −1
ng
an −1an − 4 − an an −5
co
b2 = ,
an −1
an
th
Tương tự, các phần tử của hàng thứ 4 được
tính toán dựa trên hai hàng ngay trước nó.
ng
b1an −3 − an −1b2
o
c1 =
du
,
b1
u
cu
b1an −5 − an −1b3
c2 = .
b1
• Các phần tử ở các hàng tiếp theo được tính toán một cách tương tự.
21/04/2020 14
tự động
Các điều kiện cần và đủ là:
• Nếu tất cả các phần tử trong cột đầu tiên của bảng Routh đều
om
cùng dấu thì tất cả các nghiệm của đa thức đặc tính A(s) đều có
.c
phần thực âm.
• Số lần đổi dấu trong cột đầu tiên bằng số các nghiệm của A(s)
ng
co
có phần thực dương.
an
Ví dụ:
th
A( s ) = 2 s 4 + s 3 + 3s 2 + 5s + 10
ng
2 3 10
o
du
1 5 0 Từ bảng Routh ta thấy các phần tử

trong cột đầu tiên đổi dấu 2 lần
u
-7 10
cu
→ đa thức đặc tính có hai nghiệm có

6.63 0
phần thực dương.
10
→ hệ không ổn định.
21/04/2020 15
tự động
om
• +B1: Xác định hàm truyền đạt của hệ thống
.c
• +B2: Viết phương trình đặc tính
ng
co
• +B3: Kiểm tra điều kiện cần ai>0
an
• +B4: Thành bảng Routh hoặc Hutvitz
th
ng
• B5: Kết hợp điều kiện cần và đủ ( có thể kết
o
du
hợp điều kiện đề bài)

u
cu

21/04/2020 16
tự động
Ví dụ
Cho hệ thống có cấu trúc sau. Tìm điều kiện của k để hệ thống kín ổn định
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

21/04/2020 17
tự động
5. Phân tích chất lượng hệ kín từ HT của hệ hở
Khái niệm hệ kín (phản hồi âm) được mô tả trực quan ở hình
om
2.71 với hai khâu tuyến tính có hàm truyền hợp thức là R(s)
.c
và S(s). Khi đó hệ kín sẽ được có hàm truyền G(s) cho các
ng
trường hợp phản hồi khác nhau như sau:
co
o Phản hồi thực (phản hồi đơn vị): Gk ( s ) =
K ( s )G ( s )
an
1 + K ( s )G ( s )
o Điều khiển phản hồi: th G (s)

ng
Gk ( s ) =
1 + K ( s )G ( s )
o
du
o Điều khiển thực (truyền thẳng Gk ( s ) =

1
1 + K ( s )G ( s )
u
đơn vị):
cu

21/04/2020 18
tự động
5. Phân tích chất lượng hệ kín từ HT của hệ hở
om
.c
ng
co
an
th
Như vậy tất cả các dạng hồi tiếp đã xét ở trên đều có hàm truyền
ng
với một mẫu số chung là hàm sai lệch phản hồi
o
du
F ( s ) = 1 + K ( s )G ( s ) = 1 + Gh ( s )
u
cu
trong đó tích Gh ( s ) = K ( s )G ( s ) được gọi là hàm truyền

của hệ hở.
21/04/2020 19
tự động
6. Xét tính ổn định: Tiêu chuẩn Nyquist
• Phát biểu: Một hệ thống kín ổn định khi và chỉ khi:
om
• Hệ hở ổn định và đặc tính tần biên pha của hệ hở không bao điểm (-1,j0)
.c
• Hệ hở không ổn đinh nếu hàm truyền Gh(s) của hệ hở có m điểm cực
ng
không nằm bên trái trục ảo (nằm trên trục ảo hoặc nằm bên phải trục ảo),
co
thì cần và đủ để hệ kín ổn định là đường đặc tính TBP của hệ hở bao
an
th
điểm −1+0j của mặt phẳng phức một góc m theo chiều ngược kim đồng
ng
hồ.
o
du
u
cu

21/04/2020 20
tự động
Tiêu chuẩn Nyquist
• Khái niệm một đường cong bao 1 điểm
om
.c
M
N M
ng
co
N
an
a) b)
th
o ng
du
N
u
M N
M
cu
c) d)

21/04/2020 21
tự động
Giả thiết hệ hở ổn định
om
.c
ng
co
Ví dụ: Hãy xét tính ổn định của hệ kín khi biết hàm truyền đạt của hệ hở có dạng:
5
an
𝐺ℎ (s)=𝑠3+2𝑠2+4𝑠+8
th
o ng
du
u
cu
Hàm quá độ của Gk
TBP của Gh
21/04/2020 22
tự động
Hệ hở không ổn định
a) Hệ kín ổn định
b) Hệ kín không ổn định
om
c) Hệ kín không ổn định
.c
d) Hệ kín ổn định
e) Hệ kín không ổn định m=1
ng
m=1
co
an
jIm() jIm()
th
o ng
R() R()
du
u
cu
m=2 m=2
m=1
m=1
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 23

21/04/2020
tự động
Ví dụ 1: Hãy xét tính ổn định của hệ kín khi biết hàm truyền đạt của hệ hở có dạng:
5
𝐺ℎ (s)=𝑠−1
om
TBP của Gh
.c
Hàm quá độ của Gk
ng
co
an
th
Ví dụ2: Hãy xét tính ổn định của hệ kín khi biết hàm truyền đạt của hệ hở có dạng:
4
ng
𝐺ℎ (s)=𝑠2−𝑠−2
o
du
TBP của Gh Hàm quá độ của Gk

u
cu

21/04/2020 24
tự động
Tổng quát hóa định lý 2.7 của Nyquist cho việc xác định hằng số khuếch đại k
om
của bộ điều khiển để hệ kín có hàm truyền hệ hở là
𝐺ℎ 𝑠 = 𝑘𝑆 𝑠 được ổn định, ta có định lý sau:
.c
Định lý 2.10: Xét hệ kín có hàm truyền của hệ hở là 𝐺ℎ 𝑠 = 𝑘𝑆 𝑠
ng
co
Giả sử rằng S(s) có m điểm cực không nằm bên trái trục ảo (nằm trên hoặc
nằm bên phải trục ảo). Khi đó để hệ kín ổn định thì cần và đủ là đường đặc
an
1
th
tính tần biên pha của khâu S(s) bao điểm − + 𝑗0
𝑘
ng
trong mặt phẳng phức đúng m lần theo chiều ngược kim đồng hồ.
o
du
u
cu

21/04/2020 25
tự động
Ví dụ
om
.c
ng
Tìm nghiệm của G(s)
co
>> roots([1 4 2 2 1])
an
-3.5752 + 0.0000i
th
0.0498 + 0.7286i
0.0498 - 0.7286i
ng
-0.5244 + 0.0000i -1/k
o
du
Để hệ kín ổn định thì đặc tính TBP của S(s)

Phải bao -1/k với 1 góc 2
u
cu
1 1
1<− <4 −1 < 𝑘 < −
𝑘 4

21/04/2020 26
tự động
7. Kiểm tra tính ổn định hệ kín nhờ biểu đồ Bode
om
Kiểm tra tính ổn định của hệ kín khi đã biết được rằng hàm truyền
Gh(s) của hệ hở là hàm bền nhờ biểu đồ Bode
.c
L()= 20lg G h (j )  và () = arc G h (j ) của Gh(s).
ng
co
Nguyên tắc kiểm tra như sau:
an
Nếu L() có đoạn nằm phía trên trục hoành thì Gh(j)> 1
th
Điểm cắt của Gh(j ) với đường tròn đơn vị là giao điểm của L( )
ng
với trục hoành.
o
Tần số cắt c là hoành độ giao điểm của với trục hoành.

du
Góc  c = arc Gh(j c) là tung độ của ( ) tại tần số cắt c

u
cu
Hệ kín sẽ ổn định nếu  c nằm phía bên trên đường  ( )=- 

21/04/2020 27
tự động
7. Kiểm tra tính ổn định hệ kín nhờ biểu đồ Bode
• Ví dụ: Xét tính ổn định nhờ biểu đồ Bode
om
• Từ giao điểm đường của biểu đồ Bode đó với
.c
trục hoành (đường ngang tại 0 dB) ta xác định
ng
được tần số cắt c = 1 s-1. Tiếp tục, với tần số
co
cắt đó ta đọc ra được từ đường () góc pha
an
th
c = -130O . Vì c = -130O >- 180O nên hệ kín là
ng
ổn định
o
du
u
cu

21/04/2020 28
tự động
>> G=tf([1000 10],conv([10 1],conv([1 1],[0.1 1])))
G=
om
1000 s + 10
.c
---------------------------
ng
s^3 + 11.1 s^2 + 11.1 s + 1
co
Continuous-time transfer function.
an
th
>> bode(G)
>> Gk=feedback(G,1)
o ng
Gk =
du
u
1000 s + 10
cu
----------------------------
s^3 + 11.1 s^2 + 1011 s + 11
Continuous-time transfer function.

29
>> step(Gk) CuuDuongThanCong.com
tự động
https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ
om
.c
ng
Tìm nghiệm của G(s)
co
>> roots([1 4 2 2 1])
an
-3.5752 + 0.0000i
th
0.0498 + 0.7286i
0.0498 - 0.7286i
ng
-0.5244 + 0.0000i -1/k
o
du
Để hệ kín ổn định thì đặc tính TBP của S(s)

Phải bao -1/k với 1 góc 2
u
cu
1 1
1<− <4 −1 < 𝑘 < −
𝑘 4

21/04/2020 30
tự động
8. Đánh giá chỉ tiêu chất lượng
1. Định nghĩa quá trình quá độ và chế độ xác lập
Khi phân tích hệ thống, người ta thường sử dụng hai khái niệm
om
quá trình quá độ và chế độ xác lập.
.c
• Quá trình quá độ là giai đoạn hệ thống đang chuyển đổi từ
ng
trạng thái cũ sang một trạng thái mong muốn khác.
co
• Chế độ xác lập là giai đoạn hệ thống đã đạt được đến trạng thái
an
mới mong muốn (hoặc đã gần đến).
th
o ng
du
u
cu

21/04/2020 31
tự động
8. Đánh giá chỉ tiêu chất lượng
1.1. Chỉ tiêu chất lượng ở chế độ xác lập
om
Giá trị sai lệch tĩnh của hệ kín:
.c
e= lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸(𝑠)= lim 𝑠(R(s)-Y(s))
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0
ng
Hệ được gọi là có chất lượng tốt nếu như có e = 0. Việc đánh giá sai
co
lệch tĩnh thường được thực hiện với một dạng cụ thể của tín hiệu vào
an
r(t).
th
o ng
du
u
cu

21/04/2020 32
tự động
8. Đánh giá sai lệch tĩnh
• Ví dụ: Cho kích thích (t) = 1(t) ở đầu vào của hệ có cấu
om
trúc phản hồi thực với hàm truyền hệ hở:
.c
a) b)
ng
co
an
• Ta thấy ở trường hợp a) hệ không có sai lệch tĩnh vì Gh(s) có
th
chứa thành phần tích phân, nhưng với b) thì hệ có sai lệch
ng
tĩnh và sai lệch đó bằng 0,2.
o
du
u
cu

21/04/2020 33
tự động
9. Độ quá điều chỉnh và thời gian quá độ
Có hai thông số cơ bản đặc trưng cho quá trình quá độ, đó là:
om
Thời gian quá độ T5%. Đây là điểm thời gian mà kể từ sau đó h(t)
.c
nằm trong khoảng 5% của giá trị xác lập h  của nó.
ng
Độ quá điều chỉnh h, được định nghĩa là:
co
an
th
o ng
du
u
cu

21/04/2020 34
tự động
Ví dụ 1: Cho hệ dao động bậc hai:

với
om
.c
Xác định hai thông số T5% và h.
ng
Từ mục 2.2.8 ta đã được biết là hệ này có hàm quá độ
co
(2.112), độ quá điều chỉnh (2.116) và thời gian Tmax (2.114)
an
như sau:
th
ng
−
D   1 − D2   1 − D2 
t
cos  D
h( t ) = k − ke T t+ sin  t  , t  0
o
    
du
T 1− D 2 T
    
u
 − D  T
h = k
cu
exp   và Tmax =
 1 − D2  1 − D2
 
Suy ra
 − DT5%  T ln 20 3T
k exp   0,05k  T 5%  
 T  D
D
21/04/2020 35
tự động
• Ví dụ 2: Xác định thời gian quá độ và độ quá điều chỉnh

Xét hệ kín cho ở hình 2.79 với hàm truyền của hệ hở
om
.c
Khi đó, hàm truyền của hệ kín sẽ là
ng
𝐺ℎ(𝑠)1 1 1
G(s) = 1+𝐺ℎ(𝑠) = =
co
1 + G ( s)
h 1 + T1s + T1T2 s2 1 + 2 DTs + (Ts)2
• trong đó
an
th
T= và D= ng
o
du
Vậy trong trường hợp T 1 <4T 2 hệ kín với là một khâu dao động bậc
u
cu
hai. Suy ra h =
và
T5%  = 6T 2

21/04/2020 36
tự động
Ví dụ
• Bài 1: Cho hệ kín mô tả ở hình 1.
om
• 1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ.
1
.c
• 2. Biết rằng G1=G2=G3=G4=1 và G5= . Hãy tính hàm trọng lượng g( t)
𝑠+1
𝑑ℎ(𝑡)
ng
và hàm quá độ h( t ) của hệ. Từ đó kiểm tra lại quan hệ g(t)=
𝑑𝑡
co
• 3. Biết rằng G1=G3=G4+G5=1 và G2 là khâu tích phân−quán tính bậc nhất
an
có hàm quá độ h2 ( t ) cho ở hình 2. Hãy xác định k để hệ kín là một khâu
dao động bậc 2 tắt dần. Từ đó tính cụ thể độ quá điều chỉnh Δhmax và thời
gian quá độ T5% ứng với k=2.
th
ng
1
o
• 4. G1=k, G3=G4+G5=1 và G2= . Tìm điều kiện cho T1 , T2 để hệ
du
𝑇1 𝑠(𝑇2𝑠+1)
kín có dạng dao động bậc hai. Chứng minh rằng thời gian quá độ T5% của
u
hệ không phụ thuộc hằng số k.

cu

21/04/2020 37
tự động
Ví dụ
om
.c
ng
co
an
th
ng
Giải:
o
du
1. Hàm truyền đạt tương đương:

u
cu
𝐺2𝐺3
G(s) =G1
1+𝐺2𝐺3(𝐺4+𝐺5)

21/04/2020 38
tự động
Ví dụ
om
. Thay các giá trị của đầu bài ta có :
.c
𝐺2𝐺3 1 𝑠+1
G(s) =G1 = =
ng
1
1+𝐺2𝐺3(𝐺4+𝐺5) 1+(1+ ) 2𝑠+3
co
𝑠+1
Tính hàm trọng lượng:
an
th
3 1
𝑠+1 1 s+ −
−1 s+1 1
ng
−1
Ta có g(t) = ℒ = ℒ 3 = ℒ −1 2 2
3
2𝑠+3 2 2
o
s+ s+
du
2 2
1
1 −3𝑡
u
1 1
= ℒ −1 1 −
cu
2
3 = (𝛿 𝑡 − 𝑒 2)
2 s+ 2 2
2

21/04/2020 39
tự động
Ví dụ
om
Tính hàm quá độ:
.c
𝑠+1 1 s+1 1
ng
−1 −1
Ta có h(t) = ℒ = ℒ 3 =
co
𝑠(2𝑠+3) 2 s(s+ ) 2
2
2 1
an
−1 𝑎1 𝑎2 1 1 2 1 −3𝑡
ℒ + 3 = ℒ −1 3
+ 3
= ( + 𝑒 2 )1(t)
th
3
𝑠 s+ 2 𝑠 s+ 2 3 3
ng
2 2
o
𝑑ℎ(𝑡) 1 −3𝑡 1 2 1 −3𝑡
du
Chứng minh: = - 𝑒 1(t)+ (

2 + 𝑒 2 )(t) =
𝑑𝑡 4 2 3 3
u
cu
1 −3𝑡 1
- 𝑒 2 + (t) = g(t) Vì hàm (t) chỉ có giá trị tại t=0
4 2

21/04/2020 40
tự động
Ví dụ
• G2 là khâu tích phân quán tính có hàm truyền đạt dưới dạng:
om
𝑘
G2 =
𝑠(1+𝑇𝑠)
.c
• Từ đồ thị ta suy ra T = 2 ; k = tan  = k
ng
• Vậy hàm truyền đạt của hệ kín bằng:
co
𝑘
𝑠(1+2𝑠) 𝑘 1
• G(s) =
an
𝑘 = = 2
1+ 𝑘+𝑠+2𝑠 2
th
1 2 2
𝑠(1+2𝑠) ng 1+2 8𝑘 𝑘
𝑠+ 𝑘
𝑠2
• Muốn hệ kín là khâu bâc 2 tắt dần thì:
o
du
1 1
D= <1 vậy k>
8𝑘 8
u
cu
• Hoặc ∆ = 1 − 8𝑘 < 0 , 𝑠𝑢𝑦 𝑟𝑎 𝑘 > 1/8

21/04/2020 41
tự động
Ví dụ
2 1
• Với k = 2 thì G(s) = =
om
2+𝑠+2𝑠2 1
1+ 𝑠+𝑠 2
2
.c
• Vậy tham số của khâu dao động bậc hai là:
ng
k=1; T=1; D = ¼
co
• Độ quá điều chỉnh
an
th
𝜋
−𝜋𝐷 −4 𝜋
h = kexp
ng
= exp( ) = exp (- ) = 0.45
1−𝐷 2 15 15
o
• Thời gian quá độ 16

du
3𝑇
u
T5% = = 12 s
cu

21/04/2020 42
tự động
Ví dụ
• Thay dữ liệu vào hàm truyền đạt ta có:
om
1
𝐺2𝐺3 𝑘 𝑇1𝑠(1+𝑇2𝑠) 𝑘
• G(s) =G1 = =
.c
1
1+𝐺2𝐺3(𝐺4+𝐺5) 1+𝑇1𝑠(1+𝑇2𝑠) 1+𝑇1𝑠+𝑇1𝑇2𝑠 2
ng
2𝐷𝑇 = 𝑇1
co
• Ta có : ቊ
𝑇 = 𝑇1𝑇2
an
𝑇1
• suy ra D =
th
0<D<1 suy ra T1<4T2 thì hệ kín là khâu dao
2 𝑇1𝑇2
ng
động
o
du
3𝑇 3 𝑇1𝑇2
• Thời gian quá độ T5% = = 𝑇1 = 6T2
𝐷
u
2 𝑇1𝑇2
cu
• vậy không phụ thuộc vào k

21/04/2020 43
tự động
10. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Đặt vấn đề
om
• Đối với một hệ thống điều khiển tự động, khi có một thông số
.c
biến đổi ( như hệ số khuếch đại K, hằng số thời gian T, ...) từ 0
- , ta cần phải xác định phạm vi nào của thông số biến đổi đó
ng
thì hệ thống ổn định.
co
• Trạng thái ổn định của hệ thống có thể biểu diễn bằng vị trí
an
th
nghiệm số của phương trình đặc tính của hệ kín trên mặt
ng
phẳng phức.
o
• Khi thông số biến đổi thì vị trí nghiệm cũng thay đổi tạo nên
du
một số quỹ đạo nào đó trong mặt phẳng phức gọi là quỹ đạo
u
cu
nghiệm số.

21/04/2020 44
tự động
om
Xét trường hợp tổng quát cho hệ
B( s) b0 + b1s + + bm sm
.c
Gh ( s) = kS( s) = k = k
A( s) a0 + a1s + + an s n
ng
co
Gọi pj là các điểm cực và qk là các điểm không của S(s). Khi đó Gh(s) sẽ viết được thành
an
( s − q1 )( s − q2 ) ( s − qm )
Gh ( s) = k
th
( s − p1 )( s − p2 ) ng ( s − pn )
Hệ kín ổn định nếu như các điểm cực của hàm truyền hệ kín, tức là nghiệm của hàm sai
o
du
lệch phản hồi F(s) = 1+ G h(s) = 1+ kS(s) nằm bên trái trục ảo
u
cu

21/04/2020 45
tự động
• Để xây dựng đường quỹ đạo nghiệm số, ta có sáu quy tắc
om
của Evans phát biểu như sau:
.c
1) Quy tắc 1: Quỹ đạo nghiệm số có dạng đối xứng qua trục thực
ng
2) Quy tắc 2: Quỹ đạo nghiệm số có n nhánh. Các nhánh này đều
co
bắt đầu khi k= 0 ở những điểm cực p j của S(s). Sẽ có m
an
nhánh kết thúc khi k → tại các điểm không qk của S(s).
th
ng
3) Quy tắc 3: Quỹ đạo nghiệm số có n – m nhánh kéo ra xa tận
o
vô cùng khi k → .
du
u
cu

21/04/2020 46
tự động
4) Quy tắc 4: n-m nhánh kéo ra xa vô cùng đều có đường tiệm
om
cận. Các đường tiệm cận đó cùng cắt trục thực tại một điểm:
.c
1
𝑟0 = σ𝑛𝑗=1 𝑝𝑗 − σ𝑚
𝑘=1 𝑞𝑘
ng
𝑛−𝑚
co
an
và hợp với trục thực một góc
th
2𝑙+1
𝑙 = 
ng
, l= 0, 1,….., n-m-1
𝑛−𝑚
o
du
u
cu

21/04/2020 47
tự động
5) Quy tắc 5: Các nhánh của quỹ đạo nghiệm số cắt nhau tại những điểm thỏa
mãn:
om
1 1
σ𝑛𝑗=1 = σ𝑚
.c
𝑠−𝑝𝑗 𝑘=1 𝑠−𝑞𝑘
và nếu tại giao điểm đó có r nhánh thì các nhánh đó hợp với nhau một
ng
góc là 2/r
co
an
6) Quy tắc 6: Giao điểm 𝑠𝑐 = 𝑗𝑐 của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo là nghiệm
của:
th
ng
Re[A(𝑗𝑐 )] + 𝑘𝑐 Re[B(𝑗𝑐 )]=0
o
A(𝑗𝑐 ) + 𝑘𝑐 B(𝑗𝑐 ) = 0 {
Im[A(𝑗𝑐 )] + 𝑘𝑐 Im[B(𝑗𝑐 )]=0
du
u
cu

21/04/2020 48
tự động
Ví dụ
Cho hệ kín có cấu trúc sơ đồ khối như trong hình 2.91a) và
om
1
S(s)=
.c
𝑠(𝑠+2)(𝑠+4)
• S(s) có ba điểm cực là s1 = 0, s2 = -2 và s3 = -4 . Ngoài ra S(s)
ng
không có điểm không. Do đó quỹ đạo nghiệm số mô tả hệ kín
co
sẽ gồm ba nhánh và cả ba nhánh này đều kéo ra xa vô cùng
an
khi k→. Ba nhánh quỹ đạo nghiệm đều có chứa những đoạn
th
trên trục thực gồm đoạn thẳng giữa các điểm s1 = 0, s2 = -2 và
ng
nửa đường thẳng bên trái điểm s3 = -4
o
du
u
cu

21/04/2020 49
tự động
Ví dụ
Đường tiệm cận của các nhánh đồng quy tại
om
.c
1
r0 = (0 − 2 − 4) = −2
ng
3
co
và hợp với trục thực các góc
an
𝜋 5𝜋
th
𝛾0 = ; 𝛾1 = 𝜋; 𝛾0 =
3 3
o ng
Các nhánh có giao điểm với nhau tại
du
1 1 1
u
cu
+ + =0
𝑠 𝑠+2 𝑠+4
3s2 + 12s + 8 = 0

21/04/2020 50
tự động
Ví dụ
2 2
• s1 = −2 + , 𝑠2 = −2 −
3 3
om
• Trong đó chỉ có s1 là giao điểm, còn s2 không thuộc về quỹ
.c
đạo nghiệm số nên bị loai
ng
• Tại giao điểm s1 có r = 4 nhánh nên các nhánh đó hợp với
co
𝜋
nhau một góc bằng . Cuối cùng, quỹ đạo nghiệm số cắt trục
an
2
th
ảo tại ng
• jc(jc+2)(jc+4)+kc = 0  𝑐 = 2 2 và kc = 48
o
du
u
cu

21/04/2020 51
tự động
Dùng Matlab
>>S=tf(1,conv([1 0],conv([1 2],[1 4]))) % định
om
nghĩa hàm truyền đạt của S(s)
.c
>> rlocus(S) % vẽ quỹ đạo nghiệm số
ng
co
>>rlocfind(S) % Tìm giao điểm của quỹ đạo
an
nghiệm số với trục ảo để suy ra k
th
o ng
du
u
cu

21/04/2020 52
tự động
11. Vị trí điểm cực và điểm không
Nếu tất cả các điểm cực đều nằm bên trái trục ảo thì G(s) là
om
hàm bền.
.c
Các điểm cực nằm càng xa trục ảo về phía trái, quá trình quá
ng
độ của hệ càng ngắn, tức là quán tính của hệ càng nhỏ.
co
Step Response
0.5
an
k=5; T1=1/20;T2=1/5
0.45 k=5; T1=1/2;T2=1/5
th
0.4
0.35
ng
0.3
Amplitude
o
0.25
du
0.2
0.15
u
0.1
cu
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds)

21/04/2020 53
tự động
Nếu G(s) có một điểm cực không nằm trên trục thực (có phần
om
ảo khác 0) thì quá trình quá độ h(t) có dạng dao động với vô
.c
số các điểm cực trị. Các điểm cực nằm càng xa trục thực, tần
ng
số của dao động càng lớn.
co
an
-3
x 10 Step Response
3
k=5,[1 200i+10],[1 -200i+10]
th
k=5,[1 50i+10],[1 -50i+10]
ng 2.5
2
o
Amplitude
du
1.5
u
1
cu
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (seconds)

21/04/2020 54
tự động
Nếu G(s) có ít nhất một điểm cực là gốc tọa độ thì hệ sẽ có
om
chứa thành phần tích phân và do đó tín hiệu ra luôn thay đổi
.c
khi tín hiệu vào còn khác 0
ng
co
Step Response
0.05
0.045
an
0.04
th
0.035
0.03
ng
Amplitude
0.025
o
0.02
du
0.015
0.01
u
cu
0.005
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds)

21/04/2020 55
tự động
Những hệ có điểm không là gốc tọa độ đều mang đặc tính vi phân. Các
om
hệ này sẽ phản ứng rất nhanh với sự thay đổi của tín hiệu đầu vào.
.c
Nếu G(s) là hàm hợp thức không chặt (m=n ) thì hàm quá độ h(t) của
hệ thống sẽ không xuất phát từ gốc tọa độ, tức là h(0)0 .
ng
co
Nếu G(s) là hàm hợp thức chặt (m<n ) thì hàm quá độ h(t) của hệ
thống sẽ xuất phát từ gốc tọa độ, tức là có h(0)=0
an
th
Step Response Step Response
0.12 2.5
ng 2s+1/5s+1
5s+1/2s+1
0.1
2
o
0.08
du
1.5
Amplitude
Amplitude
0.06
u
1
cu
0.04
0.5
0.02
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (seconds) Time (seconds)

21/04/2020 56
tự động
12. Hệ pha cực tiểu
Định nghĩa 2.7: Trong số tất cả các hệ có cùng biên độ G(j ) của
hàm đặc tính tần thì hệ có góc lệch pha ( ) nhỏ nhất được gọi
om
là hệ pha cực tiểu.
.c
Định lý 2.14: Hệ pha cực tiểu có hàm truyền G(s) thực − hữu tỷ,
ng
phải có tất cả các điểm không (hữu hạn) nằm bên trái trục ảo.
co
an
th
o ng
du
u
cu

21/04/2020 57
tự động

Ly-Thuyet-Dieu-Khien-Tu-Dong - Nguyen-Thu-Ha - Bai06 - Phan-Tich-He-Thong - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Ly-Thuyet-Dieu-Khien-Tu-Dong - Nguyen-Thu-Ha - Bai06 - Phan-Tich-He-Thong - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

om

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Định nghĩa 2.6: Ổn định BIBO (Bounded Input Bounded

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

• Các dạng đặc tính hàm quá độ

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Hurwitz, tiêu chuẩn Lienard-Chipart.

Michailov, tiêu chuẩn Nyquist, tiêu chuẩn Kharitonov.

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

+ Phát biểu: Điều kiện cần và đủ để cho một

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

+ Điều kiện cần: ai>0=> thỏa mãn

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

• Là phương pháp đại số thuận tiện để kiểm tra tính ổn định

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

1 5 0 Từ bảng Routh ta thấy các phần tử

→ đa thức đặc tính có hai nghiệm có

hợp điều kiện đề bài)

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

o Điều khiển phản hồi: th G (s)

o Điều khiển thực (truyền thẳng Gk ( s ) =

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

trong đó tích Gh ( s ) = K ( s )G ( s ) được gọi là hàm truyền

• Phát biểu: Một hệ thống kín ổn định khi và chỉ khi:

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

• Khái niệm một đường cong bao 1 điểm

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Hàm quá độ của Gk

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 23

TBP của Gh Hàm quá độ của Gk

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Để hệ kín ổn định thì đặc tính TBP của S(s)

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Tần số cắt c là hoành độ giao điểm của với trục hoành.

Góc  c = arc Gh(j c) là tung độ của ( ) tại tần số cắt c

Hệ kín sẽ ổn định nếu  c nằm phía bên trên đường  ( )=- 

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

• Ví dụ: Xét tính ổn định nhờ biểu đồ Bode

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Continuous-time transfer function.

Để hệ kín ổn định thì đặc tính TBP của S(s)

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

1.1. Chỉ tiêu chất lượng ở chế độ xác lập

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Ví dụ 1: Cho hệ dao động bậc hai:

• Ví dụ 2: Xác định thời gian quá độ và độ quá điều chỉnh

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

• Bài 1: Cho hệ kín mô tả ở hình 1.

hệ không phụ thuộc hằng số k.

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

1. Hàm truyền đạt tương đương:

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

Chứng minh: = - 𝑒 1(t)+ (

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

• Hoặc ∆ = 1 − 8𝑘 < 0 , 𝑠𝑢𝑦 𝑟𝑎 𝑘 > 1/8