Lý thuyết Điều khiển tự động 1

om
.c
ng
co
Ziegler-Nichols

an
th
Tối ưu độ lớn
ng
Tối ưu đối xứng
o
du
u
cu

ThS. Đỗ Tú Anh
Bộ môn Điều khiển tự động
Khoa Điện, Trường ĐHBK HN

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-1

Phương pháp Ziegler-Nichols

Đặc điểm của phương pháp

om
• Là phương pháp thực nghiệm để xác định các tham số của bộ đk PID

.c
• Rất thuận tiện khi mô hình toán học của đối tượng chưa biết trước

ng
co
• Đáp ứng nhận được có độ quá điều chỉnh khoảng 25%

an
Phương pháp Ziegler-Nichols 1

th
• Xác định bằng thực nghiệm
o ng
đáp ứng bước nhảy của đối
du

tượng
u

• Nếu đáp ứng có dạng hình chữ

cu

S thì áp dụng được phương

pháp này

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-2

Phương pháp Ziegler-Nichols 1

• Từ độ thị đó, xác định

om
các giá trị thời gian trễ L

.c
và hằng số thời gian T
(xem hình vẽ)

ng
co
an
th
o ng
du
u

• Khi đó hàm truyền đạt của đối tượng có thể xấp xỉ về dạng
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-3

Phương pháp Ziegler-Nichols 1 (tiếp)

om
Ziegler và Nichols đã đề xuật việc xác định các tham số của bộ đk PID như

.c
bảng sau:

ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-4

Phương pháp Ziegler-Nichols 1 (tiếp)

í dụ

om
V Cho đối tượng có đáp ứng bước nhảy đơn vị như hình vẽ. Hãy
xác định Kp, Ti, Td.

.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-5

Phương pháp Ziegler-Nichols 2

om
• Đầu tiên đặt và

.c
ng
• Chỉ sử dụng tác động khuếch

co
đại, tăng Kp từ 0 tới một giá trị

an
tới hạn K , tại đó đầu ra của hệ
CT

thống có dạng dao động điều

th
hòa o ng
du

• Xác định Kp và chu kỳ dao

u

động PCT bằng thực nghiệm

cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-6

Phương pháp Ziegler-Nichols 2 (tiếp)

om
• Xác định các tham số Kp, Ti, Td của bộ đk theo bảng sau

.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-7

Phương pháp Ziegler-Nichols

Một vài nhận xét

om
.c
• Phương pháp Ziegler Nichols thật sự hữu ích khi mô hình toán học của đối
tượng không biết trước, nhưng vẫn rất hiệu quả ngay cả khi đã biết MHTH

ng
của đối tượng

co
• Trong trường hợp chất lượng điều khiển chưa được như mong muốn,

an
có thể tinh chỉnh các tham số của bộ PID

th
ng
• Nói chung những đối tượng động học phức tạp và không chứa thành
o
phần tích phân có thể áp dụng phương pháp này.
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-8

Phương pháp Ziegler-Nichols

Ví dụ về đối tượng có chứa một thành phần tích phân không thể áp

om
dụng phương pháp Ziegler-Nichols

.c
ng
co
Do có chứa một thành phần tích phân nên không áp dụng được pp Ziegler-

an
Nichols 1

th
Nếu thử áp dụng pp Ziegler-Nichols 2, sẽ không có giá trị Kp nào của bộ
ng
điều khiển P để đáp ứng của cả hệ thống đạt tới chế độ dao động ở biên
o
du
giới ổn định.
u
cu

Để chứng minh điều này, trước hết ta xét phương trình đặc tính của hệ
kín

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-9

Phương pháp Ziegler-Nichols

hay

om
.c
Lập bảng Routh

ng
co
an
th
o ng
du

Các hệ số trong cột đầu tiên luôn dương với mọi Kp > 0. Do đó không có
u
cu

giá trị nào của K để hệ đạt tới chế độ dao động ở biên giới ổn định

Không áp dụng được pp Ziegler-Nichols 2

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-10

Các phương pháp trên miền tần số

Đặt vấn đề
Xét hệ thống đk có hàm truyền đạt hệ kín

om
.c
ng
co
Mong muốn đáp ứng r(t) giống như tín hiệu đặt

an
c(t) tại mọi điểm tần số

th
Nói cách khác o ng
(1)
du
u

Trên thực tế, người ta thỏa

cu

mãn với việc thiết kế R(s)

mang lại tính chất (1) trong
dải tần số thấp.

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-11

Phương pháp tối ưu độ lớn

Bộ điều khiển PID tối ưu độ lớn

om
Là bộ điều khiển R(s) thỏa mãn trong dải tần số thấp có

.c
độ rộng lớn

ng
co
an
Phạm vi ứng dụng

th
Hàm truyền đạt của đối tượng có dạng
o ng
du
u
cu

Đối tượng phải ổn định

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-12

Phương pháp tối ưu độ lớn (tiếp)

í dụ

om
V Hàm truyền đạt hệ hở

.c
ng
co
Hàm truyền đạt hệ kín

an
th
o ng
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-13

Phương pháp tối ưu độ lớn (tiếp)

Chọn TR sao cho

om
.c
ng
Tổng quát Bộ đk I

co
an
th
Bộ đk PI
o ng
du
u
cu

Bộ đk PID

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-14

Phương pháp tối ưu độ lớn (tiếp)

Câu hỏi

om
1. Các tham số kp, Ti (cho bộ đk PI) và các tham số kp, Ti, Td (cho bộ đk

.c
PID) được xác định như thế nào?

ng
co
2. Làm thế nào để thiết kế bộ đk cho đối tượng có hàm truyền đạt:

an
th
3. Hạn chế của phương pháp?
o ng
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-15

Phương pháp tối ưu đối xứng

Bộ điều khiển PID tối ưu đối xứng

om
Là bộ điều khiển R(s) thỏa mãn trong dải tần số thấp và có

.c
đồ thị Bode của hàm truyền đạt hệ hở như hình vẽ bên

ng
co
Phạm vi ứng dụng

an
th
Hàm truyền đạt của đối tượng
có dạng o ng
du
u
cu

Đối tượng không ổn định

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-16

Phương pháp tối ưu đối xứng (tiếp)

om
.c
ng
(2) Bộ đk PI

co
an
th
(2) o ng
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12-17

Phương pháp tối ưu đối xứng (tiếp)

om
.c
Bộ đk PID

ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt