MÔN HỌC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GV: Phạm Văn Minh

Khoa: Điện
 I. MỤC ĐÍCH, YÊU CẦU MÔN HỌC

 Mục đích

Trang bị cho sinh viên những kiến thức cơ bản về: khái niệm và các
nguyên tắc của hệ điều khiển phản hồi tuyến tính; mô tả toán học hệ điều
khiển tuyến tính bằng sơ đồ cấu trúc và hàm truyền đạt, đặt tính tần số,
không gian trạng thái; xét ổn định và xác định thông số làm cho hệ ổn
định, đánh giá chất lượng hệ điều khiển tuyến tính; tổng hợp hệ bằng bộ
điều chỉnh PID, bù nhiễu, bù tín hiệu vào...

June 30, 2022 Trang 2

 I. MỤC ĐÍCH, YÊU CẦU MÔN HỌC

 Yêu cầu

- Kiến thức: Trang bị cho sinh viên những kiến thức chung nhất về hệ
thống điều khiển tuyến tính; phương pháp mô tả toán học hệ điều khiển;
phân tích và đánh giá hệ thống ở chế độ xác lập và quá độ từ đó đưa ra
các phương pháp tổng hợp và hiệu chỉnh hệ thống điều khiển tuyến tính.

- Thái độ: Nghiêm túc, trách nhiệm, chủ động, tích cực, chăm chỉ, cẩn
thận.

June 30, 2022 Trang 3

II. NỘI DUNG MÔN HỌC GỒM: 6 CHƯƠNG

Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết điều khiển tự động

Chương 2: Mô tả động học hệ tuyến tính liên tục

Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống ĐKTĐ

Chương 4: Phân tích chất lượng của hệ thống ĐKTĐ

Chương 5: Tổng hợp hệ thống điều khiển tự động tuyến tính

Chương 6: Hệ thống điều khiển xung số

June 30, 2022 Trang 4
 III. TÀI LIỆU HỌC TẬP VÀ TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Bài giảng “Lý thuyết điều khiển tự động”. Trường Đại học kinh
tế kỹ thuật công nghiệp.

[2]. Phan Xuân Minh, Hà Thị Kim Duyên, Phạm Xuân Khánh; “Giáo
trình lý thuyết điều khiển tự động”; NXB Giáo Dục 2008.

[3]. Nguyễn Thương Ngô; “Lý thuyết tự động thông thường và hiện
đại” - Quyển 1 hệ tuyến tính; NXB Khoa học và kỹ thuật, 2005.

[4]. Nguyễn Thị Phương Hà; “Lý thuyết điều khiển tự động”; NXB
Khoa học và kỹ thuật, 1999.
June 30, 2022 Trang 5
Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

Trong chương 1 chúng ta đi nghiên cứu 5 nội dung chính như sau:

1.1. Khái niệm điều khiển tự động

1.2. Các nguyên tắc điều khiển

1.3. Phân loại hệ thống điều khiển

1.4. Một số ví dụ về hệ thống điều khiển tự động

1.5. Phép biến đổi Laplace

June 30, 2022 Trang 6

 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ
1.1. Khái niệm điều khiển tự động

 Ví dụ: Laùi xe máy, muïc tieâu giöõ toác ñoä xe oån ñònh v = 40
km/h quan saùt ñoàng hoà ño toác ñoä
1. Maét
 thu thaäp thoâng tin.
2. Boä naõo ñieàu khieån taêng toác neáu v > 40 km/h, giaûm toác neáu
v < 40km/h
 xöû lyù thoâng tin

3. Tay giaûm ga hoaëc taêng ga

 taùc ñoäng leân heä thoáng
June 30, 2022 Trang 7
 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

Keát quaû cuûa quaù trình ñieàu khieån treân: xe chaïy vôùi toác ñoä
“gaàn” baèng 40km/h.

Ñònh nghóa: Ñieàu khieån laø quaù trình thu thaäp thoâng tin,
xöû lyù thoâng tin vaø taùc ñoäng leân heä thoáng ñeå ñaùp öùng
cuûa heä thoáng “gaàn” vôùi muïc ñích ñònh tröôùc.

Vậy: Ñieàu khieån töï ñoäng laø quaù trình ñieàu khieån khoâng coù söï
taùc ñoäng cuûa con ngöôøi.

June 30, 2022 Trang 8

 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ
1.1.1. Các phần tử cơ bản của hệ thống điều khiển tự động

Hệ thống ĐKTĐ gồm 3 thành phần cơ bản sau đây:

- Đối tượng điều khiển (ĐTĐK): là thành phần tồn tại khách quan, có tín
hiệu ra là đối tượng cần điều chỉnh.

- Thiết bị điều khiển (TBĐK): là tập hợp các phần tử hệ thống nhằm
mục đích tạo ra giá trị điều chỉnh tác động lên đối tượng, giá trị này gọi
là tác động điều chỉnh.

- Thiết bị đo lường (TBĐ): gồm các cảm biến có nhiệm vụ thu thập tín
hiệu đầu ra.
June 30, 2022 Trang 9
Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

x + e u y
TBĐK ĐTĐK
z (-)

TBĐ

Hình 1.1. Cấu trúc cơ bản của một hệ thống ĐKTĐ (có phản hồi)

June 30, 2022 Trang 10

Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ
1.1.2. Các bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển tự động

 Phaân tích heä thoáng: Cho heä thoáng töï ñoäng ñaõ bieát caáu
truùc vaø thoâng soá. Baøi toaùn ñaët ra laø tìm ñaùp öùng cuûa heä
thoáng vaø ñaùnh giaù chaát löôïng cuûa hệ thống.

 Thieát keá heä thoáng: Bieát caáu truùc vaø thoâng soá cuûa
ñoái töôïng ñieàu khieån. Baøi toaùn ñaët ra laø thieát keá boä ñieàu
khieån ñeå ñöôïc heä thoáng thoûa maõn caùc yeâu caàu veà chaát
löôïng.
 Nhaän daïng heä thoáng: Chöa bieát caáu truùc vaø thoâng soá

cuûa heä thoáng. Vaán ñeà đaët ra laø xaùc ñònh caáu truùc vaø thoâng
soáJune
cuûa heä thoáng.
30, 2022 Trang 11
 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ
1.2. Các nguyên tắc điều khiển

Có 3 nguyên tắc điều khiển cơ bản:

- Nguyên tắc bù nhiễu (Hình 1.2): tín hiệu điều chỉnh được phát ra
nhằm bù lại sự tác động của nhiễu để giữ cho giá trị của đại lượng cần
điều chỉnh không đổi.
TBB f

v (-) +
x e u y
+ TBĐK ĐTĐK

Hình 1.2
June 30, 2022 Trang 12
 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

- Nguyên tắc điều chỉnh theo sai lệch (Hình 1.3): TBĐK quan sát tín
hiệu ra y(t) và so sánh với tín hiệu vào mong muốn x(t) để tính toán tín
hiệu điều khiển u(t). Nguyên tắc điều khiển này là điều chỉnh linh hoạt,
loại sai lệch, thử nghiệm và sửa sai. Đây là nguyên tắc cơ bản trong điều
khiển.
x + e u y
TBĐK ĐTĐK
z (-)

TBĐ

Hình 1.3
June 30, 2022 Trang 13
 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

- Nguyên tắc điều khiển hỗn hợp theo sai lệch và bù nhiễu: Các hệ
thống điều khiển chất lượng cao thường phối hợp sơ đồ điều khiển bù
nhiễu và điều khiển theo sai lệch như hình 1.4. Hệ thống điều khiển theo
nguyên tắc hỗn hợp được sử dụng rộng rãi trong thực tế.
TBB f

v (-) +
x + e u y
TBĐK ĐTĐK
z (-)

TBĐ

Hình 1.4
June 30, 2022 Trang 14
Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ
1.3. Phân loại hệ thống điều khiển

1.3.1. Phân loại dựa trên mô tả toán học của hệ thống

 Heä thoáng lieân tuïc: Heä thoáng lieân tuïc ñöôïc moâ taû baèng
phöông trình vi phaân.

 Heä thoáng rời rạc: Heä thoáng rời rạc ñöôïc moâ taû baèng phöông
trình sai phaân.

 Heä thoáng tuyến tính: Heä thoáng ñöôïc moâ taû baèng hệ phöông
trình vi phaân / sai phaân tuyến tính.

June 30, 2022 Trang 15

Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

 Heä thoáng phi tuyến: Heä thoáng ñöôïc moâ taû baèng hệ phöông
trình vi phaân / sai phaân phi tuyến.

 Heä thoáng bất biến theo thời gian: hệ số của phöông trình vi
phaân / sai phaân moâ taû heä thoáng khoâng ñoåi.

 Heä thoáng biến đổi theo thời gian: hệ số của phöông trình vi
phaân / sai phaân moâ taû heä thoáng thay ñoåi theo thời gian.

June 30, 2022 Trang 16

 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ
1.3.2. Phân loại dựa trên số ngõ vào – ngõ ra của hệ thống

 Heä thoáng moät ngoõ vaøo – moät ngoõ ra (heä SISO): (Single
Input –Single Output).

 Heä thoáng nhiều ngoõ vaøo – nhiều ngoõ ra (heä MIMO): (Multi
Input – Multi Output).

Ña soá caùc heä thoáng trong thöïc teá ñeàu laø heä phi tuyeán
bieán ñoåi theo thôøi gian, nhieàu ngoõ vaøo, nhieàu ngoõ ra.

Moân hoïc LTÑKTÑ chuû yeáu ñeà caäp ñeán lyù thuyeát ñieàu
khieån heä tuyeán tính baát bieán, moät ngoõ vaøo, moät ngoõ ra.
June 30, 2022 Trang 17
Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ
1.3.3. Phân loại theo chiến lược điều khiển
 Muïc tieâu ñieàu khieån thöôøng gaëp nhaát laø sai soá giöõa tín
hieäu ra vaø tín hieäu vaøo chuaån caøng nhoû caøng toát. Tuøy theo
daïng tín hieäu vaøo maø ta coù caùc loaïi ñieàu khieån sau:
 Ñieàu khieån oån ñònh hoùa: Neáu tín hieäu chuaån r(t) = const, ta
goïi laø ñieàu khieån oån ñònh hoùa.
 Ñieàu khieån theo chöông trình: Tín hieäu vaøo r(t) laø haøm thay
ñoåi theo thôøi gian nhöng ñaõ bieát tröôùc.
 Ñieàu khieån theo doõi: Tín hieäu vaøo r(t) laø haøm khoâng bieát
tröôùc theo thôøi gian.
June 30, 2022 Trang 18
Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ
1.4. Một số ví dụ về hệ thống điều khiển tự động
1.4.1. Hệ thống điều khiển mức chất lỏng

Hình 1.5. Mô hình hệ thống điều khiển mức chất lỏng

June 30, 2022 Trang 19
 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

x(t) + e(t) Bộ u(t) Van 1 Mô hình y(t)

(-) điều khiển bình mức

Hình 1.6. Sơ đồ hệ thống điều khiển mức chất lỏng

Đây là mô hình ta thường gặp trong các hệ thống công nghiệp như
hóa chất, thực phẩm, trạm trộn vật liệu…

Nhiệm vụ của hệ thống là duy trì mức chất lỏng trong bể chứa, mức
chất lỏng này được đo và phản hồi về bộ điều khiển thông qua bộ đo
bằng quả nổi.
June 30, 2022 Trang 20
Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ
1.4.2. Hệ thống điều khiển ổn định lắc ngang tàu thủy

Hình 1.7. Mô hình hệ thống giảm lắc ngang tàu thủy dùng vây phụ
June 30, 2022 Trang 21
 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

x(t) + e(t) Bộ u(t) Mô hình động Bộ truyền y(t)

(-) điều khiển học tàu thủy động

Con quay định vị

Hình 1.7. Sơ đồ điều khiển ổn định góc Roll của tàu

+ Khi gặp sóng to gió lớn, tàu bị nghiêng một góc θ (góc Roll) có
nghĩa là bị lệch một góc so với trục thẳng đứng như trong hình vẽ
(thường hay gọi là hiện tượng lắc ngang).

June 30, 2022 Trang 22

 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

+ Chuyển động lắc ngang của tàu là chuyển động gây ra say sóng cho
thuyền viên và hành khách, động thời có thể gây hư hỏng hàng hóa và
thậm chí nếu lắc ngang quá mạnh hàng hóa sẽ bị xô lệch, nghiêm trọng
có thể gây ra mất ổn định cho tàu và làm lật tàu.

+ Từ xa xưa người ta đã nghĩ ra các phương pháp khác nhau để làm

giảm lắc ngang của tàu như: két chống lắc ngang, biến đổi vỏ tàu, giảm
lắc ngang bằng bánh lái…

June 30, 2022 Trang 23

 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

+ Nhưng phương pháp hiệu quả nhất và hay được sử dụng nhất là ổn
định bằng vây phụ, nhằm phát sinh ra phản lực chống lại sự nghiêng này
và khôi phục vị trí ổn định của tàu.

+ Chiều dài vây phụ có thể điều chỉnh được thông qua một hệ truyền
động (thường dùng hệ thủy lực) và có thể rút hết vào thân tàu khi không
cần sử dụng, góc nghiêng của tàu sẽ được đo bằng con quay định vị.

June 30, 2022 Trang 24

 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ
1.5. Phép biến đổi Laplace

Phép biến đổi Laplace được ứng dụng rất rộng rãi trong các ngành
kỹ thuật đặc biệt trong lý thuyết điều khiển tự động.
 Ảnh Laplace F(s) của hàm f(t) được tính theo biểu thức:

F (s)  0
f (t ).e  st .dt

Trong đó: s là biến toán tử Laplace, F(s) là hàm ảnh, f(t) là hàm gốc.

Quan hệ giữa hàm gốc f(t) và hàm ảnh F(s) viết theo kí hiệu sau:
f (t )  F ( s )  L f (t )
June 30, 2022 Trang 25
Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

Ví dụ:

e  st 1
F ( s )  L1 

1. f(t) = 1 = hằng số. Có: e
 st
dt   
0
s 0
s

  ( s a )t
e 1
F ( s )  Le at    e at .e  st .dt  

2. f(t) = e . Có:
at

0
sa 0 sa

1
Tương tự có được:  
L e  at 
sa
1
L t 
s2

June 30, 2022 Trang 26

 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

- Ảnh Laplace cuả đạo hàm hàm số:

Nếu hàm f(t) có ảnh Laplace là F(s) thì ảnh Laplace của đạo hàm các
cấp tương ứng của hàm số f(t), khi có điều kiện ban đầu triệt tiêu được
biểu diễn như sau: L f '(t)  s.F(s)
L f ''(t)  s2 .F(s)
............................
 
L f n (t)  s n .F(s)
- Ảnh laplace của tích phân hàm số:
Nếu hàm f(t) có ảnh Laplace là F(s) 

t

 F (s)
L   f (t )dt  
0
 
 s
thì:
June 30, 2022 Trang 27
Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

- Ảnh Laplace của hàm trễ một khoảng thời gian T:

Nếu f(t) → F(s) thì: L  f ( t  T )  e  sT
. L  f ( t )  e  sT
.F (s)

 
- Ảnh Laplace của phép tích chập: L f1 (t ). f2 (t )  F1 (s).F2 (s)

- Ảnh Laplace của phép tổng: L  f1 (t )  f2 (t )  F1 (s)  F2 (s)

3. L k.f(t)  k.F(s)

4. L esT .f(t)  F(s  a)

 t 
5. L f( )  a.F(a.s)
 a 
June 30, 2022 Trang 28
 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ
6. a
L sin(a.t) 
s2  a 2
s
7. L cos(a.t) 
s2  a 2
k
8.  
L e aT .sin(k.t) 
(s  a)2  k 2
sa
9.  
L e aT .cos(k.t) 
(s  a)2  k 2
 e  at .t a 1  1
10. L  2
 (n  1)!  (s  a)

Công thức biến đổi Laplace ngược: Nếu biết ảnh F(s) của hàm gốc
f(t) thì ta tính được f(t) theo F(s) qua công thức:
 j
1
F(s)
2 j j
st 1
f(t)  F(s).e .dt  L

June 30, 2022 Trang 29

 Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

Ví dụ: Cho mạch điện R-C như hình vẽ

Viết phương trình vi phân mô tả mạch điện và tìm nghiệm của phương
trình vi phân u2(t)
Bài làm
Ta có: u1  i.R  u 2 (1)
1 du 2
u 2   i.dt  i  C (2)
C dt
June 30, 2022 Trang 30
Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

Thay (2) vào (1) ta có:

du 2
u1  RC  u2 (3)
dt

Lấy Laplace hai vế của phương trình (3) ta có:

 du 
L u1 (t)  RC.L  2   L u 2 (t)
 dt 

 U1 (s)  RC.s.U 2 (s)  U 2 (s)

U1 (s)
 U 2 (s)  (4)
RC.s  1

June 30, 2022 Trang 31

Chương 1: Khái niệm chung về lý thuyết ĐKTĐ

k
Giả sử: u1 (t )  k  const  U1 (s)  (5)
s

Thay (5) vào (4) ta được:

 
k 1 k RC .k 1 1 
U 2 ( s)  .   k  
s RC .s  1 s RC .s  1  s s  1 
 RC 

 
1
t 
Vậy: u2 (t )  k 
1  e
RC

 

June 30, 2022 Trang 32