Chuong 1-Đã G P

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
(phần Lý thuyết)
Chương 1:
ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
(3 tiết)
B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 1

Chương 1: ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
 Nội dung chương 1:

1.1 Khái niệm điều khiển
1.2 Các nguyên tắc điều khiển
1.3 Phân loại điều khiển
1.4 Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển
1.5 Một số ví dụ về các phần tử và hệ thống tự động

 1.1 Khái niệm điều khiển:
Ví dụ 1: Lái xe, mục tiêu giữ tốc độ xe ổn định v = 40 km/h
- Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ
➔ Thu thập thông tin
- Bộ não điều khiển: tăng tốc nếu v < 40 km/h
giảm tốc nếu v > 40 km/h
➔ Xử lý thông tin
- Tay giảm ga hoặc tăng ga
➔ Tác động lên hệ thống
Kết quả của quá trình điều khiển trên: xe chạy với tốc độc “gần” bằng 40 km/h.
Khái niệm: Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác
động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống “gần” với mục đích định trước.
Điều khiển tự động là quá trình điều khiển không có sự tác động của con
người.
 1.1 Khái niệm điều khiển (tt):

Ví dụ 2: Điều khiển mực chất lỏng
➔Điều khiển tự động nhằm tăng độ

chính xác và tăng hiệu quả kinh tế.
Sơ đồ khối hệ thống điều khiển:

 1.1 Khái niệm điều khiển (tt):

* Đối tượng: rất đa dạng (điện, cơ, nhiệt, lưu chất, hóa…)
* Cảm biến: nhiệt độ, vị trí, tốc độ, gia tốc, khoảng cách, lưu lượng,
mức, áp suất, lực, màu sắc, nồng độ…
* Bộ điều khiển:
- Cơ
- Điện:
+ Điều khiển tương tự (analog)
+ Điều khiển số (digital): dùng vi điều khiển, vi xử lý, DSP; dùng
máy tính; dung PLC

 1.2. Các nguyên tắc điều khiển:

Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi
* Muốn hệ thống điều khiển có chất lượng cao thì bắt buộc phải phản hồi
thông tin, tức phải có đo lường các tín hiệu từ đối tượng.
* Các sơ đồ điều khiển dựa trên nguyên tắc phản hồi thông tin:
Điều khiển bù nhiễu Điều khiển san bằng sai lệch Điều khiển phối hợp

 1.2. Các nguyên tắc điều khiển (tt):

Nguyên tắc 2: Nguyên tắc đa dạng tương xứng


Nguyên tắc 3: Nguyên tắc bổ sung ngoài


Nguyên tắc 4: Nguyên tắc dự trữ


Nguyên tắc 5: Nguyên tắc phân cấp


Nguyên tắc 6: Nguyên tắc cân bằng nội
Mỗi hệ thống cần xây dựng cơ chế cân bằng nội để có khả năng tự giải
quyết những biến động xảy ra.

 1.3. Phân loại điều khiển:
Phân loại dựa trên mô tả toán học của hệ thống:

 1.3. Phân loại điều khiển (tt):

Phân loại dựa trên số ngõ vào – ra của hệ thống:

 1.3. Phân loại điều khiển (tt):

Phân loại dựa trên chiến lược điều khiển:

 1.4. Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển:

* Điều khiển kinh điển
* Điều khiển hiện đại
* Điều khiển thông minh

 1.4. Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển (tt):
Điều khiển kinh điển:

Điều khiển hiện đại:

Điều khiển thông minh:

 1.5 Một số ví dụ về các phần tử và hệ thống tự động:
Các ứng dụng của hệ thống tự động:

 1.5 Một số ví dụ về các phần tử và hệ thống tự động (tt):
Hệ thống điều khiển nhiệt độ:

Hệ thống điều khiển nhiệt độ:


Hệ thống ổn định nhiệt độ:

Hệ thống điều khiển nhiệt độ theo chương trình:


Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế:

Hệ thống điều khiển động cơ:

Hệ thống điều khiển định vị anten:


Một hệ thống điều khiển động cơ thực tế:

Hệ thống điều khiển mực chất lỏng:

Chương 2:
MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ
THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
(15 tiết)

Chương 2: MÔ TẢ TOÁN HỌC HT ĐK LIÊN TỤC

2.1. Khái niệm
2.2. Hàm truyền đạt và đại số sơ đồ khối
2.3. Sơ đồ dòng tín hiệu
2.4. Phương pháp không gian trạng thái

 2.1 Khái niệm:

 2.1 Khái niệm (tt):

Một số ví dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân:






Hạn chế của mô hình toán dưới dạng phương trình vi phân:

 2.2. Hàm truyền đạt và đại số sơ đồ khối:
2.2.1. Phép biến đổi Laplace:

 2.2. Hàm truyền đạt và đại số sơ đồ khối (tt):







2.2.2. Hàm truyền đạt:



























2.2.3. Đại số sơ đồ khối:


















































Chương 2 (tt):
THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
(15 tiết)


2.1. Khái niệm
2.2. Hàm truyền đạt và đại số sơ đồ khối
2.3. Sơ đồ dòng tín hiệu
2.4. Phương pháp không gian trạng thái

 2.3. Sơ đồ dòng tín hiệu:
2.3.1. Sơ đồ dòng tín hiệu và công thức Mason:














 2.4. Phương pháp không gian trạng thái:
2.4.1. Khái niệm:

2.4.2. Trạng thái của hệ thống, hệ phương trình biến trạng thái:

Viết lại PTTT dưới dạng hệ phương trình:

𝑥1ሶ 𝑡 = 𝑎11 𝑥1 𝑡 + 𝑎12 𝑥2 𝑡 + ⋯ 𝑎1𝑛 𝑥𝑛 𝑡 + 𝑏1 𝑢(𝑡)
𝑥2ሶ 𝑡 = 𝑎21 𝑥1 𝑡 + 𝑎22 𝑥2 𝑡 + ⋯ 𝑎2𝑛 𝑥𝑛 𝑡 + 𝑏2 𝑢(𝑡)
𝑥𝑛ሶ 𝑡 = 𝑎𝑛1 𝑥1 𝑡 + 𝑎𝑛2 𝑥2 𝑡 + ⋯ 𝑎𝑛𝑛 𝑥𝑛 𝑡 + 𝑏𝑛 𝑢(𝑡)
Và y 𝑡 = 𝑐1 𝑥1 𝑡 + 𝑐2 𝑥2 𝑡 +…+ 𝑐𝑛 𝑥𝑛 𝑡
Vẽ lại PTTT dưới dạng sơ đồ khối:
Dạng rút gọn:






2.4.3. Thành lập hệ PTTT từ PTVP:






Với:
𝑏0
𝛽1 =
𝑎0
𝑏1 −𝑎1 𝛽1
𝛽2 =
𝑎0
𝑏2 −𝑎1 𝛽2 −𝑎2 𝛽1
𝛽3 =
𝑎0
…
𝑏𝑛−1 −𝑎1 𝛽𝑛−1 −⋯−𝑎𝑛−1 𝛽1
𝛽𝑛 =
𝑎0



2.4. Phương pháp không gian trạng thái:
2.4.3. Thành lập hệ PTTT từ PTVP (phương pháp tọa độ pha):
Chú ý: m=n-1
Hay hệ thống có hàm truyền:
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚
𝐺 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
1
Đặt biến phụ V(s) sao cho: Y(s) = (𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚 )V(s)
𝑎0
1
U(s) = (𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 )V(s)
𝑎0


Biến đổi Laplace ngược 2 vế và chia 2 vế cho a0 ta được:
𝑏0 𝑑 𝑚 𝑣(𝑡) 𝑏1 𝑑 𝑚−1 𝑣(𝑡) 𝑏𝑚−1 𝑑𝑣 𝑡 𝑏𝑚
𝑦 𝑡 = + + ⋯+ + 𝑣(𝑡)
𝑎0 𝑑𝑡 𝑚 𝑎0 𝑑𝑡 𝑚−1 𝑎0 𝑑𝑡 𝑎0
𝑑 𝑛 𝑣(𝑡) 𝑎1 𝑑 𝑛−1 𝑣(𝑡) 𝑎𝑛−1 𝑑𝑣 𝑡 𝑎𝑛

𝑢 𝑡 = + + ⋯+ + 𝑣 𝑡
𝑑𝑡 𝑛 𝑎0 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑎0 𝑑𝑡 𝑎0
𝑥1 𝑡 = 𝑣(𝑡)


Ví dụ:
Đặt biến phụ v(t) sao cho:

1 3
𝑦 𝑡 = 𝑣ሷ 𝑡 + 𝑣 𝑡
2 2
1 5
𝑢 𝑡 = 𝑣ഺ 𝑡 + 𝑣ሷ 𝑡 + 𝑣ሶ 𝑡 + 2𝑣(𝑡)
2 2

Ví dụ:

2.4.5. Tính hàm truyền từ hệ PTTT :



Chương 2: MÔ TẢ TOÁN HỌC HT ĐK LIÊN TỤC (phụ lục)
𝑥2 𝑡 = 𝑦(𝑡)
ሶ
⇒ ൞𝑥3 𝑡 = 𝑦(𝑡) ሷ
𝑥3ሶ 𝑡 = 𝑦ഺ(𝑡)
Thay vào PTVP: 2𝑥3ሶ 𝑡 + 5𝑥3 𝑡 + 6𝑥2 𝑡 + 10𝑥1 𝑡 = 𝑢(𝑡)
5 1
⇔𝑥3ሶ 𝑡 = −5𝑥1 𝑡 − 3𝑥2 𝑡 − 𝑥3 𝑡 + 𝑢(𝑡)
2 2

Thay vào PTVP: 2𝑥3ሶ 𝑡 + 5𝑥3 𝑡 + 6𝑥2 𝑡 + 10𝑥1 𝑡 = 𝑢(𝑡)

5 1
⇔ 𝑥3ሶ 𝑡 = −5𝑥1 𝑡 − 3𝑥2 𝑡 − 𝑥3 𝑡 + 𝑢(𝑡)
2 2
Viết lại dưới dạng hệ PT:
𝑥1ሶ 𝑡 = 𝑥2 𝑡
5 1
𝑥3ሶ 𝑡 = −5𝑥1 𝑡 − 3𝑥2 𝑡 − 𝑥3 𝑡 + 𝑢(𝑡)
2 2
Và y 𝑡 = 𝑥1 𝑡


Thay các biến trạng thái vào PTVP ta được:

𝑎0 𝑥𝑛ሶ 𝑡 + 𝑎1 𝑥𝑛 𝑡 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑥2 𝑡 + 𝑎𝑛 𝑥1 𝑡 = 𝑏0 𝑢 𝑡
𝑎1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛 𝑏0
↔ 𝑥𝑛ሶ 𝑡 + 𝑥𝑛 𝑡 + ⋯+ 𝑥2 𝑡 + 𝑥1 𝑡 = 𝑢 𝑡
𝑎0 𝑎0 𝑎0 𝑎0
…
𝑥𝑛−1ሶ 𝑡 = 𝑥𝑛 𝑡
𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 𝑎2 𝑎1 𝑏0
𝑥𝑛ሶ 𝑡 = − 𝑥1 𝑡 − 𝑥2 𝑡 − ⋯ − 𝑥𝑛−1 𝑡 − 𝑥𝑛 𝑡 + 𝑢(𝑡)
𝑎0 𝑎0 𝑎0 𝑎0 𝑎0
Và y 𝑡 = 𝑥1 𝑡 B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 44


𝑥2 𝑡 = 𝑦ሶ 𝑡 − β1 𝑢 𝑡
⇒ቊ
𝑥3 𝑡 = 𝑦ሷ 𝑡 − β1 𝑢ሶ 𝑡 − β2 𝑢(𝑡)
⇒ 𝑦ሷ 𝑡 = 𝑥3 𝑡 + β1 𝑢ሶ 𝑡 + β2 𝑢(𝑡)
⇒ഺ
𝑦 𝑡 = 𝑥3ሶ 𝑡 + β1 𝑢(𝑡)+
ሷ β2 𝑢(𝑡)
ሶ
Thay vào PTVP:
2 𝑥3ሶ 𝑡 + β1 𝑢(𝑡)+
ሷ β2 𝑢(𝑡)
ሶ + 5 𝑥3 𝑡 + β1 𝑢ሶ 𝑡 + β2 𝑢(𝑡) + 6 𝑥2 𝑡 + β1 𝑢 𝑡 + 10𝑥1 𝑡 = 10𝑢ሶ 𝑡 + 20𝑢(𝑡)
⇔ 2𝑥ሶ 3 𝑡 = −10𝑥1 𝑡 − 6 𝑥2 𝑡 − 5𝑥3 𝑡 − 2 β1 𝑢ሷ 𝑡 + (10 − 5 β1 − 2β2 ) 𝑢ሶ 𝑡 + (20 − 6 β1 − 5β2 )𝑢(𝑡)
⇔ 2𝑥ሶ 3 𝑡 = −10𝑥1 𝑡 − 6 𝑥2 𝑡 − 5𝑥3 𝑡 − 2 β1 𝑢ሷ 𝑡 + (10 − 5 β1 − 2β2 ) 𝑢ሶ 𝑡 + (20 − 6 β1 − 5β2 )𝑢(𝑡)

5 10−5β1 −2β2 20−6β1 −5β2
⇔ 𝑥3ሶ 𝑡 = −5𝑥1 𝑡 − 3 𝑥2 𝑡 − 𝑥3 𝑡 − β1 𝑢ሷ 𝑡 + 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑢(𝑡)
2 2 2
β1 = 0
10−5β1 5
Đặt β2 = để 𝑥3ሶ 𝑡 = −5𝑥1 𝑡 − 3 𝑥2 𝑡 − 𝑥3 𝑡 + β3 u(t) (triệt tiêu đạo hàm u(t))
2 2
20−6β1 −5β2
β3 =
2

𝑥1ሶ 𝑡 = 𝑥2 𝑡 + β1 𝑢 𝑡
𝑥2ሶ 𝑡 = 𝑥3 𝑡 + β2 𝑢 𝑡
5
𝑥3ሶ 𝑡 = −5𝑥1 𝑡 − 3𝑥2 𝑡 − 𝑥3 𝑡 + β3 𝑢(𝑡)
2
Và y 𝑡 = 𝑥1 𝑡



𝑥2 𝑡 = 𝑦ሶ 𝑡 − 𝛽1 𝑢 𝑡
𝑥3 𝑡 = 𝑦ሷ 𝑡 − 𝛽1 𝑢ሶ 𝑡 − 𝛽2 𝑢 𝑡
➔ 𝑥4 𝑡 = 𝑦ഺ 𝑡 − 𝛽1 𝑢ሷ 𝑡 − 𝛽2 𝑢ሶ 𝑡 − 𝛽3 𝑢 𝑡
…
𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−2 𝑢 𝑡
𝑥𝑛 𝑡 = − 𝛽1 − ⋯ − 𝛽𝑛−2 𝑢(𝑡)
ሶ − 𝛽𝑛−1 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑛−2
𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−2 𝑢 𝑡
(→ 𝑑𝑡 𝑛−1
= 𝑥𝑛 𝑡 + 𝛽1
𝑑𝑡 𝑛−2
+ ⋯ + 𝛽𝑛−2 𝑢ሶ 𝑡 + 𝛽𝑛−1 𝑢(𝑡) )
𝑦ሶ 𝑡 = 𝑥2 𝑡 + 𝛽1 𝑢 𝑡
𝑦ሷ 𝑡 = 𝑥3 𝑡 + 𝛽1 𝑢ሶ 𝑡 + 𝛽2 𝑢 𝑡
➔ 𝑦ഺ 𝑡 = 𝑥4 𝑡 + 𝛽1 𝑢ሷ 𝑡 + 𝛽2 𝑢ሶ 𝑡 + 𝛽3 𝑢 𝑡
…
𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑢 𝑡
= 𝑥ሶ 𝑛 𝑡 + 𝛽1 + ⋯ + 𝛽𝑛−2 𝑢ሷ 𝑡 + 𝛽𝑛−1 𝑢(𝑡)
ሶ
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1
Thay vào PT
Ta có: 𝑎0 𝑥ሶ 𝑛 𝑡 = −𝑎𝑛 𝑥1 𝑡 − 𝑎𝑛−1 𝑥2 𝑡 − ⋯ − 𝑎1 𝑥𝑛 𝑡 +

𝑑𝑛−1 𝑢 𝑡 𝑑 𝑛−2 𝑢 𝑡
𝑏0 − 𝑎0 𝛽1 𝑛−1
+ 𝑏1 − 𝑎0 𝛽2 − 𝑎1 𝛽1 𝑛−2
+⋯
𝑑𝑡 𝑑𝑡
+ 𝑏𝑛−1 − 𝑎1 𝛽𝑛−1 − ⋯ − 𝑎𝑛−1 𝛽1 𝑢 𝑡
𝑏
𝛽1 = 0
𝑎0
𝑎𝑛 𝑎
𝛽2 =
𝑏1 −𝑎1 𝛽1 để 𝑥ሶ 𝑛 𝑡 = − 𝑥1 𝑡 − 𝑛−1 𝑥2 𝑡 −
𝑎0 𝑎0
𝑎0
𝑎1
Đặt: 𝑏 −𝑎 𝛽 −𝑎 𝛽 … − 𝑥𝑛 𝑡 + 𝛽𝑛 𝑢(𝑡)
𝛽3 = 2 1 2 2 1 𝑎0
𝑎0
… (𝑡𝑟𝑖ệ𝑡 𝑡𝑖ê𝑢 đạ𝑜 ℎà𝑚 𝑐ủ𝑎 𝑢 𝑡 )
𝑏 −𝑎 𝛽 −⋯−𝑎𝑛−1 𝛽1
𝛽𝑛 = 𝑛−1 1 𝑛−1
𝑎0 B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 50

𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 𝑎1
và 𝑥ሶ 𝑛 𝑡 = − 𝑥1 𝑡 − 𝑥2 𝑡 − ⋯− 𝑥 𝑡 + 𝛽𝑛 𝑢(𝑡)
𝑎0 𝑎0 𝑎0 𝑛

𝑥1ሶ 𝑡 = 𝑥2 𝑡 + 𝛽1 𝑢(𝑡)
𝑥2ሶ 𝑡 = 𝑥3 𝑡 + 𝛽2 𝑢(𝑡)
…
𝑥𝑛−1ሶ 𝑡 = 𝑥𝑛 𝑡 + 𝛽𝑛−1 𝑢(𝑡)
𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 𝑎2 𝑎1
𝑥𝑛ሶ 𝑡 = − 𝑥1 𝑡 − 𝑥2 𝑡 − ⋯ − 𝑥𝑛−1 𝑡 − 𝑥𝑛 𝑡 + 𝛽𝑛 𝑢 (𝑡)
𝑎0 𝑎0 𝑎0 𝑎0
Và y 𝑡 = 𝑥1 𝑡 B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 51

𝑌 𝑠 𝑠 2 +3
Hệ có hàm truyền: = 3 2
𝑈 𝑠 2𝑠 +𝑠 +5𝑠+4
1
𝑌 𝑠 = 𝑠2 + 3 𝑉 𝑠
2
Đặt biến phụ 𝑉(𝑠) sao cho: ቐ 1
𝑈 𝑠 = 2𝑠 3 + 𝑠 2 + 5𝑠 + 4 𝑉 𝑠
2
1 3
𝑦 𝑡 = 𝑣(𝑡)
ሷ + 𝑣 𝑡
2 2
➔ቐ 1 5 (*)
𝑢 𝑡 = 𝑣ഺ(𝑡) + 𝑣(𝑡)
ሷ + 𝑣(𝑡)
ሶ + 2𝑣(𝑡)
2 2
Đặt trạng thái: 𝑥1 (𝑡) = 𝑣(𝑡)
𝑥2 𝑡 = 𝑥1ሶ 𝑡 = 𝑣(𝑡)
ሶ
𝑥3 𝑡 = 𝑥2ሶ 𝑡B. T. C. Quỳnh
=- ĐHCN
𝑣ሷ 𝑡tp. HCM ⇒ 𝑥3ሶ 𝑡 = 𝑣ഺ(𝑡) 53
1 5
𝑢 𝑡 = 𝑥3ሶ 𝑡 + 𝑥 𝑡 + 𝑥 𝑡 + 2𝑥1 𝑡
2 3 2 2
Thay vào (*), ta có: ቐ 1 3
𝑦 𝑡 = 𝑥3 𝑡 + 𝑥1 (𝑡)
2 2
5 1
𝑥3ሶ 𝑡 = −2𝑥1 𝑡 − 𝑥2 𝑡 − 𝑥3 𝑡 + 𝑢(𝑡)
2 2
⇔ቐ 3 1
𝑦 𝑡 = 𝑥1 𝑡 + 𝑥3 𝑡
2 2
Viết lại dưới dạng hệ PT: ൞ 𝑥2ሶ 𝑡 = 𝑥3 𝑡
5 1
𝑥3ሶ 𝑡 = −2𝑥1 𝑡 − 𝑥2 𝑡 − 𝑥3 𝑡 + 𝑢(𝑡)
2 2
3 1
Và 𝑦 𝑡 = 𝑥1 𝑡 + 𝑥3 𝑡
2 2

𝑌 𝑠 𝑏0 𝑠 𝑚 +𝑏1 𝑠 𝑚−1 +⋯+𝑏𝑚−1 𝑠+𝑏𝑚

Hệ có hàm truyền: = , chú ý: m=n-1
𝑈 𝑠 𝑎0 𝑠 𝑛 +𝑎1 𝑠 𝑛−1 +⋯+𝑎𝑛−1 𝑠+𝑎𝑛
Đặt biến phụ V(𝑠) sao cho:
1
𝑌 𝑠 = 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚 𝑉(𝑠)
𝑎0
1
𝑈 𝑠 = 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 𝑉 𝑠
𝑎0
𝑏0 𝑑 𝑚 𝑣 𝑡 𝑏1 𝑑 𝑚−1 𝑣 𝑡 𝑏𝑚−1 𝑑𝑣 𝑡 𝑏𝑚
𝑦 𝑡 = + + ⋯ + + 𝑣(𝑡)
𝑎0 𝑑𝑡 𝑚 𝑎0 𝑑𝑡 𝑚−1 𝑎0 𝑑𝑡 𝑎0
➔൞ 𝑑𝑛𝑣 𝑡 𝑎1 𝑑 𝑛−1 𝑣 𝑡 𝑎𝑛−1 𝑑𝑣 𝑡 𝑎𝑛
𝑢 𝑡 = + + ⋯ + + 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑎0 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑎0 𝑑𝑡 𝑎0
Đặt các biến trạng thái theo quy tắc:
𝑥1 𝑡 = 𝑣(𝑡)
𝑑 𝑛−1 𝑣(𝑡) 𝑑 𝑛 𝑣(𝑡)

➔𝑥𝑛 𝑡 = ➔ 𝑥𝑛ሶ 𝑡 =
𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑛
Thay vào PT trên:
𝑎1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛
𝑢 𝑡 = 𝑥𝑛ሶ 𝑡 + 𝑥𝑛 𝑡 + ⋯ + 𝑥2 𝑡 + 𝑥1 𝑡
𝑎0 𝑎0 𝑎0

…
𝑥𝑛−1
ሶ 𝑡 = 𝑥𝑛 𝑡
𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 𝑎2 𝑎1
𝑥𝑛ሶ 𝑡 = − 𝑥1 𝑡 − 𝑥2 𝑡 − ⋯ − 𝑥𝑛−1 𝑡 − 𝑥𝑛 𝑡 + 𝑢 (𝑡)
𝑎0 𝑎0 𝑎0 𝑎0
𝑏𝑚 𝑏𝑚−1 𝑏1 𝑏0
Và y 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑥2 𝑡 + ⋯+ 𝑥 𝑡 + 𝑥 (𝑡)
𝑎0 1 𝑎0 𝑎0 𝑛−1 𝑎0 𝑛


Chương 3:
KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA
HỆ THỐNG
(9 tiết)

Chương 3: KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

3.1. Khái niệm về ổn định
3.2. Tiêu chuẩn ổn định đại số
3.3. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

 3.1 Khái niệm về ổn định:

 3.1 Khái niệm về ổn định (tt):





 3.2. Tiêu chuẩn ổn định đại số:

 3.2. Tiêu chuẩn ổn định đại số (tt):
3.2.1. Tiêu chuẩn Routh:













Chương 3 KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG :

3.2.2. Tiêu chuẩn Hurwitz:


Tính định thức:

Tính định thức:





Giải thích
Hệ bậc 2 có PTĐT: 𝑎0 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 = 0
Theo đk cần: 𝑎0 , 𝑎1 , 𝑎2 ≠ 0 và cùng dấu
𝑎1 0
Ma trận Hurwitz: , ∆1 = 𝑎1 , ∆2 = 𝑎1 𝑎2
𝑎0 𝑎2
Để hệ ổn định thì ∆1 > 0, ∆2 > 0
➔ 𝑎0 , 𝑎1 , 𝑎2 > 0


Giải thích
Hệ bậc 3 có PTĐT: 𝑎0 𝑠 3 + 𝑎1 𝑠 2 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎3 = 0
Theo đk cần: 𝑎0 , 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ≠ 0 và cùng dấu
𝑎1 𝑎3 0
Ma trận Hurwitz: 𝑎0 𝑎2 0 , ∆1 = 𝑎1 , ∆2 = 𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 , ∆3 = 𝑎3 ∆2
0 𝑎1 𝑎3
Để hệ ổn định thì ∆1 , ∆2 , ∆3 > 0
➔ 𝑎0 , 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 > 0 và 𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 >0
Giải thích
Hệ bậc 4 có PTĐT: 𝑎0 𝑠 4 + 𝑎1 𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎3 𝑠 + 𝑎4 = 0
Theo đk cần: 𝑎0 , 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 , 𝑎4 ≠ 0 và cùng dấu
𝑎1 𝑎3 0 0
∆1 = 𝑎1 , ∆2 = 𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3
𝑎 0 𝑎2 𝑎4 0
Ma trận Hurwitz: , ∆3 = 𝑎3 𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 − 𝑎4 𝑎1 𝑎1 − 0. 𝑎3
0 𝑎 1 𝑎 3 0
𝑎 𝑎 ∆4 = 𝑎4 ∆3
0 0 2 𝑎4
Để hệ ổn định thì ∆1 , ∆2 , ∆3 , ∆4 > 0
➔ 𝑎0 , 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 , 𝑎4 > 0 ; 𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 >0 và 𝑎1 𝑎2 𝑎3 − 𝑎0 𝑎32 − 𝑎12 𝑎4 > 0

 3.3. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số:

 3.3. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số:

𝐾
⇔1 + =0
𝑠 2 +4𝑠
Nhận xét: - Ứng với mỗi giá trị K ta có số cực bằng bậc của PTĐT (→ quy tắc 1)
- Khi K tăng dần, QĐNS có thể tiến về ranh giới giữa miền ổn định và không ổn
định (trục ảo), gọi giá trị K tại đó là Kgh. Hay tại Kgh, QĐNS giao với trục ảo và hệ
ở biên giới ổn định. 33
 3.3. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (tt):
Và sử dụng linh hoạt 9 quy tắc vẽ QĐNS
𝑠−𝑧1 𝑠−𝑧2 …(𝑠−𝑧𝑚 )

𝐺0 𝑠 có dạng 𝐾 ⇒ ∠𝐺0 𝑠 = σ𝑚
1 arg(𝑠 − 𝑧𝑖 ) − σ𝑛
1 arg(𝑠 − 𝑝𝑖 )
𝑠−𝑝1 𝑠−𝑝2 …(𝑠−𝑝𝑛 )

Mở rộng QT7 và QT2: Việc xuất hiện điểm tách nhậm sẽ làm đổi chiều QĐNS,
đây là cơ sở dự đoán có hay không có điểm tách nhập, vd: giữa 2 cực hoặc 2
zero liên tiếp trên trục thực sẽ có B.điểm tách nhập.
T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 36
Vì ∠𝐺0 𝑠 |𝑠=𝑝𝑗 = σ𝑚
1 arg(𝑝𝑗 − 𝑧𝑖 ) − σ𝑛
1 arg 𝑝𝑗 − 𝑝𝑖 = −1800


QĐNS có 3 nhánh xuất phát tại 3 cực và

đều tiến đến ∞ theo 3 tiệm cận

- Dựa vào quy tắc 4 ta biết các khoảng

thuộc QĐNS trên trục thực.
- Dựa vào quy tắc 2 ta biết hướng tiến
của QĐNS và dự đoán có 1 điểm tách nhập





QĐNS có 3 nhánh xp tại 3 cực và đều tiến
đến ∞ theo 3 tiệm cận


của QĐNS và dự đoán có chẵn số điểm tách nhập



Chương 3 KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG :


 3.3. Phương pháp quỹ đọa nghiệm số (tt):
QĐNS có 4 nhánh xp tại 4 cực, 1 nhánh tiến

đến cực, 3 nhánh tiến đến ∞ theo 3 tiệm cận

 3.3. Phương pháp quỹ đọa nghiệm số (tt):
của QĐNS và dự đoán có chẵn số điểm tách nhập




Chương 4:
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
(3 tiết)

Chương 4: ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦAHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
 Nội dung Chương 4:

4.1. Các tiêu chuẩn chất lượng
4.2. Sai số xác lập
4.3. Đáp ứng quá độ
4.4. Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
4.5. Đánh giá chất lượng quá trình quá độ theo đặc tính tần số của hệ
thống

 4.1 Các tiêu chuẩn chất lượng:

 4.1 Các tiêu chuẩn chất lượng (tt):

 4.1 Các tiêu chuẩn chất lượng (tt):

 4.2 Sai số xác lập:

𝐺(𝑠)
𝐶 𝑠 = 𝑅(𝑠)
1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐶ℎ𝑡 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐶 𝑠 𝐻 𝑠
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
➔𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 − 𝑅(𝑠)
1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

 4.2 Sai số xác lập (tt):
𝑠𝑅(𝑠) 1 1
𝑒𝑥𝑙 = lim = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 1 + lim 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
𝑠→0

 4.2. Sai số xác lập (tt):
𝑠𝑅(𝑠) 1 1
𝑒𝑥𝑙 = lim = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 𝑠→0 𝑠 + 𝑠𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) lim 𝑠𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
𝑠→0

𝑠𝑅(𝑠) 1 1
𝑒𝑥𝑙 = lim = lim 2 2
=
𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 𝑠→0 𝑠 + 𝑠 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) lim 𝑠 2 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
𝑠→0


 4.3. Đáp ứng quá độ:

 4.3. Đáp ứng quá độ (tt):












 4.4. Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ:

 4.4. Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ (tt):



 4.5. Đánh giá chất lượng quá trình quá độ theo đặc tính tần số của
hệ thống:
SV tự học

Chương 5:
THIẾT KẾ HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
(9 tiết)

Chương 5: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC

5.1. Khái niệm
5.2. Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng của hệ thống
5.3. Thiết kế hệ thống dùng quỹ đạo nghiệm số

 5.1 Khái niệm:

Hiệu chỉnh nối tiếp:


Điều khiển hồi tiếp trạng thái:

 5.2 Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng của hệ thống:
Ảnh hưởng của cực:

 5.2 Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng của hệ thống (tt):
Ảnh hưởng của zero:

 5.2. Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng của hệ thống (tt):
Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm pha:

Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh trễ pha:

Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm - trễ pha:

Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh tỉ lệ (P):

Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD):

Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD):

Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh tích phân tỉ lệ (PI):



Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh vi tích phân tỉ lệ (PI D):

So sánh các khâu hiệu chỉnh PI – PD - PID:

 5.3. Thiết kế hệ thống dùng quỹ đạo nghiệm số:
𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠) = 1 (1)
PTĐT sau hiệu chỉnh: 1+GC(s)G(s)=0 ↔ ቊ
∠𝐺𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 = −1800 (2)
(2) ⇔ ∠𝐺𝐶 (𝑠)ȁ𝑠=𝑠∗ + ∠𝐺(𝑠)ȁ𝑠=𝑠∗ = −1800 (*)
Gọi Φ*= ∠𝐺𝐶 (𝑠)ȁ𝑠=𝑠∗

𝑠−𝑧1 𝑠−𝑧2 …(𝑠−𝑧𝑚 )
G(s) có dạng: 𝐾 ⇒ ∠𝐺 𝑠 = σ𝑚
1 arg(𝑠 − 𝑧𝑖 ) − σ 𝑛
1 arg(𝑠 − 𝑝𝑖 )
𝑠−𝑝1 𝑠−𝑝2 …(𝑠−𝑝𝑛 )
(*) ⇔ Φ* + σ𝑚
1 arg(𝑠 ∗ − 𝑧 ) − σ𝑛 arg 𝑠 ∗ − 𝑝
𝑖 1 𝑖 = −1800
* Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS:
- Thiết kế khâu SP để đạt mục tiêu cải thiện chất lượng quá độ
- Chất lượng quá độ của HT xác định bởi vị trí cặp cực quyết định
➔ Chọn cực và zero của của khâu SP sao cho QĐNS đi qua cặp cực
quyết định mong muốn (thông qua phương pháp QĐNS)
Và chọn hệ số KC theo điều kiện biên độ.

Vì Φ* + σ𝑚
1 arg(𝑠 ∗ − 𝑧 ) − σ𝑛 arg 𝑠 ∗ − 𝑝 = −1800
𝑖 B. T. C. Quỳnh
1 - ĐHCN tp. HCM 𝑖 21
⇒ Φ*=arg(s*+1/αT)-arg(s*+1/T)
Φ*= ෣
𝑃𝐶𝑂 − ෣
𝑃𝐵𝑂 ෣
= 𝐶𝑃𝐵

 5.3. Thiết kế hệ thống dùng quỹ đạo nghiệm số (tt):

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS:

ξ = 0,45
ωn=17,78
∗
B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM
𝑠1,2 = −8 ± 𝑗15,88 25
∅∗ = 37,40

OP=ωn=∣s∗∣
෣ = arg(𝑠 ∗ )
𝑂𝑃𝑥
𝑂𝑃 𝑂𝐵 ෣
𝑠𝑖𝑛𝑂𝑃𝐵 ෣
sin(𝑂 ෣
𝑃𝐴+𝐴 𝑃𝐵)
Xét ∆OPB: ෣
= ෣
➔OB=OP ෣
= 𝑂𝑃 ෣ ෣
𝑠𝑖𝑛𝑂𝐵𝑃 𝑠𝑖𝑛𝑂𝑃𝐵 𝑠𝑖𝑛𝑂𝐵𝑃 sin(𝐴 𝑃𝑥−𝐴𝑃𝐵)
𝑂𝑃 𝑂𝐶 ෣
𝑠𝑖𝑛𝑂 𝑃𝐶 ෣
sin(𝑂 ෣
𝑃𝐴−𝐴 𝑃𝐶)
Xét ∆OPC: ෣
= ෣
➔OC=OP ෣ = 𝑂𝑃 ෣ ෣
𝑠𝑖𝑛𝑂 𝐶𝑃 𝑠𝑖𝑛𝑂 𝑃𝐶 𝑠𝑖𝑛𝑂𝐶𝑃 sin(𝐴 𝑃𝑥+𝐴𝑃𝐶)
OP=ωn=∣s∗∣
෣ = arg(𝑠 ∗ )
𝑂𝑃𝑥
𝑠 + 11,64
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠 + 27,16

𝐴+8 50
⇔ 𝐾𝑐 . =1
𝐴 + 28 𝐴(𝐴 + 5)
⇔Kc=6,7
𝑠 + 11,64
𝐺𝑐 𝑠 = 8,78
𝑠 + 27,16
QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha:

Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha:

Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS:
Nhắc lại:
- Thiết kế khâu SP để đạt mục tiêu cải thiện chất lượng quá độ
- Chất lượng quá độ của HT xác định bởi vị trí cặp cực quyết định
➔ Yêu cầu thiết kế khâu hiệu chỉnh liên quan đến 1 trong 2 yếu tố trên
thì lựa chọn khâu sớm pha, như:
+ Cho yêu cầu POT, txl/tqđ
+ Cho yêu cầu ξ, ωn
+ Cho yêu cầu s1,2

* Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng QĐNS:
- Thiết kế khâu TP để đạt mục tiêu cải thiện sai số xác lập (mà không
làm ảnh hưởng đáng kể đến đáp ứng quá độ)
- Cặp cực quyết định của hệ thống trước và sau khi hiệu chỉnh phải nằm
rất gần nhau (s*1,2=s1,2)
➔ Chọn cực và zero của của khâu TP sao cho dạng QĐNS thay đổi
không đáng kể.
Và chọn hệ số KC theo điều kiện biên độ.

Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng QĐNS:

Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng QĐNS:




5.3. Thiết kế hệ thống dùng quỹ đạo nghiệm số (tt):
QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trễ pha:

Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trễ pha:

Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng QĐNS:
Nhắc lại:
- Thiết kế khâu TP để đạt mục tiêu cải thiện sai số xác lập
➔ Yêu cầu thiết kế khâu hiệu chỉnh liên quan đến yếu tố trên thì lựa chọn
khâu trễ pha, như:
+ Cho yêu cầu exl (kèm theo đầu vào là hàm nấc/ dốc/ parapol)
+ Cho yêu cầu Kp/ Kv/ Ka

Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm - trễ pha dùng QĐNS:
- Khâu SP làm thay đổi cặp cực quyết định.

- Khâu TP không làm thay đổi đáng kể cặp cực quyết định.
- Nếu chọn thiết kế khâu TP trước thì khi thiết kế khâu SP sau sẽ
làm thay đổi cặp cực quyết định, như vậy khâu thiết kế TP trước
đó không còn phù hợp nữa

Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm - trễ pha dùng QĐNS:

Hay ∅∗ = −1800 + arg 𝑠 ∗ − 0 + arg(𝑠 ∗ + 0.5)

AP = |s*+0.5|=|-2+j4.33|=4.7
𝛽2 = arg 𝑠 ∗ + 0.5 = 1150
𝑃𝐴 𝐴𝐵
Xét ∆APB: ෣
= ෣
𝑠𝑖𝑛𝑃 𝐵𝐴 𝑠𝑖𝑛𝐴 𝑃𝐵
sin(𝐴෣𝑃𝐵) sin ∅∗
⇒ 𝐴𝐵 = 𝑃𝐴 = 𝑃𝐴
෣
sin(𝑃𝐵𝐴) sin(𝛽2 − ∅∗ )
𝑠𝑖𝑛550
= 4.76 = 4.5
sin 1150 − 550

⇒ 𝐺1 (𝑠) 𝑠=𝑠∗ =1

𝑠 + 0.16
𝐺𝐶2 𝑠 = 𝐾𝐶2
𝑠 + 0.01

𝑣ì 𝐺1 (𝑠) 𝑠=𝑠∗ =1

Chương 6:
THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC
(3 tiết)

Chương 6: MÔ TẢ TOÁN HỌC HT ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC

6.1. Hệ thống điều khiển rời rạc
6.2. Phép biến đổi Z
6.3. Mô tả hệ thống rời rạc bằng hàm truyền
6.4. Mô tả hệ thống rời rạc dùng phương trình trạng thái

 6.1 Hệ thống điều khiển rời rạc:
6.1.1 Khái niệm:
Hệ thống điều khiển dùng máy tính số:

 6.1 Hệ thống điều khiển rời rạc (tt):

6.1.1 Khái niệm:
Hệ thống điều khiển rời rạc:

6.1.2 Đặc điểm lấy mẫu:

6.1.3 Khâu giữ dữ liệu:

 6.2 Phép biến đổi Z:
6.2.1 Định nghĩa:

 6.2 Phép biến đổi Z (tt):
6.2.1 Định nghĩa:
Ý nghĩa của phép biến đổi Z:

6.2.2 Tính chất của phép biến đổi Z:

6.2.3 Biến đổi Z của các hàm cơ bản:

6.2.3 Biến đổi Z của các hàm cơ bản:

 6.3. Mô tả hệ thống rời rạc bằng hàm truyền:
6.3.1. Tính hàm truyền từ phương trình sai phân:

 6.3. Mô tả hệ thống rời rạc bằng hàm truyền (tt):

Ví dụ:

6.3.2. Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối:

6.3.2. Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối – Ví dụ 1:












 6.4. Mô tả hệ thống rời rạc dùng phương trình trạng thái:
6.4.1. Khái niệm:

 6.4. Mô tả hệ thống rời rạc dùng phương trình trạng thái (tt):
6.4.2. Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình sai phân:








6.4.3. Thành lập PTTT từ PTSP dùng PP tọa độ pha:

6.4.3. Thành lập PTTT từ PTSP dùng PP tọa độ pha:

6.4.3. Thành lập PTTT từ PTSP dùng PP tọa độ pha – Ví dụ:

SO SÁNH CHƯƠNG 2 VÀ CHƯƠNG 6
Hệ liên tục Hệ rời rạc
Công cụ toán học:
Phép biến đổi Laplace Phép biến đổi Z
, 𝑧 = 𝑒 𝑇𝑠
Hàm truyền khâu giữ bậc 0 (ZOH):
Bản chất của việc biến đổi Z một tín hiệu là rời rạc
→ Chuyển PTVP sang PT đa thức hóa tín hiệu đó
𝑑 𝑛 𝑓(𝑡) → Chuyển PTSP sang PT đa thức
𝑛
= 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) 𝑓(𝑘 + 𝑛) = 𝑧 𝑛 𝐹(𝑧)
𝑑𝑡
Tính chất của phép biến đổi Laplace Tính chất của phép biến đổi Z
Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản Biến đổi Z của các hàm cơ bản
Phương trình vi phân Phương trình sai phân:
Hàm truyền
Tìm hàm truyền của hệ liên tục từ sơ đồ khối
𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐺1 𝐺2 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝓩 { }
𝑠
Hệ nối tiếp: Hai khâu nối tiếp cách nhau bởi khâu lấy mẫu:
𝐺(𝑧) = 𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)
Hai khâu nối tiếp không cách nhau bởi khâu lấy mẫu:
Hệ song song:
𝐺(𝑧) = 𝐺1 𝐺2 (𝑧)
Hệ hồi tiếp có khâu lấy mẫu trong kênh sai số:
𝐺(𝑧)
𝐺𝑘 (𝑧) =
1 + 𝐺𝐻(𝑧)
Hệ hồi tiếp:
Hệ hồi tiếp có khâu lấy mẫu trong vòng hồi tiếp:
𝑅𝐺(𝑧)
𝐶(𝑧) =
1 + 𝐺𝐻(𝑧)
Hệ hồi tiếp có khâu lấy mẫu đồng bộ trong nhánh

thuận:
Cùng các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối. 𝐺(𝑧)
𝐺𝑘 (𝑧) =
1 + 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧)
Hệ hồi tiếp có các khâu lấy mẫu đồng bộ và các khâu

nối tiếp trong nhánh thuận:
𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)
𝐺𝑘 (𝑧) =
1 + 𝐺1 (𝑧)𝐺2 𝐻(𝑧)
Hệ hiệu chỉnh rời rạc nối tiếp:
,trong đó
Thành lập PTTT từ PTVP Thành lập PTTT từ PTSP

Trường hợp 1: Trường hợp 1:
Đặt biến trạng thái: Đặt biến trạng thái:

Trường hợp 2: Trường hợp 2:
Với m=n-1
Với m=n-1 Đặt biến trạng thái:

Đặt biến trạng thái:
PP Tọa độ pha: PP Tọa độ pha:
Với m=n-1
Với m=n-1 Đặt biến trạng thái:

Đặt biến trạng thái:
Tính hàm truyền từ PTTT

Chuong 1-Đã G P

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 1-Đã G P

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 1

 Nội dung chương 1:

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 2

 1.1 Khái niệm điều khiển (tt):

➔Điều khiển tự động nhằm tăng độ

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 4

 1.1 Khái niệm điều khiển (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 5

 1.2. Các nguyên tắc điều khiển:

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 7

 1.2. Các nguyên tắc điều khiển (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 8

 1.2. Các nguyên tắc điều khiển (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 9

 1.2. Các nguyên tắc điều khiển (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 10

 1.2. Các nguyên tắc điều khiển (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 11

 1.2. Các nguyên tắc điều khiển (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 13

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 14

 1.3. Phân loại điều khiển (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 15

 1.3. Phân loại điều khiển (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 16

 1.4. Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển:

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 17

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 18

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 19

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 20

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 21

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 22

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 23

 1.5 Một số ví dụ về các phần tử và hệ thống tự động (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 24

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 25

 1.5 Một số ví dụ về các phần tử và hệ thống tự động (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 26

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 27

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 28

 1.5 Một số ví dụ về các phần tử và hệ thống tự động (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 29

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 30

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 1

 Nội dung chương 2:

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 2

 2.1 Khái niệm:

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 3

 2.1 Khái niệm (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 4

 2.1 Khái niệm (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 5

 2.1 Khái niệm (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 6

 2.1 Khái niệm (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 7

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 8

 2.2. Hàm truyền đạt và đại số sơ đồ khối (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 9

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 10

 2.2. Hàm truyền đạt và đại số sơ đồ khối (tt):

B. T. C. Quỳnh - ĐHCN tp. HCM 11