TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP HỒ CHÍ MINH

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN

NÂNG CAO

TS. Trần Minh Chính

 GIỚI THIỆU MÔN HỌC

ØHọc phần trang bị các kiến thức cơ bản về kỹ thuật điều khiển
nâng cao dựa vào công cụ tính toán mềm.

ØCác kỹ thuật điều khiển nâng cao được đề cập tới: kỹ thuật điều
khiển tuyến tính hóa, điều khiển quan sát dựa vào Fuzzy Logic,
điều khiển tối ưu dựa vào lý thuyết Lyapunov.

ØCác thành phần và công cụ cơ bản để tính toán, thiết kế bộ điều

khiển nâng cao cho các đối tượng phi tuyến.

ØPhương pháp mô phỏng – thực nghiệm, triển khai các công cụ

tính toán, thiết kế, đánh giá bộ điều khiển.

2
 GIÁO TRÌNH VÀ TÀI LIỆU THAM KHẢO

Giáo trình chính:

1. Lý thuyết điều khiển hiện đại – Nguyễn Thị Phương Hà, NXB ĐH
Quốc gia TP Hồ Chí Minh.
2. Huỳnh Thái Hoàng, Điều khiển thông minh, NXB ĐH Quốc Gia, 2005.
3. Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao.
Giáo trình tham khảo:
1. K. M. Passino, Fuzzy Control, Addison Wesley Longman, 1998
2. Ali Zilouchian, Mo Jamshidi, Intelligent Control Systems Using Soft
Computing Methodologies, CRC Press, 2001
3. A.E. Ruano, Intelligent Control Systems using Computational
Intelligence Techiniques, The Institution of Engineering and Technology,
2008
4. Sio-long Ao, Oscar Castillo, Xu Huang, Intelligent Control and
Computer Engineering, Springer, 2011

3
 NỘI DUNG MÔN HỌC

Chương 1. Nhập môn kĩ thuật điều khiển nâng cao

Chương 2. Kỹ thuật phân tích và điều khiển hệ phi
tuyến
Chương 3. Điều khiển tối ưu
Chương 4. Giới thiệu công nghệ tính toán mềm
Chương 5. Hệ mờ và ứng dụng trong điều khiển

4
Chương 1:
NHẬP MÔN KĨ THUẬT
ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO
 NỘI DUNG CHƯƠNG 1

1.1. Tổng quan về hệ thống điều khiển tự động

1.2. Phân loại các hệ thống điều khiển: Cổ điển – Hiện đại – Thông
minh
1.3. Giới thiệu mô hình toán (phương trình vi phân) mô tả hệ tuyến
tính và hệ phi tuyến
1.3.1. Các ví dụ về hệ tuyến tính: Hệ giảm xóc, động cơ DC
1.3.2. Các ví dụ về hệ phi tuyến: Hệ bồn nước đơn, hệ tay máy 1-
DOF, hệ bồn nước đôi, hệ lái tàu, hệ con lắc.
1.4. Một số phương pháp thiết kế điều khiển hệ tuyến tính cổ điển
1.4.1. Phương thức thiết kế bộ điều khiển
1.4.2. Điều khiển đặt cực (hồi tiếp trạng thái)
1.4.3. Điều khiển PID

6
 1.1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN TỰ ĐỘNG

1.1.1 Khái niệm điều khiển:

Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và
tác động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống “gần” với mục
đích định trước. Điều khiển tự động là quá trình điều khiển
không cần sự tác động của con người.
1.1.2 Các thành phần cơ bản của hệ thống điều
khiển:

7
 1.1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN TỰ ĐỘNG

1.1.3 Các nguyên tắc điều khiển:

Nguyên tắc 1: nguyên tắc thông tin phản hồi

Hệ thống điều khiển bù nhiễu

Hệ thống điều khiển san bằng sai lệch 8

 1.1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN TỰ ĐỘNG

Hệ thống điều khiển phối hợp

9
 1.1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN TỰ ĐỘNG
1.1.3 Các nguyên tắc điều khiển:
Nguyên tắc 2: nguyên tắc đa dạng tương xứng
Nguyên tắc 3: nguyên tắc bổ sung ngoài
Nguyên tắc 4: nguyên tắc dự trữ
Nguyên tắc 5: nguyên tắc phân cấp

Nguyên tắc 6: nguyên tắc cân bằng nội

10
 1.1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN TỰ ĐỘNG
1.1.4 Phân loại điều khiển:
Có nhiều căn cứ để phân loại hệ thống điều khiển tùy theo
mục đích phân loại.

Phương pháp phân

tích và thiết kế

HT tuyến tính
HT bất biến
– HT phi tuyến

11
 1.1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN TỰ ĐỘNG
1.1.4 Phân loại điều khiển:

Tín hiệu
hi u trong
hệ thống

HT liên tục HT rời rạc

12
 1.1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN TỰ ĐỘNG
1.1.4 Phân loại điều khiển:

Mục tiêu điều khiển

ĐK ổn định ĐK theo
ĐK theo dõi ĐK thích nghi ĐK tối ưu
hóa chương trình

13
 1.2. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN LÝ THUYẾT ĐIỀU
KHIỂN

ĐK PID

ĐK kinh điển ĐK đặt cực

...
K Thông
ĐK
thường ĐK tối ưu

ĐK hiện đại ĐK thích nghi

Điều khiển
ĐK bền vững
Cấp độ

ĐK thông
Tính chất
minh

Công cụ tính toán

14
 1.2. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN LÝ THUYẾT ĐIỀU
KHIỂN
 Ưu khuyết điểm của điều khiển thông thường

Ưu điểm
• Có tính hệ thống, cơ sở toán học rõ ràng chặt chẽ
• Đảm bảo ổn định và bền vững (về lý thuyết)
• Phân tích, đánh giá kết quả dễ dàng

Nhược điểm
• Cần mô hình toán của đối tượng để thiết kế bộ điều khiển
• Cần hiểu biết sâu về kĩ thuật điều khiển để thiết kế bộ điều khiển (BĐK)
• Thông thường không hiệu quả khi thiết kế cho hệ phi tuyến
• Không sử dụng được kinh nghiệm và tư duy của con người – trong một
số trường hợp đóng vai trò rất quan trọng
15
 1.2. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN LÝ THUYẾT ĐIỀU
KHIỂN
 Tại sao phải điều khiển nâng cao (Advanced Control)?

• Yêu cầu về chất lượng điều khiển ngày càng tăng

1
• Các hệ thống điều khiển ngày càng phức tạp, nhiều
2 thông tin
• Điều khiển trong điều kiện gia tăng các yếu tố bất
3 định

Các yêu cầu trên không thể được đáp ứng trọn vẹn nếu
dùng KTĐK thông thường

16
 1.3. KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

 Hệ thống thông minh là gì?

• Là hệ thống có khả năng hoạt động thích hợp trong môi trường
bất định, luôn thu thập thông tin và đưa ra các phương thức xử lý
tương ứng với yêu cầu và những thay đổi của tác động bên ngoài
• Hoạt động thích hợp là hoạt động làm tăng xác suất thành công
của các mục tiêu con nhằm đạt mục tiêu chung của hệ thống

17
 1.3. KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

 Hệ thống thông minh hoạt động như thế nào?

•Phỏng theo chức năng của sinh vật một cách cơ bản
•Phỏng theo trí tuệ thông minh của con người một cách cơ bản

18
 1.3. KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

 Điều khiển thông minh là gì?

Tính thích nghi &

Khả năng học

ĐKTM - Phương
pháp điều khiển
phỏng theo các
đặc điểm cơ bản
của trí thông minh
con người
Hoạch định trong
Xử lý khối lượng
điều kiện có yếu tố
thông tin lớn
bất định
19
 1.3. KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

 Các yếu tố đánh giá cấp độ thông minh?

Năng lực tính toán bộ não (bộ xử lý) của hệ

thống

Sự phức tạp, tinh vi của thuật toán mà hệ

thống sử dụng

Thông tin mà hệ thống lưu trong bộ nhớ

20
 1.3. KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

 Cấu trúc của hệ thống điều khiển thông minh?

Hệ thống điều khiển nâng cao cần có cấu trúc thích hợp để phân
tích, đánh giá các chiến lược điều khiển một cách hiệu quả

21
 1.3. KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

 So sánh ĐKNC với ĐK cổ điển:

Ø Về mặt toán học, ĐKNC không chặt chẽ bằng điều khiển
thông thường vì đây là lĩnh vực tương đối mới và chưa được
nghiên cứu hết.
Ø Về mặt nguyên tắc, khi thiết kế các bộ ĐKNC không cần mô
hình toán của các đối tượng điều khiển, đây là một ưu điểm
lớn của phương pháp này bởi vì:
• Trong một số trường hợp, việc đưa ra mô hình toán của
đối tượng là rất khó khăn, thậm chí là không thể
• Trong một số trường hợp khác, có thể đưa ra mô hình
toán của đối tượng nhưng phải đưa ra quá nhiều giả
thiết. Điều này dẫn đến mô hình toán không thõa mãn
thực tế nên không sử dụng được

22
 1.3. KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

 Các phương pháp điều khiển nâng cao dựa trên CNTT mềm:

Điều khiển mờ (Fuzzy Control)

Điều khiển dựa vào mạng thần kinh nhân

tạo (Artificial Neural Network Control)

Điều khiển dựa vào giải thuật di truyền

(Genetic Algorithm Control)
23
 1.3. KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

 CÁC ỨNG DỤNG

• Hệ thống Robot
• Hệ thống sản xuất
• Máy bay – tàu vũ trụ
• Điều khiển quá trình
• Các sản phẩm dân dụng (máy giặt, máy photocopy…)

24
 1.4. MÔ HÌNH TOÁN MÔ TẢ HỆ TUYẾN
TÍNH VÀ PHI TUYẾN
1.4.1 Giới thiệu:
Ø Đối tượng điều khiển rất đa dạng và có bản chất vật lý
khác nhau.
Ø Cần có cơ sở để phân tích, thiết kế các hệ điều khiển có
bản chất vật lý khác nhau  cơ sở đó chính là toán học.
Ø Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của một hệ thống
tuyến tính có thể biểu diễn bằng phương trình vi phân bậc
cao

25
 1.4. MÔ HÌNH TOÁN MÔ TẢ HỆ TUYẾN
TÍNH VÀ PHI TUYẾN
1.4.1 Giới thiệu:
Thành lập phương trình vi phân của hệ thống điều khiển mô
tả quan hệ vào ra:

Ø Đối với các phần tử dòng điện: Áp dụng các định luật Ohm,
Kirchoff…

Ø Đối với các phần tử cơ khí: Áp dụng định luật Newton,

quan hệ giữa lực ma sát với vận tốc, lực và biến dạng của
lò xo …

Ø Đối với các phần tử nhiệt: Áp dụng các định luật truyền
nhiệt, các định luật bảo toàn năng lượng…

Ø … 26
 1.4. MÔ HÌNH TOÁN MÔ TẢ HỆ TUYẾN
TÍNH VÀ PHI TUYẾN
1.4.2 Ví dụ về hệ tuyến tính:
1. Đặc tính động học tốc độ xe ô tô:

27
 1.4. MÔ HÌNH TOÁN MÔ TẢ HỆ TUYẾN
TÍNH VÀ PHI TUYẾN
1.4.2 Ví dụ về hệ tuyến tính:
2. Đặc tính động học hệ thống giảm xóc:

28
 1.4. MÔ HÌNH TOÁN MÔ TẢ HỆ TUYẾN
TÍNH VÀ PHI TUYẾN
1.4.2 Ví dụ về hệ tuyến tính:
3. Đặc tính động học thang máy:

29
 1.4. MÔ HÌNH TOÁN MÔ TẢ HỆ TUYẾN
TÍNH VÀ PHI TUYẾN
1.4.2 Ví dụ về hệ tuyến tính:
4. Động cơ 1 chiều kích từ độc lập:

30
 1.4. MÔ HÌNH TOÁN MÔ TẢ HỆ TUYẾN
TÍNH VÀ PHI TUYẾN
1.4.2 Ví dụ về hệ tuyến tính:
4. Động cơ 1 chiều kích từ độc lập:
Ø Áp dụng định luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng:

Ø Áp dụng định luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng:

31
 1.4. MÔ HÌNH TOÁN MÔ TẢ HỆ TUYẾN
TÍNH VÀ PHI TUYẾN
1.4.3 Ví dụ về hệ phi tính:
Ø Hệ phi tuyến: là hệ thống trong đó quan hệ vào – ra không
thể mô tả bằng phương trình vi phân/sai phân tuyến tính.
Ø Phần lớn các đối tượng trong tự nhiên đều mang tính phi
tuyến:
üHệ thống thủy khí
üHệ thống nhiệt động học
üHệ thống cơ khí
üHệ thống điện – từ
üHệ thống vật lý có cấu trúc hỗn hợp
Ø Tùy theo dạng tín hiệu trong hệ thống mà hệ phi tuyến chia
thành 2 loại:
üHệ phi tuyến liên tục
üHệ phi tuyến rời rạc.
32
 1.4. MÔ HÌNH TOÁN MÔ TẢ HỆ TUYẾN
TÍNH VÀ PHI TUYẾN
1.4.3 Ví dụ về hệ phi tính:
Quan hệ vào – ra của hệ phi tuyến liên tục có thể biểu diễn
dưới dạng phương trình vi phân tuyến tính bậc n:

33
 1.4. MÔ HÌNH TOÁN MÔ TẢ HỆ TUYẾN
TÍNH VÀ PHI TUYẾN
1.4.3 Ví dụ về hệ phi tính:
1. Hệ bồn nước đơn:

Ø Phương trình cân bằng:

trong đó:

34
 1.4. MÔ HÌNH TOÁN MÔ TẢ HỆ TUYẾN
TÍNH VÀ PHI TUYẾN
1.4.3 Ví dụ về hệ phi tính:
2. Cánh tay máy:

Ø Phương trình cân bằng:

35
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP HỒ CHÍ MINH

1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ

ĐIỀU KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ
ĐIỂN
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
1.5.1 Phương thức thiết kế bộ điều khiển:
Ø Thiết kế: là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần
cứng cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để
được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về tính ổn định, độ chính
xác, đáp ứng quá độ …
Ø Xét 2 cách bổ sung bộ ĐK chủ yếu:
Cách 1: Hiệu chỉnh nối tiếp:

Ø Các bộ ĐK: bộ hiệu chỉnh sớm pha, trễ pha, P, PD, PI, PID
Ø Các phương pháp: QĐNS, biểu đồ Bode
37
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
1.5.1 Phương thức thiết kế bộ điều khiển:
Cách 2: ĐK hồi tiếp trạng thái:

Ø Các bộ ĐK: bộ hiệu chỉnh sớm pha, trễ pha, P, PD, PI, PID

Ø Các phương pháp: ĐK phân bố cực, ĐK tối ưu LQR, …

38
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN

Ảnh hưởng của các bộ điều khiển đến chất

lượng của hệ thống:

SINH VIÊN TỰ ĐỌC MỤC 6.2 GIÁO TRÌNH LÝ

THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

39
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN

1.5.2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

HỒI TIẾP TRẠNG THÁI DÙNG
PHƯƠNG PHÁP PHÂN BỐ CỰC

40
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
1 Điều khiển hồi tiếp trạng thái:
Cho đối tượng điều khiển mô tả bởi phương trình trạng thái:

Hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái:

Tín hiệu điều khiển xác định bởi:

Phương trình mô tả hệ thống kín:

Tính K? 41
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
2 Tính điều khiển được:
Ø Hệ thống được gọi là điều khiển được hoàn toàn nếu tồn
tại luật điều khiển u(t) có khả năng chuyển hệ từ trạng thái
đầu x(to) đến trạng thái cuối x(tf) bắt kỳ trong [to; tf]
Ø Có nghĩa là: Hệ thống điều khiển được nếu mỗi biến
trạng thái của hệ đều có thể bị ảnh hưởng của tín hiệu
điều khiển u(t).
Ø Để kiểm tra tính điều khiển được, ta lập ma trận điều khiển
được:

Ø Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển được là:

Ø Đối với hệ thống SISO:

42
1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN

Sơ đồ dòng tín hiệu của 1 hệ thống

43
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
3 Tính quan sát được:
Ø Hệ thống được gọi là quan sát được hoàn toàn nếu cho
tín hiệu ĐK u(t) và đầu ra c(t) trong [to; tf] ta có thể xác định
được trạng thái đầu x(to)
Ø Có nghĩa là: Hệ thống quan sát được nếu mỗi biến trạng
thái của hệ đều ảnh hưởng đến tín hiệu ra c(t).
Ø Để kiểm tra tính quan sát được, ta lập ma trận quan sát
được:

Ø Điều kiện cần và đủ để hệ thống quan sát được là:

Ø Đối với hệ thống SISO: 44

1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN

Sơ đồ dòng tín hiệu của 1 hệ thống

45
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
4 Phương pháp phân bố cực:
Ø Cho hệ thống:

Ø Tín hiệu điều khiển

Ø Phương trình đặc tính của hệ hồi tiếp trạng thái:

Ø Phương pháp chọn vecto hồi tiếp trạng thái K để phương

trình đặc tính có nghiệm tại vị trí mong muốn gọi là
phương pháp phân bố cực.

Ø Xét 2 cách thiết kế bộ điều khiển phân bố cực:

46
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
vCách 1: Cân bằng các hệ số của PT ĐT
Ø Bước 1: Kiểm tra tính điều khiển được của hệ thống
Nếu hệ không điều khiển được thì kết thúc vì bài toán phân bố cực
không có lời giải.
Ø Bước 2:
Viết phương trình đặc tính của hệ hồi tiếp trạng thái:

Ø Bước 3: Viết phương trình đặc trưng mong muốn:

Trong đó pi (i=1..n) là các cực mong muốn.

Ø Bước 4: Cân bằng các hệ số để tìm vecto hồi tiếp trạng
thái K 47
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
vCách 2: Áp dụng công thức Ackermann
Ø Bước 1: Thành lập ma trận điều khiển được

Nếu hệ không điều khiển được thì kết thúc vì bài toán phân bố cực
không có lời giải.
Ø Bước 2: Viết đa thức đặc trưng mong muốn:

Trong đó pi (i=1..n) là các cực mong muốn.

Ø Bước 3: Tính K bằng công thức Ackermann

48
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN

1.5.3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

PID

49
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
Ø Bộ điều khiển PID là trường hợp đặc biệt của hiệu chỉnh
sớm trễ pha nên có thể thiết kế bằng phương pháp QĐNS
hoặc biểu đồ Bode.
Ø Một phương pháp thường dùng là phương pháp giải tích.

Ví dụ
Ø Trong thực tế phương pháp thiết kế PID dung QĐNS, biểu
đồ Bode hoặc phương pháp giải tích ít được sử dụng vì
gặp khó khăn trong việc xây dựng hàm truyền của đối
tượng.
Ø Phương pháp phổ biến hiện nay để chọn thông số cho PID
là phương pháp Ziegler-Nichols.
50
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
Phương pháp Ziegler - Nichols

Ø Bộ điều khiển PID cần thiết kế có hàm truyền là:

Ø Dựa vào đặc điểm của đối tượng, có 2 cách chọn thông số
cho bộ ĐK PID:

51
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
v Cách 1:
Ø Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ hở, áp dụng cho các đối
tượng có tín hiệu vào là hàm nấc hình chữ S,

52
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
v Cách 1:
Ø Thông số của các bộ điều khiển được chọn như sau:
Thông số
KP TI TD
Bộ ĐK

P ∞ 0

PI 0,9 0
0,3
PID 1,2 2 0,5
53
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
v Cách 2:
Ø Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ kín, áp dụng cho các đối
tượng có khâu tích phân lý tưởng.

54
 1.5 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU
KHIỂN HỆ TUYẾN TÍNH CỔ ĐIỂN
v Cách 2:
Ø Thông số của các bộ điều khiển được chọn như sau:
Thông số
KP TI TD
Bộ ĐK

P 0,5 ∞ 0

PI 0,45 0,83 0

PID 0,6 0,5 0,125

55