BÀI GIẢNG

CƠ SỞ KỸ THUẬT TỰ ĐỘNG

1
Chuẩn đầu ra của học phần:

2 2
Phương pháp đánh giá:

3 3
 Nội dung môn học

❖ Chapter 1: Đại cương về hệ thống điều khiển tự động

❖ Chapter 2: Cơ sở toán học để phân tích và thiết kế HT điều khiển
❖ Chapter 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống
❖ Chapter 4: Đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển
❖ Chapter 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
❖ Chapter 6: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc.

4
 Tài liệu tham khảo

Lý thuyết điều khiển tự động, Bài tập điều khiển tự động,

Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Nguyễn Thị Phương Hà, NXB
Thái Hoàng, NXB DHQG DHQG TPHCM.
TPHCM. 5
 Tài liệu tham khảo

▪ Automatic control Systems, B. C Kuo

▪ Modern Control System Theory and Design, S.
M. Shinners
▪ Feedback Control Systems, J. V. De Vegte.

▪ Modern Control
Engineering, K. Otaga,
Fifth Edition, 2010
6
 Chapter 01
ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ
THỐNG ĐIỀU KHIỂN
TỰ ĐỘNG

7
 Khái niệm điều khiển

Các nguyên tắc điều khiển

NỘI DUNG
Chapter 01 Phân loại hệ thống điều khiển tự động

Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

Một số ví dụ về các hệ thống điều khiển

8
 Khái niệm điều khiển

Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động lên hệ
thống để đáp ứng của hệ thống đạt được với mục đích định trước. Điều khiển
tự động là quá trình điều khiển không có sự tác động của con người.

9
 Khái niệm điều khiển
Thí dụ 1: Lái xe và giữ tốc độ v=40km/h

10
 Khái niệm điều khiển
Thí dụ 2: Hệ thống điều khiển mực chất lỏng đơn giản

11
Thí dụ 3: Hệ thống điều khiển động cơ

12
Thí dụ 4: Hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ

13
Thí dụ 5: Hệ thống điều khiển động cơ

14
 Đáp ứng của hệ thống không thỏa mãn
yêu cầu
Tại sao cần
phải điều khiển
tự động
Tăng độ chính xác

Tăng hiệu quả kinh tế

15
Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển

16
e(t) = r(t)-yht(t)
 Các
Đối thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển
tượng

❖ Đối tượng rất đa dạng bao gồm nhiều lớp cơ bản:

➢ Điện
➢ Cơ
➢ Nhiệt
➢ Lưu chất
➢ Hóa
❖ Hệ thống thực tế có thể bao gồm nhiều quá trình cơ bản.

17
 Cácbiến
Cảm thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển

❖ Cảm biến nhiệt độ ❖ Cảm biến mức

❖ Cảm biến vị trí ❖ Cảm biến áp suất
❖ Cảm biến tốc độ ❖ Cảm biến lực
❖ Cảm biến gia tốc ❖ Cảm biến màu sắc
❖ Cảm biến khoảng cách ❖ Cảm biến nồng độ
❖ Cảm biến lưu lượng ❖ ….

18
 Cácbiến
Cảm thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển

❖ Cảm biến nhiệt độ

19
 Cácbiến
Cảm thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển

❖ Cảm biến Lidar ❖ Cảm biến Encoder

20
 Các
Bộ thành
điều phần cơ bản của hệ thống điều khiển
khiển

❖ Bộ điều khiển Cơ
❖ Bộ điều khiển Điện
▪ Điều khiển tương tự (analog)
▪ Điều khiển số (digital)
➢ Điều khiển dùng vi điều khiển
➢ Điều khiển dùng vi xử lý
➢ Điều khiển dùng DSP
➢ Điều khiển dùng máy tính
➢ Bộ điều khiển lập trình PLC
21
 Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển

Yêu Cầu: Hãy vẽ mô hình hệ thống điều khiển và cho biết các tín hiệu trên mô hình
của các hệ thống cho trong các thí dụ 2, 3, 4, 5?

22
CácCác thànhcơ
bài toán phần
bản cơ bảnkỹ
trong của hệ thống
thuật điều tự
điều khiển khiển
động

❖ Phân tích hệ thống

3 bài toán ❖ Thiết kế hệ thống

❖ Nhận dạng hệ thống

23
CácCác thành
nguyên tắcphần
điềucơ bản của hệ thống điều khiển
khiển

❖ Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi

❖ Nguyên tắc 2: Nguyên tắc đa dạng tương xứng

❖ Nguyên tắc 3: Nguyên tắc bổ sung ngoài

❖ Nguyên tắc 4: Nguyên tắc dự trữ

❖ Nguyên tắc 5: Nguyên tắc phân cấp

❖ Nguyên tắc 6: Nguyên tắc cân bằng nội 24

 Các thành
❖Nguyên tắc 1: phần cơtắc
Nguyên bản củatin
thông hệphản
thống
hồiđiều khiển

25
 Các thành
❖Nguyên tắc 1: phần cơtắc
Nguyên bản củatin
thông hệphản
thống
hồiđiều khiển

26
 Các thành
❖Nguyên tắc 1: phần cơtắc
Nguyên bản củatin
thông hệphản
thống
hồiđiều khiển

27
 Các thành
❖Nguyên tắc 1: phần cơtắc
Nguyên bản củatin
thông hệphản
thống
hồiđiều khiển

28
 Các thành
❖Nguyên tắc 2: phần cơtắc
Nguyên bản
đa của
dạnghệ thống
tương điều khiển
xứng

29
 Các thành
❖Nguyên tắc 3: phần cơtắc
Nguyên bản
bổ của
sunghệ thống điều khiển
ngoài

30
 Các thành
❖Nguyên tắc 4: phần cơtắc
Nguyên bản
dự của
trữ hệ thống điều khiển

31
 Các thành
❖Nguyên tắc 5: phần cơtắc
Nguyên bản củacấp
phân hệ thống điều khiển

32
 Các thành
❖Nguyên tắc 5: phần cơtắc
Nguyên bản củacấp
phân hệ thống điều khiển

33
 Các thành
❖Nguyên tắc 6: phần cơtắc
Nguyên bản
câncủa hệnội
bằng thống điều khiển

34
 Các
Phân loạithành phầnđiều
hệ thống cơ bản của hệ thống điều khiển
khiển

Phân loại dựa trên mô hình toán học của hệ thống

Phân loại dựa trên số ngõ vào – ngõ ra của hệ thống

Phân loại dựa trên chiến lược điều khiển

35
Phân loại dựa trên mô hình toán học của hệ thống

36
 Phân loại dựa trên số ngõ vào – ngõ ra của hệ thống

❑ Hệ thống một ngõ vào – một ngõ ra : SISO

❑ Hệ thống một ngõ vào – nhiều ngõ ra : SIMO
❑ Hệ thống nhiều ngõ vào – một ngõ ra : MISO
❑ Hệ thống nhiều ngõ vào – nhiều ngõ ra : MIMO

37
Phân loại dựa trên chiến lược điều khiển

38
 Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

Điều khiển kinh điển

Điều khiển hiện đại

Điều khiển thông minh

39
Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

Điều khiển kinh điển

40
Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

Điều khiển hiện đại

41
Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

Điều khiển thông minh

42
Một số lý thuyết nâng cao điều khiển tự động

43
 Một số ví dụ về hệ thống điều khiển

Ứng dụng của lý thuyết điều khiển

44
Ví dụ 1: Hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ

45
Ví dụ 2: Hệ thống điều khiển nhiệt độ theo chương trình

46
Ví dụ 3: Các hệ thống điều khiển nhiệt độ

47
Ví dụ 4: Điều khiển định vị cho anten

48