BÀI GIẢNG

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

LƯU HÀNH NỘI BỘ

 Nội dung môn học

 Chương 1: Đại cương về hệ thống điều khiển tự động

 Chương 2: Mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục
 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống
 Chương 4: Đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển
 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
 Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
 Chương 7: Phân tích và thiết kế hệ thống rời rạc
 Phạm vi môn học

 Chủ yếu đề cập tới các phương pháp kinh điển

 Phân tích, thiết kế hệ thống tuyến tính, bất biến, một ngõ vào,
một ngõ ra.
 Phân tích, thiết kế hệ thống ở cấp thực thi.
 Tài liệu tham khảo

Lý thuyết điều khiển tự động, Bài tập điều khiển tự động,

Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Nguyễn Thị Phương Hà, NXB
Thái Hoàng, NXB DHQG DHQG TPHCM.
TPHCM.
 Tài liệu tham khảo

 Automatic control Systems, B. C Kuo

 Modern Control System Theory and Design, S.
M. Shinners
 Feedback Control Systems, J. V. De Vegte.

 Modern Control
Engineering, K. Otaga,
Fifth Edition, 2010
 Chương 1
ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ
THỐNG ĐIỀU KHIỂN
TỰ ĐỘNG
 Khái niệm điều khiển

Các nguyên tắc điều khiển

NỘI DUNG
Phân loại hệ thống điều khiển tự động
CHƯƠNG 1

Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

Một số ví dụ về các hệ thống điều khiển

Khái niệm điều khiển
Khái niệm điều khiển
 Khái niệm điều khiển
Thí dụ 2: Hệ thống điều khiển mực chất lỏng đơn giản
 Đáp ứng của hệ thống không thỏa mãn
yêu cầu
Tại sao cần
phải điều khiển
tự động
Tăng độ chính xác

Tăng hiệu quả kinh tế

Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển
 Các
Đối thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển
tượng

 Đối tượng rất đa dạng bao gồm nhiều lớp cơ bản:

 Điện
 Cơ
 Nhiệt
 Lưu chất
 Hóa
 Hệ thống thực tế có thể bao gồm nhiều quá trình cơ bản.
 Cácbiến
Cảm thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển

 Cảm biến nhiệt độ  Cảm biến mức

 Cảm biến vị trí  Cảm biến áp suất
 Cảm biến tốc độ  Cảm biến lực
 Cảm biến gia tốc  Cảm biến màu sắc
 Cảm biến khoảng cách  Cảm biến nồng độ
 Cảm biến lưu lượng  ….
 Các
Bộ thành
điều phần cơ bản của hệ thống điều khiển
khiển

 Bộ điều khiển Cơ
 Bộ điều khiển Điện
 Điều khiển tương tự (analog)
 Điều khiển số (digital)
 Điều khiển dùng vi điều khiển
 Điều khiển dùng vi xử lý
 Điều khiển dùng DSP
 Điều khiển dùng máy tính
 Bộ điều khiển lập trình PLC
CácCác thànhcơ
bài toán phần
bản cơ bảnkỹ
trong của hệ thống
thuật điều tự
điều khiển khiển
động

 Phân tích hệ thống

3 bài toán  Thiết kế hệ thống

 Nhận dạng hệ thống

CácCác thành
nguyên tắcphần
điềucơ bản của hệ thống điều khiển
khiển

 Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi

 Nguyên tắc 2: Nguyên tắc đa dạng tương xứng

 Nguyên tắc 3: Nguyên tắc bổ sung ngoài

 Nguyên tắc 4: Nguyên tắc dự trữ

 Nguyên tắc 5: Nguyên tắc phân cấp

 Nguyên tắc 6: Nguyên tắc cân bằng nội

 Các thành
Nguyên tắc 1: phần cơtắc
Nguyên bản củatin
thông hệphản
thống
hồiđiều khiển
 Các thành
Nguyên tắc 1: phần cơtắc
Nguyên bản củatin
thông hệphản
thống
hồiđiều khiển
 Các thành
Nguyên tắc 1: phần cơtắc
Nguyên bản củatin
thông hệphản
thống
hồiđiều khiển
 Các thành
Nguyên tắc 1: phần cơtắc
Nguyên bản củatin
thông hệphản
thống
hồiđiều khiển
 Các thành
Nguyên tắc 2: phần cơtắc
Nguyên bản
đa của
dạnghệ thống
tương điều khiển
xứng
 Các thành
Nguyên tắc 3: phần cơtắc
Nguyên bản
bổ của
sunghệ thống điều khiển
ngoài
 Các thành
Nguyên tắc 4: phần cơtắc
Nguyên bản
dự của
trữ hệ thống điều khiển
 Các thành
Nguyên tắc 5: phần cơtắc
Nguyên bản củacấp
phân hệ thống điều khiển
 Các thành
Nguyên tắc 5: phần cơtắc
Nguyên bản củacấp
phân hệ thống điều khiển
 Các thành
Nguyên tắc 6: phần cơtắc
Nguyên bản
câncủa hệnội
bằng thống điều khiển
 Các
Phân loạithành phầnđiều
hệ thống cơ bản của hệ thống điều khiển
khiển

Phân loại dựa trên mô hình toán học của hệ thống

Phân loại dựa trên số ngõ vào – ngõ ra của hệ thống

Phân loại dựa trên chiến lược điều khiển

Phân loại dựa trên mô hình toán học của hệ thống
 Phân loại dựa trên số ngõ vào – ngõ ra của hệ thống

 Hệ thống một ngõ vào – một ngõ ra : SISO

 Hệ thống một ngõ vào – nhiều ngõ ra : SIMO
 Hệ thống nhiều ngõ vào – một ngõ ra : MISO
 Hệ thống nhiều ngõ vào – nhiều ngõ ra : MIMO
Phân loại dựa trên chiến lược điều khiển
 Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

Điều khiển kinh điển

Điều khiển hiện đại

Điều khiển thông minh

Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

Điều khiển kinh điển

Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

Điều khiển hiện đại

Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

Điều khiển thông minh

Một số lý thuyết nâng cao điều khiển tự động
 Một số ví dụ về hệ thống điều khiển

Ứng dụng của lý thuyết điều khiển

Ví dụ 1: Hệ thống điều khiển động cơ
Ví dụ 1: Hệ thống điều khiển động cơ
Ví dụ 2: Hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ
Ví dụ 2: Hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ
Ví dụ 3: Hệ thống điều khiển nhiệt độ theo chương trình
Ví dụ 4: Các hệ thống điều khiển nhiệt độ
Ví dụ 5: Điều khiển định vị cho anten