2/23/2021

BÀI GIẢNG
KỸ THUẬT ĐO LƯỜNG VÀ

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRONG CN SINH HỌC

BF 4725 – HK20202
TS. Phạm Ngọc Hưng

Hà Nội, tháng 6 năm 2020

NỘI DUNG

Phần 1: Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính

Phần 2: Kỹ thuật đo lường các thông số công nghệ
Phần 3: Thiết lập sơ đồ chức năng đo và ĐK các QT công nghệ

1
 2/23/2021

PHẦN 1
Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính
Chương 1.
Những khái niệm cơ bản

1.1. Ví dụ hệ thống ĐKTĐ

Ví dụ 1: Hệ thống điều khiển nhiệt độ

• Nhiệt kế (thermocouple hoặc RTD).

• Bộ chuyển tín hiệu (transducer hoặc transmitter)
• Tín hiệu chuẩn (có thể là 4-20mA, hoặc 0-5V).
• Bộ đổi A/D: Analog to Digital
• Bộ đổi D/A: Digital to Analog
4

2
 2/23/2021

1.1. Ví dụ hệ thống ĐKTĐ

Ví dụ 2: Điều khiển tự động nhiệt độ bình chứa

1.1. Ví dụ hệ thống ĐKTĐ

Ví dụ 3: Điều khiển tự động nhiệt độ quá trình trao đổi nhiệt

3
 2/23/2021

1.1. Ví dụ hệ thống ĐKTĐ

Ví dụ 4: Điều khiển tự động mức trong bình chứa

1.1. Ví dụ hệ thống ĐKTĐ

Ví dụ 5: Điều khiển tự động áp suất hơi

4
 2/23/2021

1.1. Ví dụ hệ thống ĐKTĐ

Ví dụ 6: Điều khiển nhiệt độ thanh trùng

1.2. Những khái niệm cơ bản

1. Điều khiển

Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động lên
hệ thống để đáp ứng của hệ thống đạt được với mục đích định trước.
2. Điều khiển tự động:

Là cơ sở lý thuyết của điều khiển học kỹ thuật. Điều khiển tự động là thuật
ngữ chỉ quá trình điều khiển một đối tượng trong kỹ thuật mà không có sự
tham gia của con người (automatic) nó ngược lại với quá trình điều khiển
thủ công (manual).

10

10

5
 2/23/2021

1.2. Những khái niệm cơ bản

3. Tại sao cần phải điều khiển:

 Đáp ứng của hệ thống không thỏa mãn yêu cầu;
 Tăng độ chính xác;
 Tăng năng suất;
 Tăng hiệu quả kinh tế.

11

11

1.2. Những khái niệm cơ bản

4. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tự động bao gồm:
 BĐK: Bộ điều khiển
 CCCH: Cơ cấu chấp hành
 ĐT: Đối tượng điều khiển
 TBĐL: Thiết bị đo lường n(t)

x(t) e(t) y(t)

BĐK CCCH ĐT
z(t) -

TBĐL
Trong đó:
 y(t): tín hiệu cần điều khiển, thường gọi là tín hiệu ra (output).
 x(t): tín hiệu chủ đạo, chuẩn, tham chiếu (reference) thường gọi là tín hiệu vào
(input).
 z(t): tín hiệu hồi tiếp, phản hồi (feedback).
 e(t) = x(t)-z(t): sai số
 n(t): tín hiệu nhiễu tác động từ bên ngoài vào hệ thống. 12

12

6
 2/23/2021

1.2. Những khái niệm cơ bản

4.1. Bộ điều khiển:

 Cơ
 Khí
 Điện
 Điều khiển tương tự
 Điều khiển số (digital)
o Điều khiển dùng vi xử lý, vi điều khiển
o Các modul điều khiển thương mại;
o Bộ xử lý tín hiệu số DSP (Digital Signal Processor)
o Điều khiển dùng máy tính
o Điều khiển dùng các bộ điều khiển logic khả trình PLC (Programmable Logic
Controller)

13

13

1.2. Những khái niệm cơ bản

4.2. Cơ cấu chấp hành:

 Đa dạng
 Chuyển đổi năng lượng từ dạng này thành dạng khác;
 VD: Động cơ, bơm, quạt, van, mayso, bóng đèn …

14

14

7
 2/23/2021

1.2. Những khái niệm cơ bản

4.3. Đối tượng:

 Đa dạng
 Phân loại đối tượng cơ bản:
 Thiết bị điện

 Thiết bị cơ

 Thiết bị trao đổi/truyền nhiệt

 Hóa chất

 Khác

15

15

1.2. Những khái niệm cơ bản

4.4. Thiết bị đo lường:

 Chủ yếu là các thiết bị đo lường các đại lượng vật lý:
 Nhiệt độ

 Áp suất

 Lưu lượng

 Mức

 Nồng độ

 pH

 …

 Chuyển đổi đo từ đại lượng không điện  Đại lượng điện

 Cần quan tâm đến độ nhạy, dải đo, thời gian đáp ứng, sai số, môi trường đo…

16

16

8
 2/23/2021

1.2. Những khái niệm cơ bản

4.5. Nhiễu:
 Đại lượng nhiễu tiền định
 Đại lượng nhiễu ngẫu nhiên

4.6. Tín hiệu và truyền thông:

 Truyền tín hiệu giữa các thành phần trong một hệ thống điều khiển;
 Truyền thông thông tin giữa các thiết bị/ các hệ thống điều khiển.

17

17

1.2. Những khái niệm cơ bản

5. Hệ thống điều khiển kín (closed loop control system):

Là hệ thống điều khiển có phản hồi (feeback) nghĩa là tín hiệu ra được đo
lường và đưa về thiết bị điều khiển.

6. Hệ thống điều khiển hở

Đối với hệ thống hở, khâu đo lường không được dùng đến. Mọi sự thay đổi
của tín hiệu ra không được phản hồi về thiết bị điều khiển.

n(t)

x(t) y(t)
BĐK CCCH ĐT

18

18

9
 2/23/2021

1.2. Những khái niệm cơ bản

7. Hệ thống tuyến tính và hệ thống phi tuyến

 Hệ thống tuyến tính là hệ thống thỏa mãn nguyên lý xếp chồng (còn
gọi là nguyên lý chồng chập): “Đáp ứng của tổng các tín hiệu đầu vào
bằng tổng của các đáp ứng với các tín hiệu đầu vào riêng lẻ”
 Hệ thống phi tuyến: Là hệ thống không phải hệ thống tuyến tính
 Có thể nói hầu hết các hệ thống vật lý đều là hệ phi tuyến, có nghĩa là
trong hệ thống có ít nhất một phần tử là phần tử phi tuyến.
 Tuy nhiên, nếu phạm vi thay đổi của các biến hệ thống không lớn, hệ
thống có thể được tuyến tính hóa trong phạm vi biến thiên của các
biến tương đối nhỏ.

19

19

1.3. Bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển

 Phân tích hệ thống: Cho hệ thống tự động đã biết cấu trúc và thông số.
Hãy tìm đáp ứng của hệ thống, đánh giá tính điều khiển được, ổn định và
chất lượng của hệ thống.
 Thiết kế hệ thống: Biết cấu trúc và thông số của đối tượng điều khiển, cần
thiết kế bộ điều khiển để được hệ thống thỏa mãn các yêu cầu về chất
lượng.
 Nhận dạng hệ thống: Chưa biết cấu trúc và thông số của hệ thống. Vấn đề
đặt ra là xác định cấu trúc và thông số của hệ thống.

Các bài toán trong môn học Lý thuyết điều khiển tự động!

20

20

10
 2/23/2021

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

1. Nguyên tắc thông tin phản hồi

 Muốn hệ thống điều khiển có chất lượng cao thì phải có thông tin
phản hồi, tức là cần thiết phải có đo lường các thông số từ đối tượng
 Các sơ đồ điều khiển dựa trên nguyên tắc phản hồi thông tin:
 Điều khiển bù nhiễu
 Điều khiển sai lệch
 Điều khiển phối hợp

21

21

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

1. Nguyên tắc thông tin phản hồi

 Các sơ đồ điều khiển bù nhiễu:

n(t)

x(t) y(t)
BĐK CCCH ĐT

22

22

11
 2/23/2021

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

1. Nguyên tắc thông tin phản hồi

 Các sơ đồ điều khiển sai lệch:

n(t)

x(t) e(t) y(t)

BĐK CCCH ĐT
z(t) -

TBĐL

23

23

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

1. Nguyên tắc thông tin phản hồi

 Các sơ đồ điều khiển kết hợp:

n(t)

x(t) e(t) y(t)

BĐK CCCH ĐT
z(t) -

TBĐL

24

24

12
 2/23/2021

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

2. Nguyên tắc đa dạng tương xứng

 Muốn quá trình điều khiển tự động có chất lượng thì sự đa dạng của
bộ điều khiển phải tương xứng với sự đa dạng của đối tượng. Tính đa
dạng của bộ điều khiển thể hiện ở khả năng thu thập thông tin, lưu trữ
thông tin, truyền tin, phân tích xử lý, ra quyết định…
 Tóm lại: Cần thiết kế bộ điều khiển phù hợp với đối tượng

25

25

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

3. Nguyên tắc bố sung ngoài

 Một hệ thống luôn tồn tại và hoạt động trong môi trường cụ thể và có
tác động qua lại chặt chẽ với môi trường đó. Nguyên tắc bổ sung
ngoài thừa nhận có một đối tượng chưa biết tác động và hệ thống và ta
phải điều khiển cả hệ thống đã biết và hệ thống chưa biết
 Ý nghĩa: Cần thiết kế bộ điều khiển xử lý được các nhiễu tác động
(nói cách khác là không thể bỏ qua nhiễu tác động).

26

26

13
 2/23/2021

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

4. Nguyên tắc dự trữ

 Một hệ thống điều khiển ổn định phải luôn coi các thông tin là chưa
đầy đủ và phải luôn đề phòng các bất trắc xảy ra. Không được dùng
toàn bộ lực lượng trong điều kiện bình thường. Cần có các phương án
dữ trữ mà không sử dụng trong điều kiện bình thường nhưng để đảm
bảo hệ thống vận hành an toàn.
 Ý nghĩa: Cần lường trước tất cả các tình huống xảy ra và đưa vào thiết
kế cho bộ điều khiển.

27

27

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

5. Nguyên tắc phân cấp

 Một hệ thống điều khiển phức tạp thì cần xây dựng nhiều lớp điều
khiển bổ sung. Cấu trúc phân cấp thường được sử dụng là cấu trúc
hình cây;
 Đa số hệ thống điều khiển trong các dây chuyền sản xuất hiện nay
chia thành 3 cấp: Cấp thực thi, cấp phối hợp và cấp tổ chức & quản lý.
 Hệ thống điều khiển phân cấp hiện nay thường được áp dụng: SCADA
(Supervisory Control And Data Acquisition)

28

28

14
 2/23/2021

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

1. Phân loại dựa trên mô tả toán học của hệ thống

 Hệ thống liên tục: Hệ thống được mô tả bằng phương trình vi phân
 Hệ thống rời rạc: Hệ thống được mô tả bằng phương trình sai phân
 Hệ thống tuyến tính: Hệ được mô tả bởi hệ phương trình vi phân/sai
phân tuyến tính
 Hệ thống phi tính: Hệ được mô tả bởi hệ phương trình vi phân/sai
phân phi tính
 Hệ thống bất biến theo thời gian: Hệ số của phương trình vi phân/sai
phân mô tả hệ thống không đổi.
 Hệ thống biến đổi theo thời gian: Hệ số của phương trình vi phân/sai
phân mô tả hệ thống thay đổi theo thời gian.

29

29

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

2. Phân loại theo chiến lược điều khiển

 Mục tiêu điều khiển thường gặp nhất là sai số giữa tín hiệu ra và tín
hiệu vào chuẩn càng nhỏ càng tốt.
 Điều khiển ổn định hóa: Nếu tín hiệu chuẩn r(t) = const, ta gọi là điều
khiển ổn định hóa
 Điều khiển theo chương trình: Tín hiệu vào r(t) là hàm thay đổi theo
thời gian nhưng đã biết trước
 Điều khiển theo dõi: Tín hiệu vào r(t) là hàm không biết trước theo
thời gian

30

30

15
 2/23/2021

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

3. Điều khiển kinh điển

 Sử dụng hàm truyền đạt để mô tả, phân tích và thiết kế hệ thống;
 Đặc điểm:
o Đơn giản
o Áp dụng thuận lợi cho hệ thống tuyến tính bất biến 1 vào 1 ra;
o Kỹ thuật thiết kế trong miền tần số
 Các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống:
o Quỹ đạo nghiệm số
o Đặc tính tần số: Biểu đồ Nyquist, biểu đồ Bode

 Bộ điều khiển:
o Sớm/trễ pha
o PID (Proportional – Integral – Derivative) Tỷ lệ - tích phân – vi phân
31

31

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

4. Điều khiển hiện đại

 Sử dụng phương trình trạng thái để mô tả, phân tích và thiết kế hệ thống;
 Đặc điểm:
o Có thể áp dụng cho hệ phi tuyến, biến đổi theo thời gian, áp dụng được cho hệ
thống nhiều vào nhiều ra.
o Kỹ thuật thiết kế trong miền thời gian
 Các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống:
o Điều khiển tối ưu
o Điều khiển thích nghi
o Điều khiển bền vững

 Bộ điều khiển:
o Hồi tiếp trạng thái
32

32

16
 2/23/2021

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

4. Điều khiển thông minh

 Không cần dùng mô hình toán học để thiết kế hệ thống;
 Đặc điểm:
o Mô phỏng/bắt chước các hệ thống thông minh sinh học;
o Bộ điều khiển có khả năng xử lý thông tin không chắc chắn, có khả năng học,
có khả năng xử lý lượng lớn thông tin
 Các phương pháp điều khiển thông minh:
o Điều khiển mờ (Fuzzy Control)
o Mạng thần kinh nhân tạo (Neural Network)
o Thuật toán di truyền (Genetic Algorithm)
o Trí tuệ nhân tạo (Artificial Intelligence)
o …
33

33

Chương 2
Điều khiển quá trình &
Tự động hóa Quá trình công nghệ

34

34

17
 2/23/2021

2.1. Các hướng ứng dụng của ĐKTĐ

Lý thuyết/Kỹ thuật
Điều khiển tự động

Điều khiển Điều khiển Máy

Quá trình (VD: Robot, CNC, ..)

Tự động hóa Tự động hóa

Quá trình công nghệ Xí nghiệp công nghiệp

35

35

2.2. Quá trình và quá trình kỹ thuật

Quá trình và quá trình kỹ thuật:

 Quá trình là một trình tự các diễn biến vật lý, hóa học hoặc sinh học,
trong đó vật chất, năng lượng hoặc thông tin được biến đổi, vận chuyển
hoặc lưu trữ (theo ANSI/ISA 88.01, DIN 19222)
 Quá trình kỹ thuật là một quá trình với các đại lượng kỹ thuật được đo
hoặc/và được can thiệp
 Quá trình công nghệ là một quá trình kỹ thuật nằm trong một dây chuyền
công nghệ. Quá trình công nghệ quan tâm tới các quá trình vật chất và
năng lượng.

Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

36

36

18
 2/23/2021

2.2. Quá trình và quá trình kỹ thuật

Quá trình và quá trình kỹ thuật:

Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

37

37

2.3. Điều khiển quá trình

Điều khiển quá trình:

 Là điều khiển, vận hành và giám sát các quá trình công nghệ, nhằm đảm
bảo chất lượng sản phẩm, hiệu quả sản xuất và an toàn cho con người,
máy móc và môi trường.
 Ứng dụng kỹ thuật điều khiển vào trong các ngành công nghiệp chế biến

38

38

19
 2/23/2021

2.3. Điều khiển quá trình

Điều khiển quá trình liên tục (continuous process control):

 Điều khiển một quá trình hoạt động liên tục;
 VD: Các quá trình chưng cất, truyền nhiệt, sấy thùng quay, quá trình lọc,
ly tâm liên tục…
Điều khiển quá trình theo mẻ (batch process control):
 Điều khiển một quá trình hoạt động theo mẻ;
 VD: Các quá trình sấy, cô đặc, phản ứng hóa học, lên men, …

Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

39

39

2.4. Mục đích và chức năng của ĐK quá trình

 Đảm bảo hệ thống vận hành ổn định, trơn tru: đảm bảo các điều kiện vận
hành bình thường, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận hành thuận tiện;
 Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: Thay đổi được tốc độ sản xuất,
giữ các thông số chất lượng sản phẩm biến động trong giới hạn quy định;
 Đảm bảo vận hành an toàn: Nhằm mục đích bảo vệ con người, máy móc,
thiết bị và môi trường;
 Bảo vệ môi trường: Giảm nồng độ các chất độc hại trong khí thải, nước thải,
giảm bụi, giảm sử dụng nguyên liệu và nhiên liệu;
 Nâng cao hiệu quả kinh tế.

40

40

20
 2/23/2021

2.5. Cấu trúc cơ bản của một Hệ thống ĐK quá trình

Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

41

41

2.5. Cấu trúc cơ bản của một Hệ thống ĐK quá trình

Sơ đồ khối vòng điều khiển quá trình:

Tín hiệu Biến điều Biến được

điều khiển
Giá trị đặt Thiết bị điều điều khiển Thiết bị
khiển
Quá
khiển chấp hành trình

Đại lượng
Tín hiệu đo đo
Thiết bị đo
lường

Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

42

42

21
 2/23/2021

2.5. Cấu trúc cơ bản của một Hệ thống ĐK quá trình

Thiết bị đo quá trình:

 Measurement device: Thiết bị đo

 Transducer: Bộ chuyển đổi theo nghĩa rộng, VD áp suất – dịch chuyển, dịch chuyển-
điện áp
 Sensor: Cảm biến, cũng là một dạng chuyển đổi (không điện  không điện hoặc
không điện  điện);
 Sensor element: cảm biến, phần tử cảm biến
 Transmitter: Chuyển đổi tín hiệu + truyền phát tín hiệu chuẩn

Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

43

43

2.5. Cấu trúc cơ bản của một Hệ thống ĐK quá trình

Thiết bị điều khiển:

 Control equipment: Thiết bị điều khiển, VD: PLC, IPC, Digital controller, DCS
Controller
 Controller: Bộ điều khiển, có thể hiểu là cả thiết bị điều khiển hoặc chỉ riêng khối tính
toán điều khiển: VD PI, PID, ON/OFF
Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

44

44

22
 2/23/2021

2.5. Cấu trúc cơ bản của một Hệ thống ĐK quá trình

Thiết bị chấp hành:

 Actuator: Thiết bị chấp hành, cơ cấu chấp hành (Van điều khiển, máy bơm, quạt,
role…)
 Actuator, actuating element: Cơ cấu dẫn động, phần tử dẫn động (động cơ điện, khối
chuyển đổi dòng – khí nén, cuộn hút từ...)
 Final control element: Phần tử chấp hành (thân van, tiếp điểm, sợi đốt)
Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

45

45

2.6. Tự động hóa quá trình công nghệ

 Phạm vi ứng dụng lớn: CN chế biến, khai thác, năng lượng
 Qui mô lớn, đầu tư chi phí cao, thị trường sản phẩm lớn
 Quá trình vận hành liên tục hoặc theo mẻ, các biến của quá trình có giá
trị liên tục.
 Yêu cầu cao về độ tin cậy, an toàn hệ thống, chất lượng sản phẩm, hiệu
quả sản xuất và bảo vệ môi trường
 Vai trò rất quan trọng của điều khiển quá trình: điều chỉnh, hiện thị,
giám sát, ghi.
 Thị trường lớn nhất của các sản phẩm tự động hóa (DCS, PLC, PC,
HMI, SCADA…)
 Yêu cầu năng lực cao của các công ty tích hợp hệ thống.

46

46

23
 2/23/2021

2.7. Hiệu quả kinh tế của tự động hóa quá trình

1. Tăng năng suất thiết bị công nghệ, trên cơ sở duy trì chính xác chế độ công
nghệ tối ưu;
2. Nâng cao chất lượng sản phẩm;
3. Giảm sự tổn thất của sản xuất;
4. Giảm chi phí nguyên liệu và các vật liệu phụ;
5. Hạ giá thành sản phẩm;
6. Giảm chi phí nhiên liệu và năng lượng;
7. Tăng cường độ của quá trình;
8. Cho phép ứng dụng các công nghệ tiên tiến có độ phức tạp cao, không thể
tiến hành được trong điều kiện điều khiển thủ công;
9. Nâng cao năng suất lao động;
Bài giáng: Tự động hóa quá trình– GVCC.TS. Nguyễn Minh Hệ
47

47

2.7. Hiệu quả kinh tế của tự động hóa quá trình

10. Giảm sự mài mòn thiết bị và kéo dài khoảng thời gian giữa các đợt sửa
chữa, qua đó tăng độ đồng đều trong chế độ làm việc của thiết bị.
11. Giảm kích thước nhà xưởng sản xuất và tiết kiệm chi phí cho việc xây
dựng, nhờ việc bố trí hợp lý thiết bị.
12. Cải thiện điều kiện lao động cho các nhân viên sản xuất, đặc biệt quan
trọng ở những công đoạn độc hại, có ảnh hưởng đến sức khoẻ của người lao
động.
13. Giảm số lượng nhân viên phục vụ.
14. Cải thiện khâu tổ chức, quản lý sản xuất. Nâng cao độ tin cậy của quá
trình, hạn chế các sự cố trong sản xuất.

Bài giáng: Tự động hóa quá trình– GVCC.TS. Nguyễn Minh Hệ

48

48

24
 2/23/2021

2.8. Mức độ tự động hóa quá trình công nghệ

• Tự động hoá một phần (mức thấp): đây là giai đoạn khi một hoặc một số
công đoạn hoặc thiết bị của quá trình sản xuất được tự động hoá.
• Tự động hoá đồng bộ (mức trung bình): đây là giai đoạn khi cả tổ hợp các
quá trình sản xuất chính và các quá trình sản xuất phụ được tự động hoá theo
những chương trình và chế độ định trước nhờ những thiết bị tự động được
nối với nhau trong một hệ thống điều chỉnh chung.
• Tự động hoá toàn phần (mức cao). Khi đó tiến trình của quá trình sản xuất,
kể cả việc đặt các chế độ làm việc để đạt chỉ tiêu kinh tế, kỹ thuật tốt nhất đề
được tự động thực hiện, không cần sự tham gia trực tiếp của con người.

49

49

Chương 3
Biến đổi Laplace

50

50

25
 2/23/2021

3.1. Toán tử Laplace & ví dụ

3.1. Định nghĩa biến đổi Laplace

Toán tử Laplace biến đổi một hàm số f(t) trong miền thời gian thành một hàm F(s) trong
miền tần số phức.

F ( s )  L  f (t )   0 f (t )e  st dt

Trong đó:
- t: thời gian;
- s: biến số phức;
- f(t): còn gọi là hàm gốc;
- F(s): còn gọi là hàm ảnh.

Mở rộng (SV tự tìm hiểu thêm):

- Biến đổi Laplace ngược

51

51

3.2. Ví dụ

Ví dụ 1:
2 t  [0,2]
Tìm hàm Laplace của hàm số f (t )  
 0 t  [0,2]

 2  2 2 2 s
F ( s )  L  f (t )   f (t )e  st dt   2e  st dt   0e  st dt   e
0 0 2 s s

Ví dụ 2:
Tìm hàm Laplace của hàm số: f (t )  1  2e 2t

 
F ( s )  L  f (t )   f (t )e  st dt   (1  2e  2t )e  st dt
0 0

  1 2
  e  st dt  2  e  2t e  st dt  
0 0 s s2

52

52

26
 2/23/2021

3.3. Tính chất của phép biến đổi Laplace

1. Tính chất tuyến tính của biến đổi Laplace

L[ ax (t )  by (t )]  aX ( s )  bY ( s )
2. Biến đổi Laplace của đạo hàm:

 dx 
L    sX ( s )  x(0)
 dt 

d 2x  dx
L  2   s 2 X ( s )  sx(0)  (0)
 dt  dt

d nx  dx d 2x d ( n 2 ) x d ( n1) x
L  n   s n X ( s )  s n1 x(0)  s n2 (0)  s n3 2 (0)  ...  s ( n2 ) (0)  ( n1) (0)
 dt  dt dt dt dt

53

53

3.3. Tính chất của phép biến đổi Laplace

3. Tính chất dịch chuyển:

L[e  at x(t )]  X ( s  a)
4. Vi phân của hàm biến đổi Laplace của hàm số:
dX
L[tx (t )]  
ds

5. Định lý giới hạn: lim x(t )  lim[ sX ( s )]

t  s 0

6. Tích chập:

 t

0
  t

L  x(t  u ) y (u ) du  L  x(u ) y (t  u ) du  X ( s )Y ( s )
0

54

54

27
 2/23/2021

3.4. Tính chất của Phép biến đổi Laplace

55

55

3.5. Phép biến đổi Laplace cơ bản

56

56

28
 2/23/2021

Chương 4
Sơ đồ khối và các khâu động học điển hình

57

57

4.1 Thành phần trong sơ đồ

• Các ô vuông biểu thị các phần tử của hệ thống, nối ghép chúng lại để diễn tả quan
hệ giữa đầu vào và đầu ra, tạo thành một khối.

X(s) Y(s)
W(s)

• Điểm tụ kí hiệu bằng vòng tròn, có nhiều đầu vào và một đầu ra,

X1(s) + Y(s)
-
X2(s)

• Điểm tách kí hiệu bằng một chấm đen, là điểm mà tại đó có một đầu vào và nhiều
đầu ra có cùng một đại lượng.

Y(s)

Y(s)

58

58

29
 2/23/2021

4.2 Khái niệm hàm truyền đạt

• Hàm truyền đạt là tỷ số biến đổi Laplace của tín hiệu đẩu ra với biến đổi Laplace
của tín hiệu đầu vào với điều kiện đầu triệt tiêu.

59

59

4.3 Đại số sơ đồ khối

1) Nối tiếp các khối

X X1 X2
W1 W2 … Wn Y(s)

X(s) W(s)= W n. W n-1… W 1 Y(s)

 Có n khối nối tiếp nhau tương ứng với HTĐ W1, W2…, Wn thì HTĐ tương đương
sẽ bằng tích của n hàm truyền đạt thành phần

60

60

30
 2/23/2021

4.3 Đại số sơ đồ khối

2) Nối song song các khối

W 1(s)

W 2(s)
X(s) + Y(s)
X(s) W(s)= W 1+ W 2+… +W n Y(s)
+
+

W n(s)

 Có n khối song song nhau tương ứng với HTĐ W1, W2…, Wn thì HTĐ tương
đương sẽ bằng tổng của n hàm truyền đạt thành phần.

61

61

4.3 Đại số sơ đồ khối

3) Hai khối nối ngược chiều nhau (phản hồi)

W 1(s)
Y(s)
X(s) -

W 2(s)

X(s) Y(s)
W(s)= W 1/(1+ W 1.W2)

 Xét hệ thống có phản hồi âm, ta có:

Wt= W1/(1+ W1.W2)

62

62

31
 2/23/2021

4.3 Đại số sơ đồ khối

4) Chuyển tín hiệu vào từ trước ra sau một khối

Điều kiện biến đổi cấu trúc là tín hiệu truyền đạt không biến đổi. Trên hình vẽ X, Y, Z
là không đổi

W(s)
a) Y(s)
X(s)

Z(s)

W(s)
b) X(s) Y(s)
W(s)
Z(s)

63

63

4.3 Đại số sơ đồ khối

5) Chuyển tín hiệu vào từ sau về trước một khâu

a) W(s)
X(s) Y(s)

Z(s)

X(s) Y(s)
b) W(s)

1/W(s) Z(s)

64

64

32
 2/23/2021

4.3 Đại số sơ đồ khối

6) Chuyển tín hiệu ra từ trước ra sau một khối

a) W(s)
X(s) Y(s)
X(s)

b) W(s)
X(s) Y(s)
X(s)
1/W(s)

65

65

4.3 Đại số sơ đồ khối

7) Chuyển tín hiệu ra từ sau về trước một khối

a) W(s)
X(s) Y(s)

Y(s)

b) W(s)
X(s) Y(s)
Y(s)
W(s)

66

66

33
 2/23/2021

4.3 Đại số sơ đồ khối

8) Hoán vị hai tín hiệu vào (hoặc hai tín hiệu ra)

X(s) Y(s)

Z1(s) Z2(s)

X(s) Y(s)

Z2(s) Z1(s)

67

67

4.4 Ví dụ ứng dụng

Xét hệ thống có cấu trúc sơ đồ khối như hình sau, tính hàm truyền đạt tương đương
của hệ thống:

W6

X Y
W1 W2 W3 W4

- -

W5

68

68

34
 2/23/2021

4.4 Ví dụ ứng dụng

Bước 1: Dịch chuyển tín hiệu ra giữa W3 và W4 ra trước khối W3

W6 W3

X B Y
W1 W2 W3 W4
- A
-

W5

69

69

4.4 Ví dụ ứng dụng

Bước 2: Tín hiệu ra từ A và B có thể hoán đổi cho nhau, khi đó ta được mạch vòng
W2, W3, W6 phản hồi dương.

X B Y
W1 W t1 W3 W4
- A
-

W5

Trong đó:
W
W  2
t1 1  W W W
2 3 6

70

70

35
 2/23/2021

4.4 Ví dụ ứng dụng

Bước 3: Tính được hàm truyền đạt của mạch vòng W1; Wt1; W5 phản hồi âm

X Y
W t2 W3 W4
-

Trong đó:

W .W
W  1 t1
t2 1W W W
1 t1 5

71

71

4.4 Ví dụ ứng dụng

Bước 4: Tính được khối tương đương của mạch vòng W1; Wt1; W5 phản hồi âm

X Y
W t2 W3 W4
-

Trong đó:
W .W
W  1 t1
t2 1W W W
1 t1 5

Kết quả:
W .W .W
W  t2 3 4
td 1  W .W .W
t2 3 4

72

72

36
 2/23/2021

4.5 Bài tập

Ứng dụng phép biến đổi đại số sơ đồ khối, biến đổi các sơ đồ khối sau và tìm hàm
truyền đạt của hệ thống:

W4

Y
X
1) W1 W2 W3
-

W5

W6

Y
2) X W2 W3 W4
W1
- +
W5

73

73

Chương 5
Đặc trưng của các khâu động học điển hình

74

74

37
 2/23/2021

5.1 Tổng quan

 Pháp nghiên cứu hệ thống điều khiển tự động (HTĐKTĐ):

 Phương pháp giải tích;
 Phương pháp đồ thị;
 Phương pháp đồ thị giải tích.
 Vậy, làm thế nào để xây dựng đặc tính động học của từng khâu trong
HTĐKTĐ?
 Cách xây dựng đặc tính động học của cả HTĐKTĐ như thế nào?
 Các phần tử vật lý, cơ học, điện,… có mô tả toán học giống nhau được xếp
thành một loại gọi là khâu . Nhiệm vụ của phân tích động lực học hệ thống
là xây dựng đặc tính động lực học của từng khâu trong hệ thống và của cả
HTĐKTĐ.

75

75

5.2 Tĩnh học và Động lực học

 Tất cả các chế độ hoạt động của hệ thống tự động được phân thành ổn định
(tĩnh học) và quá trình quá độ (còn gọi là quá trình chuyển tiếp - động lực
học).
 Tĩnh học là chế độ hoạt động, khi tất cả các biến số đặc trưng cho trạng thái
của hệ thống không phụ thuộc vào thời gian. Tĩnh học được mô tả bằng các
phương trình đại số.
 Động lực học là chế độ hoạt động, khi tồn tại ít nhất một trong số các đặc tính
đặc trưng cho trạng thái của hệ thống biến đổi theo thơì gian. Động lực học
được mô tả bằng phương trình vi phân.
 Trong các bài toán hệ thống thực, tất cả các hệ thống đều chịu tác động của
các tín hiệu thay đổi bên ngoài, tức là thường gặp chế độ động lực học. Hơn
nữa quy luật thay đổi của các tín hiệu bên ngoài thường không được biết
trước, các tác động này là hàm ngẫu nhiên theo thời gian.
76

76

38
 2/23/2021

5.3 Tín hiệu vào

 Đối với một khâu (hay hệ thống), thường có 2 loại tín hiệu tác động vào: Tín hiệu
tiền định và tín hiệu ngẫu nhiên.
 Trong nghiên cứu lý thuyết điều khiển tự động, bất cứ tín hiệu nào cũng có thể
phân tích theo các tín hiệu cơ bản.

5.3.1. Tín hiệu bậc thang đơn vị

Tín hiệu bậc thang đơn vị là hàm 1(t), nó có các tính chất sau:
1 khi t  0
1(t )  
0 khi t  0
Đồ thị hàm 1(t) mô tả như hình vẽ:
1(t)
1
0 t

77

77

5.3 Tín hiệu vào

5.3.2. Tín hiệu xung đơn vị

Tín hiệu bậc thang đơn vị là hàm δ(t), nó có các tính chất sau:

 khi t  0
 (t )  
 0 khi t  0  (t )

- Đồ thị hàm δ(t) mô tả như hình vẽ:

- Tính chất:
d1[t ]
 (t ) 
dt


  (t ) dt  1

Laplace
 (t ) 1
78

78

39
 2/23/2021

5.3 Tín hiệu vào

5.3.3. Tín hiệu điều hòa

- Tín hiệu điều hòa là hàm x(t), có dạng

x (t )  sin(t   )

- Đồ thị hàm x(t) mô tả như hình vẽ:

x(t)

79

79

5.3 Tín hiệu vào

5.3.4. Tín hiệu có dạng bất kì

 Tín hiệu bất kỳ x(t) có thể biểu diễn theo tín hiệu 1(t) hoặc δ(t)

- x(t) biểu diễn theo tín hiệu 1(t) theo công thức Duyamen:
t
dx( )
x(t )  x( ).1(t )   .1(t   )d
0
d
Khi   0

- x(t) biểu diễn theo tín hiệu δ(t):

1
x(t )   x( )   (t   )d
Khi  0 - Dấu chấm giữa hai hàm gọi là tích chập
- SV tự tìm hiểu thêm các cách biểu diễn của các hàm số này

80

80

40
 2/23/2021

5.4 Phản ứng của khâu động học

 Trong khi nghiên cứu Lý thuyết ĐKTĐ, mỗi một khâu động học hoặc một
hệ thống sẽ được mô tả bằng mô hình có hàm truyền đạt W(s).

 Xét phản ứng của một khâu động học khi có một tín hiệu vào tác động,
chính là xét tác dụng biến đổi tín hiệu của khâu đó. Phản ứng của một khâu
động học sẽ thay đổi khi có các tín hiệu vào khác nhau hoặc cấu trúc hoặc
các tham số khác của khâu đó thay đổi.

 Phản ứng của một khâu động học khi có tín hiệu vào xác định cũng chính là
đặc tính quá độ hay đặc tính thời gian của khâu đó. Đối với các tín hiệu vào
khác nhau ta sẽ có các đặc tính thời gian khác nhau.

81

81

5.4 Phản ứng của khâu động học

5.4.1. Hàm quá độ (còn gọi là: hàm chuyển tiếp)

- Là phản ứng của khâu đó khi tín hiệu tác động vào là hàm bậc thang đơn vị
1(t). Ký hiệu hàm quá độ là h(t)

Laplace 1
 Nếu: x (t )  1(t )
s
Laplace 1
Thì: h(t ) H ( s )  Y ( s )  W ( s ).
s

82

82

41
 2/23/2021

5.4 Phản ứng của khâu động học

4.4.2. Hàm trọng lượng

- Là phản ứng của khâu đó khi tín hiệu tác động vào là hàm xung đơn vị
δ(t). Ký hiệu hàm quá độ là w(t)

Laplace
 Nếu: x (t )   (t ) 1
Laplace
Thì: w(t ) Y ( s )  W ( s ).1  W ( s )

* Quan hệ giữa h(t) và w(t):

t
h(t )   w(t )dt hoặc
dh(t )
w(t ) 
0 dt
83

83

5.4 Phản ứng của khâu động học

5.4.3. Hàm tần số

- Đặc tính tần số là quan hệ giữa lượng ra và lượng vào của một khâu ở trạng
thái xác lập khi lượng vào biến đổi theo qui luật điều hòa:

x X sin  t
m
 Lượng ra của khâu đó cũng sẽ có dạng điều hòa: y  y m sin(t   )

* Ví dụ
Nếu một khâu đơn giản được mô tả bằng phương trình vi phân:

d2y dy d 2x dx
a0 2
 a1  a 2 y  b0 2
 b1  b2 x (*)
dt dt dt dt

84

84

42
 2/23/2021

5.4 Phản ứng của khâu động học

 Đối với lượng vào x(t) và các đạo hàm của nó có thể biểu diễn bằng các
phức số:
x  xm sin t  x m e jt
dx  
 xm sin  t  t  ( j ) xm e jt
dt  2

 Biến đổi tương tự với tín hiệu ra y(t). Thế vào phương trình (*) ta có:

 a ( j )2  a ( j )  a  . y .e j (t   )  b ( j )2  b ( j )  b  .x .e jt
 0 1 2  m  0 1 2  m

y m j
Kí hiệu: W  j   e gọi là hàm truyền đạt tần số.
xm

Khi đó:

85

85

5.4 Phản ứng của khâu động học

y m j b0 ( j ) 2  b1 ( j )  b2
W  j   e 
xm a0 ( j ) 2  a1 ( j )  a2

Nếu xét phương trình vi phân (*) của khâu trên ta có HTĐ:

Y ( s) b0 s 2  b1 s  b2
W s   
X ( s ) a0 s 2  a1 s  a 2

Vậy, muốn tìm hàm tryền đạt tần số, ta chỉ việc thay thế biến

s  j
cho hàm truyền đạt của một khâu

86

86

43
 2/23/2021

5.5 Các khâu động học điển hình

5.5.1. Các khâu bậc 1, bậc 2 (khâu nguyên hàm)

 Các khâu bậc 1, bậc 2 là khâu động học mà ở chế độ xác lập lượng ra y(t) tỷ
lệ với lượng vào x(t)
 Các khâu nguyên hàm điển hình

1) Khâu khuếch đại W ( s )  K

K
2) Khâu quán tính bậc nhất W s  
Ts  1

K
3) Khâu dao động W s   2
Ts  2Ts  1

k
4) Khâu không ổn định bậc 1 W s  
Ts  1
87

87

5.5 Các khâu động học điển hình

5.5.2. Khâu vi phân

 Khâu vi phân là khâu động học mà ở chế độ xác lập lượng ra y(t) tỷ lệ với đạo
hàm lượng vào dx/dt

1) Khâu vi phân lý tưởng W ( s )  ks

2) Khâu vi phân là một thừa số động học thuần túy bậc một:

W ( s )  Ts  1 và W ( s )  Ts  1

88

88

44
 2/23/2021

5.5 Các khâu động học điển hình

4.5.3. Khâu tích phân

 Khâu tích phân là khâu động học mà ở chế độ xác lập lượng ra y(t) tỷ lệ
với tích phân của lượng vào.
 Khâu tích phân điển hình là khâu tích phân lý tưởng có:

k
W ( s) 
s

89

89

5.6 Các ví dụ

Ví dụ 1: Bể chất lỏng
u(t); y(t): lưu lượng vào và ra của chất lỏng
u(t) A: Diện tích tiết diện đáy
p(t) : Áp suất tại đáy
h
r r: hệ số
y(t)
γ: trọng lượng riêng của chất lỏng
p(t) γ
y t = = . h(t) dy
p.t vi r r dy(t) γ u t − y(t)
= . rA + γ. y t = γ. u(t)
dh(t) u t − y(t) dt r A dt
phân =
dt A
Laplace
Y(s) γ K Hàm
= = rA. s. Y s + γ. Y s = γ. U(s)
U(s) rA. s + γ T. s + 1 truyền đạt

U(s) K Y(s)
Sơ đồ khối T. s + 1
90

90

45
 2/23/2021

5.6 Các ví dụ

Ví dụ 2: mạch điện R-C

1
p.t vi phân u1 t = R. i t + i t dt
C
1
u2 t = i t dt
C

Laplace
1 I(s)
U1 s = R. I s + .
C s
1 I(s)
U2 s = .
C s
U1(s) 1 U2(s)
RC. s + 1 Hàm truyền
đạt

Sơ đồ khối U2(s) 1
=
U1(s) RC. s + 1
91

91

5.6 Các ví dụ

Ví dụ 3: mạch điện R-L

p.t vi phân

Laplace

Hàm truyền đạt

U1(s) U2(s)

Phân tích

Sơ đồ khối

92

92

46
 2/23/2021

5.7 Hàm truyền đạt của các thiết bị điển hình

 Các thiết bị đo lường và biến đổi tín hiệu: W s =K

K
 Động cơ điện một chiều: W s =
T T s +T s+1

K
 Động cơ điện 3 pha: W s =
Ts + 1
K
 Lò nhiệt: W s =
Ts + 1

 Băng tải: W s = K. e

K
 Mạch điện R-C: W s =
Ts + 1

93

93

Hết nội dung Phần 1

94

94

47