Hanoi University of Science and Technology

Department of Automation Engineering

LINEAR CONTROL THEORY

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH
(EE 3288)

Part 0: General Introduction

PGS. TS. Pham Van Truong

School of Electrical and Electronic Engineering
Hanoi University of Science and Technology
Site: https://seee.hust.edu.vn/pvtruong
 Thông tin học phần

Mục tiêu: Sau khi hoàn thành học phần này, sinh viên
có khả năng:
• Xây dựng mô hình đối tượng
• Nắm được các phương pháp thiết kế bộ điều khiển
• Nắm được cách triển khai, cài đặt bộ điều khiển
• Phân tích và đánh giá chất lượng của hệ thống điều
khiển tự động
 Nội dung

Phần Mở đầu : Giới thiệu chung

Phần 1: Hệ thống tuyến tính liên tục trong miền phức
Phần 2 : Hệ thống tuyến tính liên tục trong không gian
trạng thái
 Thông tin học phần

Cách học
▪ Đọc các tài liệu có liên quan trước mỗi buổi học
▪ Đi học đầy đủ, giải bài tập trên lớp và ở nhà
▪ Dùng phần mềm Matlab để kiểm chứng, đánh giá

Đánh giá
▪ Quá trình: 50%
▪ Cuối kỳ: 50%
 Thông tin học phần

Giáo trình

Nguyễn Doãn Phước,“Lý thuyết điều khiển tuyến tính”,

NXB Bách Khoa, 2016.

Tài liệu tham khảo

▪ Katsuhiko Ogata, “Modern Control Engineering”,
Aeeizh, 2002.
▪ Norman S. Nise, “Control system Engineering”, John
Wiley & Sons, 2010.
Chapter 1: General Introduction
◼ 1.1 What is the control?
◼ Example:
Drive the Motorbike
Definition:
- Control is a process of
acquisition and process
Information.
- Actuate on system in order to make the response of
system as close as the desired value.
- Automatic Control is a process of control without
Interference of human.
Chapter 1: General Introduction
◼ 1.2 History
◼ Greece (BC) – Float regulator mechanism
◼ Holland (16th Century)– Temperature regulator
Chapter 1: General Introduction
◼ 18th Century James Watt’s centrifugal governor for
the speed control of a steam engine.
◼ 1920s Minorsky worked on automatic controllers for
steering ships.
◼ 1930s Nyquist developed a method for analyzing the
stability of controlled systems
◼ 1940s Frequency response methods made it
possible to design linear closed-loop control systems
◼ 1950s Root-locus method due to Evans was fully
developed
Chapter 1: General Introduction
◼ 1960s State space methods, optimal control,
adaptive control and
◼ 1980s Learning controls are begun to investigated
and developed.
◼ Present and on-going research fields. Recent
application of modern control theory includes such
non-engineering systems such as biological,
biomedical, economic and socio-economic systems
Tại sao cần phải điều khiển tự động?
Ứng dụng hệ thống điều khiển

• Áp dụng trong hầu hết tất cả các lĩnh vực kỹ thuật:

• Hệ thống sản xuất: Nhà máy xi măng, nhà máy
đường, nhà máy giấy, nhà máy chế biến thực phẩm,
nước giải khát…
• Quá trình công nghiệp: Nhiệt độ, lưu lượng, áp suất,
tốc độ
• Hệ cơ điện tử: robot di động, cánh tay máy, máy công
cụ…
• Phương tiện giao thông: điều khiển rada, tên lửa…
Chapter 1: General Introduction
◼ Basic components of control system
1.5 Một số ví dụ
 Chapter 1: General Introduction
val ve

◼ Example +
Gear
assembl y f l oat

Wat er pool
mot or -
M

ampl i f i er Figure
1.1
resistance comparator
Actuator Actual
Desired
water level
water level Water
amplifier Motor Gearing Valve
Input Error container
Output
controller Process

Float
Feedback signal
measurement (Sensor)
Cấu trúc cơ bản của hệ thống ĐK

Định nghĩa: Hệ thống được hiểu là một tập hợp các phần tử
(linh kiện, thiết bị, thuật toán…, được kết nối với nhau để
thực hiện một nhiệm vụ cụ thể. Hệ thống luôn được giao
tiếp với môi trường bên ngoài bằng các tín hiệu vào và ra
Chapter 1: General Introduction
◼ 1.4 Classification of control system
• Based on Structure of system
• Opened-loop control system

• Closed-loop control system

Ưu nhược điểm của HT ĐK vòng hở

Ưu điểm: Đơn giản, đáp ứng nhanh. Cấu trúc hệ thống gọn
nhẹ, không cần cảm biến đo.
Nhược điểm: cần mô hình đối tượng rất chính xác. Độ chính
xác của phương pháp không cao (nhiễu, tín hiệu đặt thay
đổi,...).

Khi nào chúng ta nên sử dụng hệ thống điều khiển vòng

hở?
▪ Khi mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra được biết
chính xác
▪ Không có nhiễu phụ tải cũng như ngoại sinh.
▪ Việc đo chính xác giá trị đầu ra khó hoặc giá thành đắt.
Thí dụ: Điều khiển ổn định mực chất lỏng trong bồn.
 Manual control system

Goal: Regulate the level of fluid by adjusting the output valve.

▪ The input is a reference level of fluid and is memorized by

operator.
▪ The power amplifier is the operator.
▪ The sensor is visual.
▪ Operator compares the actual level with the desired level
34
and opens or closes the valve ( actuator).
The level of fluid in a tank control.

35
Chapter 1: General Introduction
◼ Open-loop control system

◼ Block diagram representation:

Chapter 1: General Introduction
◼ Closed-loop control system

◼ Block diagram representation:

 Two Types of Control Systems

◼ Open Loop ◼ Closed Loop

◼ No feedback ◼ Must have feedback
◼ Difficult to control ◼ Must have sensor on
output with output
accuracy ◼ Almost always negative
feedback
 Open-loop control

An open-loop control system utilizes an actuating

device to control the process directly without using
feedback.
A common example of an open-loop control
system is an electric toaster in the kitchen.
 Closed-loop control

A closed-loop control system uses a measurement

of the output and feedback of this signal to
compare it with the desired output.
 Chapter 1: General Introduction
◼ Multivariable Control System
Desired
Output Controller Process Output
Response Variables

Measurement

◼ Example: Turntable speed control

◼ Application: CD player, computer disk drive
◼ Requirement: Constant speed of rotation
 Các cấu trúc điều khiển [Dorf, tr. 2-4]

❖ Điều khiển nhiều vòng

42
Chapter 1: General Introduction
◼ Example of boiler-generator control system
Chapter 1: General Introduction
◼ Classification based on analysis method and
design
◼ Linear control system
◼ Non-linear control system
◼ Time-varying control system
◼ Time-invarant control system
◼ Classification based on signal
◼ Continuous control system
◼ Discrete control system
Chapter 1: General Introduction
◼ 1.5 Applications of Control system in reality
◼ Disk Drive Read System

 Goal of the system: Position the reader head in order

to read data stored on a track.
 Variables to control: Position of the reader head
Chapter 1: General Introduction
◼ Specification:
i. Speed of disk: 1800 rpm to 7200 rpm
ii. Distance head-disk: Less than 100nm
iii. Position accuracy: 1 µm
iv. Move the head from track ‘a’ to track ‘b’ within 50ms
Chapter 1: General Introduction
◼ Missile Launcher System
Opened –loop system

Closed –loop system

Chapter 1: General Introduction
Chapter 1: General Introduction
◼ Application in Robot
 1.1 Khái niệm điều khiển

Các bài toán cơ bản trong điều khiển tự động:

Phân tích hệ thống: biết trước cấu trúc và thông số, tìm
đáp ứng của hệ thống và đánh giá chất lượng của hệ thống.
Luôn giải được
Thiết kế hệ thống: biết trước cấu trúc và thông số, thiết kế
bộ điều khiển để được hệ thống thỏa mãn các yêu cầu về
chất lượng.
Có thể giải được
Nhận dạng hệ thống: Chưa biết cấu trúc và thông số, xác
định cấu trúc và thông số của hệ thống.
Không phải lúc nào cũng giải được
 1.3 Phân loại điều khiển

Phân loại theo phương pháp phân tích và thiết kế

Hệ thống tuyến tính (Linear Systems): Hệ thống được
gọi là tuyến tính nếu áp dụng được nguyên lý xếp chồng.
Hệ thống phi tuyến (Nonlinear Systems): Hệ thống được
gọi là phi tính nếu không áp dụng được nguyên lý xếp
chồng.
Hệ thống bất biến (Time-Invariant Systems): Hệ số của
phương trình mô tả hệ thống là hằng số.
Hệ thống biến đổi theo thời gian (Time-Varying
Systems): Hệ số của phương trình mô tả hệ thống là một
hàm theo thời gian.
 1.3 Phân loại điều khiển

Phân loại theo loại tín hiệu trong hệ thống

Hệ thống liên tục (Continuous Systems): hệ thống là liên
tục nếu tín hiệu đầu vào/ra là thời gian liên tục.
Hệ thống rời rạc (Discrete Systems): hệ thống là liên tục
nếu tín hiệu đầu vào/ra là thời gian rời rạc.
 1.3 Phân loại điều khiển

Phân loại theo số đầu vào – đầu ra của hệ thống

Hệ thống một đầu vào – một đầu ra (SISO: Single Input
– Single Output)
Hệ thống nhiều đầu vào – nhiều đầu ra (MIMO:
Multiple Input – Multiple Output)
Phân loại theo mục tiêu điều khiển
Điều khiển ổn định hóa: tín hiệu vào là hằng số
Điều khiển theo chương trình: tín hiệu vào thay đổi
nhưng biết trước.
Điều khiển theo dõi: tín hiệu vào là hàm không biết trước.
Điều khiển thích nghi
Điều khiển tối ưu – hàm mục tiêu đạt cực trị
Ví dụ
Điều khiển tốc độ động cơ
Khaâu hoài tieáp laø maùy phaùt toác, khaâu so saùnh duøng maïch ñieän
töû vaø vieäc thay ñoåi toác ñoä baèng caùch thay ñoåi ñieän aùp ñaët vaøo
ñoäng cô

Tốc độ động cơ tăng

→ điện áp tạo ra từ
máy phát tốc tăng
→ hồi tiếp âm nên
điện áp đặt vào động
cơ sẽ giảm
→ tốc độ động cơ ổn
định lại

Ví dụ Matlab

54
Hệ thống điều khiển số máy công cụ.
Boä ñieàu khieån coù theå laø maùy tính (heä CNC), nhaän giöõ lieäu gia
coâng vaø giöõ lieäu soá chuyeån ñoåi töø tín hieäu hoài tieáp vò trí cuûa dao
caét roài xaùc ñònh sai leäch.

Sai leäch döôùi daïng soá ñöôïc chuyeån thaønh töông töï ñieàu khieån
cô caáu chaáp haønh ñöa dao caét tôùi vò trí yeâu caàu

55
Hệ điều khiển kín động cơ DC trong thực tế
Thank you!