Tröôøng Ñaïi hoïc Coâng nghieäp Tp.

HCM
Khoa Coâng ngheä Ñieän töû
Bộ môn Điện tử Tự động
Baøi giaûng Cơ sở kỹ thuật töï ñoäng
Giaûng vieân biên soạn: ThS. Huyønh Minh Ngoïc
Email: huynhminhngoc@iuh.edu.vn,
ĐT: 0903694384
Tp. Hoà Chí Minh, 30 thaùng 8 naêm 2020

8/30/2020 1

Nội dung môn học

• Chương 1: Đại cương về hệ thống điều khiển tự động.

• Chương 2: Cơ sở toán học để phân tích và thiết kế hệ thống
điều khiển liên tục.
• Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống.
• Chương 4: Đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển.
• Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục.
• Chương 6: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc.

8/30/2020 2
 Giáo trình và tài liệu tham khảo
• Giáo trình :
[1].Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, 5th ed., Prentice Hall, 2010 và
4th ed., 2002.
[2].Nguyeãn Thò Phöông Hà (chủ biên), Huyønh Thaùi Hoaøng, Lyù thuyeát ñieàu khieån
töï ñoäng, NXB ÑHQG Tp. HCM, 2003 và tái bản năm 2011.
• Tài liệu tham khảo:
[3].Nguyeãn Thò Phöông Haø, Baøi taäp Ñieàu khieån töï ñoäng, NXB ÑHQG Tp. HCM,
2003.
• [4]. Trần Sum, Giáo trình Tự động điều khiển, NXB Thống kê, 1999.
[5].Benjamin C. Kuo, F. Golnaraghi, Automatic Control Systems, 8th ed., Wiley,
2003 and 7th ed., 1995; and 9th ed., 2010.
• [6].John Van De Vegte, Feedback control systems, Prentice Hall, 1991.
[7]. Aditi Gupta, Yajvender Pal Verma, Automatic Control Engineering, I.K.
International Publishing House,1st ed., 2015.
[8].Norman S. Nise, Control systems engineering, 6th ed., 2011.

8/30/2020 3

Chöông 1 : ÑAÏI CÖÔNG VEÀ HEÄ THOÁNG

ÑIEÀU KHIEÅN

• Nội dung chính:

• 1.1.Khái niệm điều khiển.
• 1.2. Các nguyên tắc điều khiển.
• 1.3.Phân loại hệ thống điều khiển.
• 1.4. Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển.
• 1.5.Một số thí dụ về hệ thống điều khiển tự động.

8/30/2020 4
 1.1. Khái niệm điều khiển

• Khái niệm
Cô theå con ngöôøi laø moät ví duï veà heä thoáng ñieàu khieån phöùc
taïp nhaát trong thöïc teá. Moät ngöôøi bình thöôøng coù khaû naêng
thöïc hieän raát roäng caùc nhieäm vuï, bao goàm ra quyeát ñònh.
Moät soá nhieäm vuï naøy nhö laø nhaët moät vaät, ñi töø ñieåm naøy
ñeán ñieåm kia thoâng thöôøng thöïc hieän theo caùch ñònh tröôùc.
Trong ñieàu kieän khoâng chaéc chaén, moät soá nhieäm vuï ñöôïc
thöïc hieän theo caùch toát nhaát. Thí duï vaän ñoäng vieân chaïy 100
m coù muïc tieâu chaïy khoaûng caùch ñoù trong thôøi gian ngaén
nhaát. Coøn vaän ñoäng vieân marathon khoâng chæ chaïy khoûang
caùch ñoù nhanh coù theå ñöôïc maø anh ta coøn phaûi kieåm soaùt
naêng löôïng ñeå ñaït keát quaû toát nhaát.

8/30/2020 5

Ñònh nghóa: Ñieàu khieån laø quaù trình thu thaäp thoâng tin, xöû lí
thoâng tin vaø taùc ñoäng leân heä thoáng ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng
gaàn vôùi muïc ñích ñònh tröôùc. Ñieàu khieån töï ñoäng laø quaù
trình ñieàu khieån khoâng caàn söï taùc ñoäng cuûa con ngöôøi.
• Hệ thống điều khiển được định nghĩa là một hệ thống được
thiết kế để vận hành hay giữ một số tham số của hệ làm việc
theo mong muốn. Hệ thống điều khiển là sự lien kết nối các
thành phần vật lý mà thực hiện hành động điều khiển để đạt
một số đầu ra mong muốn.

8/30/2020 6
• Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển: Bộ điều
khiển, đối tượng điều khiển và đo lường (cảm biến).

8/30/2020 7

• Trong đó các tín hiệu sau:

• -Tín hiệu ngõ vào r(t): giá trị đặt.
• -Tín hiệu điều khiển u(t).
• -Tín hiệu ngõ ra c(t).
• e(t): tín hiệu sai lệch, e(t)=r(t)-cht(t).
• Cht(t): tín hiệu hồi tiếp.

8/30/2020 8
Thí duï : Ñieàu khieån möïc nöôùc coù voøi chaûy vaøo,
chaûy ra vaø coù phao ñieàu khieån.
Hình 1.4: Sô ñoà khoái heä ñieàu
khieån hoài tieáp aäm:

8/30/2020 9

• E=H0-H
Thuøng nöôùc laø ñoái töôïng
H : ñaïi löôïng ra
H0 : ñaïi löôïng vaøo
Phao : ño löôøng ñaïi löôïng ta.
Ñoøn baãy : so saùnh, khueách ñaïi.
Van nöôùc : phaàn töû taùc ñoäng, chaáp haønh.
Muïc tieâu ñieàu khieån : sao cho H=H0=const.
Caùc heä thoáng ñieàu khieån töï ñoäng ñeàu bao goàm : ñoái töôïng
; ño löôøng , phaùt tín hieäu; so saùnh, khueách ñaïi; vaø phaàn töû
chaáp haønh

8/30/2020 10
 Nhiệm vụ cơ bản của lý thuyết điều khiển tự
động
• 1. Phân tích hệ thống:
• Xem xét hệ cho trước , phân tích ổn định, chất lượng (sai số
xác lập, độ vọt lố, thời gian xác lập,…).
• 2. Tổng hợp hệ thống:
• Dựa vào yêu cầu đặt ra về chất lượng, chúng ta tính toán và
thiết kế hệ thống (xây dựng mô hình, thiết kế hệ về mặt phần
cứng,phần mềm). Sau đó xem hệ thỏa yêu cầu chưa.Nếu chưa
thỏa, ta phải quay lại yêu cầu ban đầu , tính toán thiết kế lại
cho đến khi đạt yêu cầu.

8/30/2020 11

1.2. Caùc nguyeân taéc ñieàu khieån

Caùc nguyeân taéc ñieàu khieån coù theå xem laø kim chæ nam ñeå
thieát keá heä thoáng ñieàu khieån ñaït chaát löôïng cao vaø coù
hieäu quaû kinh teá nhaát.
1/Nguyeân taéc thoâng tin phaûn hoài
Trong quaù trình ñieàu khieån, toàn taïi hai doøng thoâng tin moät
töø cô quan chuû quaûn ñeán ñoái töôïng vaø moät töø ñoái töôïng ñi
ngöôïc veà cô quan ñieàu khieån, ñöôïc goïi laø lieân keát ngöôïc
hay hoài tieáp.

8/30/2020 12
 Coù 3 phöông phaùp :
Phöông phaùp 1 : buø taùc ñoäng beân ngoaøi neáu taùc ñoäng ñoù ño ñöôïc (Hình
1.10)

8/30/2020 13

Phöông phaùp 2 : Neáu taùc ñoäng beân ngoaøi khoâng ño ñöôïc

thì duøng ñieàu khieån theo sai leäch (Hình 1.11).

8/30/2020 14
 Phöông phaùp 3 : Nguyeân taéc ñieàu khieån phoái hôïp (Hình 1.12)

8/30/2020 15

2/ Điều khiển theo chương trình.

3/ Điều khiển thích nghi (tự chỉnh).
4/Điều khiển tối ưu.
• Ngoài ra còn có điều khiển ổn định hóa, điều khiển theo dõi
(bám-tracking)

8/30/2020 16
 1.3.Phaân loaïi ñieàu khieån

Phaân loaïi theo phöông phaùp phaân tích vaø thieát keá
-HTÑK tuyeán tính – HTÑK phi tuyeán
• -Hệ thống bất biến- Hệ thống biến đổi theo thời gian.
• Phân loại theo tín hiệu trong hệ thống:
• -Hệ thống điều khiển dữ liệu liên tục-
• -Hệ thống điều khiển dữ liệu rời rạc.

8/30/2020 17

HTÑK döõ lieäu lieân tuïc

Heä thoáng ñieàu khieån döõ lieäu lieân tuïc: laø heä coù caùc tín hieäu ôû
caùc phaàn khaùc nhau cuûa heä thoáng laø taát caû caùc haøm cuûa bieán
thôøi gian lieân tuïc t. Trong taát caû caùc heä thoáng ñieàu khieån döõ
lieäu lieân tuïc, tín hieäu ñöôïc phaân loaïi laø ac hay dc.

8/30/2020 18
• Hình 1.11:Heä thoáng ñieàu khieån servo vị trí (góc) ñoäng
cô DC

8/30/2020 19

8/30/2020 20
 HTÑK döõ lieäu rôøi raïc
Khaùc vôùi HTÑK döõ lieäu lieân tuïc , HTÑK döõ lieäu rôøi raïc coù
tín hieäu taïi moät hay nhieàu ñieåm trong heä thoáng laø coù daïng
chuoãi xung hay maõ soá. Thöôøng thì heä thoáng laáy maãu döõ lieäu
chæ tôùi 1 lôùp toång quaùt caùc heä thoáng maø tín hieäu ôû daïng döõ
lieäu xung. Thoâng thöôøng HTÑK döõ lieäu rôøi raïc ñöôïc phaân
laøm hai loaïi : HTÑK laáy maãu döõ lieäu vaø HTÑK soá. HTÑK
laáy maãu döõ lieäu ôû daïng döõ lieäu xung. HTÑK soá lieân quan
ñeán söû duïng maùy tính soá hay boä ñieàu khieån soá vì vaäy tín
hieäu trong heä ñöôïc maõ soá hoùa, maõ soá nhò phaân chaúng haïn.

8/30/2020 21

• Hình 1.13: Hệ thống thu thập dữ liệu

8/30/2020 22
• Hình 1.14: Hệ thống điều khiển số cho phóng tên lửa.

8/30/2020 23

1.4.Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

• -Từ xa xưa con người đã biết dùng sức ngựa, trâu, voi để thực
hiện nhiều công việc khác nhau, tiếp đến là các máy thô sơ.
• -Từ nửa cuối thế kỉ 17 đã có những phát minh ứng dụng đầu
tiên của công nghệ điều khiển tự động như là van an toàn cho
hệ thống khí hơi, điều khiển tốcđộ cối xay gió.
• -Phát minh của James Watt vào năm 1769 về điều khiển tốc
độ tuabin hơi nước dựa trên lực quay ly tâm của quả nặng hay
còn gọi là máy điều tốc ly tâm. Đây là phát minh quan trọng.
• -Các thuật toán điều khiển ngày nay xuất hiện vào khoảng
giữa thế kỉ 19. E.J.Routh đưa ra tiêu chuẩn ổn định của hệ bậc
năm. A.Lyapunov đưa ra tiêu chuẩn ổn định dùng cho hệ phi
tuyến.
8/30/2020 24
• -Cuối những năm 1930,H.W. Bode và H.Nyquist đưa ra tiêu
chuẩn ổn định tần số. Phương pháp thiết kế dựa trên miền tần
số được đưa ra.
• -Năm 1948,W.R.Evans phát triển kỹ thuật đồ thị để vẽ quỹ đạo
nghiệm số. Lý thuyết điều khiển kinh điển (thông thường) từ
trước những năm 1950 chỉ đề cập đến hệ SISO (một ngõ vào
một ngõ ra) bởi giới hạn về công nghệ tính toán.
• -Với sự ra đời của máy tính trong thập niên 1950, biểu diễn
,phân tích hệ thống trong không gian trạng thái và các phương
pháp tổng hợp hệ thống nhiều ngõ vào nhiều ngõ ra (MIMO)
xuất hiện và được ứng dụng thành công trong một số hệ
thống phức tạp trong quân sự, vũ trụ, công nghiệp.
• -Khoảng thời gian từ thập niên 1960 đến nay là thời kì phát
triển mạnh mẽ của lý thuyết điều khiển hiện đại: điều khiển
tối ưu, điều khiển bền vững, điều khiển thích nghi,
8/30/2020 25

• công nghệ tính toán mềm (logic mờ,mạng nơron, giải thuật di
truyền), hệ phi tuyến.Lý thuyết điều khiển hiện đại được áp
dụng vào cuộc sống và giúp cho hệ thống ổn định vàmang tính
thông minh hơn.
• Lý thuyết điều khiển kinh điển (thông thường )là nền tảng cơ
bản của lý thuyết điều khiển hịên đại.

8/30/2020 26
 1.5. Một số ví dụ về các phần tử và hệ
thống tự động
• Thí dụ 1a: Hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ.

8/30/2020 27

Thí dụ 1b: Điều khiển nhiệt độ (on/off)

8/30/2020 28
 Heä thoáng ñieàu khieån nhieät ñộ dùng vi xử lí

Thí duï 1c : Heä thoáng ñieàu khieån nhieät ñoä dùng vi xử lí

8/30/2020 29

Thí dụ 1d: Hệ thống ñiều khiển nhiệt ñộ loø ñieän duøng vi

điều khiển AT89C51

8/30/2020 30
 Thí dụ 2: Heä thoáng ñieàu khieån möïc chaát loûng trong boàn

8/30/2020 31

Heä thoáng ñieàu khieån möùc nöôùc trong boàn duøng vi ñieàu khieån
PIC 18F452 giao tieáp maùy tính qua coång noái tieáp

8/30/2020 32
 Thí duï 3: Oån aùp töï ñoäng
Heä thoáng oån ñònh ñieän aùp maùy phaùt. Trong caùc maùy phaùt
ñieän, ñieän aùp laø ñaïi löôïng hay bieán ñoåi do nhieàu nguyeân
nhaân: do taûi thay ñoåi, do ñoäng cô keùo maùy phaùt thay ñoåi toác
ñoä, do ñoù ta caàn phaûi oån ñònh ñieän aùp naøy. Moät heä thoáng
nhö vaäy ñöôïc giôùi thieäu treân hình sau.

8/30/2020 33

• Thí dụ 4: Điều khiển tốc độ động cơ một

chiều (DC)

8/30/2020 34
• Thí dụ 4a: HTÑK vaän toác ñoäng cô DC baèng SCR

8/30/2020 35

• Thí dụ 4b: Sơ đồ khối bộ điều khiển vị trí

8/30/2020 36
• Thí dụ 4c: Điều khiển tốc độ động cơ DC dùng PID

8/30/2020 37

Thí dụ 4d: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng PIC

16F877A giao tiếp máy tính

8/30/2020 38
 Thí duï 5: Heä tuøy ñoäng ñieàu khieån baùnh laùi taøu
Heä thoáng ñieàu khieån oån ñònh laéc ngang taøu thuûy.
Ví duï naøy trình baøy heä thoáng oån ñònh cho taøu bieån khi gaëp
soùng to vaø gioù lôùn, khi taøu bò nghieâng moät goùc θ (goùc Roll)
coù nghóa laø bò leäch moät goùc θ so vôùi truïc thaúng ñöùng nhö
trong hình veõ (coøn goïi laø hieän töôïng laéc ngang).

8/30/2020 39

• Hình 1.25:

8/30/2020 40
 Thí duï 6: Ñieàu khieån vò trí trong maùy CNC vaø tay maùy
coâng nghieäp
Gia coâng cô khí , ñeå töï ñoäng hoùa caùc maùy coâng cuï, naâng
cao ñoä chính xaùc, naêng suaát maùy ngöôøi ta aùp duïng caùc heä
thoáng ñieàu khieån soá baèng maùy vi tính (CNC). Sau ñaây laø
moät ví duï veà heä thoáng khoan töï ñoäng duøng vi tính.

8/30/2020 41

Vaøo thaäp nieân 1960 , ngöôøi ta baét ñaàu nhaän ra robot laø moät
coâng cuï quan troïng ñeå trôï giuùp coâng vieäc cheá taïo, töø ñoù
caùc öùng duïng cuûa chuùng trong nhieàu heä thoáng cheá taïo khaùc
nhau ñaõ ñöôïc phaùt trieån nhanh choùng.

8/30/2020 42
 Máy điều khiển số bằng máy tính (CNC)
Máy CNC vẽ hình đơn giản (2 chiều)

8/30/2020 43

Giao diện điều khiển

8/30/2020 44
 Hệ thống điều khiển robot

8/30/2020 45

Mô hình tay máy hai bậctự do trên mặt phẳng

8/30/2020 46
 Mô hình tay máy

8/30/2020 47

Giao diện điều khiển

Điều khiển thích nghi tự chỉnh STR cho tay máy hai bậc tự
do

8/30/2020 48
 Thí duï 7: Ñieàu khieån laùi cuûa xe hôi.
• Thí dụ 8: Maùy may coâng nghieäp.
• Thí dụ 9: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ ô tô.
• Thí dụ 10: hệ thống thu thập dữ liệu nhiều kênh.
• Thí dụ 11: Điều khiển thích nghi tự chỉnh dung phương pháp
đặt cực cho lò nhiệt.
• Thí dụ 12: Hệ thống giao thông thông minh.

8/30/2020 49

Thí dụ 9: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ ô

tô

8/30/2020 50
 Tröôøng Ñaïi hoïc Coâng nghieäp Tp. HCM
Khoa Coâng ngheä Ñieän töû
Bộ môn Điện tử Tự động

Baøi giaûng Cơ sở kỹ thuật töï ñoäng

Chương 2: Cơ sở toán học để phân tích và thiết kế hệ
thống điều khiển liên tục
Giaûng vieân biên soạn: ThS. Huyønh Minh Ngoïc
Email: huynhminhngoc@iuh.edu.vn,
ĐT: 0903694384
Tp. Hoà Chí Minh, 30 thaùng 8 naêm 2020

8/30/2020 1

• Nội dung chính:

• 2.1 Khái niệm mô hình toán.
• 2.2. Mô hình toán một số đối tượng tuyến tính thường gặp.
2.3.Hàm truyền và đại số sơ đồ khối.
• 2.4. Sơ đồ dòng tín hiệu.
• 2.5. Phương pháp không gian trạng thái.
• 2.6. Sự biến đổi qua lại giữa hàm truyền đạt và phương trình
trạng thái.

8/30/2020 2
 CHƯƠNG 2 : CƠ SỞ TOÁN HỌC ĐỂ
PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
• 2.1. Khái niệm mô hình toán
• Hệ thực tế cần được mô tả bởi mô hình toán. Xét hệ tuyến tính
bất biến theo thời gian (LTI-linear time invariant) được mô tả
bởi phương trình vi phân.

8/30/2020 3

• Phương trình vi phân:

• Phöông trình vi phaân caáp 1:
dy (t )
a.  by (t )  x(t )
dt

• Phöông trình vi phaân caáp 2:

d 2 y (t ) dy (t )
a. 2
 b.  cy (t )  x(t )
dt dt

• Heä SISO: ( heä coù moät ngoõ vaøo moät ngoõ ra)
• Phöông trình toång quaùt :

n
d i y (t )
 ai .
i 0 dt i
 x(t )

8/30/2020 4
 Bieán ñoåi Laplace:

• Cho moät haøm thôøi gian ñöôïc xaùc ñònh vôùi t >=0, bieåu dieãn
Laplace cuûa noù laø :

L{ f (t )}  F ( s )   f (t ).e  st dt
0

• Trong ñoù s: bieán phöùc hay laø bieán Laplace

• Kyù hieäu :
• f(t) L F(s)

• Pheùp bieán ñoåi Laplace ngöôïc :

• f (t )  
1
F ( s ).e ts
ds với t>=0
C
2j

8/30/2020 5

• Ký hiệu:
• F(s) L-1 f(t)
• Trình bày biến đổi Laplace ngược bằng mở
rộng phân số từng phần.

8/30/2020 6
8/30/2020 7

8/30/2020 8
• Caùc tính chaát của biến đổi Laplace :
• a. Tuyeán tính :
• Giả sử L{f1(t)}=F1(s) và L{f2(t)}=F2(s)
• Thì suy ra:
• L{α.f1(t)+β.f2(t)}=α.F1(s)+β.F2(s)
• Với α,β là hằng số.
• B. Ñaïo haøm :
• Cho L{f(t)}=F(s), thế thì:

8/30/2020 9

Suy ra:

df (t )
L{ }  s.F ( s ) voi f (0  )  0
dt

8/30/2020 10
 • Thí dụ: cho f(t)=1(t)
• L{f(t)}=1/s
• Do đó:
df (t ) 1
L{ }  s.( )  1
dt s
• c. Tích phaân chaäp :
• Cho tích chập:
t
f1 (t ) * f 2 (t )   f1 (t ). f 2 (t   )d
0

Thế thì:
• L{f1(t)*f2(t)}=F1(s).F2(s)
• d.Tích phaân :
•
•
8/30/2020 11

• Nếu F(s) là ảnh Laplace của hàm f(t) liên tục

• L{f(t)}=F(s)
• thì ảnh của tích phân
t  F (s)
L  f ( )d  
0  s

8/30/2020 12
• E.Ñònh lyù giaù trò cuoái

lim f (t )  lim s.F ( s)

t  s 0

• Với L{f(t)}=F(s)
• Thí dụ:
lim1(t )  lim s.(1 / s )  1
t  s 0

• F. Ñònh lyù giaù trò ñaàu lim f (t )  lim s.F ( s )

t 0  s 

• Với L{f)t)}=F(s).
• G. Dòch thôøi gian:
• Bieán ñoåi Laplace cuûa haøm f(t) bò trì hoaõn thôøi gian T thì
baèng vôùi bieán ñoåi Laplace cuûa f(t) nhaân vôùi e-Ts , nghóa laø:

8/30/2020 13

• Nghĩa là:
L{ f (t  T ).u s (t  T )}  e Ts .F ( s )
• Với us(t)=1(t) laø haøm naác ñôn vò dòch thôøi gian veà beân phaûi
bôûi T.
• h. Dòch soá phöùc
• Bieán ñoåi Laplace cuûa f(t) nhaân bôûi e-/+at, trong ñoù a laø haèng
soá, baèng vôùi bieán ñoåi Laplace F(s) vôùi s thay baèng s±a,
nghóa laø:

L{e  at f (t )}  F ( s  a )

• Thí duï: Tìm bieán ñoåi Laplace cuûa haøm sau:

• G(t)=5t.e-5t.us(t), với us(t)=1(t)

8/30/2020 14
• Ta coù g1(t)=5t.1(t) coù bieán ñoåi Laplace laø G1(s)=5/s2.
• Aùp duïng tính chaát dòch soá phöùc :

5 5
 
Lg (t )  L e 5t g1 (t ) 
( s  5) 2
 2
s  10s  25

8/30/2020 15

8/30/2020 16
8/30/2020 17

8/30/2020 18
8/30/2020 19

8/30/2020 20
8/30/2020 21

8/30/2020 22
 Hàm truyền đạt

• Hàm truyền đạt (hệ thống một ngõ vào một ngõ ra)
• Hàm truyền đạt của hệ tuyến tính bất biến theo thời gian
(LTI-linear time invariant) được định nghĩa là tỉ số của biến
đổi Laplace của biến đầu ra hệ với biến biến đổi Laplace của
biến đầu vào hệ, với giả thiết tất cả điều kiện đầu bằng zero
(0). G (s)  C ( s) / R(s )

• Trong đó : C(s) là biến đổi Laplace của tín hiệu đầu ra c(t)
• R(s) là biến đổi Laplace của tín hiệu đầu vào r(t).
• Hàm truyền chỉ cho biết mối quan hệ giữa biến đầu ra và
biến đầu vào của hệ thống và không nói gì về trạng thái bên
trong của hệ.

8/30/2020 23

• Trong thực tế, quan hệ vào ra của hệ tuyến tính bất biến theo
thời gian với ngõ vào dữ liệu liên tục thường được mô tả bởi
phương trình vi phân.

8/30/2020 24
• Chúng ta xem xét quan hệ vào ra của hệ thống tuyến tính bất
biến theo thời gian được mô tả bởi phương trình vi phân bậc
n với các hệ số là hằng số.

d n y (t ) d n1 y (t ) dy (t )
n
 a n 1 n 1
 ...  a1  a0 y (t )
dt dt dt
•  bm
d mu (t )
 bm 1
d m 1u (t )
 ...  b1
du (t )
 b0u (t )
(2.2-3)
m m 1
dt dt dt

• Các hệ số a0,a1,…an-1 và b0, b1,..,bm là các hằng số thực.

• Vì ngõ vào u(t) với t>=t0 và các điều kiện đầu của y(t) và
các đạo hàm của nó được chỉ ra tại thời điểm t=t0, nên đáp
ứng ngõ ra y(t) với t>=t0 được xác định bằng cách giải
phương trình (2.2-3).
• Để tìm hàm truyền của hệ tuyến tính mà được thể hiện bởi
phương trình (2.2-3), chúng ta lấy biến đổi Laplace hai vế của
(2.2-3) và giả sử điều kiện đầu là zero (không).Kết quả là:

8/30/2020 25

• Kết quả là:

• s a s
n
n1
n1
 
...a1sa0 Y(s) bmsmbm1sm1 ...b1sb0 U(s) 
• (2.2-4)

• Hàm truyền giữa u(t) và y(t) được cho bởi:

Y ( s ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0
• G (s)   n (2.2-5)
U (s) s  an 1s n 1  ...  a1s  a0

• Hàm truyền hợp thức: hàm truyền trong phương trình (2.2-5)
đượcgọi là hợp thức chặt chẽ nếu bậc của đa thức mẫu số lớn
hơn bậc của đa thức tử số (nghĩa là n>m). Nếu n=m thì hàm
truyền đượcgọi là hợp thức. Nếu n<m thì hàm truyền là không
hợp thức.

8/30/2020 26
• Phương trình đặctrưng: phương trình đặctrưng của một hệ
tuyến tính được định nghĩa là phương trình có được bằng
cách cho đa thức mẫu số của hàm truyền bằng zero (không).
• Như vậy từ phương trình (2.2-5), phương trình đặc trưng của
hệ thống được mô tả bởi (2.2-3) là:

n n 1
• s  an 1s  ...  a1s  a0  0 (2.2-6)
• Thí dụ: Cho hệ sau được mô tả bởi phương trình vi phân:
dy (t )
3  5 y (t )  r (t )
• dt (*)
• Tìm hàm truyền của hệ.
• Ta lấy biến đổiLaplace hai vế của (*)
• 3s.Y(s)+5Y(s)=R(s)

8/30/2020 27

• Y(s).(3s+5)=R(s)
• Hàm truyền của hệ là:
Y (s) 1
G( s)  
R ( s ) 3s  5

• Phương trình đặc trưng là: 3s+5=0

8/30/2020 28
• Thí dụ: Tìm hàm truyền của mạch điện

8/30/2020 29

8/30/2020 30
8/30/2020 31

• Thí dụ: Tìm hàm truyền đạt của mạch khuếch đại dùng Op-
amp:

8/30/2020 32
 Hàm truyền vòng kín

8/30/2020 33

• Sơ đồ khối cơ bản của hệ thống điều khiển hồi tiếp:

• Ta có : Y(s)=G(s)E(s) (2.3-1)
• và : B(s)=H(s)Y(s) (2.3-2)
• Tín hiệu tác động được viết:
• E(s)=R(s)-B(s) (2.3-3)
• Thay (2.3-3) vào (2.3-1) đạt được:
• Y(s)=G(s)R(s)-G(s)B(s) (2.3-4)
• Thay (2.3-2) vào(2.3-4) và giải ra Y(s)/R(s)cho ra hàm truyền
vòng kín như sau:
Y (s) G(s)
Gk ( s )  
• R( s) 1  G ( s) H ( s) (2.3-5)

8/30/2020 34
 2.2.Mô hình toán một số đối tượng tuyến tính
thường gặp

8/30/2020 35

2.2.1.Haøm truyeàn heä thoáng cô khí:

Hệ vật- lò xo-ma sát 1

8/30/2020 36
• Phương trình mô tả hệ:

d 2 x(t ) dx(t )
f (t )  m 2
c  kx(t )
• Hàm truyền của hệ là: dt dt

X ( s) 1
 2
F ( s ) ms  cs  k

8/30/2020 37

2.2.2. Hàm truyền của các phần tử điện

• 2.2.2.1. Mạch RC

8/30/2020 38
 Mạch vi phân

u2 (s ) RC.s
G(s)  
u1 ( s ) RC.s  1

8/30/2020 39

Mạch tích phân

u2 (s ) 1
G(s)  
u1 ( s ) RC.s  1

8/30/2020 40
• Giải:
• Gọi I là dòng điện chạy trên mạch.
• Theo định luật Kiệc-hốp về áp, ta có:

u1  R.i  u 2
• (1)
• Trong đó u2 là áp rơi trên tụ điện C, và là:
1
C
u2  i (t ).dt

du (t )
iC 2
dt
• Thay vào (1), ta có:
du2 (t )
• u1 (t )  R.C  u 2 (t ) (2)
dt

8/30/2020 41

• Lấy biến đổi Laplace hai vế của (2), ta có hàm truyền

G(s)=U2(s)/U1(s):

U1 ( s )  RCs.U 2 ( s )  U 2 ( s )
 U1 ( s )  U 2 ( s )(1  RC.s )
U 2 ( s) 1
 G ( s)  
U1 ( s) RCs  1

8/30/2020 42
 Mạch RLC

q(s) C
G( s)   ; q   i.dt
E ( s ) LCs 2  RC.s  1

8/30/2020 43

Mạch sớm pha

u2 ( s) R2 1  R1.C.s
G(s)   .
u1 ( s ) R1  R2 1  R2 .R C.s
1
R1  R2

8/30/2020 44
 Mạch trễ pha

u2 ( s) R2 .C.s  1
G(s)  
u1 ( s ) ( R1  R2 ).C.s  1

8/30/2020 45

2.2.2.2.Mạch khuếch đại thuật toán (Op-amp)

• Mạch khuếch đại thuật toán (Op-amp) thường được dùng trong
điều khiển tự động, và thực hiện chức năng khuếch đại, cộng,
trừ, nhân, lọc tương tự và thực hiện mạch vi tích phân tỉ lệ
(PID).

8/30/2020 46
 Xeùt maïch khueách ñaïi ñaûo daáu duøng Op-amp sau:
Z2=R2, Z1=R1
V0 ( s ) R
G(s)   2
Vi ( s ) R1

8/30/2020 47

Mạch tích phân

Z1=R1, Z2=1/sC

V0 ( s ) 1
G(s)  
Vi ( s ) R1C.s

8/30/2020 48
 Mạch vi phân
Z1=1/sC, Z2=R2

V0 ( s )
G(s)    R2 .C.s
Vi ( s )

8/30/2020 49

Mạch tích phân tỉ lệ (PI)

 1 
s 
V (s) R R2C2
G( s)  0  2 
Vi ( s ) R1  s 
 
 

8/30/2020 50
 Mạch vi phân tỉ lệ (PD)

V0 ( s )  1 
G(s)    R2C1  s  
Vi ( s )  R1C1 

8/30/2020 51

Mạch sớm pha hay trễ pha

Y1=1/R1+sC1, Y2=R2+sC2

C1  1 
  s  
C2  R 1C 1 
G (s) 
1
s 
R 2C 2

8/30/2020 52
 Khâu vi tích phân tỉ lệ (PID)

V0 (s)  R2 C1   1  1
G(s)       .   R2C1 .s
Vi (s)  R1 C2   R1C2  s

8/30/2020 53

2.2.2.3. Hàm truyền động cơ DC

• Động cơ một chiều kích từ độc lập:

• Động cơ một chiều được sử dụng khá phổ biến trong các hệ
điều khiển nhờ đặc tính cơ là tuyến tính, tầm điều chỉnh vận
tốc rộng, khả năng mang tải lớn ở vùng vận tốc nhỏ.
• Sơ đồ động cơ DC kích từ độc lập như sau:

8/30/2020 54
 Mô hình của động cơ DC kích từ độc lập

8/30/2020 55

• Động cơ DC là thiết bị truyền động công suất mà phân phối

năng lượng ra tải.
• Trong đó: Lu: điện cảm phần ứng; Ru: điện trở phần ứng;
• Uu: điện áp đặt vàp phần ứng; Eu: sức phản điện động phần
ứng.
• ɷ: tốc độ động cơ DC; Mt: mômen tải (cản)
• Load : tải; Armature: phần ứng, Field: trường; J: mô men
quán tính; B: hệ số ma sát.
• Từ thong Φ là từ thông kích từ, là hằng số .
• K là hằng số.
• Mô men M của động cơ được giả sử là tuyến tính với dòng
điện phần ứng iu (armature current)

• M(t) K..iu(t) (1)

8/30/2020 56
• Theo định luật Kiệc-hốp về áp ta có phương trình cân bằng
điện áp ở mạch điện phần ứng:
di u (t )
U u (t )  iu (t ). Ru  Lu  E u (t )
• (2) dt

• Và Eu  K . . (t ) (3)
• Trong đó Ki=K.ɸ là hằng số mômen, đơn vị là N-m/A, lb-
ft/A hay oz-in/A.

K i  K .

8/30/2020 57

• Dòng điện phần ứng iu(t) có quan hệ với điện áp vào đặt vào
phần ứng (armature) Uu(t)
• Mômen cho quán tính quay là: (M-Mt )
d 2 (t ) d (t )
J B  M (t )  M t (t )
• dt 2
dt (4)
• Trong đó Mt(t) là mômen tải (mômen nhiễu) như là ma sát
Coulomb.
• Θ: vị trí góc.
d (t )
• và  (t ) 
dt

8/30/2020 58
• Biến đổi Laplace hai vế của các phương trình
(1), (2), (3) và (4), ta có:
• M ( s)  K ..I u ( s ) (5)

• U u ( s )  I u ( s ).Ru  Lu .s.I u ( s )  Eu ( s ) (6)

• Eu ( s )  K .. ( s)  K b . ( s ) (7)
• M ( s)  M t ( s )  B ( s)  J .s. ( s) (8)

8/30/2020 59

• Đặt T  RL là hằng số thời gian điện từ của

u
u

động cơ.
u

• Đặt T  BJ là hằng số thời gian điện cơ của

c

động cơ.
• Ta có thể viết lại (6) và (8) như sau:
1
(6)  U u ( s )  Eu ( s)  I u ( s)( )
Ru  sLu
•  I u ( s) 
U u ( s)  Eu ( s) (9)
Ru  sLu
(8)  M ( s )  M t ( s )   ( s )( Js  B)

•   (s ) 
M ( s)  M t ( s )
Js  B (10)

8/30/2020 60
• Kb là hằng số , thường Ki=Kb=K.ϕ
• (7)
• Từ phương trình (5), (7) , (9)và (10) ta có sơ đồ cấu trúc của
động cơ một chiều như hình sau. Từ sơ đồ khối và cho
Mt(s)=0, ta giải và đạt được hàm truyền vị trí sau:

• Hàm truyền vị trí:

(s) Ki
• 
Uu (s) Lu .J .s3  (Ru J  BLu )s 2  (Ki .Kb  Ru B ).s (11)

8/30/2020 61

• Hàm truyền tốc độ là:

 (s) Ki

• U u (s) 2
Lu .J .s  ( Ru .J  B.Lu ).s  ( K i K b  Ru .B) (12)
• Lưu ý:
• Tuy nhiên, đối với nhiều động cơ DC, haèng soá thôøi gian ñieän
töø cuûa ñoäng cô (hằng số thời gian của phần ứng)   L bị bỏ u
u

R
qua nên ta có u

 ( s) Ki [ K /( Ru B  K i K b )]
G ( s)    i
U u (s) s[ Ru ( Js  B )  K i K b ] s ( 1s  1)

Ru J
• Trong đó 1 
Ru B  K i K b
là hằng số thời gian điện cơ của động
cơ.

8/30/2020 62
 Sơ đồ động cơ DC kích từ độc lập

8/30/2020 63

2.2.3.Hàm truyền của đối tượng lò nhiệt

• Ñöôøng ñaëc tính thöïc nghieäm nhieät ñoä-thôøi gian cuûa ñoái
töôïng treân hình veõ;
• Caáp nhieät toái ña cho loø (coâng suaát vaøo P=100%), nhieät ñoä
loø taêng daàn.

8/30/2020 64
 Thí nghieäm xaùc ñònh haøm truyeàn loø nhieät.

8/30/2020 65

8/30/2020 66
 (b)Đặc tính gần đúng

8/30/2020 67

• Ta xaùc ñònh haøm truyeàn gaàn ñuùng cuûa loø nhieät duøng
ñònh nghóa.
C (s )
G ( s) 
R( s )
• Do tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò (P=100%) neân :
R(s)=1/s
• Tín hieäu ra gaàn ñuùng (hình (b)) chính laø haøm:
• C(t)=f(t-T1) trong ñoù : f (t )  K (1  e )
t

T2

K
• Tra baûng bieán ñoåi Laplace ta ñöôïc : F (s)  s(1  T .s) 2

• Do vaäy aùp duïng ñònh lí chaäm treã ta ñöôïc:

K .e T1s
C (s) 
s (1  T2 s )
Suy ra haøm truyeàn cuûa loø nhieät laø:
•
C(s) KeTs 1

• G(s)  
R(s) 1T2s

8/30/2020 68
 Hàm truyền lò nhiệt (tt)

• Cách 2:
• Hàm truyền lò nhiệt có dạng:
Ke  Ls
G( s) 
1  Ts

• Xấp xỉ Taylor e-Ls, ta được hàm truyền:

K
G(s) 
(1  Ls )(1  Ts )

• Hàm truyền lò nhiệt có thể được tìm từ thực nghiệm: dùng

phương pháp đáp ứng hệ hở của Ziegler-Nichols.

8/30/2020 69

Đáp ứng nấc của lò nhiệt

8/30/2020 70
 Và đường nhiệt độ ngõ ra:

8/30/2020 71

• Dựa vào đồ thị trên, ta xác định 3 tham số L, T, k. Từ đó suy ra

hàm truyền lò nhiệt.

K
G(s) 
(1  Ls )(1  Ts )

8/30/2020 72
 2.2.4.Hàm truyền cảm biến

• 2.2.4.1. Chieát aùp (Potentiometer)

• Chieát aùp (maùy ño theá) laø caûm bieán cô ñieän maø chuyeån naêng
löôïng cô thaønh naêng löôïng ñieän. Ngoõ vaøo thieát bò naøy laø ôû
daïng dòch chuyeån cô khí hoaëc laø tuyeán tính hay goùc quay.
Khi ñieän aùp ñöôïc ñaët vaøo ñaàu coá ñònh cuûa chieát aùp, ñieän aùp
ngoõ ra, maø ñöôïc ño giöõa ñaàu thay ñoåi vaø ñaát (mass), seõ tæ leä
vôùi dòch chuyeån ngoõ vaøo, hoaëc moät caùch tuyeán tính hay
theo quan heä phi tuyeán.

8/30/2020 73

8/30/2020 74
• Ñieän aùp ngoõ ra e(t) seõ tæ leä vôùi vò trí goùc trong tröôøng hôïp
chuyeån ñoäng quay. Khi ñoù
• e(t )  K s c (t ) (a)
• trong ñoù Ks laø haèng soá tæ leä. Ñoái vôùi chieát aùp N voøng, dòch
chuyeån toång coäng cuûa tay bieán ñoåi laø (rad). Haèng soá tæ leä Ks
ñöôïc cho bôûi

E
• Ks  (V/rad) (b)
2N

8/30/2020 75

• 2.2.4.2. Boä phaùt toác (Tachometers)

• Maùy phaùt toác xung laø thieát bò cô ñieän maø chuyeån naêng
löôïng cô thaønh naêng löôïng ñieän. Thieát bò naøy laøm vieäc
gioáng nhö maùy phaùt ñieän aùp, vôùi ñieän aùp ngoõ ra tæ leä vôùi
bieân ñoä cuûa vaän toác goùc cuûa dòch chuyeån ngoõ vaøo. Trong heä
thoáng ñieàu khieån, haàu heát maùy phaùt toác ñöôïc söû duïng laø
loaïi moät chieàu (dc); nghóa laø ñieän aùp ngoõ ra laø tín hieäu moät
chieàu . Maùy phaùt toác DC ñöôïc duøng trong heä thoáng ñieàu
khieån ôû nhieàu caùch: chuùng coù theå duøng nhö boä chæ thò toác ñoä
ñeå cung caáp vieäc ñoïc toác ñoä dòch chuiyeån, hoài tieáp toác ñoä,
ñieàu khieån toác ñoä hay oån ñònh.
• Moâ hình toaùn hoïc cuûa maùy phaùt toác

8/30/2020 76
• Moâ hình ñoäng hoïc cuûa maùy phaùt toác ñöôïc theå hieän bôûi
phöông trình
d (t )
• et (t )  K t  K t (t ) ( c)
dt

• trong ñoù et(t) laø ñieän aùp ngoõ ra; laø dòch chuyeån rotor ,ñôn vò
laø rad; ω(t) laø vaän toác rotor, ñôn vò laø rad/sec; vaø Kt laø haèng
soá phaùt toác coù ñôn vò laø V/rad/sec. Giaù trò Kt thöôøng ñöôïc
cho nhö laø tham soá catalog , ñôn vò laø volttreân 1000 voøng
treân phuùt (V/krpm).
• Haøm truyeàn cuûa maùy phaùt toác ñaït ñöôïc baèng caùch laáy bieán
ñoåi Laplace hai veá (c). Keát quaû laø
Et ( s)
 K t .s
( s )

8/30/2020 77

• trong ñoù Et(s) vaø laø bieán ñoåi Laplace cuûa et(t) vaø töông
öùng.
• 2.2.4.3. Boä maõ hoùa gia taêng (Incremental Encoder)
• Boä maõ hoùa gia taêng thöôøng ñöôïc tìm thaáy trong heä
thoáng ñieàu khieån hieân ñaïi ñeå chuyeån ñoåi dòch chuyeån
tuyeán tính hay goùc quay thaønh tín hieäu maõ hoùa soá hay
tín hieäu xung. Boä maõ hoùa maø xuaát ra tín hieäu soá ñöôïc
goïi laø boä maõ hoùa tuyeät ñoái. ÔÛ thuaät ngöõ ñôn giaûn nhaát,
boä maõ hoùa tuyeät ñoái cung caáp ngoõ ra moät maõ hoùa soá
rieâng bieät chæ thò cho moãi gia taêng noåi baät nhoû nhaát
cuûa ñoä phaân giaûi. Boä maõ hoùa gia taêng, maët khaùc, cung
caáp moät xung cho moãi gia taêng cuûa ñoä phaân giaûi.

8/30/2020 78
 2.3.Đại số sơ đồ khối

• Bởi vì tính đơn giản và uyển chuyển, sơ đồ khối thường được

dùng bởi kỹ sư điều khiển để mô hình hóa tất cả các loại hệ
thống. Sơ đồ khối có thể được dùng để mô tả đơn giản các
thành phần và sự kết nối trong hệ thống.

8/30/2020 79

• 2.3.1.Đại số sơ đồ khối:
• A)Heä soá truyeàn :

y
k
x

• Suy ra: y=k.x

8/30/2020 80
 Hệ số truyền:

8/30/2020 81

b) Khoái maéc noái tieáp :

8/30/2020 82
• Hệ số truyền:
• K=K1.K2.K3…..Kn

8/30/2020 83

c)Khoái maéc song song:

8/30/2020 84
• Hệ số truyền:
• K=k1+k2

8/30/2020 85

d)Khoái coù phaûn hoài :

Ph n h i d ng:

8/30/2020 86
• e=y*+x
• y*=k2.y
• y=k1.e
• Tìm G=Y/X
• Keát quaû :
Y (s) k1
G(s)  
X ( s ) 1  k1.k 2

8/30/2020 87

Hoài tieáp aâm :

8/30/2020 88
• e=x-y*
• y*=k2.y
• y=k1.e
• Tìm G=Y/X
• Keát quaû :
Y ( s) k1
G (s)  
X ( s) 1  k1.k 2

8/30/2020 89

e)Heä quaû 1:

8/30/2020 90
 f)Heä quaû 2:

8/30/2020 91

Thí duï 1:
Cho h sau.Tìm G=Y(s)/V(s)

8/30/2020 92
 Aùp duïng ñònh lyù song song

8/30/2020 93

Aùp duïng ñònh lyù song song

8/30/2020 94
• Aùp duïng ñònh lyù phaûn hoài döông :

Y (s) k1  k 2
G ( s)  
V ( s) 1  (k1  k 2 )(k3  k 4 )

8/30/2020 95

Thí duï 2:
Cho h sau. Tìm G(s)=Y(s)/V(s)

8/30/2020 96
• Đáp số:

Y (s) k1.k 2
G(s)  
V ( s) 1  k 2 .k3  k1k 2 k 4

8/30/2020 97

Thí dụ: Tìm truyền hệ sau:

8/30/2020 98
• Thực hiện giảm bậc sơ đồ khối, một tiếp cận là di chuyển điểm
nhánh tại Y1 về bên trái của khối G2 như hình (b). Sau đó , kết
hợp khối G2, G3 và G4 như hình ( c), và sau đó loại trừ hai
nhánh vòng lặp.

8/30/2020 99

8/30/2020 100
8/30/2020 101

8/30/2020 102
• Kết quả là:

Y ( s) G1G2G3  G1G4

E ( s) 1  G2G3 H1  G1G2G3  G1G4

8/30/2020 103

2.4. Sơ đồ dòng tín hiệu (SFG-Signal Flow

Graph)
• Sô ñoà doøng tín hieäu vaø coâng thöùc Mason
• Ñònh nghóa:

8/30/2020 104
8/30/2020 105

• Caùc ñònh nghóa caên baûn :

• -Graph laø moät ñoà hình goàm nhieàu nhaùnh vaø nuùt.
• -Moãi moät nuùt cuûa graph ñöôïc bieåu dieãn baèng moät ñieåm vaø
ghi teân moät ñaïi löôïng naøo ñoù trong heä thoáng ñieàu khieån.
Nuùt goác laø löôïng vaøo, nuùt ngoïn laø ñaïi löôïng ra cuûa moät
khaâu naøo ñoù.
• -Moät nhaùnh noái nuùt goác vaø nuùt ngoïn coù muõi teân, treân ñoù
ghi giaù trò haøm truyeàn ñaït töông öùng vôùi moät khaâu naøo ñoù.
• Ví duï : Haøm truyeàn ñaït :
Xj
Gij 
Xi

8/30/2020 106
 Qui taéc bieán ñoåi Graph: Coâng thöùc Mason
-Caùc nhaùnh noái tieáp :

8/30/2020 107

• -Caùc nhaùnh song song :

• G1+G2
• -Caùc nhaùnh phaûn hoài :
G1
1  G1G2

• -Khöû nhaùnh taïo voøng kín :

G1G3
1  G2

Công thức tổng quát để tìm hàm truyền đạt:

1
G  Pk  k
 k

8/30/2020 108
• Trong ñoù : : ñònh thöùc cuûa graph

  1   Li   Li L j   Li L j Lk
i ij ijk
• PK: laø haøm truyeàn ñaït cuûa ñöôøng doøng thöù K höôùng töø X tôùi
Y.
• K: ñònh thöùc cuûa graph suy ra töø  baèng caùch boû ñi caùc
voøng kín Li coù dính vôùi ñöôøng doøng thöù K.
Thí duï 1: Tìm haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng moâ taû
bôûi sô ñoà doøng tín hieäu sau:

8/30/2020 109

8/30/2020 110
 Thí duï 2: Tìm haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng moâ taû
bôûi sô ñoà doøng tín hieäu sau:
Y7/Y1:

8/30/2020 111

8/30/2020 112
8/30/2020 113

Thí dụ 3: Tìm Hàm truyền từ sơ đồ dòng tín

hiệu:

8/30/2020 114
 2.5. Phương pháp không gian trạng thái.

• 2.5.1. Giới thiệu:

• Traïng thaùi. Traïng thaùi cuûa moat heä thoáng ñoäng laø taäp
hôïp nhoû nhaát cuûa caùc bieán (ñöôïc goïilaø bieán traïng thaùi)
ñeå maø tri thöùc cuûa nhöõng bieán naøy taïi t=t0 cuøng vôùi tri
thöùc cuûa ngoõ vaøo ôû t>=t0, hoaøn toaøn xaùc ñònh haønh vi
cuûa heä thoáng cho baát kì t>=t0.
• Chuù yù laø khaùi nieäm traïng thaùi khoâng chæ giôùi haïn tôùi
heä thoáng vaät lí. Noù coøn aùp duïng ñöôïc cho heä thoáng sinh
hoïc, heä thoáng kinh teá, heä thoáng xaõ hoäi hay caùi khaùc.

8/30/2020 115

• Bieán traïng thaùi. Bieán traïng thaùi cuûa heä thoáng ñoäng laø
nhöõng bieán taïo neân taäp hôïp nhoû nhaát cuûa caùc bieán maø
xaùc ñònh traïng thaùi cuûa heä thoáng ñoäng. Neáu ít nhaát n
bieán ñöôïc can ñeå moâ taû ñaày ñuû haønh vi cuûa heä thoáng
ñoäng (ñeåmaø khi ngoõ vaøo vôùi t>=t0 vaø traïng thaùi ñaàu
taïit=t0 ñöôïc chæ ra, thì traïng thaùi töông lai cuûa heä
thoáng hoaøn toaøn ñöôïc xaùc ñònh), theá thì n bieán nhö vaäy
laø taäp hôïp bieán traïng thaùi.
• Chuù yù laø bieán traïng thaùi khoâng can ñöôïc ño löôøng vaät
lí hay laø ñaïi löôïng coù theå quan saùt ñöôïc. Bieán traïng
thaùi maø khoâng theå hieän ñaïi löôïng vaät lí vaø maø hoaëc
khoâng ño löôøng hay quan saùt ñöôïc thì coù theå ñöôïc
choïn nhö bieán traïng thaùi. Söï choïn töï do bieán traïng thaùi
laø moat thuaän lôïi cuûa phöông phaùp khoâng gian traïng
thaùi.

8/30/2020 116
• Vectô traïng thaùi. Neáu n bieán traïng thaùi ñöôïc can ñeå moâ taû
hoaøn toaøn haønh vi cuûa cuûa moat heä cho tröôùc, thì n bieán
traïng thaùi naøy coù theå ñöôïcxem nhö laø n thaønh phaàn cuûa
vectô x. Vectô nhö vaäy ñöôïc goïi laø vectô traïng thaùi. Moät
vectô traïng thaùi laø vectô maø xaùc ñònh duy nhaát traïng thaùi
heä thoáng x(t) cho baát kì t>=t0, vì traïng thaùi taïi t=t0 laø ñöôïc
cho tröôùc vaø ngoõ vaøi u(t) vôùi t>=t0 ñöôïc chæ ra.

8/30/2020 117

8/30/2020 118
• Khoâng gian traïng thaùi. Khoâng gian n chieàu maø truïc toaï ñoä
goàm coù truïc x1, truïc x2,…, xn laø caùc bieán traïng thaùi, thì ñöôïc
goïi laø khoâng gian traïng thaùi. Baát kì traïng thaùi coù theå ñöôïc
theå hieän bôûi moat ñieåm trong khoâng gian traïng thaùi.

8/30/2020 119

• 2.5.2.Thể hiện ma trận-vectơ của phương trình trạng thái:

• Đối với hệ tuyến tính, bất biến theo thời gian,phương trình
động được viết như sau:
• Phương trình trạng thái:

• dx(t ) (2.8-8)
 A.x(t )  B.u (t )
dt

8/30/2020 120
• Phương trình ngõ ra:

• y (t )  C.x(t )  D.u (t ) (2.8-9)

• Trong đó :
• Trong ñoù A laø ma traän nxn
(2.8-10)
• B laø ma traän nxp
(2.8-11)
• C laø ma traän qxn
(2.8-12)
• D laø ma traän qxp (2.8-13)

8/30/2020 121

• Vectơ trạng thái:

x1(t)
• x (t) (n x 1) (2.8-3)
x(t)  2 
 ... 
 
xn(t)

• Vectơ ngõ vào:

u1(t)
u (t)
• u(t)   
2

 ... 
(px 1) (2.8-4)
 
up (t)
• Vectơ ngõ ra:
y1(t)
y (t)
• y(t)    (q x 1) (2.8-5)
2

 ... 
 
yq(t)

8/30/2020 122
Thí duï : Xeùt maïch ñieän goàm 3 phaàn töû: ñieän trôû R, ñieän caûm L,
vaø tuï ñieän C. Ñieän aùp ñaët vaøo maïch laø u1.

8/30/2020 123

• Phöông trình moâ taû maïch ôû traïng thaùi ñoäng :

• U1=uR+uL+uC
•
• Hay di
u1  i.R  L  u2
dt

• và
1
C
u2  i.dt
• Traïng thaùi cuûa maïch ñöôïc quyeát ñònh bôûi ñieän aùp u2 vaø
doøng ñieän i. Ta goïi u2 vaø I laø caùc bieán traïng thaùi. Ta vieát
laïi heä phöông trình neáu ñaët:
• U2=x1 laø bieán traïng thaùi thöù nhaát.
• I=x2 laø bieán traïng thaùi thöù hai.

8/30/2020 124
• Ta có:
du 2
i  C.
dt
di R 1 1
  .i  u 2  u1
dt L L L

• Suy ra :
dx1 1
 x2
dt C
dx2 1 R 1
  x1  x2  .u1
dt L L L

8/30/2020 125

• Daïng chính taéc treân ñöôïc vieát laïi nhö sau :

dx1 1
 0.x1  x2  0.u1
dt C
dx2 1 R 1
  x1  x2  u1
dt L L L

• Có dạng phương trình trạng thái

dx
 A.x  B.u
dt
•
• và phương trình ngõ ra: y=C.x
• với các ma trận:

 1  0
•  0
A C 

B   1 , C  1 0
 
 1 R
  L

 L L

8/30/2020 126
• Trong lyù thuyeát heä thoáng ñieàu khieån, taäp hôïp caùc phöông
trình vi phaân thöôøng baäc nhaát goïi laø phöông trình traïng thaùi
vaø x1, x2 goïi laø bieán traïng thaùi.

8/30/2020 127

8/30/2020 128
8/30/2020 129

8/30/2020 130
8/30/2020 131

8/30/2020 132
 Thí dụ:

• Thí duï: Xem xeùt phöông trình vi phaân sau:

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
 5   2 y (t )  u (t )
dt 3 dt 2 dt

• Tìm phương trình trạng thái.

• Saép xeáp laïi phöông trình cuoái ñeå maø thaønh phaàn ñaïo haøm
baäc cao nhaát laø baèng vôùi caùc thaønh phaàn coøn laïi, ta coù

d 3 y (t ) dy (t ) d 2 y (t )
  2 y (t )   5  u (t )
dt 3 dt dt 2

8/30/2020 133

• Biến trạng thái được định nghĩa là:

x1 (t )  y (t )
dy (t )
x2 (t ) 
dt
d 2 y (t )
x3 (t ) 
dt 2

• Phương trình trạng thái đượcthể hiện bởi phương trình ma

trận-vectơ:
dx(t )
 Ax(t )  Bu (t )
dt

• Trong đó x(t) là vectơ trạng thái 3 x 1, u(t) là ngõ vào , và

0 1 0 0

A 0 0 1 , B  0

 2  1  5 1

8/30/2020 134
• Và phương trình ngõ ra:

y (t )  x1 (t )  1 0 0x(t )

8/30/2020 135

8/30/2020 136
8/30/2020 137

8/30/2020 138
8/30/2020 139

8/30/2020 140
8/30/2020 141

Thí dụ : Xét hệ sau:

8/30/2020 142
8/30/2020 143

8/30/2020 144
• Chú ý: Nếu chúng ta tìm phương trình trạng thái từ hàm truyền đạt thì
trước tiên chúng ta phải chuyển hàm truyền đạt ra phương trình vi phân.
Sau đó tiến hành tìm phương trình trạng thái từ phương trình vi phân.
• Thí dụ: Cho hệ có hàm truyền: G(s)=Y(s)/R(s)=1/(s2+s) (1). Tìm phương
trình trạng thái.
• Giải: Trước tiên, ta biến đổi phương trình (1):
• Y(s)(s2+s)=R(s)
• s2Y(s)+sY(s)=R(s)
• Lấy biến đổi Laplace ngược , ta có:
• (2)
2
d y (t ) đy (t )
2
 r (t )
dt dt

• Từ đây chúng ta tìm phương trình trạng thái từ phương trình

(2)

8/30/2020 145

• 2.6. Sự biến đổi qua lại giữa hàm truyền đạt

và phương trình trạng thái
• Chuùng ta ñaõ trình baøy phöông phaùp moâ taû heä
tuyeán tính baát bieán theo thôøi gian bôûi haøm
truyeàn ñaït vaø baèng phöông trình ñoäng. Thaät
laø thuù vò nghieân cöùu moái quan heä giöõa hai
caùch theå hieän naøy.
• Haøm truyeàn cuûa heä ñôn bieán tuyeán tính ñöôïc
ñònh nghóa ôû (2.2-5).

8/30/2020 146
• Xem heä tuyeán tính baát bieán theo thôøi gian ñöôïc moâ taû bôûi
phöông trình ñoäng:
• dx(t )
 Ax(t )  Bu (t )
• dt (2.8-37)
• Và y (t )  Cx(t )  Bu (t )
(2.8-38)
• trong ñoù x(t)=nx1 vector traïng thaùi.
• R(t)=px1 vector ngoõ vaøo.
• C(t)=qx1 vector ngoõ ra.
• Vaø A, B, D laø caùc ma traän coù chieàu thích hôïp.
• Laáy bieán ñoåi Laplace hai veá cuûa phöông trình (2.8-37) vaø
giaûi cho X(s), ta coù :
• X(s) (sIA)1x(0)(sIA)1BU(s) (2.8-39)

8/30/2020 147

• Biến đổi Laplace hai vế (2.8-38) là:

• Y(s)=CX(s)+DU(s) (2.8-40)
• Thay (2.8-39) vào (2.8-40), ta có:

• Y ( s)  C ( sI  A) 1 x(0)  C ( sI  A) 1 BU ( s )  DU ( s ) (2.8-41)
• Vì định nghĩa của hàm truyền yêu cầu điều kiện đầu là zero,
x(0)=0; như vậy phương trình (2.8-41) trở thành:

•  
Y ( s )  C ( sI  A) 1 B  D .U ( s ) (2.8-42)
• Chúng ta định nghĩa hàm truyền:
Y (s)
G(s)   C ( sI  A) 1 B  D
• U (s) (2.8-43)
• Phương trình (2.8-43) là quan hệ giữa phương trình trạng thái
và hàm truyền đạt.

8/30/2020 148
8/30/2020 149

• Phương trình đặc trưng : det(sI-A)=0

• Thí dụ: Cho hệ được mô tả bởi :
G(s)=1/s(s+1)
Tìm phươngtrình trạng thái.
Giải:
Ta có:
Y ( s) 1
G ( s)  
U ( s) s( s  1)
 Y ( s) s( s  1)  U ( s)
 s 2Y ( s)  Y ( s )  U ( s)

• Lấy biến đổi Laplace ngược , đưa về dạng phương trình vi

phân:
d 2 y (t ) dy (t )
  u (t )
dt dt

8/30/2020 150
• Đặt biến trạng thái :
x1  y (t )
dy (t )
x2 
dt

• Ta có:
x1  x2
x 2   x2  u

• và y=x1.
• Vậy phương trình trạng thái của hệ là:
dx(t )
 Ax(t )  Bu (t )
dt
y (t )  C.x(t )

• Với
0 1  0 
A  ; B   ; C  1 0
0  1 1 
8/30/2020 151

• Phương trình đặctrưng:

 s 0   0 1  s 1 
sI  A         
 0 s   0  1 0 s  1
det( sI  A)  s ( s  1)  0

• Vậy det(sI-A)=0 là s(s+1)=0

• Thí dụ: Cho hệ được mô tả bởi phương trình trạng thái sau:
dx(t ) 0 1  0 
  x (t )   u (t )
dt 0  1 1 
y (t )  1 0x(t )
• Tìm hàm truyền của hệ.
• Ta có :
0 1  0
A  , B   , C  1 0, D  [0]
0  1 1 

Hàm truyền của hệ là

8/30/2020 152
• Ta tính:
Y ( s)
G ( s)   C ( sI  A) 1 B
U ( s)
1  s  1 1 0
G ( s )  1 0
s ( s  1)  0 s  1
1 1 
 s s ( s  1)  0  1 1  0
 1 0  
0 1  1  s s ( s  1)  1
 s  1 
1

s ( s  1)

• Vậy G(s)=1/s(s+1)

8/30/2020 153

• Ma trận quá độ (Ma trận chuyển trạng thái)

• Ma traän chuyeån traïng thaùi ñöôïc ñònh nghóa laø ma traän thoûa
maõn phöông trình traïng thaùi thuaàn nhaát tuyeán tính:
•
• dx(t )
 A.x(t ) (2.8-14)
dt

8/30/2020 154
• Cho ϕ laø ma traän nxn theå hieän ma traän chuyeån traïng thaùi;
khi ñoù noù phaûi thoûa maõn phöông trình
• d (t ) (2.8-15)
 A. (t )
dt

• Hôn nöõa, cho x(0) kyù hieäu traïng thaùi ñaàu taïi t=0; theá thì
cuõng ñöôïc ñònh nghóa bôûi phöông trình ma traän

• x(t) (t).x(0) (2.8-16)

• Xác định ϕ(t):
• Lấy biến ñổi Laplace hai vế (2.8-14), ta co:
• s.X(s)-x(0)=A.X(s) (2.8-17)
• Giải X(s) từ (2.8-17), ta được:
• 1 (2.8-18)
X(s)(sIA) x(0)
8/30/2020 155

• Lấy biến đổi Laplace ngược hai vế (2.8-18) đạt được:

• 
x(t)L1 (sIA)1 .x(0) 
(2.8-19)
• So sánh (2.8-16) với (2.8-19) , ma trận chuyển trạng thái
(hay ma trận quá độ) ϕ(t) được nhận dạng là:

• (t) L1(sIA)1 (2.8-20)

• Cách khác để giải phương trình trạng thái thuần nhất là giả
thiết một nghiệm như trong phương pháp cổ điển giải phương
trình vi phân tuyến tính. Chúng ta cho nghiệm của (2.8-14) là

x(t) eAt.x(0)
• (2.8-21)

8/30/2020 156
• Với t>=0, trong đó eAt thể hiện chuỗilũy thừa của ma trận At,
và:
1 2 2 1 33
e At  I  At  A t  A t  ...
• 2! 3! (2.8-22)

• Dễ dàng thấy rằng (2.8-21) là nghiệm của phương trình trạng

thái thuần nhất, vì từ (2.8-22)
de At
 A.e At
dt
• (2.8-23)
• Như vậy , cùng với phương trình (2.8-20), ta đạt được một
biểu thức khác để tính ma trận quá độ ϕ(t) là:
1 2 2 1 33
 (t )  e At  I  At  A t  A t  ...
• 2! 3! (2.8-24)

8/30/2020 157

• Tính chất của ma trận quá độ:

• 1.ϕ(0)=I (ma trận đơn vị)
• 2. ϕ-1(t)=ϕ(-t)
• 3. (t t )(t t ) (t t )
2 1 1 0 2 0
• với bất kì t0,t1,t2.
• 4. [ϕ(t)]k=ϕ(kt) với klà số nguyên dương.

8/30/2020 158
• Nghiệm của phương trình trạng thái (Phương trình chuyển
trạng thái)
• Phöông trình chuyeån traïng thaùi ñöôïc ñònh nghóa laø nghieäm
cuûa phöông trình traïng thaùi thuaàn nhaát tuyeán tính.
• Phöông trình traïng thaùi tuyeán tính baát bieán theo thôøi gian
•
dx(t)
•  A.x(t)B.u(t) (2.8-25)
dt
• coù ñöôïc giaûi duøng hoaëc laø phöông phaùp coå ñieån giaûi phöông
trình vi phaân tuyeán tính hay laø phöông phaùp bieán ñoåi
Laplace. Giaûi phaùp bieán ñoåi Laplace ñöôïc trình baøy trong
phaàn sau ñaây.
• Lấy biến đổiLaplace hai vế của (2.8-25), ta được:
• sX(s)-x(0)=A.X(s)+B.U(s) (2.8-26)
• Trong đó x(0) kí hiệu vectơ trạng thái đầu được tính tại t=0.

8/30/2020 159

• Giaûi ra tìm X(s) töø (2.8-26) ta ñaït ñöôïc

• X(s) (sIA)1x(0)(sIA)1BU(s) (2.8-27)

• Phöông trình chuyeån traïng thaùi cuûa (2.8-25) ñöôïc tìm ra
baèng caùch laáy bieán ñoåi Laplace ngöôïc caû hai veá cuûa
phöông trình (2.8-27)
  
x(t )  L1 ( sI  A) 1 x(0)  L1 ( sI  A) 1 B.U ( s ) 
t
  (t ) x(0)    (t   ) Bu ( ) d
• 0 (2.8-28)
• Phöông trình chuyeån traïng thaùi trong (2.8-28) chæ coù ích khi
thôøi gian ñaàu t ñöôïc ñònh taïi t=0.

8/30/2020 160
• Nhö vaäy, vectô ngoõ ra laø: y(t)=Cx(t) (giả sử D=0)

t
• y (t )  C (t ) x(0)   C (t   ) Bu ( )d (2.8-31)
0

8/30/2020 161

8/30/2020 162
 Các thí dụ về phương trình trạng thái:

• Thí dụ 1: Động cơ Dc
• Phöông trình traïng thaùi: khi coù nhieãu TL(t)
 dia (t )   Ra 
Kb 
0 1
 dt   La La i (t ) L   0 
 d (t )   K  a 
Bm    a  1
  i  
0  (t )   0  ea (t )   TL (t )
 dt   J J 
 0J 
 d (t )   0 1 0   (t )   0   
 
 dt     
 

• trong ñoù TL(t) (là Mt(t)-moment cản) ñöôïc xem laø ngoõ vaøo
thöù hai trong phöông trình traïng thaùi.
• Khi khoâng coù nhieãu TL(t), Phöông trình traïng thaùi:

8/30/2020 163

 dia (t )   Ra 
Kb 
0 1
 dt   La La i (t ) L 
 d (t )   K  a 
Bm    a
  i  
0  (t )   0  ea (t )
 dt   J J 
 d (t )   0 1 0   (t )   0 
 
 dt     
 

8/30/2020 164
• Thí dụ 2: Hệ vật –lò xo – ma sát 1
• Nếu ta chọn x1=x, x2=dx/dt làm biến trạng thái thì
dx1
 x2
dt
dx2 1
  n2 x1  2 n x2  F
dt m

• Các ma trận:
 0 1  0
A ,B   1 
  n
2
 2 n   m 

8/30/2020 165

Tuyến tính hóa hệ phi tuyến

• *Heä thoáng phi tuyeán:

• Moät heä laø phi tuyeán neáu nguyeân lí xeáp choàng khoâng aùp
duïng ñöôïc.
• *Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán:
• * Xaáp xæ tuyeán tính cuûa moâ hình toaùn hoïc phi tuyeán:
• Xeùt heä coù ngoõ vaøo x(t) vaø ngoõ ra y(t). Quan heä giöõa y
vaø x laø:
• y=f(x) (2.9-1)
• Neáu ñieàu kieän laøm vieäc bình thöôøng taïi , thì phöông
trình (2.9-1) ñöôïc khai trieån chuoãi Taylo:

8/30/2020 166
• Ta có:
y  f ( x)
df 1 d2 f
• y  f ( x0 )  ( x  x0 )  2
( x  x0 ) 2  ... (2.9-2)
dx 2! dx

• trong ñoù ñaïo haøm df/dx,d2f/dx2, ,.. ñöôïc tính taïi x0 . Neáu (x-
x0) ñuû nhoû, ta boû qua thaønh phaàn baäc cao trong (x-x0) .
Phöông trình (2.9-2) ñöôïc vieát:
• y=y0+k(x-x0) (2.9-3)
• Trong đó:
y0  f ( x0 )
df
• k
dx x  x0

8/30/2020 167

• Phöông trình (2.9-3) vieát laïi:

• y-y0=k(x-x0) (2.9-4)
• chæ ra (y-y0) tæ leä vôùi (x-x0) . Phöông trình (2.9-4) cho moâ
hình toaùn hoïc tuyeán tính ñoái vôùi heä phi tuyeán (2.9-1) gaàn
ñieåm laøm vieäc x0,y0.
• Ñoái vôùi haøm hai bieán

y  f ( x1 , x2 )
• (2.9-5)
• Khai trieån Taylo
f f
y  f ( x01 , x02 )  [ ( x  x01 )  ( x  x02 )]
x1 x2
1 2 f 2 f 2 f
 [ 2 ( x  x01 ) 2  2 ( x  x01 )( x  x02 )  2 ( x  x02 ) 2 ]  ...
2! x1 x1x2 x2

8/30/2020 168
• trong ñoù vi phaân töøng phaàn ñöôïc tính taïi x1=x01 ,x2=x02 .
• Moâ hình toaùn hoïc tuyeán tính cuûa heä phi tuyeán trong laân
caän ñieåm laøm vieäc ñöôïc cho bôûi:

y  y0  k1 ( x1  x01 )  k 2 ( x2  x02 )

• Trong đó:

y0  f ( x01 , x02 )
f
k1 
x1 x1  x01 , x2  x02

f
k2 
x2 x1  x01 , x 2  x02

8/30/2020 169

• Thí duï: Cho z=xy (2.9-6), tuyeán tính hoùa

(2.8-6) phöông trình phi tuyeán trong ñoù :
5≤x≤7, 10≤y≤ 12. Tìm sai soá cuûa phöông trình
tuyeán tính hoùa ñöôïc duøng ñeå tính z taïi x=5,
y=10.
• Giaûi:
• Vì 5≤x≤7, 10≤y≤ 12 neân choïn
• Môû roäng phöông trình (2.8-6) vaøo chuoãi Taylo
quanh ñieåm vaø boû qua thaønh phaàn baäc cao:

•
8/30/2020 170
• Ta có:
z  z0  a ( x  x0 )  b( y  y0 )

f ( x, y )
a  y0  11
x x  x0 , y  y 0

f ( x, y )
b  x0  6
y x  x0 , y  y0

8/30/2020 171

• Vì vaäy phöông trình tuyeán tính laø:

• hay z=11x+6y-66
• Khi x=5, y=10, giaù trò cuûa z cho bôûi phöông
trình tuyeán tính laø:
• Z=11x+6y-66=55+60-66=49
• Giaù trò chính xaùc z=xy=50. Sai soá laø 50-49=1
hay 2%.
•
8/30/2020 172
 Hệ con lắc ngược

8/30/2020 173

8/30/2020 174
8/30/2020 175

8/30/2020 176
8/30/2020 177

8/30/2020 178
8/30/2020 179

8/30/2020 180
8/30/2020 181

Phụ lục: Các lệnh Matlab

• Các lệnh của Matlab 6.5(có thể dùng Matlab 7,7.4 hay 7.8(R2009a))
• -Khái báo hàm truyền: lệnh tf(num,den)
• Thí dụ: cho G(s)=(s+1)/(s2+4s+5)
• Lệnh:
• >>num=[1 1]
• >>den=[1 4 5]
• >>g=tf(num,den)
• -Ñôn giaûn haøm truyeàn: leänh minreal
• -Tính haøm truyeàn heä thoáng noái tieáp: leänh series
• -Tính haøm truyeàn heä thoáng song song: leänh parallel.
• -Tính haøm truyeàn heä thoáng hoài tieáp:leänh feedback
• Cuù phaùp : feedback(G,H) tính haøm truyeàn heä thoáng hoài tieáp aâm.
• Gk=G/(1+G*H)
• Gk=feedback(G,H,+1) tính haøm truyeàn heä thoáng hoài tieáp döông.
• Gk=G/(1-G*H).
• -Taïo ra heä thoáng moâ taû baèng phöông trình traïng thaùi: leänh ss.

8/30/2020 182
• Thí dụ: Cho g1(s)=1/(s+1), g2(s)=(s+2)/(s2+3s+5)
• Tìmg(s)=g1(s)*g2(s)
• Lệnh:
• >>num1=[1]
• >>den1=[1 1]
• >>g1=tf(num1,den1)
• >>num2=[1 1]
• >>den2=[1 3 5]
• >>g2=tf(num2,den2)
• >>g=series(g1,g2)
• Transfer function:
• s+1
• ---------------------
• s^3 + 4 s^2 + 8 s + 5
• Thí dụ: Cho G(s)=1/s(s+1), H(s)=1/s.Tìm hàm truyền hệ kín Gk(s).
• Lệnh:

8/30/2020 183

• >>num1=[1]
• >>den1=[1 1 0]
• >>g=tf(num1,den1)
• >>num2=[1]
• >>den2=[1 0]
• >>h=tf(num2,den2)
• >>gk=feedback(g,h)
• Transfer function:
• s
• -------------
• s^3 + s^2 + 1
•
• Lệnh ss2tf: đổi từ phương trình trạng thái ra hàm truyền
• Lệnh tf2ss: đổi từ hàm truyền ra phương trình trạng thái.
8/30/2020 184
 Tröôøng Ñaïi hoïc Coâng nghieäp Tp. HCM
Khoa Coâng ngheä Ñieän töû
Bộ môn Điện tử Tự động
Baøi giaûng Cơ sở kỹ thuật töï ñoäng
Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống
Giaûng vieân biên soạn: ThS. Huyønh Minh Ngoïc
Email: huynhminhngoc@iuh.edu.vn,
ĐT: 0903694384
Tp. Hoà Chí Minh,30 thaùng 8 naêm 2020

8/30/2020 1

Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống

• Nội dung chính:

• 3.1 Khái niệm về ổn định.
• 3.2.Tiêu chuẩn ổn định đại số.
• 3.3. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số.

8/30/2020 2
 Bổ sung: 3.0.1. Tín hieäu taùc ñoäng vaøo thöû.

• Ñoái vôùi moät khaâu (hay heä thoáng) thöôøng coù hai loaïi tín
hieäu taùc ñoäng vaøo : tín hieäu tieàn ñònh vaø tín hieäu ngaãu
nhieân. Heä thoáng coù tín hieäu ngaãu nhieân taùc ñoäng vaøo seõ
ñöôïc xeùt ôû phaàn sau :
• Baát cöù moät tín hieäu phöùc taïp naøo cuõng coù theå phaân tích
thaønh caùc tín hieäu ñôn giaûn. Sau ñaây ta seõ neâu moät soá tín
hieäu ñôn giaûn ñieån hình.
• 1)Tín hiệu nấc thang đơn vị: 1(t) hay us(t)
1 ,t  0
1(t )  
• 0 ,t  0 (3.1-1)

8/30/2020 3

• 1(t) (hay us(t)) laø loaïi tín hieäu thöôøng duøng trong caùc heä
thoáng ñieàu khieån töï ñoäng.
• 2)Tín hiệu xung đơn vị (còn gọi là xung Dirac) : δ(t)

• 1 ,t  0 (3.1-2)
 (t )  
0 ,t  0
• Haøm (t) coù tính chaát : 

  (t ).dt  1


8/30/2020 4
8/30/2020 5

• 3)Tín hieäu ñieàu hoøa:

• x(t)  sin(t )  ej(t) (3.1-3)

• hay x(t)=sinωt
• 4) Tín hieäu haøm doác đơn vị r(t)=t.1(t) (3.1-4)

• 5) Tín hieäu haøm parabol đơn vị

t2
r (t )  .1(t )
• 2 (3.1-5)
• 6) Tín hieäu coù daïng baát kyø:

8/30/2020 6
3.0.2. Ñaùp öùng theo thôøi gian ñoái vôùi tín hieäu
thöû

8/30/2020 7

• Đáp ứng theo thời gian đối với tín hiệu thử
• Đáp ứng thời gian của hệ thống điều khiển
gồm có hai phần: đáp ứng quá độ và đáp ứng
xác lập.
• Như vậy, c(t)=cqđ(t)+cxl(t)
• Trong đó: c(t)= đáp ứng thời gian.
• Cqđ(t)= đáp ứng quá độ.
• Cxl(t)=đáp ứng xác lập điều hòa..
8/30/2020 8
• Phaûn öùng cuûa moät khaâu khi coù tín hieäu vaøo xaùc ñònh cuõng
chính laø ñaëc tính quaù ñoä hay ñaëc tính thôøi gian cuûa khaâu ñoù.
Ñoái vôùi caùc tín hieäu vaøo khaùc nhau, ta coù ñaëc tính thôøi gian
khaùc nhau.
• 1)Haøm quaù ñoä cuûa moät khaâu (ñaùp öùng naác): laø phaûn öùng cuûa
khaâu ñoù khi tín hieäu taùc ñoäng vaøo laø moät haøm baäc thang
ñôn vò 1(t). Kyù hieäu haøm quaù ñoä laø h(t).
• Vì X(s)=L{1(t)}=1/s nên
G(s)
H ( s )  Lh(t )  Y ( s )  G ( s ). X ( s) 
• s (3.2-1)
• 2)Haøm troïng löôïng cuûa moät khaâu (hay laø haøm quaù ñoä
xung, ñaùp öùng xung) laø phaûn öùng cuûa khaâu ñoù khi tín
hieäu taùc ñoäng vaøo laø haøm xung ñôn vò (xung Dirac)
(t). Kyù hieäu haøm troïng löôïng laø g(t).

8/30/2020 9

• X(s)=L{δ(t)}=1 nên

•  
g(s) L g(t) Y(s) G(s).1G(s) (3.2-2)
• Như vậy ,hàm truyền đạt của hệ chính là biến đổi Laplace của
đáp ứng xung, với tất cả điều kiện đầu là zero.
• 3)Phaûn öùng cuûa moät khaâu khi tín hieäu taùc ñoäng ñaàu vaøo laø
moät haøm x(t) baát kyø

8/30/2020 10
• Thí dụ: Tìm đáp ứng nấc của hệ có hàm truyền sau:

1
G(s) 
( s  2)( s  3)

• Giải:
• Ta có H(s)=G(s).R(s)
1
• Mà R(s)=1/s nên: H (s ) 
s ( s  2)( s  3)

• Như vậy hàm quá độ h(t) là:

 1 
h(t )  L1  
 s ( s  2)( s  3) 

8/30/2020 11

• Tìm biến đổi Laplace ngược:

A B C
H ( s)   
s s2 s3
1 1
A  s.H ( s ) s 0  
( s  2)( s  3) s 0 6
1 1
B  ( s  2).H ( s) s  2  
s ( s  3) s  2 2
1 1
C  ( s  3).H ( s ) s  3  
s ( s  2 ) s  3 3

• Vậy h(t) là:

1 1 1
h(t )  1(t )  e 2t  e 3t
6 2 3

8/30/2020 12
• Thí dụ: Tìm hàm trọng lượng g(t) của hệ có hàm truyền sau:

1
G(s) 
( s  2)( s  3)

• Giải:

8/30/2020 13

Ñaùp öùng quaù ñoä hệ thống điều khiển

• 5.5.1.Bieán ñoåi Laplace ngöôïc: xem chöông 2, muïc 2.1.

• Thí duï: Tìm tín hieäu x(t) coù aûnh Laplace

2 s 2  13s  17
X (s)  2
s  4s  3
• 5.5.2.Ma traän quaù ñoä (Ma traän chuyeån traïng thaùi) Φ(t)vaø
nghieäm x(t) cuûa phöông trình traïng thaùi. Xem chöông 2,
muïc 2.5

8/30/2020 14
• Thí duï: Cho heä thoáng coù haøm truyeàn laø
s6
G ( s)  2
s  5s  4
• a.Thaønh laäp heä phöông trình bieán traïng thaùi moâ taû heä thoáng
treân.
• Đáp số:
 0 1  1
A   , B   , C  1 0, D  [0]
  4  5 1

• b.Tính ma traän quaù ñoä.

• c.Tìm ñaùp öùng cuûa heä thoáng khi tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn
vò (giaû söû ñieàu kieän ñaàu baèng 0).

8/30/2020 15

3.1.Khái niệm về ổn định

• 3.1.1.Khaùi nieäm oån ñònh :

• Heä khoâng oån ñònh : neáu ñaàu vaøo höõu haïn thì tín hieäu ra y(t)
seõ trôû neân voâ haïn khi t tieán ra  hay dao ñoäng coù bieân ñoä
taêng daàn

8/30/2020 16
8/30/2020 17

• Heä oån ñònh : khi tín hieäu vaøo baèng 0, heä ôû traïng thaùi bình
oån y=const. Khi tín hieäu vaøo khaùc 0, heä coù ñaùp öùng. Khi ñaàu
vaøo =0, tín hieäu ra y(t) taét daàn.

8/30/2020 18
8/30/2020 19

• Heä ôû ranh giôùi oån ñònh: heä ñöôïc goïi laø ôû ranh giôùi oån ñònh
neáu taùc ñoäng ñaàu vaøo taét roài thì heä coù dao ñoäng bieân ñoä
khoâng ñoåi.

8/30/2020 20
8/30/2020 21

• 3.1.2.Ñieàu kieän oån ñònh:

– Heä khoâng oån ñònh neáu phöông trình ñaëc tröng coù
nghieäm coù phaàn thöïc döông.
• Cho phương trình:
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
an  a  ...  a  a0 y (t )  x(t )
• dt n
n 1
dt n 1
1
dt (4.1-1)
• Biến đổiLaplace, tìm hàm truyền G(s):
Y (s) 1
G ( s)  
• X ( s) an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0 (4.1-2)

8/30/2020 22
• Phương trình đặc trưng:
• n n 1
(4.1-3)
an s  an 1s  ...  a1s  a0  0
• Có nghieäm cực Si= a+jb (a laø phần thực Re, b laø phần ảo
Im)
• Neáu a>0 thì heä khoâng oån ñònh
• Cuï theå neáu ñieåm Si(a,b) naèm beân phaûi maët phaúng phöùc thì
heä khoâng oån ñònh.

8/30/2020 23

8/30/2020 24
• Thí duï : Cho heä
dy (t )
 y (t )  x(t )
dt
A/Heä coù oån ñònh khoâng?
• B/Cho x(t)=(t) (laø xung Dirac) , y(t) =?
• Giải:
• Hàm truyền: 1
G ( s) 
s 1
• Phương trình đặc trưng : s-1=0. Nghiệm cực là s=1.Vì nghiệm
cực phần thực dương nên hệ không ổn định.
• X(t)=δ(t) X(s)=1
• Và  1  t
y (t )  L1 G ( s ). X ( s)  L1  e
• Y(t)=e t  s  1 

8/30/2020 25

8/30/2020 26
 – Heä oån ñònh neáu phöông trình ñaëc tröng coù nghieäm coù
phaàn thöïc laø aâm .
B( s)
G ( s) 
A( s )
– Phương trình đặctrưng: A(s)=0. Suy ra nghiệm cực si=ai+jbi
Nếu phần thực ai<0 thì hệ ổn định.
Thí dụ: Cho hệ sau:
dy (t )
 y (t )  x(t )
dt
• A/Heä coù oån ñònh khoâng?
• B/Cho x(t)=(t) (laø xung Dirac) , y(t) =?
• Giải:

8/30/2020 27

• Hàm truyền :
1
G(s) 
s 1

• Phương trình đặc trưng : s+1=0 có nghiệm cực s= -1.Vì phần

thực của nghiệm cực là âm nên hệ ổn định.
• X(t)= (t)--> X(s)=1
• Và
 1  t
y (t )  L1G ( s ).X ( s )  L1  e
 s  1 

• Y(t)=e-t

8/30/2020 28
8/30/2020 29

• .Heä ôû ranh giôùi oån ñònh : neáu nghieäm cuûa phöông trình ñaëc
tröng coù phaàn thöïc baèng 0.
• Thí duï : Cho hệ
d 2 y (t )
 y (t )  x(t )
dt 2
• Xét ổn định của hệ.
• Giải:
• Hàm truyền là:
Y (s) 1
G(s)   2
X ( s) s  1
• Phương trình đặc trưng là: s2+1=0.Nghiệm cực là s= ±j. Vì
nghiệm cực có phần thực là 0 nên hệ ở biên giới ổn định.

8/30/2020 30
• X(t)= (t)--> X(s)=1
• Và y(t)=sint
 1 
y (t )  L1 G ( s) X ( s)  L1  2   sin t
 s  1

8/30/2020 31

8/30/2020 32
• Thí dụ: Không dùng tiêu chuẩn Routh, xét ổn định của hệ có
hàm truyền sau:

10( s  2)
G(s) 
s 3  3s 2  5s

8/30/2020 33

3.2.Tiêu chuẩn ổn định đại số

• Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

• Xem xét phương trình đặc trưng của hệ tuyến tính bất biến
theo thời gian SISO (một ngõ vào một ngõ ra) có dạng :
•

•
F ( s )  an s n  an1s n 1  ...  a1s  a0  0 (4.2-1)
• Trong đó tất cả hệ số là thực.

8/30/2020 34
• 3.2.1. Tiêu chuẩn Routh:
• Tieâu chuaån Routh nhaèm xaùc ñònh söï toàn taïi 1 nghieäm
khoâng oån ñònh (nghieäm coù phaàn thöïc döông ).
• Cho heä coù phöông trình ñaëc tröng:

an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0  0

• Trước tiên chúng ta sắp xếp hệ số của phương trình đặc trưng
(4.2-1) theo hai hàng. Hàng đầu gồm các hệ số thứ nhất, thứ
ba, thứ năm,…Hàng thứ hai gồm các hệ số thứ hai, thứ tư, thứ
sáu,…, tất cả đếm từ thành phần bậc cao nhất trong bảng sau:

an an  2 an  4 an 6 ...
an 1 an 3 an  5 an 7 ...

8/30/2020 35

• Bước tiếp theo là tạo thành các dãy số bởi tác vụ dưới đây và
được minh họa thông qua phương trình bậc 6: (bảng Routh)
s6 a6 a4 a2 a0

s5 a5 a3 a1 0

s4 a5 a4  a6 a3 a5 a2  a6 a1 a5 a0  a6  0 0
A B  a0
a5 a5 a5
s3 A.a3  a5 .B Aa1  a5 a0 A  0  a5  0 0
C D 0
A A A
s2 BC  AD Ca0  A  0
 a0
C  0  A 0 0
E C
0
C C
s1 ED  Ca0 0 0 0
F
E
s0 Fa0  E  0 0 0 0
 a0
F

8/30/2020 36
• Tieâu chuaån : Heä tuyeán tính oån ñònh neáu coät thöù nhaát cuûa
baûng Routh khoâng ñoåi daáu .
• Hay : Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå taát caû caùc nghieäm cuûa
phöông trình ñaëc tröng naèm beân traùi maët phaúng phöùc laø taát
caû caùc phaàn töû naèm ôû coät 1 cuûa baûng Routh ñeàu döông. Soá
laàn ñoåi daáu cuûa caùc phaàn töû ôû coät 1 cuûa baûng Routh baèng
soá nghieäm naèm beân phaûi maët phaûng phöùc.
• Thí du ï1 : Xeùt oån ñònh cuûa heä :
• 2s3 + 4s2 + 4s + 12 =0

8/30/2020 37

• Lập bảng Routh:

2 4
4 12
-2 0
12

• Do coät thöù nhaát baûng Routh coù ñoåi daáu töø 4 sang –2 neân heä
khoâng oån ñònh.
• Thí dụ 2: Xét hệ :

2s 4  s 3  3s 2  5s  10  0
• Xét ổn định của hệ.

8/30/2020 38
• Lập bảng Routh:

s4 2 3 10

s3 1 5 0

s2 (1)(3)  (2)(5)
 7 10 0
1

s1 (7)(5)  (1)(10) 0 0
 6,43
7

s0 10 0 0

8/30/2020 39

• Vì cột thứ nhất của bảng Routh đổi dấu nên hệ không ổn
định.
• Thí duï 3: Cho heä vòng kín hồi tiếp âmđơn vị :
• Cho hàm truyền vòng hở
k
G(s) 
s ( s 2  s  2)

• Vôùi k =? Thì heä kín oån ñònh.

8/30/2020 40
8/30/2020 41

• Hàm truyền hệ kín:

k
G(s) 2
s ( s  s  2)
Gk ( s)  
1  G(s) 1  k
2
s ( s  s  2)
k
 3 2
s  s  2s  k

• Gk(s)=k/(s3+s2+2s+k)
• Phương trình đặc trưng :

s 3  s 2  2s  k  0

8/30/2020 42
• Lập bảng Routh:

1 2
1 k
2-k 0
k

• Heä oån ñònh thì coät 1 baûng Routh phaûi döông

2  k  0
 0k 2
 k  0

8/30/2020 43

• Thí dụ: Xét ổn định của hệ có phương trình đặc trưng sau:

s 3  25s 2  250s  10  0
• Dùng tiêu chuẩn Routh. Đáp số: Hệ ổn định.
• Thí dụ: Xét ổn định của hệ có phương trình đặc trưng sau:

s 5  125s 4  100s 3  100s 2  20s  10  0

• Dùng tiêu chuẩn Routh.
• Đáp số: hệ ổn định.

8/30/2020 44
• 3.2.2. Tieâu chuaån Hurwitz
• Heä oån ñònh khi phöông trình ñaëc tröng phaûi coù taát caû caùc
nghieäm cöïc ñeàu coù phaàn thöïc aâm (cực nằm bên trái mặt
phẳng s).
• Baûng Hurwitz:
• Phöông trình ñaëc tröng :
an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0  0

8/30/2020 45

• Bảng Hurwitz:

an-1 an-3 an-5 … 0

an an-2 an-4 … 0

0 an-1 an-3 … 0

… … … … …

0 0 0 0 a0

8/30/2020 46
• Ta tính các định thức Hurwitz:
1  an 1
an 1 an 3
2 
an an  2
an 1 an 3 an  5
 3  an an  2 an  4
0 an 1 an  3
...
an 1 an 3 an 5 ... 0
an an  2 an  4 ... 0
n  0 an 1 an 3 ... 0
.. .. .. ... ..
0 0 0 ... a0
8/30/2020 47

• Tieâu chuaån : Moïi nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tröng coù
phaàn thöïc aâm neáu vaø chæ neáu vôùi moïi ñònh thöùc con (định
thức Hurwitz) i >0 ñeàu döông (i=1,2,3,..,n).
• Thí duï: Xeùt oån ñònh cuûa heä có phương trình đặc trưng:
• s3 + 4s2 + 8s + 12 =0
• Laäp baûng Hurwitz:
4 12 0

1 8 0

0 4 12

0 1 8

8/30/2020 48
• Tính caùc ñònh thöùc :
1  4  0
4 12
2   (4).(8)  (1).(12)  20  0
1 8
4 12 0
3  1 8 0  4.(8.12  4.0)  1.(12.12  4.0)
0 4 12
 240  0

• Vì taát caû caùc ñònh thöùc con ñeàu döông neân heä oån ñònh.

8/30/2020 49

• Thí duï: Xeùt oån ñònh cuaû heä vaø xaùc ñònh phaïm vi cuûa K maø
heä oån ñònh. Phương trình ặc trưng :
• s4+25s3+15s2+20s+K=0
• Laäp baûng Hurwitz
25 20 0

1 15 K

0 25 20

0 1 15

8/30/2020 50
• Ta tính các định thức Hurwitz:
1  25  0
25 20
2   ( 25).(15)  (1).(20)  355  0
1 15
25 20 0
 3  1 15 K  25  (15  20  25  K )  1 ( 20  20  25  0)
0 25 20
 7500  625 K  400  0  0  K  11,36

• Vaäy heä oån ñònh khi 0<K<11,36.

8/30/2020 51

• Thí dụ: Xét ổn định của hệ có phương trình

đặc trưng sau:

s 3  25s 2  250s  10  0

• Dùng tiêu chuẩn Hurwitz. Đáp số: Hệ ổn định.

8/30/2020 52
 3.3.Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

• 3.3.1.Giới thiệu:
• Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá ñoái vôùi heä thoáng hoài tieáp
aâm
• Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá laø phöông phaùp duøng ñeå
xaùc ñònh nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tính voøng kín cuûa
heä thoáng nhö laø moät haøm cuûa heä soá khueách ñaïi tónh.
Phöông phaùp naøy döïa treân moái quan heä giöõa nghieäm cuûa
haøm truyeàn voøng kín vôùi cöïc vaø zero cuûa haøm truyeàn voøng
hôû. Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá ñöôïc ñeà xuaát naêm
1948 bôûi Evans vaø coù moät soá öu ñiểm nhaän bieát vò trí cuûa
caùc nghieäm voøng kín cho pheùp ñaùnh giaù raát chính xaùc söï
oån ñònh vaø ñaëc tính quaù ñoä cuûa heä thoáng ñieàu khieån. Tuy
nhieân, chuùng ta coù theå ñöa đieåm rieâng.
8/30/2020 53

• Vieäc nhaän bieát vò trí cuûa caùc nghieäm voøng kín cho pheùp
ñaùnh giaù raát chính xaùc söï oån ñònh vaø ñaëc tính quaù ñoä cuûa
heä thoáng ñieàu khieån. Tuy nhieân, chuùng ta coù theå ñöa ra lôøi
giaûi gaàn ñuùng nhaèm giaûm coâng söùc tính toaùn neáu lôøi giaûi
chính xaùc khoâng caàn thieát.
• Tổng quát , phương pháp có thể được áp dụng để nghiên cứu
hành vi của nghiệm cực của bất kì phương trình đại số với
tham số thay đổi. Bài toán tổng quát có thể được tạo thành
bằng cách tham khảo phương trình đại số của biến phức s.
• F(s)=P(s)+KQ(s)=0 (4.4-1)
• Trong đó P(s) là đa thức bậc n của s.

• P( s)  s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0  0 (4.4-2)

8/30/2020 54
• Và Q(s) là đa thức bậc m của s; n và m là số dương.

•
Q( s )  s m  bm1s m 1  ...  b1s  b0(4.4-3)
• K thay đổi từ 0 đến ∞. Hệ số a0,a1,a2,…,an-1, b1,b2,…,bm-1 là
các số thực và cố định.
• Quỹ đạo nghiệm của nhiều tham số thay đổi có thể đối xử
bằng cách thay đổi một tham số tại một thời điểm. Quỹ đạo
kết quả được gọi là đường quỹ đạo nghiệm.
• Ñònh nghóa : Quyõ ñaïo nghieäm soá laø taát caû caùc nghieäm cuûa
phöông trình ñaëc tính cuûa heä thoáng khi coù moät thoâng soá
naøo ñoù trong heä thay ñoåi töø 0  ∞.

8/30/2020 55

• 3.3.2.Tính chất cơ bản của quỹ đạo nghiệmsố:

• Chuùng ta haõy xeùt HTÑK toång quaùt minh hoïa ôû hình 4.10.
• Hàm truyền hệ kín:
G ( s)
• G (s) 
k
1  G ( s ) H ( s)
(4.4-4)
• Ñeå tìm cöïc cuûa haøm truyeàn voøng kín, chuùng ta caàn xeùt
phương trình đặc trưng hệ kín:
• 1+ G(s)H(s)=0 (4.4-5)
• Giả sử G(s)H(s) chứa tham số thay đổi K như là hệ số nhân.

• G ( s) H ( s) 
KQ( s ) (4.4-6)
P( s)

8/30/2020 56
8/30/2020 57

• Phương trình (4.4-5) có thể viết lại:

KQ ( s ) P ( s )  KQ ( s )
• 1  0 (4.4-7)
P( s) P(s)
• Đa thức tử số của (4.4-7) là giống với (4.4-1). Bằng cách xem
xét rằng hàm truyền vòng hở G(s)H(s) có thể viết ở dạng (4.4-
6), chúng ta đã nhận dạng quỹ đạo nghiệm của hệ thống điều
khiển với bài toán quỹ đạo nghiệm tổng quát.

8/30/2020 58
• Đặt
Q( s)
G0 ( s )  K
P(s)

• Điều kiện 1+G0(s)=0 là:

• . Điều kiện biên độ:
• G (s) H ( s)  1 : là 1 (4.4-9)
• hay |G0(s)|=1
• .Điều kiện pha:
• G ( s ) H ( s )  (2n  1) : bội số lẻ của π (1800
• (4.4-10)
hay G0 ( s )  (2n  1)
• Với K>=0
8/30/2020 59

• n=0,+/- 1, +/- 2,…

• 3.3.3.Quy tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số: 11 quy tắc
• Các tính chất sau đây của quỹ đạo nghiệm là hữu ích cho
mục đích xây dựng quỹ đạo nghiệm bằng tay và để hiểu về
quỹ đạo nghiệm. Các tính chất được phát triển dựa trên quan
hệ giữa cực và zero của G(s(H(s) và zero của 1+G(s)H(s),
mà là nghiệm của cực của phương trình đặc trưng .
• 1/Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số.
• Số nhánh của quỹ đạo nghiệm của phương trình (4.4-1) hay
(4.4-5) là bằng với bậc đa thức =bậc của 1+G0(s) .
• Thí dụ: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số của phương trình
• s(s+2)(s+3)+K(s+1)=0
• Là 3 vì phương trình có bậc là 3.

8/30/2020 60
• 2/K=0 và K=±∞:
• Khi K=0 các điểm trên quỹ đạo nghiệm số là cực của
G(s)H(s). Số cực =n.
• Khi K=± ∞ các điểm trên quỹ đạo nghiệm số là zero của
G(s)H(s). Số zero=m.

• Khi K=0: caùc nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá xuaát phaùt
töø caùc cöïc cuûa G0(s).
• Khi K tieán ñeán +∞: m nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá
tieán ñeán m zero cuûa G0(s), n-m nhaùnh coøn laïi tieùn ñeán
∞ theo caùc tieäm caän xaùc ñònh bôûi quy taéc 5 vaø 6.

8/30/2020 61

• 3/ Tính đối xứng của quỹ đạo nghiệm.

• Quỹ đạo nghiệm số là đối xứng với trục thực của mặt phẳng s.
• Tổng quát, quỹ đạo nghiệm là đối xứng với trục đối xứng của
cấu hình cực –zero của G(s)H(s).
• 4/Moät ñieåm treân truïc thöïc thuoäc veà quyõ ñaïo nghieäm soá neáu
toång soá cöïc vaø zero cuûa G0(s) beân phaûi noù laø moät soá leû.
• 5/Góc tiệm cận của quỹ đạonghiệm:
• Hành vi của quỹ đạo nghiệm tại |s|=∞
• Goùc taïo bôûi ñöôøng tieäm caän cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá vôùi
truïc thöïc xaùc ñònh bôûi:
( 2l  1)
 l  0,1,2,..
• n  m (4.4-11)

8/30/2020 62
• 6/Giao ñieåm giöõa caùc tieäm caän vôùi truïc thöïc laø ñieåm A coù
toaï ñoä xaùc ñònh bôûi:

1  
pole _ cua _ G ( s) H ( s)   zero _ cua _ G ( s ) H ( s )
nm
• (4.4-12)
• Trong đó n là số cực của G0(s) (G(s)H(s)), m là số zero của
G0(s).Giao điểm của tiệm cận với trục thực σi thể hiệm trọng
tâm của quỹ đạo nghiệm và luôn là một số thực.
• pi là các cực của G0(s) và zi là các cực của G0(s).
• 7/Quỹ đạo nghiệm trên trục thực.
• Ñieåm taùch nhaäp (neáu coù) cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá naèm treân
truïc thöïc vaø laø nghieäm cuûa phöông trình:
dK
0
• ds (4.4-13)
8/30/2020 63

• 8/ Giao ñieåm cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá vôùi truïc aûo coù theå xaùc
ñònh baèng moät trong hai caùch sau ñaây.
• -Aùp duïng tieâu chuaån Routh-Hurwitz.
• -Thay s=jω vaøo phöông trình ñaëc tính (4.4-5), caân baèng
phaàn thöïc vaø phaàn aûo seõ tìm ñöôïc giao ñieåm vôùi truïc aûo vaø
giaù trò K.
• 9/ Goùc xuaát phaùt cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá taïi cöïc phöùc pj
ñöôïc xaùc ñònh bôûi

m n

•  j  1800   arg( p j  zi )   arg( p j  pi ) (4.4-14)

i 1 i 1
i j

8/30/2020 64
• Daïng hình hoïc cuûa coâng thöùc treân laø:
• θj=180o+( goùc töø caùc zero ñeán cöïc pj)-( goùc töø caùc cöïc coøn
laïi ñeán cöïc pj).
• 10/ Toång caùc nghieäm laø haèng soá khi K thay ñoåi töø 0-->+∞.
• 11/Heä soá khueách ñaïi doïc theo quyõ ñaïo nghieäm soá coù theå
xaùc ñònh töø ñieàu kieän bieân ñoä
Q(s)
• K. 1 (4.4-15)
P(s)
•

8/30/2020 65

Thí duï:Cho heä thoáng töï ñoäng coù sô ñoà khoái sau:
cho hàm truyền vòng hở
K
G (s) 
s ( s  2)( s  3)

8/30/2020 66
• Haõy veõ quyõ ñaïo nghieäm soá cuûa heä thoáng khi K=0-->+∞.
• Giaûi:
• Phöông trình ñaëc tính cuûa heä thoáng kín:
K
1  G (s)  0  1  0
• s( s  2)( s  3) (4.4-16)
• Đặt
K
G0 ( s )  G ( s ) H ( s ) 
s ( s  2)(s  3)

• G0(s) có caùc cöïc :

• p1=0, p2=-2,p3=-3 (n=3)
• Caùc zero: khoâng coù (m=0).

8/30/2020 67

• QÑNS goàm coù ba nhaùnh xuaát phaùt töø caùc cöïc khi K=0.
• Khi K-->∞, ba nhaùnh cuûa QÑNS seõ tieán ñeán voâ cuøng theo
caùc tieäm caän xaùc ñònh bôûi:
• -Goùc giöõa tieäm caän vaø caùc truïc thöïc
 
1  3 (l  0)
(2l  1) (2l  1) 
 
   2   (l  1)
nm 3 0  3
 3   (l  1)


• -Giao ñieåm giöõa caùc tieäm caän vaø truïc thöïc

i  
pole   zero [0  (2)  (3)]  0 5
    1,66
nm 30 3

8/30/2020 68
• -Ñieåm taùch nhaäp laø nghieäm cuûa phöông trình dK
0
ds
(4.4  16)  K   s ( s  2)( s  3)   s 3  5s 2  6s
• <-->K=-s(s+2)(s+3)=-(s3+5s2+6s)
• -->dk/ds=-(3s2+10s+6)
• Do đó dK/ds=0<-->-(3s2+10s+6)=0
• <-->s1=-2,549 (loại)
• s2=-0,785

Ta nhận s2=-0,785 và loại s1=-2,549<-1,66.

-Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo coù theå xaùc ñònh baèng moät trong
hai caùch sau ñaây:

8/30/2020 69

• Cách 1: áp dụng tiêu chuẩn Routh:

• Lập bảng Routh:
s3 1 6

S2 5 K

S1 (5).(6)  (1).K 0
5
s0 K

(4.4-16) < s3+ 5s2 +6s+K=0 (4.4-17)

Hệ ổn định thì cột 1 của bảng Routh phải dương

8/30/2020 70
• Do đó :
 K
6   0
 5  0  K  30
 K  0

• Vậy hệ số khuếch đại giới hạn là Kgh=30.

• Thay giá trịKgh=30 vào (4.4-17), giải phương trình ta được
giao điểm của QĐNS với trục ảo.
s 3  5s 2  6 s  30  0
s1  5 (loai)

  s2  j 6
 s j 6
 3

• Caùch 2:

8/30/2020 71

• Giao ñieåm (neáu coù) cuûa QÑNS vaø truïc aûo phaûi coù daïng
s=jω. Thay s=jω vaøo phöông trình (4.4-16) ta ñöôïc:
( j )3  5( j ) 2  6( j )  K  0
  j 3  5 2  j (6 )  K  0
 K  5 2  j (6   3 )  0
 j (6   3 )  0

 K  5  0
2

   0
 
K  0

   6

 K  30

• Kgh=30

8/30/2020 72
 Vậy quỹ đạo nghiệm số là:

8/30/2020 73

Thí duï 2: Veõ quyõ ñaïo nghieäm cuûa heä hoài tieáp aâm ñôn vò sau:
Cho
k ( s  6)
G(s) 
( s  2)( s 2  8s  25)

8/30/2020 74
• Hàm truyền vòng kín:

G(s)
Gk ( s ) 
1  G(s)
• Phương trình đặc trưng hệ kín:
k ( s  6)
• 1  G ( s)  0  1  2
 0 (4.4-18)
( s  2)(s  8s  25)

• Đặt :
k ( s  6)
G0 ( s )  G ( s ) H ( s ) 
( s  2)( s 2  8s  25)

• G0(s) có cực : p1=-2, p2=-4+i3, p3=-4-i3 (n=3)

8/30/2020 75

• Và zero: z1=-6 (m=1)

• Quyõ ñaïo nghieäm soá coù 3 nhaùnh xuaát phaùt taïi caùc cöïc khi
k=0. Khi k ∞ coù moät nhaùnh cuûa QÑNS tieán ñeán zero (s=-
6), hai nhaùnh tieán ñeán voâ cuøng theo tieäm caän xaùc ñònh bôûi:
• -Goùc giöõa tieäm caän vaø caùc truïc thöïc
 
  1  (l  0)
2
(2l  1) (2l  1)  
    2   (l  1)
nm 3 1  2
 3   3
(l  1)
 2

• -Giao ñieåm giöõa caùc tieäm caän vaø truïc thöïc

i  
pole   zero [ 2  ( 4  i3)  ( 4  i3)]  ( 6)
  2
nm 3 1

8/30/2020 76
• -Ñieåm taùch nhaäp laø nghieäm cuûa phöông trình dK/ds=0
( 4.4  18)  k ( s  6)  ( s  2)( s 2  8s  25)  0
 s 3  10s 2  41s  50
k
s6
dk (3s  20 s  41)(s  6)  (1)( s 3  10 s 2  41s  50)
2
 0
ds ( s  6) 2
 s1  8,06

 s2  2,96  i1,83
 s  2,96  i1,83
 3

• Vậy không có điểm tách nhập vì nhỏ hơn -2.

• Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo ñöôïc xaùc ñònh baèng thay
s=jω vaøo phöông trình ñaëc tính (4.4-18):

8/30/2020 77

• Ta có:

k ( s  6)  ( s  2)( s 2  8s  25)  0
 s 3  10s 2  (41  k ) s  6k  50  0
• Thay s=jω vaøo ta ñöôïc :
( j ) 3  10( j ) 2  (41  k )( j )  6k  50  0
  j 3  10 2  j ( 41  k )  6k  50  0
 j 3  j ( 41  k )  0

  10  6k  50  0
2

   0
 25
k   3

   j 7
 k  90

• Vì k< 0 nên ta loại bỏ. Vậy không có Kgh.

8/30/2020 78
 Vậy quỹ đạo nghiệm số là:

8/30/2020 79

Thí duï 3: Veõ quyõ ñaïo nghieäm cuûa heä hoài tieáp aâm ñôn vò sau:
Cho
K ( s  3)
G(s) 
s ( s  1)

8/30/2020 80
 Thí duï 4: Veõ quyõ ñaïo nghieäm cuûa heä hoài tieáp aâm ñôn vò sau:
Cho
K ( s  2)
G( s) 
( s  3)(s  5)( s 2  2 s  2)

8/30/2020 81

Các lệnh Matlab:

• -Lệnh roots(P): tìm nghiệm của đa thức.
• Sử dụng lệnh roots(P) để tìm nghiệm cực của phương trình đặc
trưng của hệ. Từ các nghiệm cực này chúng ta đánh giá sự ổn định
của hệ.
• Thí duï : Xeùt oån ñònh cuûa heä :
• s3 + 4s2 + 8s + 12 =0
• Lệnh:
• >> P=[1 4 8 12]
• P=
• 1 4 8 12
• >> R=roots(P)
• R=
• -2.6850
• -0.6575 + 2.0092i
• -0.6575 - 2.0092i
8/30/2020 82
• Vì các nghiệm cực của phương trình đặc trưng có phần thực
âm nên hệ thống ổn định.
• -Lệnh margin hay allmargin (g): tìm độ dự trữ biên, độ dự trữ
pha, tần số cắt pha, tần số cắt biên. Dựa vào độ dự trữ biên và
độ dự trữ pha, chúng ta đánh giá sự ổn định của hệ.
• Cú pháp: [Gm,pm,wpc,wgc]=margin(sys)
• allmargin(sys)

• Thí dụ: xét ổn định của hệ dựa vào tiêu chuẩn bode (dựa vào
độ dự trữ biên và độ dự trữ biên).
1300
G ( s) 
s 3  52s 2  100s

8/30/2020 83

• num=[1300]
• num =
• 1300
• >> den=[1 52 100 0]
• den =
• 1 52 100 0
• >> g=tf(num,den)
• Transfer function:
• 1300
• --------------------
• s^3 + 52 s^2 + 100 s
• >> allmargin(g)

8/30/2020 84
• ans =
• GainMargin: 4.0000 (độ dự trữ biên)
• GMFrequency: 10.0000 (tần số cắt pha)
• PhaseMargin: 16.6365 (độ dự trữ pha)
• PMFrequency: 4.8942 (tần số cắt biên)
• DelayMargin: 0.0593
• DMFrequency: 4.8942
• Stable: 1
• Ta nhận thấy độ dự trữ biên GM=4 dB>0 và độ dự trữ pha
PM=16,6365 độ >0 nên hệ thống ổn định (theo tiêu chuẩn
Bode). Ngoài ra có thể tính tần số cắt biên ωc=4,8942 rad/s và
tần số cắt pha ω-π=10 rad/s. Stable=1: hệ ổn định, stable=0: hệ
không ổn định.

8/30/2020 85

• -Lệnh rlocus(g) hay rlocus(num,den): vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ.

• Thí dụ: Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ hồi tiếp âm đơn vị. Cho hàm
truyền vòng hở là G(s) là:
K ( s  2)
G(s) 
s 2  2s  2
• Lệnh:
• >> num1=[1 2]
• num1 =
• 1 2
• >> den1=[1 2 2]
• den1 =
• 1 2 2
• >> rlocus(num1,den1)
• Quỹ đạo nghiệm số có dạng như hình vẽ.

8/30/2020 86
8/30/2020 87

Tröôøng Ñaïi hoïc Coâng nghieäp Tp. HCM

Khoa Coâng ngheä Ñieän töû
Bộ môn Điện tử Tự động
Baøi giaûng Cơ sở kỹ thuật töï ñoäng
Chương 4: Đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển
Giaûng vieân biên so n: ThS. Huyønh Minh Ngoïc
Email: huynhminhngoc@iuh.edu.vn,
T: 0903694384
Tp. Hoà Chí Minh,30 thaùng 8 naêm 2020

8/30/2020 1
 4.1.Caùc tieâu chuẩn chaát löôïng

• Oån ñònh laø ñieàu kieän caàn ñoái vôùi moät heä ÑKTÑ, song chöa
phaûi laø ñuû ñeå heä thoáng ñöôïc söû duïng trong thöïc teá. Nhieàu
yeâu caàu ñoøi hoûi heä thoáng phaûi thoûa maõn ñöôïc cuøng moät luùc
caùc tieâu chuaån chaát löôïng khaùc nhau nhö ñoä chính xaùc, ñoä
oån ñònh, ñaùp öùng quaù ñoä, ñoä nhaïy, khaû naêng choáng nhieãu..
• -Sai soá xaùc laäp.
exl  lim e(t )
t 
• (5.1-1)
exl  lim s.E ( s )
s 0

• e(t)=r(t)-c(t)
• Sai leäch laø hieäu soá giöõa tín hieäu vaøo vaø tín hieäu hoài tieáp.

8/30/2020 2

8/30/2020 3
• Muïc ñích muoán tín hieäu ra qua voøng hoài tieáp luoân luoân baùm
ñöôïc tín hieäu vaøo mong muoán. Ñieàu ñoù coù nghóa laø sai leäch
xaùc laäp baèng khoâng.
• -Ñoä quaù ñieàu chænh(ñoä voït loá -POT).
cmax  c xl
• POT (%)  .100% (5.1-2)
c xl

• -Thôøi gian (thiết lập )quaù ñoä ts=tset xaùc ñònh bôûi thôøi ñieåm
ñaùp öùng ra töø sau ñoù trôû ñi khoâng vöôït ra khoûi mieàn giôùi haïn
sai soá ∆ quanh giaù trò xaùc laäp.
• Thí duï: ∆ coù theå laø ±2%, ±5%...
• -Thôøi gian leân ñænh tmax (tp)laø thôøi gian ñaùp öùng ra ñaït giaù trò
cöïc ñaïi (tp=tpeak).
• -Thời gian lên tr: là thời gian ngõ ra tăng từ 10% đạt đến
90% giá trị xác lập cxl.

8/30/2020 4

4.2.Sai soá xaùc laäp

• Xeùt heä thoáng hoài tieáp aâm coù sô ñoà khoái nhö hình 5.1:
• Sai soá cuûa heä thoáng laø:

E ( s )  R ( s)  B( s )  R( s )  H ( s )C ( s )
 G(s) 
 R ( s)  H ( s)  R( s)
 1  G ( s) H ( s ) 
R( s)
•  E ( s)  (5.2-1)
1  G(s)H (s)
• Sai số xác lập:

sR( s )
exl  lim e(t )  lim s.E ( s )  lim
t  s 0 s 0 1  G ( s ) H ( s )

8/30/2020 5
 Hình 5.1

8/30/2020 6

• Sai soá xaùc laäp khoâng nhöõng phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø thoâng
soá cuûa heä thoáng maø coøn phuï thuoäc vaøo tín hieäu vaøo. Xét hệ
ở hình 5.1 , hệ thống hồi tiếp âm.
• a)Sai số xác lập của hệ thống khi tín hieäu vaøo laø haøm naác đơn
vị:
• Khi ngõ vào r(t) là hàm nấc : r(t)=1(t), và R(s)=1/s, thì sai số
xác lập được viết ở dạng (5.2-1):
sR ( s ) 1 1
exl  lim  lim 
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 0 1  G ( s ) H ( s ) 1  lim G ( s ) H ( s )
• s 0 (5.2-2)
• Để thuận tiện, chúng ta định nghĩa
K p  lim G ( s ) H ( s )
• s 0 (5.2-3)
• Kp gọi là hệ số vị trí.

8/30/2020 7
• Thế thì phương trình (5.2-2) trở thành:

• 1 (5.2-4)
exl 
1 K p

• Chú ý:loại của hệ thống điều khiển: hệ thống hồi tiếp âm.
• Chúng ta cấu tạo loại của hệ thống bằng cách tham khảo cấu
trúc hàm truyền vòng hở G(s). Tổng quát, G(s) có thể biểu
diễn ở dạng:

K (1  T1s )(1  T2 s )...(1  Tm1s  Tm 2 s 2 ) Td s

• G (s)  j .e (5.2-5)
s (1  Ta s )(1  Tb s )...(1  Tn1s  Tn 2 s )

• Trong đó K và T là các hằng số thực. Loại hệ thống chỉ ra

8/30/2020 8

• Bậc của cực của G(s) tại s=0. Do đó hệ thống vòng kín có
hàm truyền nhánh thẳng (vòng hở) ở (5.2-5) là loại j, trong đó
j=0,1,2,..
• Thí dụ:
K (1  0,5s )
G ( s) 
• s (1  s )(1  2s )(1  s  s 2 ) loại 1

• K (1  2 s) loại 3
G(s) 
s3
• Tóm tắt: sai số xác lập với ngõ vào hàm nấc như sau:
• Hệ loại 0: 1
exl 
• 1 K p hằng số
• Hệ loại 1 hay cao hơn: exl=0

8/30/2020 9
• B)Sai số xác lập của hệ thống với ngõ vào hàm dốc đơn vị:
• Khi ngõ vào hệ thống điều khiển là hàm dốc , r(t)=t.1(t). Biến
đổi Laplace của r(t) là:

1
• R(s)  (5.2-6)
s2
• Sai số xác lập sử dụng phương trình (5.2-2) là:

1 1
• exl  lim 
s 0 s  sG ( s ) H ( s ) lim sG ( s ) H ( s ) (5.2-7)
s 0

• Chúng ta định nghĩa Kv gọi là hệ số vận tốc:

• K  lim sG ( s) H ( s) (5.2-8)
v
s 0

8/30/2020 10

• Khi đóphương trình (5.2-7) trở thành:

• 1 (5.2-9)
exl 
Kv
• Tóm lại: sai số xác lập của hệ thống với ngõ vào hàm dốc là:
• Hệ loại 0: exl=∞
• Hệ loại 1:
1
• exl  :hằng số
Kv
• Hệ loại 2 hay cao hơn: exl=0

8/30/2020 11
• C) Sai số xác lập với ngõ vào hàm parabol đơn vị:
• Với ngõ vào là hàm parabol: r(t)

t2
r (t )  .1(t )
2
• Biến đổi Laplace của r(t) là:

1
R( s) 
s3
• Sai số xác lập của hệ là:
1
exl  2
lim s G ( s) H ( s)
s 0

8/30/2020 12

• Định nghĩa Ka gọi là hệ số gia tốc:

K a  lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0
• Sai số xác lập trở thành:

1
exl 
Ka
• Tóm lại:
• Hệ loại 0: exl=∞.
• Hệ loại 1: exl=∞
• Hệ loại 2: 1
exl 
Ka

8/30/2020 13
• Hệ loại 3 hay cao hơn exl=0
• Nhaän xeùt:
• Caùc yeáu toá aûnh höôûng ñeán sai soá xaùc laäp
• Baäc voâ sai, Caùc heä soá sai soá
• Phöông phaùp giaûm sai soá xaùc laäp
• Tuøy theo khaâu tích phaân lyù töôûng coù trong haøm truyeàn hôû
G(s)H(s) maø Kp, Kv, Ka coù giaù trò nhö baûng sau:
• Các giá trị trong bảng trên chỉ đúng cho cấu hình hệ hồi tiếp
âm đơn vị (hình 5.2).

8/30/2020 14

8/30/2020 15
8/30/2020 16

8/30/2020 17
8/30/2020 18

4.3. Ñaùp öùng quaù ñoä

• Ñaùp öùng quaù ñoä laø ñaùp öùng cuûa heä thoáng khi tín hieäu vaøo laø
haøm naác ñôn vò.
• Hệ quán tính bậc 1:

8/30/2020 19
8/30/2020 20

8/30/2020 21
• 4.3.1.Heä dao ñoäng baäc 2
• Cho hệ hồi tiếp âm đơn vị :
Haøm truyeàn heä kín:

8/30/2020 22

8/30/2020 23
• Ta có:

G(s)  n2
Gk ( s )   2
1  G ( s ) s  2 n s   n2

• Heä thoáng coù caëp cöïc phöùc lieân hôïp

s1, 2   n  j n 1   2
• α=ζωn goïi laø haèng soá suy giaûm (heä soá suy giaûm), laø phaàn
thöïc cuûa cöïc.
• ζ laø hệ số tắt.
•    n 1   2 , ωn là taàn soá dao ñoäng töï nhieân, laø phaàn aûo
cuûa cöïc.
• ωn laø khoaûng caùch töø cöïc ñeán goác cuûa maët phaúng s.

8/30/2020 24


  ,   cos 
n

8/30/2020 25
 Ñaùp öùng cuûa heä thoáng kín khi tín hieäu vaøo laø haøm naác

8/30/2020 26

• Ta có
1  n2
C ( s )  R ( s )Gk ( s )  . 2
s s  2 n s   n2

 c(t )  1 
e  nt
1 2

sin ( n 1   2 )t   
• trong ñoù ñoä leäch pha θ xaùc ñònh bôûi cosθ=ξ.
• Nhaän xeùt:
• .Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc hai coù daïng dao
ñoäng vôùi bieân ñoä giaûm daàn.
• -Neáu ξ=0: c(t)=1-sinωnt, ñaùp öùng cuûa heä laø dao ñoäng khoâng
suy giaûm vôùi taàn soá ωn --> ωn goïi laø taàn soá dao ñoäng töï
nhieân.

8/30/2020 27
• -Neáu 0<ξ<1: ñaùp öùng cuûa heä laø dao ñoäng vôùi bieân ñoä giaûm
daàn -->ξ goïi laø tỉ lệ taét (hay tỉlệ suy giaûm), ξ caøng lôùn dao
ñoäng suy giaûm caøng nhanh.
• .Ñaùp öùng cuûa khaâu dao ñoäng baäc hai coù voït loá.
• Toång quaùt, ñoä voït loá (POT-Percent of overshoot) ñöôïc ñònh
nghóa laø
cmax  c xl
POT  .100%
cxl

• Với cmax-giaù trò cöïc ñaïi cuûa c(t); cxl-giaù trò xaùc laäp cuûa c(t).
• Ñoái vôùi heä dao ñoäng baäc hai, ñoä voït loá POT ñöôïc tính bôûi
coâng thöùc


• POT  e 1 2
 100% là phần trăm vọt lố cực đại

8/30/2020 28

• Ñoä voït loá cöïc ñaïi= 


1 2
cmax  1  e

• Và thời gian lên đỉnh tmax:


t max 
 n 1  2

• .Thôøi gian thiết laäp (quá độ) ts laø thôøi gian ñeå sai soá giöõa c(t)
vaø giaù trò xaùc laäp nhoû hôn ε (ε=5% hay 2%).
• Ñoái vôùi heä baäc hai:
• -Theo tieâu chuaån 5%: 3
t xl 
 n
• -Theo tiêu chuẩn 2%: 4
t xl 
 n
8/30/2020 29
• .Thôøi gian delay(trì hoaõn) td: là thời gian ngõ ra c(t) đạt 50%
của cxl. 1  0,7
td  ,0    1
n

• Chúng ta có thể đạt được xấp xỉ tốt hơn bằng cách sử dụng
phương trình bậc hai cho td:
1,1  0,125  0,469 2
td  ,0    1
n

• .Thôøi gian leân tr: (rise time) laø thôøi gian ñeå c(t) taêng töø 10%
ñeán 90% giaù trò xaùc laäp.

• Đối với hệ bậc hai

1,0141  0,924  0,1562 2  1,589 3
tr  ,0    1
n

8/30/2020 30

• Chuù yù: neáu ξ≥1 ta khoâng goïi laø heä dao ñoäng baäc hai vì trong
tröôøng hôïp naøy ñaùp öùng cuûa heä khoâng coù dao ñoäng.
• . Neáu ξ=1 heä thoáng kín coù moät nghieäm keùp (thöïc).
• Ñaùp öùng cuûa heä thoáng:

 n2
C (s)  2
s  2 n s   n2
 c(t )  1  e  nt   nte  nt
• . Neáu ξ>1 heä thoáng kín coù hai nghieäm thöïc phaân bieät.
• Ñaùp öùng cuûa heä thoáng:
A B C
C (s)   
s s  p1 c  p2
 c(t )  A  Be  p1t  Ce  p2t
• *AÛnh höôûng cuûa theâm cöïc vaø zero vaøo nhaùnh thaúng cuûa
haøm truyeàn.
8/30/2020 31
 4.4. Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù
ñoä

8/30/2020 32

8/30/2020 33
8/30/2020 34

8/30/2020 35
 4.5. Phân tích đáp ứng tần số và Đánh giá chất lượng
quá trình quá độ theo đặc tính tần số của hệ thống

• Phân tích đáp ứng tần số:

• 4.5.1.Khái niệm về đặc tính tần số:
• Trong chương trước, phân tích đáp ứng thời gian với cá tín
hiệu thử chuẩn đã được nghiên cứu. Khi hệ thống như vậy
được cung cấp với tín hiệu vào sin thì phân tích được gọi là
phân tích đáp ứng tần số. Xem xét hệ tuyến tính bất biến thời
gian (LTI) với ngõ vào sin: r(t)=Xmsint
• Ở trạng thái xác lập , ngõ ra hệ thống cũng là sin và có thể
được viết như sau:
• y=Ym.sin(t+)

8/30/2020 36

• Phân tích biên độ và góc pha của ngõ vào sin r(t) và ngõ ra
trạng thái xác lập y(t) thì được gọi là phân tích đáp ứng tần số.
• Đáp ứng tần số có thể dễ dàng được đánh giá từ hàm truyền
đạt phức mà có thể đạt được bằng cách thay s=jω trong hàm
truyền đạt G(s). Hàm truyền G(jω) vì vậy đạt được, là một
hàm số phức có cả biên độ và góc pha. Các tính chất này đễ
dàng được nghiên cứu bằng cách dùng biểu đồ. Nhiều dạng
biểu đồ khác nhau được nghiên cứu như là biểu đồ Bode, biểu
đồ Nyquist.

8/30/2020 37
• Đặc tính tần số của hệ thống là tỉ số giữa tín hiệu ra ở trạng
thái xác lập và tín hiệu vào hình sin.
• Đặc tính tần số = YR(( jj ))

• Đặc tính tần số =G(s) thay s=jω

• Thí dụ : nếu hệ thống có hàm truyền là G(s)=(s+1)/(s2+5s+1)
thì thay s=jω vào G(s) , ta được đặc tính tần số
• G(jω)=(jω+1)/((jω)2+5jω+1)
• G(jω)=(jω+1)/(5jω+1-ω2)

8/30/2020 38

• Ta có: M(jω)=P(ω)+jQ(ω)
• P(ω) là phần thực của M(jω).
• Q(ω) là phần ảo của M(jω).
• Biên độ:

M ( ) | M ( j ) | P 2  Q 2
• Góc pha:
Q( )
  arctg
P ( )
• Haøm truyeàn ñaït taàn soá M(j) ñöôïc xaây döïng thaønh moät
ñöôøng cong treân maët phaúng phöùc, ta goïi laø ñaëc tính taàn soá
bieân-pha (biểu đồ nyquist) khi  bieán ñoåi töø - tôùi + . Ñaëc
tính bieân pha(ÑTBP) goàm hai nhaùnh ñoái xöùng qua truïc
hoaønh. Thoâng thöôøng ta chæ xeùt ÑTBP öùng vôùi >0.

8/30/2020 39
• Biểu đồ Nyquist của hàm truyền vòng hở
G(s) là đồ thị của G(jω) trong toạ độ cực của
Im[G(jω)] và Re[G(jω] khi ω thay đổi từ 0 đến
vô cùng.

8/30/2020 40

• Đường đồ thị M(ω) theo tần số ω được gọi là đáp ứng biên
độ-tần số (Biểu đồ Bode biên độ).
• Đường đồ thị φ(ω) theo tần số ω được gọi là đáp ứng pha –tần
số (Biểu đồ Bode pha).
• Φ có đơn vị là độ.
• Thường |M(jω)| được cho ở đơn vị Decibel (dB),kí hiệu L(ω)
L( )  20 lg M ( j )

•
• Lg: Logarith cơ số 10.

8/30/2020 41
• Thí dụ: Vẽ biểu đồ Bode của hệ có hàm truyền sau:

G ( s)  s
• Giải:
• Thay s=jω vào, ta có G(jω)=jω
• Biện độ: M(ω)=ω
• Hay L(ω)=20logω
• Góc pha: 
 ( )  arctg ( )  90
0

0
• Lập bảng gía trị:

8/30/2020 42

• Ω=1: M(ω)=1
• Ω=2 rad/s: M=6,02 dB
• Ω=4 rad/s: M=12,04 db
• Ω=6 rad/s: M= 15,56 dB
• ..
• Sau đó ta vẽ biểu đồ Bode biên và bode pha.
• Thí dụ: Vẽ biểu đồ Bode của hệ có hàm truyền sau:
1
G(s) 
2s  1

• Thay s=jω, ta có:

1
G ( j ) 
2 j  1

(1  j 2 ) 1 2
G ( j )   j
(1  j 2 )(1  j 2 ) 1  4 2
1  4 2

8/30/2020 43
• Biện độ:
1
M ( ) 
1  4 2
• Hay
1
L( )  20 log10 ( )  20 log10 ( 1  4 2 )
1  4 2

• Góc pha:

 ( )  arg tg  2 

• Cho ω các gía trị , ta tính M(ω) và φ(ω) , sau đó vẽ biệu đồ

Bode.

8/30/2020 44

8/30/2020 45
8/30/2020 46

8/30/2020 47
8/30/2020 48

• 4.5.1.2. Đặc tính tần số có các thông số quan trọng sau:

• Ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng coù caùc thoâng soá quan troïng
sau ñaây:
• Ñænh coäng höôûng (Mp) (Mr): ñænh coäng höôûng laø giaù trò cöïc
ñaïi cuûa M(ω)=|M(jω)|.
•

8/30/2020 49
• Taàn soá coäng höôûng (ωp)(ωr):laø taàn soá taïi ñoù coù ñænh coäng
höôûng.
• Baêng thoâng BW: laø taàn soá taïi ñoù M(ω)=|M(jω)| giaûm tôùi
coøn 70,7 phaàn traêm(0,707), hay giaûm xuoáng -3dB, giaù trò
taàn soá zero cuûa noù.
• Cutoff rate: Ñoâi khi caàn nhìn vaøo ñoä doác cuûa |M(jω), maø
ñöôïc goïi laø cutoff rate (toác ñoä caét) cuûa ñaùp öùng taàn soá, taïi
taàn soá cao. Roõ raøng laø hai heä thoáng coù cuøng baêng thoâng,
nhöng cutoff rate laïi khaùc nhau.
•

8/30/2020 50

8/30/2020 51
• Taàn soá caét bieân (ωc): laø taàn soá taïi ñoù bieân ñoä cuûa ñaëc tính
taàn soá baèng 1( hay baèng 0dB).
• | M ( j c ) | 1 (3.3-16)
• L(ω)=0 (3.3-17)
• Taàn soá caét pha( ω-π): laø taàn soá taïi ñoù pha cuûa ñaëc tính taàn soá
baèng –П(hay -180o).

 (  )  1800
• (3.3-18)
• Ñoä döï tröõ bieân (GM-Gain Margin)
• 1 (3.3-19)
GM 
M ( j  )
• Hay GM=-L(ω-π) [dB] (3.3-20)

8/30/2020 52

• Ñoä döï tröõ pha (ΦM- Phase Margin)

• M  1800   ( c ) (3.3-21)

• Ñoä döï tröõ bieân vaø ñoä döï tröõ pha cuûa heä thoáng cho bieát heä
thoáng coù oån ñònh hay khoâng.

8/30/2020 53
• 4.5.2.Đánh giá chất lượng quá trình quá độ theo đặc tính
tần số của hệ thống
• Đáp ứng tần số của hệ thốngvòng kín.
• Đối với cấu hình hệ thống điều khiển vòng kín đơn được
nghiên cứu ở chương trước, hàm truyền vòng kín là:
Y (s) G (s )
M (s)  
R( s) 1  G ( s ).H ( s)
• (3.3-10)
•

8/30/2020 54

• Trong đó G(s) là hàm truyền vòng hở, H(s) là hàm truyền

nhánh hồi tiếp, R(s)là ngõ vào, Y9s) là ngõ ra.
• Döôùi ñieàu kieän traïng thaùi xaùc laäp hình sin, s=jω, phöông
trình (3.3-10) trôû thaønh:
Y ( j ) G ( j )
M ( j )  
• R( j ) 1  G ( j ) H ( j ) (3.3-11)

• Haøm truyeàn trạng thái xác lập sin M(jω) coù theå bieåu dieãn ôû
daïng bieân ñoä vaø pha:
• (3.3-12)
M ( j  )  M ( j  ) M ( j  )

• Hay M(jω) có thể biểu diễn ở dạng phần thực và phần ảo.
• M ( j )  Re[ M ( j )]  j Im[M ( j )] (3.3-13)

8/30/2020 55
• Bieân ñoä cuûa M(jω) laø
G ( j ) G ( j )
M ( j )  
• 1  G ( j ) H ( j  ) 1  G ( j ) H ( j  )
• (3.3-14)

• vaø pha cuûa M(jω) laø

• M( j) M( j) G( j)[1G( j)H( j)]

• (3.3-15)

8/30/2020 56

Ñænh coäng höôûng, taàn soá coäng höôûng vaø baêng

thoâng cuûa heä baäc hai:
• A.Tần số cộng hưởng và đỉnh cộng hưởng:
• Xeùt haøm truyeàn voøng kín cuûa heä baäc hai coù daïng:

Y ( s)  n2
• M ( s)   (3.3-22)
R ( s ) s 2  2 n .s  n2
• Thay s=jω, ta coù M(jω)

Y ( j )  n2
• M ( j )   (3.3-23)
R ( j ) ( j ) 2  2 n ( j )   n2
1

1  j 2( /  n ).  ( /  n ) 2

8/30/2020 57
• Tần số cộng hưởng là: `
 r   n 1  2 2
• (3.3-30)
• Vì tần số cộng hưởng là giá trị thực,phương trình (3.3-30) có ý
nghĩa chỉ khi 2ζ≤1 hay ζ≤0,707. Điều này nghĩa là với tất cả
gía trị ζ>0,707 thì ωr=0 và Mr=1.
• Đỉnh cộng hưởng là :
1
Mr    0,707
• 2 1   2 (3.3-31)
• B.Băng thông:

8/30/2020 58

• Ta có:

• BW   n (1  2 2 )   4  4 2  2 (3.3-35)

8/30/2020 59
• Ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng: Biểu đồ Bode
• Xeùt heä thoáng töï ñoäng coù haøm truyeàn G(s). Giaû söû G(s) coù
theå phaân tích thaønh tích cuûa caùc haøm truyeàn cô baûn nhö sau:
l

• G ( s )   Gi ( s ) (3.5-5)
i 1

• Ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng laø:

l
G ( j )   Gi ( j )
i 1
l

•
l j i ( ) (3.5-6)
  Gi ( j ) .e i 1

i 1

8/30/2020 60

• Biên độ:

l l
• G ( j )   G ( j )   G ( j ) (3.5-7)
i i
i i

• Suy ra:
l l
L( )  20 lg G ( j )  20 lg  Gi ( j )  20 lg Gi ( j )
i 1 i 1
•  L( )  20 lg Li ( ) (3.5-8)

• Bieåu thöùc (3.5-8) chöùng toû bieåu ñoà Bode bieân ñoä cuûa heä
thoáng baèng toång caùc bieåu ñoà Bode bieân ñoä cuûa caùc khaâu cô
baûn thaønh phaàn.
Pha:
 l
 l
 ( )  G ( j )  arg  G ( j )   G ( j )
 
i 1
i
(3.5-9)
i 1
i

l
  ( )    i ( )
i 1
8/30/2020 61
• Bieåu thöùc (3.5-9) chöùng toû bieåu ñoà Bode pha cuûa heä thoáng
baèng toång caùc bieåu ñoà Bode pha cuûa caùc khaâu cô baûn thaønh
phaàn.
• Phöông phaùp veõ bieåu ñoà Bode bieân ñoä baèng caùc ñöôøng tieäm
caän:
• Thí dụ: Vẽ biểu đồ Bode biên độ dùng phương pháp đường
tiệm cận.
100.(2s  1)
G ( s) 
s(3s  1)
• G(s) gồm các khâu:
• G1(s)=K=100
• G2(s)=1/s
• G3(s)=2s+1, tần số góc ω3=1/2=0,5 rad/s
• G4(s)=1/(3s+1), và ω4=1/3=0,33 rad/s.

8/30/2020 62

• Qua điểm A’ cótoạ độ (x,y)

• y=20lgK=20lg100= 40 dB
• x=ω=1 rad/s
• Ta vẽ đường thẳng có độ dốc -20dB/dec vì G2 là khâu tích
phân lý tưởng.
• Đoạn AB có độ dốc -20 dB/dec.
• Đoạn BC có độ dốc -40 dB/dec vì G4 là khâu quán tính bậc
nhất có độ dốc -20 dB/dec.
• Đoạn CD có độ dốc -20 dB/dec vì G3 là khâu vi phân bậc
nhất , có độ dốc +20dB/dec.

8/30/2020 63
 Biểu đồ Bode biên độ (gần đúng)

8/30/2020 64

• Biểu đồ Bodepha:

 ( )  1 ( )   2 ( )  3 ( )   4 ( )
 0  900  arctg (3 )  arctg (2 )

8/30/2020 65
 Biểu đồ Bode (thực tế)

8/30/2020 66

• Thí duï: Cho heä

(0,1s  1)
G( s) 
s (10s  1)

• Veõ ñöôøng ñaëc tính bieân ñoä –taàn soá vaø pha-taàn soá.
• Phân tích G(s) thành 3 hàm thành phần:
• G1(s)=1/s
• G2(s)=1/(10s+1)
• G3(s)=0,1s+1
• Giaû söû k>=1, T2>T3
• Taàn soá gaõy (góc): ω1=0 ω2=0,1 ω3=10

8/30/2020 67
8/30/2020 68

8/30/2020 69
8/30/2020 70

Biểu đồ Bode:

8/30/2020 71
 4.5.3.Tiêu chuẩn ổn định tần số Nyquist. Độ dự
trữ ổn định. Phöông phaùp bieåu ñoà Bode

8/30/2020 72

• 4.5.3.1. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá NYQUIST, ñoä döï tröõ
oån ñònh.
• Cho heä thoáng töï ñoäng coù sô ñoà khoái :
• Cho bieát ñaëc tính taàn soá cuûa heä hôû G(s), baøi toaùn ñaët ra laø
xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng kín Gk(s).
•

8/30/2020 73
 Hình 4.3.4

8/30/2020 74

• Tieâu chuaån Nyquist:

• Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä kín oån ñònh :
• 1/Khi heä hôû G(s) oån ñònh :
• Heä kín Gk(s) seõ oån ñònh khi ñaëc tính taàn soá bieân pha
(Nyquist) cuûa heä hôû G(s) khoâng bao quanh ñieåm (-
1,j0).
• 2/Khi heä hôû khoâng oån ñònh :
• Heä kín oån ñònh thì heä hôû phaûi coù P0 nghieäm cuûa
phöông trình ñaëc tröng naèm ôû nöûa maët phaúng phaûi, ñaëc
tính bieân pha(Nyquist) queùt bôûi vector GH(j)+1 quay
quanh ñieåm (-1,j0) theo ngöôïc chieàu kim ñoàng hoà P0/2
laàn.

8/30/2020 75
• Phaùt bieåu 2:
• Cho heä hôû G(s), P0 laø soá cöïc naèm ôû maët phaúng phaûi (cöïc
khoâng oån ñònh). N laø toång soá khoanh troøn thuaän chieàu kim
ñoàng hoà cuûa Nyquist bao ñieåm (-1,j0). Theá thì heä kín oån
ñònh neáu vaø chæ neáu (N=-P0)0.
• Caùc tröôøng hôïp :
• Goïi N=Z0-P0, Z0 laø soá zero cuûa 1+GH(s) naèm ôû maët phaúng
phaûi.
•  Z0=N+P0 (1)
• N>0  tính Z0 theo coâng thöùc (1) vaø heä khoâng oån ñònh.
• N<=0  bieåu ñoà Nyquist khoâng bao ñieåm (-1,j0) vaø heä oån
ñònh.
• N=0  heä oån ñònh tuyeät ñoái neáu vaø chæ neáu P0=0.

8/30/2020 76

Thí duï 1 : Cho heä

8/30/2020 77
• Heä hôû 1
G ( s) 
s ( s  1)
• vaø H=1, phaûn hoài aâm. Hoûi heä kín Gk(s) oån ñònh ?
• Ta có:
1
G ( s) s ( s  1) 1
Gk ( s )    2
1  G ( s) 1  1 s  s 1
s( s  1)

• Veõ bieåu ñoà Nyquist cuûa heä hôû.

8/30/2020 78

Biểu đồ Nyquist của hệ hở G(s)

8/30/2020 79
• Nyquist khoâng chöùa ñieåm (-1,j0)  N=0.
• Heä hôû coù caùc cöïc s1=0, s2=-1  soá cöïc naèm ôû maët phaúng
phaûi P0=0.
• Vaäy ñaây laø tröôøng hôïp N <=0, P0=0 neân heä kín oån ñònh vì
N=-P0<=0.
• Kieåm chöùng :
• Phöông trình ñaëc tröng heä kín :
• 1+ s(s+1)=0
• s2 + s + 1=0
• Có nghiệm cực:
5
s1  0,5  j
2
5
s2  0,5  j
2
8/30/2020 80

• Vì phaàn thöïc Re=-0.5 <0 neân heä oån ñònh.

• Thí duï 2: Cho heä thoáng nhö ví duï 1 vôùi haøm truyeàn heä hôû
G(s) là:
1
G(s) 
s ( s  1)
• Veõ Nyquist cuûa heä hôû G(s).

8/30/2020 81
 Biểu đồ Nyquist hệ hở:

8/30/2020 82

• Nyquist chöùa (-1,j0).

•  N=1, N>0.
• G(s) coù caùc cöïc laø s1=0, s2=1. Coù 1 cöïc naèm
ôû maët phaúng phaûi  P0=1.
•  Z0= N+ P0=1+1=2
• Vaäy 1+G(s) coù 2 zero naèm ôû maët phaúng phaûi.
Heä kín khoâng oån ñònh

8/30/2020 83
• (Chuù yù : soá zero cuûa 1+G(s) chính laø nghieäm cöïc cuûa
phöông trình ñaëc tröng heä kín Gk(s)).
• Kieåm chöùng :
• phöông trình ñaëc tröng heä kín Gk(s): 1+ G(s)=0
•  1+1/(s(s-1)) =0
• s(s-1) +1=0
• s2 –s +1=0
3
s1, 2  0,5  j
• 2
• Vì nghieäm cöïc coù phaàn thöïc Re=0.5>0  heä kín khoâng
oån ñònh.
• Nhaéc laïi ñoä döï tröõ oån ñònh: xem chöông 3 , muïc 3.3.2.
• Ñoä döï tröõ bieân vaø ñoä döï tröõ pha cuûa heä thoáng cho bieát heä
thoáng coù oån ñònh hay khoâng.

8/30/2020 84

• Độ dự trữ ổn định:
• -Độ dự trữ biên GM.
• -Độ dự trữ pha PM.
• -Tần số cắt biên ωc.
• -Tần số cắt pha ω-π.
• Thí dụ: Cho hệ có hàm truyền:
2500
G(s) 
s ( s  5)( s  50)
Thay s  j :
2500
G ( j )   P  jQ
j ( j  5)( j  50)

8/30/2020 85
• -Tần số cắt biên:wc=6,22 rad/s
• -Tần số cắt pha w-π=15,88 rad/s
• Tính :
• Độ dự trữ biên:
1 1
GM  20 log10  20 log10  14,80 dB
G ( j ) 0,182

2500
G ( j ) 
 25   2 . 2500   2

• Độ dự trữ pha:
Q
 ( )  arg tg
P
PM  180   ( c )  31,720
0

8/30/2020 86

4.5.3.2.Phöông phaùp bieåu ñoà Bode

• Cho heä thoáng töï ñoäng coù sô ñoà khoái :

• Cho bieát ñaëc tính taàn soá cuûa heä hôû G(s), baøi toaùn ñaët ra laø
xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng kín Gk(s).

8/30/2020 87
8/30/2020 88

• Tieâu chuaån Bode :

• Heä thoáng kín Gk(s) oån ñònh neáu heä thoáng hôû G(s) coù ñoä döï
tröõ bieân vaø ñoä döï tröõ pha döông.
GM  0
 
•  M  0 hệ thống ổn định.

• Như vậy chúng ta phải vẽ biểu đồ bode của hệ hở G(s) , và

tính GM và ΦM và xét ổn định của hệ kín.
• Thí dụ: Xét thí dụ ở trên thì hệ ổn định vì GM=5,5 hay 14,8
dB>0 và PM=31,720>0.

8/30/2020 89
8/30/2020 90

4.5.4.Đặc tính động học của một số khâu

• 4.5.2.3.1. Đặc tính động học của khâu khuếch đại (tỉ lệ):
• Haøm truyeàn : G(s)=K (3.4-1)
• A.Ñaëc tính thôøi gian: C(s)=G(s).R(s)=KR(s)
• C(t)=Kr(t) (3.4-2)
• Vaäy tín hieäu ra cuûa khaâu tæ leä baèng tín hieäu vaøo khueách ñaïi
leân K laàn. Hình 3.4 moâ taû haøm troïng löôïng vaø haøm quaù ñoä
cuûa khaâu tæ leä.

8/30/2020 91
8/30/2020 92

• B.Ñaëc tính taàn soá : G(jω)=K (3.4-3)

• Bieân ñoä : M(ω)=KL(ω)=20lg K (3.4-4)
• Pha : φ(ω)=0. (3.4-5)
• Caùc bieåu thöùc treân cho thaáy ñaëc tính taàn soá cuûa khaâu tæ leä
laø haèng soá vôùi moïi ω, do ñoù bieåu ñoà Bode veà bieân ñoä laø
moät ñöôøng song song vôùi truïc hoaønh, caùch truïc hoaønh
20lgK ; bieåu ñoà Bode veà pha laø moät ñöôøng naèm ngang truøng
vôùi truïc hoaønh ; bieåu ñoà Nyquist laø moät ñieåm do vector
G(jω) khoâng ñoåi vôùi moïi ω.

8/30/2020 93
 Thí duï : G(s)=50
Đáp ứng nấc :

8/30/2020 94

Đáp ứng xung:

8/30/2020 95
 Biểu đồ Bode:

8/30/2020 96

Biểu đồ Nyquist:

8/30/2020 97
• 4.5.2.3.2. Ñaëc tính ñoäng hoïc khaâu tích phaân
• Hàm truyền:
1
• G (s)  (3.4-6)
s

• A. Ñaëc tính thôøi gian :

G (s)
C ( s )  G ( s ).R ( s ) 
• s (3.4-7)
• Hàm quá độ (đáp ứng nấc):
 G(s)  1  1 
h(t )  L1    L  2   t.1(t )
•  s  s  (3.4-8)
• Hàm trọng lượng(đáp ứng xung):
1 
g (t )  L1 G ( s )  L1    1(t )
• s (3.4-9)
8/30/2020 98

• Vaäy haøm troïng löôïng vaø haøm quaù ñoä cuûa

khaâu tích phaân lyù töôûng töông öùng laø haøm
naác ñôn vò vaø haøm doác ñôn vò (Hình 3.10).
Moät ñaëc ñieåm quan troïng caàn quan taâm laø
haøm quaù ñoä cuûa khaâu tích phaân lyù töôûng
taêng ñeán voâ cuøng.
•

8/30/2020 99
8/30/2020 100

• B.Đặc tính tần số:

• G(jω)=1/jω =-j(1/ω) (3.4-10)
• Bieân ñoä : M(ω)= 1/ω (3.4-11)
• L(ω)=20lg M(ω)=20lg(1/ω)= -20lgω (3.4-12)
• Pha: φ(ω)=-900 (3.4-13)

8/30/2020 101
 Thí dụ: G(s)=1/s
Đáp ứng nấc:

8/30/2020 102

Đáp ứng xung:

8/30/2020 103
 Biểu đồ Bode:

8/30/2020 104

Biểu đồ Nyquist:

8/30/2020 105
• 4.5.2.3.3.Ñaëc tính ñoäng hoïc khaâu vi phaân
• Haøm truyeàn: G(s)=s (3.4-14)
• A.Ñaëc tính thôøi gian: C(s)=R(s).G(s)=sR(s) (3.4-15)
• Haøm quaù ñoä :
 G(s) 
h(t )  L1    L 1   (t )
1

•  s  (3.4-16)
• Haøm troïng löôïng:
d (t )
g (t )  L1G ( s ).R( s )  L1 s.1 
• dt (3.4-17)
• Haøm quaù ñoä cuûa khaâu vi phaân laø haøm xung ñôn vò, haøm
troïng löôïng laø ñaïo haøm cuûa haøm quaù ñoä, chæ coù theå moâ taû
baèng bieåu thöùc toaùn hoïc, khoâng bieåu dieãn baèng ñoà thò ñöôïc.

8/30/2020 106

• B.Ñaëc tính taàn soá: G(jω)= jω (3.4-18)

• Bieân ñoä : M(ω)= ω (3.4-19)
• L(ω)=20lg M(ω)=20lgω (3.4-20)
• Pha: φ(ω)=+900. (3.4-21)
• Ñaëc tính taàn soá cuûa khaâu vi phaân lí töôûng hoaøn toaøn traùi
ngöôïc vôùi khaâu tích phaân lí töôûng.
•

8/30/2020 107
 Thí dụ: G(s)=s
Biểu đồ Bode

8/30/2020 108

Biểu đồ Nyquist

8/30/2020 109
• 4.5.2.3.4. Ñaëc tính ñoäng hoïc khaâu quaùn tính baäc nhaát
• Haøm truyeàn:
1
• G(s)  (3.4-22)
Ts  1
• A. Ñaëc tính thôøi gian:
• Hàm quá độ:
t
 1 
1

• h (t )  L    (1  e ).1(t )
T
(3.4-23)
 s(Ts  1) 

• Hàm trọng lượng:

t
 1  1 T
1
• g (t )  L    e .1(t ) (3.4-24)
 Ts  1  T

8/30/2020 110

• Haøm troïng löôïng cuûa khaâu quaùn tính baäc nhaát laø haøm muõ
suy giaûm veà 0, haøm quaù ñoä taêng theo qui luaät haøm muõ ñeán
giaù trò xaùc laäp baèng 1.
• B.Ñaëc tính taàn soá:
1 1
• G ( j )   (3.4-25)
Tj  1 1  j (T )

• Biên độ:
2 2
 1    T 
• G ( j )     
2 

2  (3.4-26)
 1  (T )   1  (T ) 
• 
1
1  T 2 2

• Và L( )  20 lg G ( j )  20 lg
1
 20 lg( 1  T 2 2 )
(3.4-27)
1  T 2 2
8/30/2020 111
• Pha:
•  ( )  arctg ( T  )   arctg (T  ) (3.4-28)

8/30/2020 112

Thí duï: G(s)=1/(2s+1)

Đáp ứng nấc

8/30/2020 113
 Đáp ứng xung

8/30/2020 114

Biểu đồ Bode

8/30/2020 115
 Biểu đồ Nyquist

8/30/2020 116

• 4.5.2.3.5. Ñaëc tính ñoäng hoïc khaâu baäc hai

• Haøm truyeàn:

 n2 1
• G(s)  2 , n  (3.4-29)
s  2 n .s   n2 T

• A. Ñaëc tính thôøi gian:

• C ( s )  G ( s ).R ( s )  2
R ( s ). n2 (3.4-30)
• Hàm quá độ: s  2 n .s   n
2

1  n2 
h(t )  L1  . 2 2
 s s  2 n .s   n 

•  1
e  nt
1  2

. sin ( n 1   2 ).t    (3.4-31)

• Với θ=arccos(ζ)

8/30/2020 117
• Hàm trọng lượng:

  n2 
g (t )  L1  2 2

 s  2 n s   n 
• (3.4-32)
 
 n t
 e
 n sin ( n 1   2 ).t
1  2

• Bieåu thöùc (3.4-31) vaø (3.4-32) cho thaáy ñaëc tính thôøi gian
cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 coù daïng dao ñoäng suy giaûm, haøm
troïng löôïng laø dao ñoäng suy giaûm veà 0, haøm quaù ñoä laø dao
ñoäng suy giaûm ñeán giaù trò xaùc laäp laø 1.

• B.Ñaëc tính taàn soá:

 n2
G ( j ) 
( j ) 2  2 . n ( j )   n2
• 
1 (3.4-33)
 2

1  2  j (2 . )
n n
8/30/2020 118

• Bieân ñoä:

1
• G ( j )  (3.3-34)
2 2  2
(1  2 )  (2 )
n n
• Suy ra
•
2 2 
• L( )  20 lg G ( j )  20 lg (1  )  (2 2 ) 2 (3.3-35)
n n

• Pha:   
 2 
n
 ( )  G ( j )  arctg  

2
•  1  2
(3.3-36) 
 n 
• Bieåu thöùc (3.3-35) cho thaáy bieåu ñoà Bode bieân ñoä cuûa khaâu
dao ñoäng baäc 2 laø moät ñöôøng cong.

8/30/2020 119
 Thí dụ: G(s)=25/(s2+6s+25)
ζ=0,6; ωn=5 rad/s
Đáp ứng nấc:

8/30/2020 120

Đáp ứng xung:

8/30/2020 121
 Biểu đồ Bode

8/30/2020 122

Biểu đồ Nyquist

8/30/2020 123
• 4.5.2.3.6 Ñaëc tính ñoäng hoïc khaâu treã(trì hoaõn)
• Hàm truyền:
G ( s )  e Ts
• (3.4-37)
• A. Ñaëc tính thôøi gian:
•
• C ( s)  G ( s).R( s )  R ( s ).e Ts (3.4-38)

Haøm quaù ñoä:

1  e 
Ts
• h (t )  L    1(t  T ) (3.4-39)
 s 
• Hàm trọng lượng:

•
 
g(t)  L1 eTs (t T)
(3.4-40)

8/30/2020 124

Ñaëc ñieåm cuûa khaâu treã laø tín hieäu ra treã hôn tín hieäu vaøo moät
khoaûng thôøi gian T.

8/30/2020 125
• B.Ñaëc tính taàn soá:

• G ( j )  e Tj  e j ( T ) (3.4-41)

• Biên độ: |G(jω)|=1
• L(ω)=20log|G(jω)|=0 dB
• Pha:
•  ( )  G ( j )  T (3.4-42)

Bieåu ñoà Bode bieân ñoä cuûa khaâu trì hoaõn laø ñöôøng thaúng naèm
ngang vôùi truïc hoaønh do L(ω)=0 vôùi moïi ω.

8/30/2020 126

4.5.5. Ñaëc tính ñoäng hoïc cuûa hệ thống điều

khiển tự động: Đặc tính thời gian
• 3.5.1. Ñaëc tính thôøi gian cuûa heä thoáng
• Xeùt heä thoáng coù haøm truyeàn:
bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0
• G(s)  n (3.5-1)
s  an 1s n 1  ...  a1s  a0

• Biến đổi Lalace của hàm quá độ:

• 1  bm s m  bm 1 s m 1  ...  b1s  b0  (3.5-2)

H ( s )   n 
s  s  an 1s n 1  ...  a1s  a0 

• Tuøy theo ñaëc ñieåm cuûa heä thoáng maø ñaëc tính thôøi gian cuûa
heä thoáng coù theå coù caùc daïng khaùc nhau.

8/30/2020 127
• Tuy vaäy chuùng ta coù theå ruùt ra moät soá keát luaän quan
troïng sau ñaây:
• . Neáu G(s) khoâng coù khaâu tích phaân, vi phaân lí töôûng thì
haøm troïng löôïng suy giaûm veà 0, haøm quaù ñoä coù giaù trò
xaùc laäp khaùc 0.
• . Neáu G(s) coù khaâu vi phaân lí töôûng (bm=0) thì haøm
quaù ñoä suy giaûm veà 0.
• . Neáu G(s) laø heä thoáng hôïp thöùc (m≤n) thì h(0)=0.
• . Neáu G(s) laø heä thoáng hôïp thöùc chaët (m<n) thì g(0)=0.

8/30/2020 128

• . Neáu G(s) khoâng coù khaâu tích phaân, vi phaân lí töôûng vaø coù n
cöïc phaân bieät, H(s) coù theå phaân tích döôùi daïng:
n
hi
•
H ( s )  h0   (3.5-3)
i 1 s  pi
• Bieán ñoåi Laplace ngöôïc bieåu thöùc (3.63) ta ñöôïc haøm quaù
ñoä cuûa heä thoáng laø:
n
• h(t )  h0   hi e pi t (3.5-4)
i 1

• Do ñoù haøm quaù ñoä laø toå hôïp tuyeán tính cuûa caùc haøm muõ cô
soá töï nhieân. Neáu taát caû caùc cöïc pi ñeàu laø cöïc thöïc thì haøm
quaù ñoä khoâng coù dao ñoäng; ngöôïc laïi neáu coù ít nhaát moät caëp
cöïc phöùc thì haøm quaù ñoä coù dao ñoäng.

8/30/2020 129
 Khảo sát đặc tính động học dùng Matlab:

• . Veõ ñaùp öùng xung: leänh impulse(g).

• .Veõ ñaùp öùng naác: leänh step(g) hay step(num,den,t).
• .Veõ bieåu ñoà Bode: leänh bode(g) hay bode(num,den).
• .Veõ bieåu ñoà Nyquist: leänh nyquist(g) hay nyquist(num,den).
• .Veõ bieåu ñoà Nichol: leänh nichols(g).
• Thí dụ: Khảo sát đặc tính tần số của hệ sau:

100( 2 s  1)
G(s) 
s (3s  1)

• Vẽ biểu đồ bode,biểu đồ Nyquist.

8/30/2020 130

• Lệnh:
• >> num=[200 100]
num =
• 200 100
• >> den=[3 1 0]
• den =
• 3 1 0
• >> g=tf(num,den)
• Transfer function:
• 200 s + 100
• -----------
• 3 s^2 + s
• >> bode(g)
• >>nyquist(g)
• >>nichols(g)

8/30/2020 131
 Biểu đồ Bode:

8/30/2020 132

Biểu đồ Nyquist

8/30/2020 133
 Biểu đồ nichols

8/30/2020 134

• Thí dụ: Cho hàm truyền sau:

25
G ( s) 
s 2  6s  25

• Khảo sát đặc tính thời gian: vẽ đáp ứng nấc (hàm quá độ), đáp
ứng xung (hàm trọng lượng).
• Lệnh:
• >> num1=[25]
num1 =
• 25
• >> den1=[1 6 25]
• den1 =
• 1 6 25

8/30/2020 135
• >> g1=tf(num1,den1)
• Transfer function:
• 25
• --------------
• s^2 + 6 s + 25
•
• >> step(g1)
• >>impulse(g1)

8/30/2020 136

Đáp ứng nấc:

8/30/2020 137
 Đáp ứng xung:

8/30/2020 138

Lệnh Matlab:

• -Bieán ñoåi Laplace ngöôïc. Leänh Matlab residue ñöôïc duøng

ñeå laáy bieán ñoåi Laplace ngöôïc cuûa haøm truyeàn baèng caùch
tìm caùc heä soá cuûa môû roäng phaân soá töøng phaàn. Môû roäng
phaân soá töøng phaàn ñöôïc giaû thieát cho ôû daïng sau:
r (1) r (2) r (n)
Y (s)    ...   k ( s)
s  p(1) s  p(2) s  p ( n)

• Thí duï: Giaû söû chuùng ta muoán tìm heä soá A, B, vaø C cuûa môû
roäng phaân soá töøng phaàn sau:
1 A B C
Y (s)    
( s  1)( s  2)( s  3) s  1 s  2 s  3

8/30/2020 139
• Leänh Matlab nhö sau:
• >> num=[1]
• num =
• 1
• >> den=[1 6 11 6]
• den =
• 1 6 11 6
• >> [r,p,k]=residue(num,den)
• r=
• 0.5000
• -1.0000
• 0.5000
• p=
• -3.0000
• -2.0000
• -1.0000
• k=
• []

8/30/2020 140

• Môû roäng phaân soá töøng phaàn ñöôïc yeâu caàu laø:

0,5 1 0,5
Y ( s)   
s 1 s  2 s  3
• Biến đổi laplace ngược , ta có:

y (t )  (0,5.e  t  e 2t  0,5e 3t ).1(t )

8/30/2020 141
 Động cơ bước (stepper motor)

• Có những động cơ chuyển đổi năng lượng điện ở dạng chuỗi

xung thành năng lượng cơ ở dạng chuyển động tăng của trục
rotor (phần ứng). Những chuyển động tăng dần này có thể là
chuyển động góc hay tuyến tính trục. Đối với một xung, trục
rotor di chuyển một góc, gọi là góc bước (step angle) biểu
diễn bằng độ. Có hai loại cơ bản động cơ bước : động cơ bước
từ trường vĩnh cửu và động cơ bước từ trở biến đổi.
• Động cơ bước từ trường không đổi :

8/30/2020 142

8/30/2020 143
• Xét động cơ bước có phần cảm (stator) gồm 4 cuộn dây quấn
trên lõi sắt từ và phần ứng (rotor) là nam châm vĩnh cửu có N
cực. Khi cho dòng điện vào cuộn dây 1, do hiện tượng cảm
ứng điện từ, cuộn dây trở thành nam châm điện, hút nhả với
rotor (cùng cực thì đẩy nhau, khác cực thì hút nhau). Kết quả
là động cơ quay 1 góc α. Tuần tự cho dòng điện vào cuộn dây
thứ 2,3 và 4, lý luận tương tự động cơ sẽ quay 1 góc.
• Độ phân giải của động cơ bước =Số cặp cực stator x số cực
rotor=Psx N

8/30/2020 144

8/30/2020 145
8/30/2020 146

• Trình tự xung điều khiển:

• A B C D
• 1 0 0 0
• 0 1 0 0
• 0 0 1 0
• 0 0 0 1
• Nếu đầu A (bit RB7) có logic 1 thì transistor Q1 dẫn, có
dòng điện Ic qua cuộn dây và cuộn dây thành nam châm
điện, tương tác với nam châm vĩnh cửu rotor làm động cơ
quay một góc. Tương tự cho đầu B, C, D (bit RB6, RB5,
RB4 tương ứng).
8/30/2020 147
 Tröôøng Ñaïi hoïc Coâng nghieäp Tp. HCM
Khoa Coâng ngheä Ñieän töû
Bộ môn Điện tử Tự động
Baøi giaûng Cơ sở kỹ thuật töï ñoäng
Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
Giaûng vieân biên so n: ThS.Huyønh Minh Ngoïc
Email: huynhminhngoc@iuh.edu.vn,
T: 0903694384
Tp. Hoà Chí Minh,30 thaùng 8 naêm 2020

8/30/2020 1

5.1. Khái niệm

• Taát caû neàn taûng phaân tích maø chuùng ta ñaõ ñaët ôû caùc chöông
tröôùc daãn tôùi muïc tieâu duy nhaát cuûa thieát keá heä thoáng ñieàu
khieån.Bắt đầu với đối tượng điều khiển như được minh họa ở
hình 6.1
• Thiết kế bộ điều khiển bao gồm ba bước sau:
• 1.Xác định hệ thống sẽ làm gì và làm sao để làm (đặc tả thiết
kế).
• 2.Xác định cấu hình bộ điều khiển hay bộ bù (hiệu chỉnh) để
làm sao bộ điều khiển được kết nối với đối tượng.
• 3.Xác định giá trị tham số của bộ điều khiển để đạt được mục
tiêu thiết kế.
• 5.1.1. Đặc tả thiết kế:

8/30/2020 2
 Hình 6.1

8/30/2020 3

• Chuùng ta thöôøng söû duïng ñaëc taû thieát keá ñeåmoâ taû heä thoáng
laøm gì vaø laøm nhö theá naøo. Nhöõng ñaëc taû naøy laø duy nhaát tôùi
moãi öùng duïng cuï theå,vaø thöôøng bao goàm ñaëc taû veà söï oån
ñònh töông ñoái, sai soá xaùc laäp, ñaùp öùng quaù ñoä vaø ñaëc tính
ñaùp öùng taàn soá. Trong moat soá öùng duïng coù theå coù ñaëc taû
theâm vaøo veà ñoä nhaïy tôùi thay ñoåi tham soá, nghóalaø söï bean
vöõng hay nhieãu.
• Thieát keá heä thoáng ñieàu khieån tuyeán tính coù theå ñöôïc thöïc
hieän trong mieàn thôøi gian (phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá)
hay mieàn taàn soá(Phöông phaùp bieåu ñoà Bode). Chaúng haïn,
sai soá xaùc laäp thöôøng ñöôïc ñaëc taû öùng vôùi ngoõ vaøo haøm naác
ñôn vò, ngoõ vaøo haøm doác hay ngoõ vaøo haømparabol,vaø thieát
keá ñeå ñaùp öùng moat soá yeâu caàu thì ñöôïc thöïc hieän thuaän lôïi
trong mieàn thôøi gian.
•
8/30/2020 4
• Caùc ñaëc taû khaùc nhö laø ñoä voït loá cöïc ñaïi, thôøi gian lean, vaø
thôøi gian xaùc laäp thì ñöôïc söû duïng ñaëc bieät cho thieát keá
mieàn thôøi gian.
• Chúng ta cũng biết độ ổn định tương đối được đo lường bằng
độ dự trữ biên và độ dự trữ pha.
• 5.1.2.Caáu hình boä ñieàu khieån:
• Xét cấu hình bộ điều khiển ở hình 6.2.
• Trong đó Gc(s): bộ điều khiển.
• Gp(s): đối tượng điều khiển.
• R(t): tín hiệu vào.
• Y(t): tín hiệu ra.
• U(t): tín hiệu điều khiển.
• E(t)=r(t)-y(t) : sai lệch.

8/30/2020 5

• Có các dạng cấu hình bộ điều khiển: Hình 6.2

• - Bù nối tiếp (H6.2a).
• - Bù hồi tiếp (H6.2b).
• - Bù hồi tiếp-nối tiếp (hai bậc tự do) (H6.2c).
• - Điều khiển hồi tiếp trạng thái (H6.2d).

8/30/2020 6
 Hình 6.2

8/30/2020 7

8/30/2020 8
8/30/2020 9

8/30/2020 10
• 5.1.3.Xaùc ñònh giaù trò tham soá cuûa boä ñieàu khieån ñeå ñaït muïc
tieâu thieát keá.
•
•
Nguyeân lyù cô baûn cuûa thieát keá:

8/30/2020 11

5.2. Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất

lượng của hệ thống
• 5.2.1. Ảnh hưởng của cực và zero.
• 5.2.2.Ảnh hưởng của hiệu chỉnh sớm trễ pha.
• 5.2.3. Hiệu chỉnh PID.

8/30/2020 12
 5.5.Thiết kế bộ điều khiển PID (vi phân tích
phân tỉ lệ)
• 1/Luaät ñieàu khieån tæ leä P:
• Phöông trình vi phaân moâ taû quan heä tín hieäu vaøo ra
cuûa boä ñieàu khieån Gc(s):
• u(t)  K e(t) (6.2-1)
p

• trong ñoù u(t) laø tín hieäu ra cuûa boä ñieàu khieån, e(t) laø tín
hieäu vaøo cuûa boä ñieàu khieån, Kp laø heä soá khueách ñaïi (h
s t l ) cuûa boä ñieàu khieån (xem hình 6.3).
• Theo tính chaát cuûa khaâu khueách ñaïi ta thaáy tín hieäu ra
luoân truøng pha vôùi tín hieäu vaøo. Öu ñieåm cuûa khaâu tæ leä
laø toác ñoä taùc ñoäng nhanh. Vì vaäy, trong coâng nghieäp,
quy luaät tæ leä laøm vieäc oån ñònh vôùi taát caû ñoái töôïng.

8/30/2020 13

Hình 6.3

8/30/2020 14
• Haøm truyeàn ñaït laø:

U ( s)
• Gc ( s)   K p (6.2-2)
E ( s)
• Thí dụ: Thiết kế bộ điều khiển tỷ lệ Kp dùng Op-amp với Kp=-10.
• Dùng mạch khuếch đại đảo dấu: Z2=R2, Z1=R1

U (s) R
  2  10
E (s) R1
Chon R1  100,  R2  1k

8/30/2020 15

• 2/Luaät ñieàu khieån tích phaân:

• Phöông trình vi phaân moâ taû ñoäng hoïc:
t t
1
u (t )  K i  e( )d   e( )d
0
Ti 0 (6.2-3)

• Trong đó Ti được gọi là hằng số thời gian tích

phân, u(t) laø tín hieäu ra cuûa boä ñieàu khieån,
e(t) laø tín hieäu vaøo cuûa boä ñieàu khieån,

8/30/2020 16
• Hàm truyền đạt là:

U ( s) 1
Gc ( s )  
E ( s ) Ti .s
• (6.2-4)
K
hay Gc ( s)  i
s
• Thí dụ: Thiết kế bộ điều khiển tích phân Ki dùng Op-amp, cho
Ki=-10.

• 3/ Luật điều khiển vi phân:

• Phöông trình vi phaân moâ taû ñoäng hoïc:
• de(t ) de(t ) (6.2-5)
u (t )  K d .  Td .
dt dt
• trong ñoù U(t) laø tín hieäu ra cuûa boä ñieàu khieån, e(t) laø tín hieäu
vaøo cuûa boä ñieàu khieån, Td laø haèng soá thôøi gian vi phaân.

8/30/2020 17

• Hàm truyền bộ điều khiển là:

•
U (s)
• G c ( s )   Td .s (6.2-6)
E (s)
hay Gc ( s )  K d .s

• 4/Luaät ñieàu khieån tích phaân tæ leä (PI)

• Phöông trình vi phaân moâ taû quan heä tín hieäu vaøo vaø ra cuûa boä
ñieàu khieån:

 1
t

• u (t )  K p  e(t )   e( )d  (6.2-7)
 Ti 0 
t
hay u (t )  K p e(t )  K i  e( )d
0
• Trong đó u(t) là tín hiệu ra của bộ điều khiển, e(t) là tín hiệu vào, Ti
là hằng số thời gian tích phân, Ki là hệ số tích phân và Ki=Kp/Ti

8/30/2020 18
• Hàm truyền là:

U ( s) K
GPI ( s )   Kp  i
E (s) s
•
 1 
• hay GPI ( s )  K p 1   (6.2-8)
 T .s 
• 5/Luaät ñieàu khieån vi phaân tæ leä (PD):
i

• Phöông trình vi phaân moâ taû ñoäng hoïc:

 de(t ) 
u (t )  K p  e(t )  Td 
 dt 
• hay u (t )  K p e(t )  K d
de(t ) (6.2-9)
dt
• Trong đó U(t) là tín hiệu ra của bộ điều khiển, e(t) là tín hiệu
vào, Td là hằng số thời gian vi phân,Kd là hệ số vi phân và
Kd=Kp.Td.

8/30/2020 19

• Hàm truyền bộ điều khiển:

GPD ( s )  K p (1  Td .s )
• (6.2-10)
hay GPD ( s )  K p  K d .s

• 6/ Bộ điều khiển vi phân tích phân tỉ lệ (PID):

• Boä ñieàu khieån PID ñöôïc söû duïng roäng raõi ñeå ñieàu khieån ñoái
töôõng SISO theo nguyeân lí hoài tieáp nhö hình 6.4:

8/30/2020 20
 Hình 6.4

8/30/2020 21

• Phöông trình vi phaân moâ taû ñoäng hoïc:

t
de(t )
u (t )  K p e(t )  K i  e( )d  K d
0
dt
•  1
t
de(t )  (6.2-11)
hay u (t )  K p  e(t )   e( )d  Td 

 Ti 0
dt 

• Trong đó U(t) là tín hiệu ra, e(t) là tín hiệu vào của bộ điều
khiển PID, Kp: hệ số tỉ lệ, Ki: hệ số tích phân,Kd: hệ số vi
phân.
Kp
Ki 
Ti
• (6.2-12)
K d  K p .Td

8/30/2020 22
• Hàm truyền đạt là:
U ( s) K
• G pid ( s )   K p  i  K d .s (6.2-13)
E (s) s
U (s)  1 
hay G pid ( s )   K p 1   Td s 
E ( s)  Ti s 
• Ti: hằng số thời gian tích phân.
• Td: hằng số thời gian vi phân.
• *Thiết kế bộ điều khiển PID
• Chỉnh tham số bộ điều khiển PID: dùng các cách sau
• -Thử sai (chọn Kp, Ki, Kd ngẫu nhiên).
• -Dùng phương pháp Ziegler-Nichols.
• -Phương pháp giải tích.
• -Phương pháp quỹ đạo nghiệm số và phương pháp biểu đồ
Bode.

8/30/2020 23

Ảnh hưởng của 3 thông số này lên hệ thống như sau:

8/30/2020 24
• Phöông phaùp Ziegler-Nichols
• Phöông phaùp Ziegler-Nichols laø phöông phaùp thöïc nghieäm
ñeå thieát keá boä ñieàu khieån P, PI hoaëc PID baèng caùch döïa vaøo
ñaùp öùng quaù ñoä cuûa ñoái töông ñieàu khieån. Boä ñieàu khieån
PID caàn thieát keá coù haøm truyeàn ở (6.2-13):
 1 
Gc ( s)  K p 1   Td s 
 Ti s 
K
hay Gc ( s )  K p  i  K d s
s
• Ziegler vaø Nichols ñöa ra caùch choïn thoâng soá boä ñieàu khieån
PID tuøy theo ñaëc ñieåm cuûa ñoái töôïng.
• Caùch 1: Döïa vaøo ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä hôû, aùp duïng cho
caùc ñoái töôïng coù ñaùp öùng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác coù
daïng chöõ S nhö hình 6.5, ví duï nhö nhieät ñoä loø nhieät, toác ñoä
ñoäng cô.

8/30/2020 25

8/30/2020 26
 Hình 6.5

8/30/2020 27

• Moät heä coù ñaùp öùng naác nhö hình 6.5 coù theå ñöôïc xaáp xæ bôûi
haøm sau:
• Hàm truyền:
Y ( s) k
G(s)   .e  Ls
R ( s ) 1  Ts

• vôùi K laø ñoä lôïi tónh, L laø trì hoaõn thôøi gian vaø T laø haèng soá
thôøi gian.
• Gọi :
k .L
a
T
• Ziegler-Nichol ñề nghị thiết lập giaù trị Kp, Ti, Td theo
coâng thức ở bảng 6.1

8/30/2020 28
8/30/2020 29

• Thí duï: Haõy thieát keá boä ñieàu khieån PID ñieàu khieån nhieät ñoä
loø nhiệt, bieát ñaëc tính quaù ñoä cuûa loø nhiệt thu ñöôïc töø thöïc
nghieäm coù daïng nhö sau: hình 6.6
• Döïa vaøo ñaùp öùng quaù ñoä thöïc nghieäm ta coù :
• L=35 s
• T=127 s
• K=57
• Choïn thoâng soá boä ñieàu khieån PID theo phöông phaùp
Ziegler-Nichols :

8/30/2020 30
 Hình 6.6

8/30/2020 31

• Thông số bộ điều khiển PID:

1,2T 1,2 127
Kp    0,0764
k .L 57  35
Ti  2.L  2  35  70 ( s )
Td  0,5.L  0,5  35  17,5 ( s)
Hàm truyền bộ điều khiển PID là:
 1 
G pid ( s )  0,07641   17,5.s 
 70s 
0,00109
hay G pid ( s )  0,0764   1,337.s
s
• Hàm truyền lò nhiệt xấp xỉ là:
57
GLN ( s) 
(1  35s )(1  127 s )

8/30/2020 32
• Caùch 2: döïa vaøo ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä kín, aùp
duïng cho caùc ñoái töôïng coù khaâu tích phaân lí
töôûng nhö möïc chaát loûng trong boàn chöùa, vò trí
heä truyeàn ñoäng duøng ñoäng cô,…Trong phöông
phaùp thöù hai, ñaàu tieân chuùng ta cho Ti=∞, Td=0.
Chæ söû duïng haønh ñoäng ñieàu khieån tæ leä nhö ôû
hình 6.7a. Taêng daàn heä soá khueách ñaïi Kp ñeán
giaù trò Kgh, taïi ñoù ñaùp öùng ra cuûa heä kín ôû traïng
thaùi xaùc laäp laø dao ñoäng oån ñònh vôùi chu kì Tgh
(Neáu ngoõ ra khoâng trình dieãn dao ñoäng oån
ñònh vôùi baát kì giaù trò naøo cuûa Kp, theá thì
phöông phaùp naøy khoâng aùp duïng ñöôïc).
•

8/30/2020 33

Hình 6.7

8/30/2020 34
8/30/2020 35

• Nhö vaäy ñoä lôïi tôùi haïn Kgh vaø chu kì töông
öùng Tgh ñöôïc xaùc ñònh baèng thöïc nghieäm
(xem hình 6.7b). Niegler-Nichols ñeà nghò
raèng chuùng ta choïn taäp giaù trò Kp, Ti, Td theo
coâng thöùc ôû baûng 6.2.

8/30/2020 36
8/30/2020 37

• Thí dụ: Giả sử khuếch đại với hệ số kgh=25,6 ta đạt được chế
độ tới hạn (dao động) cho hệ kín như hình vẽ .Từ đó chu kì
Tgh=4 sec.
• Chọn các tham số bộ PID:
• Kp=0,6kgh=0,6.25,6=15,36
• Ti=0,5Tgh=0,5.4=2
• Td=0,125Tgh=0,125.4=0,5 cho bộ điều khiển PID.

8/30/2020 38
 Phương pháp giải tích:

8/30/2020 39

8/30/2020 40
8/30/2020 41

5.3. Thieát keá hệ thống duøng quyõ ñaïo nghieäm

soá (QÑNS):
• Nguyeân taéc thieát keá heä thoáng ñieàu khieån töï ñoäng duøng
phöông phaùp QÑNS laø döïa vaøo phöông trình ñaëc tính cuûa heä
thoáng sau khi hieäu chænh.
• 1  Gc ( s )G ( s )  0 (6.3-1)

Điều này tương đương với:

Điều kiện biên độ:
G c ( s )G ( s )  1 (6.3-2)
Điều kiện pha: (6.3-3)
Gc ( s )G ( s )  1800

8/30/2020 42
• 6.3.1. Hieäu chænh sôùm pha
• Tieáp caän quyõ ñaïo nghieäm ñeå thieát keá laø raát maïnh
khi caùc chæ tieâu ñöôïc cho ôû caùc ñaïi löôïng thôøi gian nhö
laø tæ leä suy giaûm, taàn soá khoâng suy giaûm töï nhieân, cöïc
voøng kín mong muoán, ñoä voït loá cöïc ñaïi, thôøi gian leân,
thôøi gian xaùc laäp.
• Xem xeùt baøi toaùn thieát keá maø trong ñoù heä goác hoaëc laø
khoâng oån ñònh vôùi taát caû giaù trò cuûa ñoä lôïi hay laø oån
ñònh nhöng tính chaát ñaùp öùng quaù ñoä khoâng mong
muoán. Baøi toaùn naøy coù theå ñöôïc giaûi baèng caùch theâm
boä buø maéc noái tieáp vôùi haøm truyeàn nhaùnh thaúng.

8/30/2020 43

• Bo äloïc thoâng cao thöôøng ñöôïc bieát nhö laø boä ñieàu khieån
sôùm pha vì pha döông ñöôïc giôùi thieäu tôùi heä treân moat soá
taàm taàn soá. Boä loïc thoâng thaáp ñöôïc bieát nhö laø boä ñieàu
khieån treã pha, vì pha töông öùng ñöôïc giôùi thieäu laø aâm .
• Haøm truyeàn cuûa boä ñieàu khieån sôùm hay treã pha ñöôïc bieåu
dieãn nhö sau:
s  z1
• Gc ( s )  K c (6.3-4)
s  p1

• Trong ñoù boä ñieàu khieån laø thoâng cao hay sôùm pha neáu
p1>z1 , vaø laø thoâng thaáp hay treã pha neáu p1<z1.
• Hieän thöïc maïch Op-Amp cuûa phöông trình (6.3-4) ñöôïc cho
nhö sau:

8/30/2020 44
 Hình 6.8 (hình vẽ được trích dẫn từ [3])

8/30/2020 45

• Haøm truyeàn cuûa maïch laø:

1
s
E ( s ) C1 R1C1
• Gc ( s )  0  . (6.3-5)
Ein ( s ) C2 s  1
R2C2

• So sánh (6.3-4) và (6.3-5), ta có:

C1
• Kc  (6.3-6)
C2
1
• z1 
R1C1

1
• p1 
R2C2

8/30/2020 46
• Chuùng ta coùtheå giaûm soá tham soá thieát keá töø boán xuoáng ba
baèng caùch cho C=C1=C2. Theá thi phöông trình (6.3-5) ñöôïc
vieát nhö sau:
E0 ( s ) R2 1  R1C
Gc ( s )   .
Ein ( s ) R1 1  R2C
1 1  aTs
• Gc ( s )  .
a 1  Ts (6.3-7)

• Trong ñoù R1
• a (6.3-8a)
R2
• T=R2.C (6.3-8b)
•

8/30/2020 47

• Thuû tuïc thieát keá boä buø sôùm pha cho heä thoáng ñöôïc minh hoïa ôû
hình 6.15 sau baèng phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá ñöôïc phaùt
bieåu nhö sau:
• 1.Töø chæ tieâu chaát löôïng, xaùc ñònh vò trí mong muoán cuûa cöïc heä
voøng kín. *
s1, 2   n  j n 1  
2

• 2.Baèng caùch veõ quyõ ñaïo nghieäm soá cuûa heä chöa coù buø (heä goác),
xem xeùt vieäc chænh ñoä lôïi moät mình coù ñaït ñöôïc cöïc voøng kín
hay khoâng. Neáu khoâng, tính goùc Φ* . Goùc naøy ñöôïc caáu taïo bôûi
boä buø sôùm pha neáu quyõ ñaïo nghieäm môùi laø thoâng suoát vò trí mong
muoán cho caùc cöïc voøng kín.
n n
 *  180 0   arg(s1*  pi )   arg( s1*  zi )
i 1 i 1

• trong ñoù pi vaø zi laø caùc cöïc vaø zero cuûa heä thoáng Gp(s) tröôùc khi
hieäu chænh.
• Daïng hình hoïc cuûa coâng thöùc treân laø:
• Φ*=-1800 + Σgoùc töø caùc cöïc cuûa Gp(s) ñeán cöïc s1* - Σgoùc töø caùc
zero cuûa Gp(s) ñeán cöïc s1*

8/30/2020 48
• Xaùc ñònh vò trí cöïc vaø zero cuûa khaâu hieäu chænh.
• Veõ hai nöûa ñöôøng thaúng baát kyø xuaát phaùt töø cöïc quyeát ñònh s* sao
cho hai nöûa ñöôøng thaúng naøy taïo vôùi nhau moät goùc baèng Φ*. Giao
ñieåm cuûa hai nöûa ñöôøng thaúng naøy vôùi truïc thöïc laø vò trí cöïc vaø
zero cuûa khaâu hieäu chænh.
• Coù hai caùch veõ thöôøng duøng:
• -Phöông phaùp ñöôøng phaân giaùc(ñeå cöïc vaø zero cuûa khaâu hieäu
chænh gaàn nhau).
• -Phöông phaùp trieät tieâu nghieäm.

• 3. Giaû söû boä buø sôùm pha coù daïng sau:

1
s
T
• Gc ( s )  K c
1
,  1 (6.3-20)
s
T
• trong ñoù α vaø T ñöôïc xaùc ñònh töø goùc Φ. KC ñöôïc xaùc ñònh töø
yeâu caàu cuûa ñoä lôïi voøng hôû.

8/30/2020 49

Hình 6.15

8/30/2020 50
• 4.Neáu haèng soá sai soá tónh khoâng ñöôïc chæ ra, xaùc ñònh vò trí
cuûa cöïc vaø zero cuûa boä buø sôùm pha ñeå maø boä buø sôùm pha seõ
ñoùng goùp goùc caàn thieát Φ. Neáu khoâng coù yeâu caàu naøo khaùc
ñöôïc ñöa vaøo heä thoáng, haõy thöû laø giaù trò cuûa α lôùn coù theå
coù. Giaù trò lôùn cuûa α daãn keát quaû laø Kv lôùn mong muoán.
• 5. Xaùc ñònh ñoä lôïi voøng hôû cuûa heä thoáng ñöôïc buø töø ñieàu
kieän bieân ñoä.
Gc ( s )G p ( s ) 1
s s1*

• Thí dụ: Bộ hiệu chỉnh sớm pha dùng quỹ đạo nghiệm số.
• Cho hệ hồi tiếp âm đơn vị sau:
• Hàm truyền vòng hở
1
G p (s) 
s2

8/30/2020 51

8/30/2020 52
• Tiêu chuẩn thiết kế cho hệ là:
• 1/Thời gian thiết lập(với tiêu chuẩn 2%), (txl)ts<= 4 sec.
• 2/Phần trăm Độ vọt lố POT<=35%.
• Thiết kế bộ điều khiển sớm pha Gc(s).
• Giải:
• Phương trình đặc trưng của hệ vòng kín chưa có bù (hiệu
chỉnh là):
1
1  G ( s) H ( s )  1 
s2
• Chúng ta muốn bù hệ này với bộ điều khiển :
1
1
Gc ( s )  K c T (  1)
1
1
T

8/30/2020 53

• Độ vọt lố POT<=35%:
  
POT  exp    0,35
 1 2 
 

  ln 0,35  1,05
1  2
2,99  1   2  9,94 2  1
   0,32

• Như vậy ζ>=0,32. Chọn ζ=0,45.

• Thời gian xác lập: ts<=4s
4
ts   4   n  1
 n
1 1
 n    2,22 rad / s
 0,45

• Chọn ωn=2,22 rad/s.

8/30/2020 54
• Cặp cực quyết định là:

s1*, 2   n  j n 1   2
 0,45  2,22  2,22 1  0,452
s1*, 2  1  j 2
• Đặt zero của bộ bù trực tiếp ở dưới vị trí mong muốn s=-
1/(αT)=-1. Đo lường góc tại cực mong muốn, ta có:

 2(116 0 )  900  142 0

• Như vậy để có tổng là 1800 tại cực mong muốn, chúng ta

tính góc từ cực chưa xác định θp như sau:
 1800  1420   p

8/30/2020 55

• hay θp=380. Sau đó hãy vẽ một đường thẳng ở góc 380 đi qua
cực mong muốn với trục thực. Giao điểm với trục thực là s=-
1/T=-3,6. T=0,277.Do đó α=3,6.
• Cách 2:
• Xác định cực và zero của bộ bù:
• Trước tiên ta vẽ đường nằm ngang đi qua điểm P, vị trí cực
mong nuốn của cực vòng kín s=-1+j2. Đây là đường PA. Vẽ
đường thẳng nối điểm P và gốc toạ độ O. Chia đôi góc giữa
PA và PO. Vẽ hai đường thẳng PC và PD mà tạo góc +/-
Φ*/2 với đường phân giác PB. Giao điểm của PC với trục
thực âm là vị trí cực mong nuốn (-1/T) và giao điểm của PD
với trục thực âm cho vị trí zero mong muốn (-1/αT). Bộ bù
được thiết kế để làm cho điểmP nằm trên quỹ đạo nghiệm
của của hệ đã hiệu chỉnh. Độ lợi vòng hở được xác định từ
điều kiện biên độ.

8/30/2020 56
• Trong hệ hiện tại, góc của Gp(s) tại vị trí cực mong muốn là:
4
1
  arctg ( 25 )  2320
s2 3
s  1 j 2 
25

• Như vậy nếu chúng ta muốn quỹ đạo nghiệm đi qua cực vòng
kín mong muốn P(s=-1+j2), thì bộ bù sớm pha phải đóng góp
φ*=520 để tổng các góc là -1800.
• Zero tại s=-1 hay 1
•   1 ,α=3,6
T
• Cực tại s=-3,6 hay
1
  3,6
• T , T=0,277

8/30/2020 57

8/30/2020 58
• Vậy bộ bù là: s 1
Gc ( s )  K c
s  3,6
• Hàm truyền vòng hở của hệ đã bù là:
s 1 1 K ( s  1)
Gc ( s )G p ( s)  K c . 2  2
s  3,6 s s ( s  3,6)
• Với K=Kc. Quỹ đạo nghiệm số được cho như hình sau.

• Hệ số khuếch đại Kc được tính bằng điều kiện biên độ:

s 1 1
Kc . 1
s  3,6 s 2 s  1 j 2

1 j2  1 1
Kc . 1
 1  j 2  3,6 (1  j 2) 2
 K c  8,1
8/30/2020 59

8/30/2020 60
• Cuối cùng hằng số sai số với ngõ vào parabol (hệ số gia tốc)
được tính toán.
8,1
K a  lim s 2G ( s )   2,25
s 0 3,6
• Chất lượng trạng thái xác lập của hệ này là hoàn toàn thỏa
mãn,và vì vậy việc bù (hiệu chỉnh) là hoàn thành.

s 1
Gc ( s )  8,1.
s  3,6

8/30/2020 61

• 6.3.2. Hieäu chænh treã pha:

• Haøm truyeàn trong phöông trình (6.3-7) theå hieän boä ñieàu
khieån treã pha hay loïc thoâng thaáp khi a<1. Haøm truyeàn ñöôïc
nhaéc laïi nhö sau:
1 1  aTs
Gc ( s)  . ,a 1
• a 1  Ts (6.3.2-1)

8/30/2020 62
• Thủ tục thiết kế bộ hiệu chỉnh trễ pha dùng quỹ đạo
nghiệm số:
• Xem xeùt baøi toaùn tìm boä buø phuø hôïp cho tröôøng hôïp heä
trình baøy tính chaát ñaùp öùng quaù ñoä thoûa maõn nhöng tính
chaát sai soá xaùc laäp khoâng thoûa maõn. Boä buø trong tröôøng hôïp
naøy cô baûn goàm coù söï taêng ñoä lôïi voøng hôû maø khoâng thay
ñoåi ñaùng keå tính chaát ñaùp öùng quaù ñoä. Baøi toaùn ñöôïc giaûi
khi boä buø treã pha ñöôïc maéc noái tieáp vôùi haøm truyeàn nhaùnh
thaúng.
• Thuû tuïc thieát keá boä buø treã pha cho heä ôû hình 6.3.2.-7 sau
baèng phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá ñöôïc phaùt bieåu nhö
sau:

8/30/2020 63

Hình 6.3.2-7

8/30/2020 64
• 1/Veõ quyõ ñaïo nghieäm soá cuûa heä chöa coù buø maø coù haøm truyeàn voøng hôû
laø Gp(s). Döïa treân chæ tieâu ñaùp öùng quaù ñoä, ñònh vò cöïc voøng kín treân
quyõ ñaïo nghieäm.
• 2/Giaû söû haøm truyeàn cuûa boä buø coù daïng:
1
s
T
• Gc ( s )  K c ,   1 (6.3.2-6)
1
s
T
• 3/Ñaùnh giaù haèng soá sai soá tónh cuï theå ñöôïc chæ ra trong baøi toaùn.
• 4/Xaùc ñònh löôïng taêng trong haèng soá sai soá tónh caàn thieát thoûa maõn chæ
tieâu thieát keá.

• 5/Xaùc ñònh cöïc vaø zero cuûa boä buø maø taïo ra gia taêng caàn thieát trong
haèng soá sai soá tónh cuï theå maø khoâng thay ñoåi ñaùng keå quyõ ñaïo nghieäm
soá goác (chuù yù laø tæ soá cuûa giaù trò ñoä lôïi yeâu caàu trong chæ tieâu thieát keá vaø
ñoä lôïi tìm ra trong heä chöa buø laø tæ soá yeâu caàu giöõa khoaûng caùch cuûa
zero töø goác vaø khoaûng caùch cuûa cöïc töø goác).

8/30/2020 65

• 6/Veõ quyõ ñaïo nghieäm soá môùi cho heä coù buø. Ñònh vò cöïc
voøng kín mong muoán treân quyõ ñaïo nghieäm (neáu ñoùng goùp
goùc cuûa heä treã pha laø raát nhoû, chæ vaøi ñoä, thì quyõ ñaïo
nghieäm cuûa heä goác vaø môùi laø gioáng nhau. Ngöôïc laïi seõ coù
moat söï khaùc bieät giöõa chuùng. Khi ñònh vò ,treân quyõ ñaïo
nghieäm soá môùi, cöïc voøng kín mong muoán döïa treân chæ tieâu
ñaùp öùng quaù ñoä.
• 7/Ñieàu chænh ñoä lôïi Kc cuûa boä buø töø ñieàu kieän bieân ñoä ñeå
maø cöïc voøng kín name ôû vò trí mong muoán. ( Kc seõ laø xaáp xæ
baèng 1).
• Thí dụ: Xem xét hệ hồi tiếp âm đơn vị ở hình sau:
• Hàm truyền vòng hở Gp(s)=5/s(s+2)
• Hàm truyền bộ bù trễ pha: ở dạng 6.3.2-6

8/30/2020 66
• Chúng ta yêu cầu tỉlệ suy giảm ζ=0,45 trong khi hằng số sai
số hàm dốc (hệ số vận tốc ) Kv*=20 được giữ mong muốn.
• Quỹ đạo nghiệm số của hệ chưa bù là một đường thẳng
đứngs=-1 và kết quả có nghiệm trên đường ζ=0,45 tại s=-1
+j2 như hình vẽ. Tính độ lợi tại nghiệm này, chúng ta co độ
lợi là 5 (2,242=5).
• Hệ số vận tốc của hệ chưa có bù là
5
K v  lim sG ( s ) 
 2,5
s 0 2
• Như vậy tỉ số của zero trên cực là:
Kc
K v*  lim sGc ( s)G p ( s)  .K v
s 0 
z K v* 20
  8
p K v 2,5
8/30/2020 67

8/30/2020 68
• Và
K v 2,5
   0,125
K v* 20

• Phương trình đặc trưng của hệ vòng kín chưa có bù:

5
1  G p ( s)  1  0
s ( s  2)
 s2  s  5  0
 s1, 2  1  j 2

• Cặp cực quyết định trước khi hiệu chỉnh là: s1,2=-1±j2
• Chọn zero s=-1/βT sao cho 1 1
 Re{s1}  1   0,1
T T

8/30/2020 69

Chọn cực s=-1/T

1 1
 .  0,125  0,1  0,0125
T T
Vậy cực s=-0,0125.
• Ta có thể chọn zero là s=-0,1 và cực là s=-1/8=-0,0125. Sự sai
lệch góc từ cực và zero tới cực mong muốn là 10; vì vậy s=-
1±j2 vẫn là cực mong muốn.
• Hàm truyền vòng hở hệ đã bù là:
( s  0,1)
G ( s )  Gc ( s )G p ( s)  K c
( s ( s  2)( s  0,0125)
K ( s  0,1)

s( s  2)( s  0,0125)

• Đặt K=Kc.
• Quỹ đạo nghiệm số của hệ đã bù được minh họa trên hình vẽ.

8/30/2020 70
8/30/2020 71

• Để đáp ứng quá độ của hệ thay đổi không đáng kể thì

s1*, 2  s1, 2  1  j 2

• Hệ số Kc được tìm từ điều kiện biên độ:

s  0,1 5
Gc ( s )G p ( s )  Kc .
s1*  1 j 2 s  0,0125 s ( s  2) s1*  1 j 2
 1  j 2  0,1 5
 Kc   1
 1  j 2  0,0125 (1  j 2)(1  j 2  2)
 Kc  1

• Hàm truyền bộ điều khiển là :

s  0,1
Gc ( s ) 
s  0,0125

8/30/2020 72
• 6.3.3. Hiệu chỉnh sớm-trễ pha:
• Chuùng ta hoïc töø phaàn tröôùc raèng ñieàu khieån sôùm pha noùi
chung caûi thieän thôøi gian lean vaø suy giaûm, nhöng taêng taàn
soá töï nhieân cuûa heä thoáng voøng kín. Tuy nhieân , ñieàu khieån
treã pha khi ñöôïc aùp duïng hôïp lí deõ caûi thieän suy giaûm,
nhöng thöôøng daãn ñeán thôøi gian lean vaø thôøi gian xaùc laäp
laâu (daøi) hôn. Nhö vaäy, moãi sô ñoà ñieàu khieån coù nhöõng öu
ñieåm, khuyeát ñieåm vaø giôùi haïn cuûa noù, vaø coù nhieàu heä
thoáng maø khoâng theå ñöôïc buø thoûa maõn bôûi moat sô ñoà
thöïc hieän moat mình. Thaät laø töï nhieân , vì vaäy can thieát
xem xeùt keát hôïp cuûa boä ñieàu khieån sôùm pha vaø treã pha, ñeå
maø öu ñieåm cuûa caû hai sô ñoà ñöôïc aùp duïng.
• Haøm truyeàn cuûa boä ñieàu khieån sôùm-treã pha (hay treã – sôùm
pha) ñôn giaûn coù theå ñöôïc vieát nhö sau:

8/30/2020 73

 1  a1T1s  1  a2T2 s 
Gc ( s )  Gc1 ( s ).Gc 2 ( s )     , a1  1, a2  1
 1  T1 s  1  T2 s 
• trong ñoù GC1(s) laø khaâu hieäu chænh sôùm pha. (6.3.3-1)
• GC2(s) laø khaâu hieäu chænh treã pha.
• Heä soá ñoä lôïi cuûa boä ñieàu khieån treã vaø sôùm pha khoâng ñöôïc ñöa
vaøo bôûi vì nhö minh hoïa tröôùc ñaây, nhöõng ñoä lôïi naøy vaø chaáp
haønh coù theå ñöôïc buø baèng caùch chænh söûa ñoä lôïi nhaùnh thaúng K.
• Vì haøm truyeàn cuûa boä ñieàu khieån sôùm trteã pha trong phöông trình
(6.3.3-1) bay giôø coù boán bieán , neân thieát keá cuûa noù khoâng deã nhö
thieát keá töøng boä ñieàu khieån treã pha hay ñieàu khieån sôùmpha moat
taàng ñôn. Toång quaùt, phaàn sôùm pha cuûa boä ñieàu khieån thì ñöôïc
duøng chuû yeáu ñeå ñaït thôøi gian lean ngaén hôn vaø baêng thoâng cao
hôn, vaø phaàn treã pha ñöôïc mang vaøo ñeå caûi thieän suy giaûm
chính cuûa heä thoáng.

8/30/2020 74
• Các bước thực hiện như sau:
• Böôùc 1: Thieát keá khaâu sôùm pha GC1(s) đối v i h Gp(s)
ñeå thoûa maõn yeâu caàu veà ñaùp öùng quaù ñoä (xem phöông
phaùp thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha ôû muïc 6.3.1).
• Böôùc 2: Ñaët G1=Gc1(s).Gp(s)
• Thieát keá khaâu hieäu chænh treã pha GC2(s) đối với G1(s)
ñeå thoûa maõn yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp maø khoâng thay
ñoåi ñaùng keå ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng sau khi ñaõ
hieäu chænh sôùm pha (xem phöông phaùp thieát keá khaâu
hieäu chænh treã pha ôû muïc 6.3.2).
• Cuối cùng Gc(s)=Gc1(s).Gc2(s)

8/30/2020 75

• Thí dụ: Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm trễ pha

• Cho hệ hồi tiếp âm đơn vị sau. Hàm truyền vòng hở
Gp(s)=4/(s(s+0,5))
• Yêu cầu thiết kế là: tỉ lệ suy giảm ζ=0,5 và tần số dao động tự
nhiên ωn=5 rad/s và hệ số vận tốc Kv*=80 /s.
• Thiết kế bộ hiệu chỉnh thỏa mãn tất cả yêu cầu chất lượng
trên.
• 6.3.4. Hiệu chỉnh PD,PI, và PID:
• Khâu PD; là trường hợp riêng của hiệu chỉnh sớm pha.
• Khâu PI: là trường hợp riêng của hiệu chỉnh trễ pha.
• Khâu PID là trường hợp riêng của hiệu chỉnh sớm trễ pha.
• Do đó chúng ta có thể dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số
để thiết kế khâu PD,PI và PID.

8/30/2020 76
 5.4. Thiết kế hệ thống dùng biểu đồ Bode

• 5.4.1.Hieäu chænh sôùm pha

8/30/2020 77

• Thủ tục Thiết kế hieäu chænh sôùm pha dùng

biểu đồ Bode:
Chöùc naêng chính cuûa boä buø sôùm pha laø ñònh hình laïi ñöôøng
cong ñaùp öùng taàn soá ñeå cung caáp goùc sôùm pha ñuû ñeå chænh
ñoä leäch goùc treã pha quaù keát hôïp vôùi thaønh phaàn cuûa heä coá
ñònh. Xem xeùt heä ôû hình 1 sau.
• Giaû söû chæ tieâu chaát löôïng ñöôïc cho ôû ñoä döï tröõ pha, ñoä döï
tröõ bieân, haèng soá sai soá vaän toác tónh Kv,... Thuû tuïc thieát keá
boä buø sôùm pha baèng tieáp caän ñaùp öùng taàn soá coù theå ñöôïc
phaùt bieåu nhö sau:
• 1.Giaû söû boä buø sôùm pha coù daïng sau:
1  Ts
Gc ( s )  K c ,  1
1  Ts

8/30/2020 78
 Hình 1

8/30/2020 79

• Hàm truyền vòng hởcủa hệ có bù là:

1  Ts 1  Ts
Gc ( s)G p ( s)  K c .G p ( s)  .K c G p ( s )
1  Ts 1  Ts
1  Ts
 .G1 ( s )
1  Ts

• Đặt G1(s)=Kc.Gp(s)
• Xaùc ñònh ñoä lôïi Kc ñeå thoûa maõn yeâu caàu veà haèng soá sai soá
tónh cho tröôùc.
• 2. Duøng ñoä lôïi Kc vöøa xaùc ñònh, veõ bieåu ñoà Bode cuûa
G1(jω), ñoä lôïi ñöôïc chænh nhöng heä chöa ñöôïc buø. Ñaùnh giaù
ñoä döï tröõ pha.
• 3.Xaùc ñònh goùc sôùm pha caàn thieát ñeå theâm vaøo heä. Theâm
vaøo 50 ñeán 120 vaøo goùc sôùm pha yeâu caàu, bôûi vì söï theâm
cuûa boä buø sôùm pha dòch chuyeån taàn soá caét bieân veà beân phaûi
vaø giaûm döï tröõ pha.

8/30/2020 80
• 4.Xaùc ñònh heä soá taùc ñoäng α baèng caùch duøng coâng thöùc

1  sin m

1  sin m
• Xaùc ñònh taàn soá ôû ñoù bieân ñoä cuûa heä chöa coù buø G1(jω) laø
baèng  20 log ( 1 ) . Choïn taàn soá naøy nhö laø taàn soá caét bieân
môùi. Taàn soá naø y töông öùng vôùi , vaø dòch pha cöïc
10

1
ñaïi Φm dieãn ra ôû taàn soá naøy.  
 .T
m

• 5.Xaùc ñònh taàn soá goùc cuûa boä buø sôùm pha nhö sau:
• zero cuûa boä buø sôùm pha: ω=1/(αT)
• cöïc cuûa boä buø sôùm pha: ω=1/T
• 6. Kiểm tra độ dự trữ biên để đảm bảo thỏa mãn. Nếu không
lặplại quá trình thiết kế để chỉnh vị trí cực-zero của bộ bù cho
tới khi kết quả thỏa mãn.

8/30/2020 81

• Thí duï: Thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng phöông phaùp
bieåu ñoà Bode.
• Haõy thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha sao cho heä thoáng sau khi
hieäu chænh coù:
K v*  20 / s; PM *  500 ; GM *  10dB
• Giải:
• Haøm truyeàn khaâu hieäu chænh sôùm pha caàn thieát keá laø:
1  Ts
Gc (s)  Kc ,  1
1  Ts
• Xác định Kc:
• Heä soá vaän toác cuûa heä sau khi hieäu chænh laø:

1  Ts 4
K v*  lim sGc ( s )G p ( s )  lim s.K c .  2.K c
s 0 s 0 1  Ts s ( s  2)
K v* 20
Kc  
• 2 2
K c  10
8/30/2020 82
 Hình 2

8/30/2020 83

• Đặt G1(s)=Kc.Gp(s)
40
G1 ( s ) 
s ( s  2)
• Vẽ biểu đồ Bode của G1(s) (hình 3).
40 20
G1 ( j )  
j ( j  2) j (0,5 j  1)
• Từ đồ thị này ,độ dự trữ pha là 170 và độ dự trữ biên là
+∞dB. Ta nhận thấy lượng thêm vào cần thiết để thỏa mãn
PM* là 330. Để đạt được độ dự trữ pha là 500 mà không làm
giảm Kc thì bộ bù sớm pha phải đóng góp góc pha yêu cầu
này.
• Chú ý là việc thêm bộ bù sớm pha làm chỉnh đường cong
biên độ trong biểu đồ Bode, chúng ta nhận thấy tần số cắt biên

8/30/2020 84
Hình 3

8/30/2020 85

• dịch về bên phải. Chúng ta phải bù thêm pha tăng lên G1(jω) vì dịch
tần số cắt biên. Chúng ta có thể giả sử φm là góc sớm pha cực đại
yêu cầu là khoảng 380 ( nghĩa là cộng thêm 50 để bù việc dịch tần
số cắt biên).
• Xác định tần số cắt biên của G1(jω) (chưa có bù) từ điều kiện
• |G1(jωc)|=1
• Suy ra ωc=6,17 rad/s
• Xaùc ñònh ñoä döï tröõ pha cuûa G1(s) (ñoä döï tröõ pha cuûa heä tröôùc khi
hieäu chænh):

• φM=170.
• Goùc pha caàn buø M  180  1 ( c )
0

m   M *   M  

• (choïn θ=50)
• Do đó φm=380.
•
•

8/30/2020 86
• Xác định hệ số α:

1  sin m 1  sin 380 1  0,6156

  
1  sin m 1  sin 380 1  0,6156
   4,2 rad / s
• Tiếp theo ta xác định tần số góc ω=1/(αT) và ω=1/T của bộ bù
sớm pha.

• Tính taàn soá caét môùi

1
G1 ( j c' ) 

20 1

j (0,5 j c  1)
'
c
'
4,2
  c'  9 rad / s

8/30/2020 87

• Chú ý là góc sớm pha cực đại φm điễn ra tại trung bình của
hai tần số góc 1/αT và 1/T hay
1/( T)
• Lượng điều chỉnh về biên độ diễn ra tại 1/( T)
• Bởi vì sự thêm vào của (1+αTs)/(1+Ts).
1
1  j
1  jT   

1  j T 1
 1 /(  T ) 1 j


• Chú ý là 1  1  1  0,488  6,2dB

 4,2 2,049
•
• |G1(jω)|=-6,2 dB tương ứng ω=9 rad/s là tần số cắt biên mới.

8/30/2020 88
• Tần số này ứng với
1 1
m     m .   (9  4,2 )  18,4 rad / s
T T
 T  0,054
• Là cực của bộ bù.
Và zero:
1 1
  4,41  T  0,227
T 4,2  0,054
Vậy bộ bù sớm pha là: Gc ( s )  10.
1  0,227 s
1  0,054 s

Kiểm tra điều kiện độ dự trữ biên độ được thỏamãn (bằng vô cùng nên lớn
hơn 10dB)
Kết luận: Bộ hiệu chỉnh sớm pha cần tìm.

8/30/2020 89

• 5.4.2.Hieäu chænh treã pha

8/30/2020 90
• Thủ tục thiết kế bộ hiệu chỉnh trễ pha dùng biểu đồ Bode:
• Haøm truyeàn khaâu hieäu chænh treã pha caàn thieát keá coù daïng:
1  Ts
Gc ( s)  K c ,  1
1  Ts
• Chöùc naêng chính cuûa boä buø treã pha laø cung caáp söï quan taâm
trong vuøng taàn soá cao ñeå cho heä ñuû döï tröõ pha. Thuû tuïc
thieát keá boä buø treã pha cho heä ôû hình 6.4-6 baèng tieáp can ñaùp
öùng taàn soá ñöôïc phaùt bieåu nhö sau:
• 1.Giaû söû boä buø treã pha coù daïng sau:

1  Ts
Gc ( s)  K c ,  1
1  Ts

8/30/2020 91

Hình 6.4-6

8/30/2020 92
• Hàm truyền vòng hở của hệ đã bù là:

1  Ts 1  Ts
Gc ( s )G p ( s )  K c .G p ( s )  .K cG p ( s )
1  Ts 1  Ts
1  Ts
 .G1 ( s)
1  Ts

• Đặt G1(s)=Kc.Gp(s). Vẽ biểu đồ Bode của G1(s).

• Xaùc ñònh ñoä lôïi Kc ñeå thoûa maõn yeâu caàu veà haèng soá sai soá tónh
cho tröôùc.
• 2. Neáu ñoä lôïi ñöôïc ñieàu chænh nhöng heä chöa coù buø G1(s)=KcGp(s)
khoâng thoûa ñieàu kieän veà döï tröõ pha vaø döï tröõ bieân, thì tìm ñieåm
taàn soá taïi ñoù goùc pha cuûa haøm truyeàn voøng hôû baèng -1800 coäng döï
tröõ pha yeâu vaàu, trong ñoù döï tröõ pha yeâu caàu laø döï tröõ pha mong
muoán thieát keá coäng theâm 50 ñeán 120.
• 1 ( c' )  1800  M *  
• trong ñoù ΦM* laø ñoä döï tröõ pha mong muoán, θ=50 ñeán 120.

8/30/2020 93

• 3.Ñeå traùnh aûnh höôûng cuûa treã pha vì vì boä buø treã pha, cöïc
vaø zero cuûa boä buø treã pha phaûi ñöôïc ñaët ngay thaáp hôn taàn
soá caét bieân môùi. Vì vaäy, choïn taàn soá goùc ω=1/αT (töông
öùng vôùi zero cuûa boä buø treã pha) thaáp hôn 1 octave hay 1
decade taàn soá caét bieân môùi. (neáu haèng soá thôøi gian cuûa boä
buø treã pha khoâng trôû neân quaù lôùn, taàn soá goùc ω=1/αT coù
theå ñöôïc choïn thaáp hôn 1 decade taàn soá caét bieân môùi.)
• 4. Xaùc ñònh söï quan taâm can thieát ñeå mang ñöôøng cong bieân
đoä xuoáng 0 dB taïi taàn soá caét bieân môùi. Chuù yù laø söï quan
taâm naøy laø -20logα, xaùc ñònh giaù trò cuûa α. Theá thì taàn soá
goùc ω=1/T (töông öùng vôùi cöïc cuûa boä buø treõ pha) ñöôïc xaùc
ñònh töø ω=1/(αT).
• 5. Kiểm tra độ dự trữ biên để đảm bảo thỏa mãn. Nếu không
lặplại quá trình thiết kế để chỉnh vị trí cực-zero của bộ bù cho
tới khi kết quả thỏa mãn.

8/30/2020 94
• Thí dụ: Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng phương
pháp biểu đồ Bode
• Hãy thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha sao cho hệ thống sau khi
hiệu chỉnh có :
K v*  5 / s; M *  400 ; GM  10 dB

• Hàm truyền hệ hở 1
G p (s) 
s( s  1)(0,5s  1)
• Hàm truyền bộ hiệu chỉnh trễ pha có dạng:
•
1  Ts
Gc ( s)  K c ,  1
1  Ts

8/30/2020 95

Hình 6.4-7

8/30/2020 96
• Đặt G1(s)=Kc.Gp(s)

Kc
G1 ( s ) 
s ( s  1)(0,5s  1)
Tìm độ khuếch đại Kc để đápứng yêu cầu hệ số vận tốc Kv*.
Ta có: * 1  Ts
K v  lim sGc ( s )G p ( s )  lim s. .G1 ( s )  lim s.G1 ( s )
s 0 s 0 1  Ts s 0

sK c
 lim  Kc  5
s 0 s( s  1)(0,5s  1)

Hay Kc=5.
Vẽ biểu đồ Bode của G1 ( j ) 
5
j ( j  1)(0,5 j  1)

8/30/2020 97

Hình 6.4-8

8/30/2020 98
• Biểu đồ Bode biên độ và bode pha được minh họa ở hình 6.4-
8. Đô dự trữ pha được tìm là -200, nghĩa là hệ chưa bù không
ổn định.
• Chú ý là việc thêm bộ bù trễ pha làm chỉnh biểu đồ Bode
pha, chúng ta phải thêm 50 đến 120 vào độ dự trự pha để bù
vào việc chỉnh đường cong pha của biểu đồ Bode. Vì tần số
tương ứng với độ dự trữ pha φM*=400 là ω=0,7 rad/s, nên
tần số cắt mới (của hệ đã bù) phải được chọn gần tần số này.
Để tránh hằng số thời gian quá lớn cho bộ bù trễ pha, chúng
ta chọn tần số góc ω=1/(αT) (mà là zero của bộ bù trễ pha)
=0,1 rad/s. CHúng ta thêm vào 120 vào độ dự trữ pha để bù
góc trễ của bộ bù trễ pha, như vậy độ dự trữ pha bây giờ là
520. Góc pha của hàm truyền vòng hở của hệ chưa có bù là -
1280 tại tần số góc ω=0,5 rad/s nên ta chọn tần số cắt biên
mới ωc’=0,5 rad/s.

8/30/2020 99

• Các định tần số cắt biên mới: dùng biểu đồ Bode như trên.
• Cách 1: Dùng phương phápgiải tích:
 ( c' )  1800  M *  
 90 0  arctg ( c' )  arctg (0,5 c' )  1800  400  120
arctg ( c' )  arctg (0,5 c' )  380
  c'  0,5 rad / s

• Tính α từ điều kiện:

• Cách 2: Để mang đường cong biên độ về 0 dB tại ωc’ thì bộ

bù trễ pha phải cho một suy giảm cần thiết là -20 dB
• Tính α từ điều kiện: L(ωc’)=-20log10α=20
• Nên α=0,1. 
1
  '
c
T
• Tần số góc 1/(αT): 1
  0,05 rad / s  T  20
T
8/30/2020 100
• Tần số góc 1/T (cực của bộ trễ pha) được chọn:
1 1
   0,1 0,05  0,005 rad / s
T T
 T  200

• Vậy hàm truyền bộ điều khiển là:

1  20 s
Gc ( s)  5.
1  200s

• Chú ý: Nếu chọn 1/(αT)=0,1 rad/s thì 1/T=0,01 rad/s và hàm

truyền bộ bù trễ pha là:
1  10s
Gc ( s )  5.
1  100s

8/30/2020 101

Hàm truyền vòng hở hệ đã bù là:

5( 20s  1)
Gc ( s )G p ( s ) 
s (200 s  1)( s  1)(0,5s  1)

Biểu đồ bode của Gc(jω)Gp(jω) được minh họa ở hình 6.4-9.

• Kiểm tra lại điều kiện biên độ
• Dựa vào biểu đồ Bode ta thấy độ dự trữ biên sau khi hiệu
chỉnh là : GM*=10 dB.
• Kết luận: Khâu hiệu chỉnh vừa thiết kế đạt yêu cầu về độ dự
trữ biên.

8/30/2020 102
Hình 6.4-9

8/30/2020 103

• 5.4.3. Hiệu chỉnh sớm trễ pha: dùng biểu đồ Bode

• Boä hieäu chænh sôùm treã pha ñöôïc cho bôûi
1  a1T1s 1  a2T2 s
Gc ( s)  Gc1 ( s ).Gc 2 ( s)  K c . . , a1  1, a2  1
1  T1s 1  T2 s
• trong ñoù GC1(s) laø khaâu hieäu chænh sôùm pha. (6.4.3-1)
• GC2(s) laø khaâu hieäu chænh treã pha.
• Gp(s) là hàm truyền vòng hở của hệ chưa có bù.
• Bước 1: Trước tiên ta tìm bộ điều khiển sớmpha Gc1(s) đối với
Gp(s).
• Đặt G1(s)=Gc1(s).Gp(s)
• Bước 2: Sau đó tìm bộ điều khiển trễ pha Gc2(s) đốivới G1(s).

8/30/2020 104
• Thí duï: Xeùt heä hoài tieáp aâm ñôn vò coù haøm
truyeàn voøng hôû K
G p ( s) 
s( s  1)( s  2)

• Thieát keá boä buø sôùm treã pha ñeå haèng soá sai
soá vaän toác tónh laø Kv*=10 sec-1, ñoä döï tröõ
pha laø PM*>=500, ñoä döï tröõ bieân laø
GM*>=10 dB.

8/30/2020 105

• 5.4.4. Hiệu chỉnh PD, PI, và PID:

• Khâu PD; là trường hợp riêng của hiệu chỉnh
sớm pha.
• Khâu PI: là trường hợp riêng của hiệu chỉnh
trễ pha.
• Khâu PID là trường hợp riêng của hiệu chỉnh
sớm trễ pha.
• Do đó chúng ta có thể dùng phương pháp biểu
đồ bode để thiết kế khâu PD,PI và PID.

8/30/2020 106
Thiết kế bộ điều khiển PID:
-Phương pháp dùng quỹ đạo nghiệm (thiết kế miền thời gian)
-Phương pháp dùng biểu đồ Bode (thiết kế miền tần số).

8/30/2020 107

8/30/2020 108
8/30/2020 109

8/30/2020 110
8/30/2020 111

8/30/2020 112
8/30/2020 113

8/30/2020 114
8/30/2020 115

8/30/2020 116
 5.6.Thieát keá heä thoáng ñieàu khieån hoài tieáp
traïng thaùi
• Thiết kế đặt cực (phương pháp phân bố cực )

8/30/2020 117

Tính điều khiển được và tính quan sát được

• Tính điều khiển được:

• Cho hệ sau phi tuyến thay đổi thời gian :
dx(t )
 a ( x (t ), u (t ), t )
dt

• Với t>=t0 với trạng thái đầu x(t0)=x0.

• Nếu có thời gian hữu hạn t1>=t0 và tín hiệu điều khiển u(t),
tϵ[t0,t1],mà chuyển trạng thái x0 tới gốc tại thời điểm t1, thì trạng
thái x0 đượcgọi là điều khiển đượcở thời điểm t0.Nếu tất cả giá trị
của x0 là điều khiển được với tất cả t0,thì hệ thống là điều khiển
được hoàn toàn hay đơn giản điều khiển được.
• Kalman đã chứng minh rằng hệ tuyến tính, bất biến theo thời gian
là điều khiển được nếu và chỉ nếu ma trận n x mn

8/30/2020 118
• Hệ dx(t )
 Ax (t )  Bu (t )
dt
y  Cx(t )

• Ma trận : 
E  B | AB | A 2 B | ... | A n 1 B 

• có hạng là n.Nếu chỉ có một tín hiệu điều khiển (m=1), điều kiện
cần và đủ để điều khiển được là ma trận n x n E là không kì dị
(nonsingular).
• Tính quan sát được:
• Nếu bằng cách quan sát ngõ ra y(t) trong khoảng thời gian hữu hạn
[t0,t1], trạng thái x(t0)=x0 có thể được xác định, thì trạng thái x0
được gọi là quan sát được cho mỗi t0, hệ thống được gọi là quan
sát được hoàn toàn hay đơn giản quan sát được.
• Tương tự việc kiểm tra tính điều khiển được, có thể chứng minh
rằng một hệ tuyến tính, bất biến theo thời gian

8/30/2020 119

• Như sau:
dx(t )
 Ax(t )  Bu (t )
dt
y (t )  Cx(t )

• Là quan sát được nếu và chỉ nếu ma trận n xn qn


G  C T | AT C T | ( AT ) 2 C T | ... | ( AT ) n 1 C T 
• Có hạng là n. Nếu chỉ có 1 ngõ ra (q=1) thì G là ma trận n x n
và điều kiện cần và đủ để quan sát được là ma trận G không
kì dị.

8/30/2020 120
• Thí dụ: Cho hệ sau:
dx(t ) 1 0,488 0,00123
  x(t )    u (t )
xt 0 0,951 0,00488
y (t )  1 0x (t )

• Xét tính điều khiển được và tính quan sát được của hệ.
• Giải: Tính điều khiển được.
• Ta có ma trận E 2x2:
E  B | AB 
 0,00123   1 0,488   0,00123 
   |  . 
 0,00488   0 0,951   0,00488 
0,00123 0,0036
 
0,00488 0,0046

• Tính định thức:

• Det(E)=-1,1916.10-5 khác 0.
8/30/2020 121

• Ma trận E có hạng là 2 không kì dị.

• Vậy hệ điều khiển được.
• Tính quan sát được:
• Ma trận G: G  C | A C 
T T T

  1 0,488 
T

 1 0   .1 0 T 
T
| 
  0 0,951  
1 1 
 
0 0,488

• Tính định thức:

• Det(G)=0,488 khác 0.
• Ma trận G có hạng là 2 không kì dị.
• Vậy hệ quan sát được.
8/30/2020 122
8/30/2020 123

8/30/2020 124
8/30/2020 125

8/30/2020 126
8/30/2020 127

8/30/2020 128
8/30/2020 129

8/30/2020 130
8/30/2020 131

8/30/2020 132
 5.7. Hieäu chænh döïa vaøo ñaëc tính quaù ñoä
chuaån
• Phöông phaùp naøy döïa vaøo tích phaân giaù trò tuyeät ñoái cuûa sai
soá. Phöông phaùp naøy goïi laø ITAE. Xem chöông 4, muïc 4.4.
•

8/30/2020 133

Thiết kế hệ thống dùng MatLab:

• Phuï luïc naøy giôùi thieäu coâng cuï Sisotool hoã trôï thieát keá heä
thoáng ñieàu khieån töï ñoäng cuûa Control system Toolbox
chaïy treân neàn Matlab 6.5.
• Để kích hoạt công cụ Sisotool, từ cửa sổ Command
Window gõ lệnh sisotool. Tiến hành thao tác từ bước 1 đến
bước 3 , cửa sổ SISO Design Tool xuất hiện như sau:
• Trình tự thiết kế như sau:
• Bước 1: Khai báo đối tượng điều khiển
• >>num=[20]
• >>den=[1 3 2 0]
• >>G=tf(num,den)
8/30/2020 134
• Transfer function:
• 20
• -----------------
• s^3 + 3 s^2 + 2 s
• >>H=tf(1,1)
• Bước 2: Kích hoạt SiSotool. Gõ lệnh:
• >>sisotool
• Cửa sổ SISO Design Tool xuất hiện
• Bước 3: Nhập đối tượng điều khiển v ào sisotool.
• Trong cửa sổ SISO Design Tool chọn [File][Import…]. Cửa
sổ Import Data xuất hiện.

8/30/2020 135

• Đặt tên hệ thống tùy ý , như là thidu64. Ban đ ầu tất cả các

khối trong hệ thống điều khiển đều có hàm truy ền bằng 1, ta
thay đổi đối tượng điều khiển (plant) là G, cảm biến (sensor)
là H, bộ lọc F(prefilter) bằng 1, khâu hiệu chỉnh
(compensator) C chưa thiết kế nên cũng bằng 1. Sau khi thực
hiện xong nhấp chuột vào nút Ok.
• Bước 4: Khảo sát hệ thống trước khi hiệu chỉnh.
• Bước 5: Thiết kế khâu hiệu chỉnh.
• Bước 6: Kiểm tra lại đáp ứng của hệ thống.

8/30/2020 136
8/30/2020 137

• Cửa sổ gồm các vùng:

• -Vùng hiển thị sơ đồ cấu trúc của hệ thống đang thiết kế. Có
thể thay đổi cấu trúc bằng cách kích chuột vào nút [+/-] và
[FS] ở góc trái bên dưới. trong bài thí nghiệm này ta sử dụng
cấu trúc như hiển thị.
• G: đối tượng điều khiển(plant).
• H: cảm biến hồi tiếp(sensor).
• F: bộ lọc(prefilter).
• C: bộ hiệu chỉnh cần thiết kế.
• -Hàm truyền của bộ hiệu chỉnh C(s).
• -Cửa sổ hiển thị kết quả trong quá trình thao tác.
• -Quỹ đạo nghiệm số của hệ thống vòng kín sau khi hiệu chỉnh
• -Biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ thống vòng hở sau khi
hiệu chỉnh.
8/30/2020 138
 Tröôøng Ñaïi hoïc Coâng nghieäp Tp. HCM
Khoa Coâng ngheä Ñieän töû
Bộ môn Điện tử Tự động
Baøi giaûng Cơ sở kỹ thuật töï ñoäng
Chương 6: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời
rạc
Giaûng vieân biên so n: ThS.Huyønh Minh Ngoïc
Email: huynhminhngoc@iuh.edu.vn,
T: 0903694384
Tp. Hoà Chí Minh,30 thaùng 8 naêm 2020

8/30/2020 1

6.1. Hệ thống điều khiển rời rạc

• Trong nhöõng naêm gaàn ñaây, heä thoáng ñieàu khieån döõ
lieäu rôøi raïc vaø ñieàu khieån soá trôû neân quan troïng trong
coâng nghieäp, chuû yeáu vì söï phaùt trieån cuûa vi xöû lí vaø
maùy vi tính. Hôn nöõa, coù söï thuaän lôïi roõ reät khi laøm
vieäc vôùi tín hieäu soá so vôùi tín hieäu analog.
• Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng ñieàu khieån soá ñöôïc minh
hoïa ôû hình 7.1. Heä thoáng ñaëc tröng bôûi tín hieäu ñöôïc
maõ hoùa soá ôû caùc phaàn khaùc nhau cuûa heä thoáng. Tuy
nhieân thieát bò ngoõ ra cuûaheä thöôøng laø töông töï, nhö laø
ñoäng cô DC, ñöôïc ñieàu khieån bôûi tín hieäu analog. Vì
vaäy, heä thoáng ñieàu khieån soá thöôøng yeâu caàu söû duïng
boä bieán ñoåi soá-töông töï (DAC) vaø töông töï sang soá
(ADC).
8/30/2020 2
8/30/2020 3

Hệ thống điều khiển dữ liệu lấy mẫu (hệ thống điều khiển rời rạc
(thời gian))

8/30/2020 4
 Hệ thống điều khiển số:

8/30/2020 5

• Hệ thống điều khiển rời rạc gồm có máy tính số , hệ (đối

tượng), mạch chuyển đổi tương tự ra số (ADC) và mạch
chuyển đổi số ra tương tự (DAC).
• Hệ thống điều khiển số có ưu điểm :
• -cho phép chia xẻ thời gian giữa các tín hiệu đầu vào khác
nhau sử dùng chung thiết bị điều khiển.

8/30/2020 6
• - giảm giá thành thiết bị.
• - Trong bộ điều khiển số hay máy tính số, hàm điều khiển
được thực hiện bằng phần mềm (thí dụ viết bằng C trên vi
điều khiển hay viết bằng Visual basic trên máy tính).
• -Tiêu thụ công suất thấp.
• -Thông tin được xử lí nhanh hơn.

8/30/2020 7

• Ứng dụng của hệ thống điều khiển rời rạc :

• -Truyền dữ liệu khoảng cách xa.
• -Lái tải ở tín hiệu đầu vào công suất thấp.
• -Khi đầu ra là chủ yếu ở dạng rời rạc giống như trong hệ
thống theo dõi radar.

8/30/2020 8
 6.2. Phép biến đổi Z

• 6.2.1. Rôøi raïc hoùa tín hieäu :

• x(t) x*(t) (hay x(kT))

• T
• T:là chu kì lấy mẫu.


x (t )  x(t ).  (t  nT )
*
• Tần số lấy mẫu: n0

2
s 
T
8/30/2020 9

• Bieán ñoåi Fourier :


e  jn s



n 0
 (t  nT )  
n 0 T
  e  jn s 
 
F x * (t )  F   x(t ).
T

n  

X * ( j )   X ( j  n
n  
s )

s
• Vaán ñeà maát maùt thoâng tin : neáu  max  2 thì thoâng tin ñöôïc
khoâi phuïc troïn veïn. Neáu  max   s thì thoâng tin bò maát maùt.
2

8/30/2020 10
• Ñònh lyù laáy maãu (Ñònh lyù Shanon) : Tín hieäu x(t) coù phoå tín
hieäu giôùi haïn trong khoaûng (-ωmax, ωmax) ñöôïc xaùc ñònh
hoaøn toaøn töø tín hieäu laáy maãu chæ trong ñieàu kieän neáu taàn soá
laáy maãu lôùn hôn 2ωmax. Chæ trong tröôøng hôïp naøy môùi khoâi
phuïc ñöôïc tín hieäu sau khi rôøi raïc hoùa.
• ωs>2ωmax
• ωmax laø taàn soá cuûa caùc maét loïc(cao, thaáp..).
• Khoâi phuïc laïi tín hieäu ñaõ bò rôøi raùc hoùa : giaû söû ωs>2ωmax.
Khoâi phuïc gaàn ñuùng :
• -Noäi suy baäc 0 : keä soá K=const, laáy tín hieäu ñaàu giöõ nguyeân,
duøng khaâu ZOH.
• -Noäi suy baäc 1 : tín hieäu seõ coù heä soá K trong moãi moät ñoaïn
seõ khaùc nhau.
•

8/30/2020 11

• 6.2.2. Biến đổi z:

• Định nghĩa:

• Ta có: *
X ( s )   x(nT ).e  snT
n0
• Đặt z=esT, ta có định nghĩa biến đổi z :
• Cho chuoãi x(k), k=0,1,2,.. trong ñoù x(k) theå hieän chuoãi soá
hay söï kieän. Bieán ñoåi z cuûa x(k) ñöôïc ñònh nghóa

•
X(z)  x(k).zk (7-1)
n0

• Với k=0,1,2,..
• Hay X (z)  x(0)  x(1).z1  x(2).z2 ... x(k).zk ...

8/30/2020 12
• Thí duï 7.1: Cho chuoãi

y ( k )  e  k , k  0,1,2,..
• trong ñoù α laø haèng soá thöïc. Aùp duïng phöông trình (7-1), bieán
ñoåi z cuûa y(k) ñöôïc vieát laø

Y ( z )   e k .z  k  1  e  z 1  e  2 z  2  ...
k 0

• maø Y(z) hoäi tuï vôùi e  z 1  1

• Nhaân caû hai veá phöông trình cuoái vôùi , tröø phöông trình keát
quaû töø phöông trình treân ,giaûi ra Y(z) ta coù
• Y ( z) 
1

z
, voi e  z 1  1
1  e  z 1 z  e 
8/30/2020 13

• Quan heä giöõa bieán ñoåi Laplace vaø bieán ñoåi Z:

• Y(k), k=0,1,,.. laø chuoãi xung taùch bieät ôû khoaûng thôøi gian T.
T ñöôïc goïi laøtaàn soá laáy maãu. Xung taïi khoaûng thôøi gian thöù
k, δ(t-kT) thöïc hieän giaù trò y(kT). Tình huoáng naøy thöôøng
xaûy ra trong heä thoáng ñieàu khieån laáy maãu döõ lieäu hay heä
thoáng ñieàu khieån soá trong ñoù tín hieäu y(t) ñöôïc soá hoùa hay
laáy maãu moãi T giaây ñeå taïo thaønh chuoãi thôøi gian theå hieän
tín hieäu taïi thôøi ñieåm laáy maãu. Chuùng ta thay chuoãi y(kT)
vôùi tín hieäu ñöôïc bieåu dieãn nhö sau

y (t )   y (kT ) (t  kT )
*

k 0

• Laáy bieán ñoåi Laplace hai veá phöông trình treân, ta coù
• Y ( s)  Ly (t )   y ( kT )e
* *

(7-2)
 kTs

• vôùi z=esT k 0

• Y(z)=Z[y(t)]=Z[Y(s)] (7-3)
8/30/2020 14
• Bieán ñoåi z ngöôïc:
• Bieán ñoåi z ngöôïc cuûa haøm Y(z) laáy thoâng tin chæ treân y(kT)
chöù khoâng phaûi y(t). Noùi caùch khaùc, bieán ñoåi z chæ mang
thoâng tin taïi khoaûng laáy maãu. Bieán ñoåi z ngöôïc ñöôïc thöïc
hieän baèng caùc phöông phaùp sau:
• 1. Môû roäng phaân soá töøng phaàn.
• 2.Phöông phaùp chuoãi lũy thừa.
• 3.Coâng thöùc nghòch ñaûo.
• Công thức biến đổi z ngược là:
1
2j 
k 1
y (kT )  Y ( z ). z .dz
• (7-4)

8/30/2020 15

• Thí dụ7.2: Biến đổi z của một sốhàm :

• 1/ Haøm naác thang ñôn vò : x(t)=1(t)=us(t),
x(kT)=1(kT)=us(kT)
• x(k)=1 vôùi k=0,1,2,… theå hieän chuoãi giaù trò 1.
• Biến đổi Laplace: X(s)=1/s
• Biến đổi z:
1 z
• X ( z)  1
 (7-5)
1 z z 1

• 2/ Hàm xung Dirac: δ(t)

 ,k  0
x( kT )   ( kT )  
0 ,k  0
• Bieán ñoåi Laplace : X(s)=1.
• Bieán ñoåi z: X(z)=1. (7-6)

8/30/2020 16
• 3/Bieán ñoåi Z cuûa haøm t2/2 laø :
T 2 z ( z  1)
• X ( z)  (7-7)
2( z  1) 3

• 4/ Bieán ñoåi Z cuûa haøm sinat laø :

• z sin(aT )
X ( z)  2
• z  (2 cos(aT )).z  1 (7-8)
• 5/ Bieán ñoåi Z cuûa haøm cosat laø :
z ( z  cos aT )
X ( z) 
• z 2  (2 cos aT ).z  1 (7-9)

8/30/2020 17

• Moät soá ñònh lí quan troïng cuûa bieán ñoåi Z:

• 1.Coäng vaø tröø:
• Neáu y1(kT) vaø y2(kT) coù bieán ñoåi Z laø Y1(z) vaø Y2(z) thì

Z [ y1 ( kT )  y2 ( kT )]  Y1 ( z )  Y2 ( z )
• (7-10)
• 2. Nhaân vôùi haèng soá:
• Z [y (kT )]   .Z [ y (kT )]   .Y ( z ) (7-11)
• vôùi α laø haèng soá.
• 3.Dòch chuyeån thöïc (delay time and time advance)
• Z [ y (kT  nT )]  z  n .Y ( z )
• (7-12)
• Và
 n 1

• Z [ y (kT  nT )]  z .Y ( z )   y (kT ).z  k  (7-13)
n

 k 0 
8/30/2020 18
•
• 4.Dòch chuyeån phöùc:

• Z [e kT y (kT )]  Y ( ze T ) (7-14)

• trong ñoù α laø haèng soá, Y(z) laø bieán ñoåi z cuûa y(kT).
• 5. Ñònh lí giaù trò ñaàu
lim y (kT )  lim Y ( z )
• k 0 z  (7-15)
• neáu giôùi haïn toàn taïi.
• 6. Ñònh lí giaù trò cuoái

lim y (kT )  lim(1  z 1 )Y ( z )

• k  z 1 (7-16)
• Neáu haøm (1-z-1)Y(z) khoâng coù cöïc naèm treân hay ngoaøi voøng
troøn ñôn vò |z|=1 trong maët phaúng z.
•
8/30/2020 19

• 7. Nhaân chaäp thöïc.

N  N 
Y1 ( z )Y2 ( z )  Z  y1 (kT ) y2 ( NT  kT )  Z  y 2 (kT ) y1 ( NT  kT )
•  k 0   k 0  (7-17)
 Z  y1 (kT ) * y2 (kT )

• trong ñoù “*” bieåu thò nhaân chaäp thöïc trong mieàn thôøi gian
rôøi raïc.
• Thí duï 7.3: Tìm bieán ñoåi z cuûa caùc haøm
• 1/Z[1(kT-2T)]
• 2/ Z[10.1(kT)]
• 3/ cho Y1=Z[1(kT)],Y2(z)=Z[δ(kT)] , tìm Z[y1+ y2]=
Z[1(kT)+δ(kT) ]

8/30/2020 20
• Giải:
• 1/ 1 z
Z [1(kT  2T )]  z 2 .Z [1(kT )]  .
z 2 z 1
1

z ( z  1)

• 2/
10 z
Z [10.1(kT )]  10.Z [1(kT )] 
z 1
• 3/
z
Z [1(kT )   (kT )]  Z [1(kT )]  Z [ (kT )]  1
z 1
2z 1

z 1

8/30/2020 21

Tìm biến đổi z ngược bằng phương pháp mở rộng phân số

từng phần :

8/30/2020 22
8/30/2020 23

6.2.3. Phương trình sai phân

• Phương trình sai phân cấp 1:

a1c(k  1)  a0 c(k )  r (k )
• Phương trình sai phân cấp 2:

a2 c(k  2)  a1c(k  1)  a0 c(k )  r (k )

• Phương trình sai phân cấp n:

an c(k  n)  an1c(k  n  1)  ...  a1c(k  1)  a0 c(k )  r (k )

• (7-18)
8/30/2020 24
 6.3. Mô tả hệ thống rời rạc bằng hàm truyền
• 6.3.1.Haøm truyeàn z
• Heä thoáng ñieàu khieån döõ lieäu rôøi raïc coù ñaëc ñieåm laø tín hieäu
trong heä thoáng hoaëc coù daïng chuoãi xung hay ñöôïc maõ hoùa
soá, vaø ñoái töôïng ñieàu khieån thöôøng chöùa thaønh phaàn analog.
Chaúng haïn, ñoäng cô dc laø thieát bò analog, coù theå ñöôïc ñieàu
khieån bôûi boä ñieàu khieån maø xuaát ra tín hieäu analog hay bôûi
boä ñieàu khieån soá maø xuaát ra döõ lieäu soá. Trong tröôøng hôïp
thöù hai, moät boä giao tieáp nhö laø bieán ñoåi soá-töông töï (D/A)
laø caàn thieát ñeå phuø hôïp vôùi thaønh phaàn soá tôùi thieát bò töông
töï. Ngoõ vaøo vaø ngoõ ra cuûa heä thoáng döõ lieäu rôøi raïc ñöôïc
cho ôû hình 7-1 ñöôïc theå hieän bôûi chuoãi soá vôùi caùc soá phaân
caùch bôûi chu kì laáy maãu T.

8/30/2020 25

• Ñoái vôùi hoaït ñoäng tuyeán tính, boä bieán ñoåi D/A ñöôïc theå hieän
bôûi thieát bò laáy maãu vaø giöõ (S/H), goàm coù boä laáy maãu vaø giöõ
döõ lieäu. Boä S/H thöôøng duøng nhieàu trong phaân tích heä rôøi
raïc laø boä laáy maãu lí töôûng vaø thieát bò giöõ baäc khoâng. Heä
thoáng trong hình 7-1 veà chöùc naêng ñöôïc theå hieän bôûi sô ñoà
khoái trong hình 7-2. Hình 7-2 minh hoïa hoaït ñoäng tieâu bieåu
cuûa boä laáy maãu lí töôûng vaø boä giöõ baäc khoâng.

8/30/2020 26
8/30/2020 27

Hình 7.3

8/30/2020 28
8/30/2020 29

• Hình 7.3: a)Tín hieäu vaøo boä laáy maãu lí töôûng b)Ngoõ ra boä laáy
maãu lí töôûng c)Ngoõ ra boä laáy maãu vaø giöõ
• Tín hieäu lieân tuïc r(t) ñöôïc laáy maãu vôùi chu kì laáy maãu T bôûi
boä laáy maãu lí töôûng. Ngoõ ra boä laáy maãu lí töôûng r*(t) laø
chuoãi xung vôùi bieân ñoä cuûa r(t) taïi thôøi ñieåm T ñöôïc thöïc
hieän bôûi söùc maïnh chuoãi xung. Chuù yù laø boä laáy maãu lí töôûng
khoâng phaûi laø phaàn töû vaät lí. Noù chæ theå hieän tín hieäu rôøi
raïc thôøi gian veà maët toaùn hoïc. Vì vaäy, baèng ñònh nghóa,
chuoãi xung coù ñoä roäng baèng zero vaø chieàu cao höõu haïn,
chieàu daøi muõi teân theå hieän vuøng xung vaø laø bieân ñoä cuûa tín
hieäu vaøo r(t) taïi thôøi ñieåm laáy maãu.

8/30/2020 30
• Boä ZOH chæ giöõ bieân ñoä cuûa tín hieäu thöïc hieän bôûi xung tôùi
taïi khoaûng thôøi gian cho tröôùc kT, chaúng haïn toaøn chu kì laáy
maãu t tôùi xung keá tieáp taïi t=(k+1)T. Ngoõ ra cuûa ZOH laø
xaáp xæ baäc thang cuûa ngoõ vaøo boä laáy maåu lí töôûng r(t). Khi
chu kì laáy maãu T tieán ñeán 0, ngoõ ra cuûa ZOH , h(t) tieán veà
r(t), nghóa laø:
• lim h(t )  r (t ) (7-19)
T 0

• Vì ngoõ ra boä laáy maãu lí töôûng r*(t) laø chuoãi xung, neân giôùi
haïn khi T0 khoâng coù yù nghóa vaät lí. Döïa vaøo nhöõng thaûo
luaän ôû treân, heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc voøng hôû ñöôïc moâ
hình hoaù ôû hình 7.4.

8/30/2020 31

8/30/2020 32
8/30/2020 33

Haøm truyeàn z (z-Transfer Function)

Hàm truyền xung còn gọi là hàm truyền Z.
Xét sơ đồ khối ở hình 7.4,
Như vậy Y(s)=G(s)R*(s)
Suy ra: Y*(s)=G*(s)R*(s)
Y*(s)/*R*(s)=G*(s)
 G(z)=Y(z)/R(z)
 Như vậy G(z) được gọi là hàm truyền xung hay hàm truyền z.

8/30/2020 34
• Một tiếp cận khác tìm hàm truyền z:
• Quan heä giöõa tín hieäu vaøo vaø tín hieäu ra cuûa heä thoáng rôøi
raïc ñöôïc moâ taû baèng phöông trình sai phaân:

an c (k  n)  an 1c(k  n  1)  ...  a1c(k  1)  a0 c(k ) 

bm r (k  m)  bm 1r (k  m  1)  ...  b1r (k  1)  b0 r (k )
• Lấy biến đổi z hai vế phương trình trên:

an z n C ( z )  an 1 z n 1C ( z )  ...  a1 zC ( z )  a0C ( z ) 

bm z m R( z )  bm 1 z m 1 R ( z )  ...  b1 zR( z )  b0 R( z )

8/30/2020 35

• Suy ra:
C ( z ) bm z m  bm 1 z m 1  ...  b1 z  b0

R ( z ) an z n  an 1 z n 1  ...  a1 z  a0

• Đặt C ( z ) bm z m  bm 1 z m 1  ...  b1 z  b0
G (s)  
R ( z ) an z n  an1 z n 1  ...  a1 z  a0
• G(z) được gọi là hàm truyền z của hệ thống rời rạc.
• Phương trình đặc trưng: làmẫu số của hàm truyền cho bằng 0.
• Ta có: n n 1
an z  an 1 z  ...  a1 z  a0  0

• Là phương trình đặc trưng của hệ.

• Zero của hệ: cho đa thức tử số của hàm truyền bằng 0.
• Cực của hệ: cho đa thức mẫu số của hàm truyền bằng 0.

8/30/2020 36
• Thí dụ 7.4: Cho hệ thống rời được mô tả bởi phương trình sai
phân sau:
• C(k+3) + 2c(k+2) -5c(k+1)+ 3c(k) =2r(k+2) + r(k). Tìm haøm
truyeàn G(z)=C(z)/R(z) cuûa heä thoáng :
• Tìm hàm truyền z.
• Giải:
• Bieán ñoåi z hai veá phöông trình :

z 3C ( z )  2 z 2C ( z )  5 zC ( z )  3C ( z )  2 z 2 R ( z )  1.R ( z )
C( z) 2z 2 1
 G( z)   3
R( z ) z  2 z 2  5 z  3

8/30/2020 37

• 6.3.2.Haøm truyeàn cuûa heä rôøi raïc vôùi phaàn töû noái tieáp:
• Cho heä rôøi raïc coù hai khaâu noái tieáp caùch nhau bôûi khaâu laáy
maãu: (hình 7.6a)
C( z)
• G( z)   G1 ( z ).G2 ( z ) (7-33)
R( z )

• Thí duï 7.5: Cho g1(t)=1(t) g1(s)=1/s

• g2(t)=t.1(t)g2(s)=1/s2.
• Tìm haøm truyeàn G(z) trong tröôøng hôïp nhö hình 7.6a.
1  z
G1 ( z )  Z   
 s  z 1
1 Tz
G2 ( z )  Z  2  
s
  ( z  1) 2
z Tz
 G ( z )  G1 ( z ).G2 ( z )  .
z  1 ( z  1) 2
Tz 2
G(z) 
( z  1) 3
8/30/2020 38
8/30/2020 39

• Cho heä rôøi raïc coù hai khaâu noái tieáp khoâng caùch nhau bôûi
khaâu laáy maãu: hình 7.6b
• G1G2(z)=Z{G1(s).G2(s)} (7-34)
• Thí dụ 7.6: Cho hệ ở hình 7.6b, Có G1(s)=1/(s+a),
G2(s)=1/(s+b). Tìm haøm truyeàn z töông ñöông cuûa heä:
C ( z)
G( z)   G1G2 ( z )  Z G1 ( s ).G2 ( s )
R( z )
z (e bT  e  aT )

(b  a)( z  e  aT )( z  e bT )

• 6.3.3.Haøm truyeàn cuûa boä giöõ baäc khoâng ZOH và hàm

truyền z của hệ lấy mẫu dùng khâu ZOH
• Döïa treân moâ taû khaâu ZOH ôû treân, ñaùp öùng xung minh hoïa ôû
hình 7.7

8/30/2020 40
8/30/2020 41

8/30/2020 42
• Haøm truyeàn cuûa khaâu ZOH:

1  e Ts
• Gzoh ( s )  Lg h (t )  (7-35)
s
• Neáu ZOH maéc noái tieáp vôùi ñoái töôïng tuyeán tính duøng haøm
truyeàn Gp(s) nhö hình 7.5, thì bieán ñoåi z cuûa toå hôïp laø:

1  e Ts 
• G ( z )  Z G zoh ( s)G p ( s )  Z  (7-36) .G p ( s)
 s 
• Duøng tính chaát time-delay cuûa bieán ñoåi z, phöông trình (7-
36) ñöôïc ñôn giaûn thaønh
 G p (s) 
G ( z )  (1  z 1 ) Z  
• (7-37)
 s 
• Thí duï 7.7: Laáy maãu heä lieân tuïc vôùi haøm truyeàn :
1
G p ( s) 
s ( s  0,5)
•
8/30/2020 43

duøng maïch giöõ baäc khoâng ZOH vaø chu kì lấy mẫu T=1sec.
Haøm truyeàn Z cuûa heä giöõa ngoõ ra vaø ngoõ vaøo laø :

8/30/2020 44
Ta có :

 G p (s)  z  1  1 
G ( z )  (1  z 1 ).Z    .Z  2 
 s  z  s ( s  0,5) 
Đat :
1 k1 k 2 k3
G1 ( s )    
s 2 ( s  0,5) s  0,5 s s 2
1 1
k1  ( s  0,5)G1 ( s )   4
s2 s  0 , 5 0,25
1 1
k3  s 2G1 ( s )   2
s 0 s  0,5 s 0 0,5
d 2 1 1
k2  ( s G1 ( s ))     4
ds s 0 ( s  0,5) 2 s 0
0,25
8/30/2020 45

• Suy ra:
 4 4 2
G ( z )  (1  z 1 ) Z    2
 s  0,5 s s 
z 1  4z 4z 2Tz 
 .   
z  z  e 0,5T z  1 ( z  1) 2 
4( z  1) 2
 4
z  0,6 z 1
4( z  1) 2  4( z  1)( z  0,6)  2( z  0,6)

( z  1)( z  0,6)
• Rút gọn, ta có: 0,4 z  0,4
G( z ) 
z 2  1,6 z  0,6
0,426  0,361
chính xác : G ( z ) 
8/30/2020
z 2  1,606 z  0,606 46
• 6.3.4.Haøm truyeàn cuûa heä thoáng rôøi raïc voøng kín:
• Haøm truyeàn cuûa heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc voøng kín ñöôïc
daãn ra söû duïng thuû tuïc sau:
• 1/Xem ngoõ ra cuûa boä laáy maãu nhö laø ngoõ vaøo heä thoáng.
• 2/Taát caû ngoõ khaùc laø khoâng phaûi ngoõ vaøo ñöôïc xem nhö ngoõ
ra.
• 3/Vieát phöông trình nhaân quaû giöõa ngoõ vaøo vaø ngoõ ra cuûa heä
duøng coâng thöùc ñoä lôïi SFG.
• 4/Laáy haøm truyeàn xung hay bieán ñoåi z cuûa phöông trình coù
ñöôïc ôû böôùc 3 vaø vaän duïng caùc phöông trình naøy ñeå coù haøm
truyeàn xung hay haøm truyeàn z.
•

8/30/2020 47

• Cho heä thoáng rôøi raïc hoài tieáp coù khaâu laáy maãu trong keânh
sai soá: hình 7.8

8/30/2020 48
8/30/2020 49

• Ta có hàm truyền z của hệ kín:

Y ( z) G( z)
• Gk ( z )   (7-43)
R( z ) 1  GH ( z )
• Với G(z)=Z[G(s)]
• GH(z)=Z[G(s)H(s)]
• Thí duï 7.8: Xeùt laïi thí duï 7.7, trong tröôøng hôïp heä voøng kín
hoài tieáp aâm ñôn vò (H=1) , tím haøm truyeàn Gk(z) (hình 7.8).
• Ta có hàm truyền vòng hở G(z) là:

0,426 z  0,361
G( z)  2
• Hàm truyền vòng kín: z  1,606 z  0,606

Y (z) G( z)
Gk ( z )  
R( z ) 1  G ( z )
• Gk ( z )  2
0,426  0,361
8/30/2020
z  1,18 z  0,967 50
• Thí dụ 7.9: Cho hệ ở hình 7..8. Cho G(s)=1/s, H(s)=1. Tìm
hàm truyền vòng kín Gk(z).

• Ta có G(z)=z/(z-1)
• H(z)=1
• Hàm truyền vòng kín là:
z
G( z)
Gk ( z )   z 1
1  G( z) 1  z
z 1
z

2z 1

8/30/2020 51

8/30/2020 52
8/30/2020 53

• Bài tập: Cho hệ lấy mẫu dùng khâu ZOH:

• Chu kì lấy mẫu T=0,5 s, G(s)=1/s(s+1)
• A)Tìm hàm truyền z: G(z)=Y(z)/R(z): hệ hở.

8/30/2020 54
• B)Xét hệ kín:
• Tìm hàm truyền hệ kín: Gk ( z )  YR (( zz ))
• Gp(s)=1/s(s+1)

8/30/2020 55

6.4. Mô tả hệ thống rời rạc dùng phương trình

trạng thái
• Ta coù theå moâ hình hoùa heä rôøi raïc baèng phöông trình traïng
thaùi. Coù hai tình huoáng. Thöù nhaát laø heä chöùa thaønh phaàn döõ
lieäu lieân tuïc, nhöng tín hieäu taïi moät soá ñieåm cuûa heä thoáng laø
rôøi raïc theo thôøi gian bôûi vì khaâu laáy maãu vaø giöõ (S/H).
Trong tröôøng hôïp naøy, heä vaãn ñöôïc moâ taû bôûi phöông trình
vi phaân nhöng vì döõ lieäu rôøi raïc neân phöông trình vi phaân
ñöôïc rôøi raïc hoùa ñeå ñaït moät taäp phöông trình sai phaân. Tình
huoáng thöù hai goàm heä laø hoaøn toaøn rôøi raïc theo thôøi gian,
vaø ñoäng hoïc heä thoáng laø phöông trình sai phaân .

8/30/2020 56
• 6.4.1.Phương trình trạng thái rời rạc
• Xeùt heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc vôùi boä laáy maãu vaø giöõ
(S/H) nhö hình 7.10.
• Tín hieäu tieâu bieåu xuaát hieän taïi caùc ñieåm khaùc nhau cuûa heä
nhö minh hoïa trong hình. Tín hieäu ngoõ ra y(t) thöôøng laø tín
hieäu lieân tuïc. Ngoõ ra boä S/H laø h(t) laø chuoãi caùc böôùc. Vì
vaäy ta coù theå vieát :
• u(t)=(kT)=r(kT)
• Với kT<= t<=(k+1)T, k=0,1,2,…
• Baây giôø ta xeùt ñoái töôïng G tuyeán tính lieân tuïc ñöôïc moâ taû
bôûi phöông trình traïng thaùi vaø phöông trình ngoõ ra :
• dx(t ) (7-48a)
 Ax(t )  Bu (t )
• dt
y (t )  C ( x(t )  Du (t )
• (7-48b)
8/30/2020 57

8/30/2020 58
• trong ñoù x(t) laø vectô traïng thaùi nxn, h(t) vaø y(t) laø ngoõ vaøo
vaø ngoõ ra töông öùng. Caùc ma traän A, B, C, D laø ma traän heä
soá. Phöông trình chuyeån traïng thaùi (nghiệm của phương trình
trạng thái) laø
t
x(t )   (t  t0 ) x(t 0 )    (t  t0 ) Bu ( )d
• t 0
(7-49)
• vôùi t≥t0. Neáu chuùng ta chæ quan taâm ñaùp öùng taïi thôøi ñieåm
laáy maãu, ta cho t=(k+1)T vaø t0=kT. Phöông trình trôû thaønh
• ( k 1) T
(7-50)
x[(k  1)T ]   (T ) x(kT )   [(k  1)T   ]Bu ( )d
kT

• Vì u(t) laø haèng soá ñònh nghóa ôû (7-48), ngoõ vaøo u(τ) trong
(7-50) coù theå laáy beân ngoaøi daáu tích phaân. Phöông trình (7-
50) ñöôïc vieát laïi nhö sau

8/30/2020 59

• Ta có:
( k 1)T

x[(k  1)T ]   (T ) x( kT )   [(k  1)T   ]Bd .u (t )

• kT
(7-51)
• Hay
x[(k  1)T ]   (T ) x(kT )   (T ).u (t )
• (7-52)
• y(kT)=Cx(kT)+Du(kT) (7-53)
• Phương trình (7-52) được gọi là phương trình trạng thái rời
rạc và phương trình (7-53) là phương trình ngõ ra.
• Với ma trận quá độ (7-54)
• và
 (t )  e At  L1 ( sI  A) 1  
•  (T )  Ad   (t ) t T (7-55)

8/30/2020 60
• Và
( k 1)T

 (T )  Bd    [( k  1)T   ]Bd
• kT (7-56)
• Đổi biến số ta được:
• T
•  (T )  Bd    ( ) Bd (7-57)
0

• Tom tat:
• 1/Phuong trinh trang thai he lien tuc:
dx(t )
 Ax(t )  Bu (t )
• dt
y (t )  C ( x(t )  Du (t )

8/30/2020 61

• Phuong trinh trang thai he65 roi rac:

x[(k  1)T ]  Ad x(kT )  Bd u (kT )

y (kT )  C d x(kT )  Dd u (kT )
• 2/Cach tim PTTT roi rac:
• Dang 1: He lay mau voi khau ZOH:
• Buoc 1: Tim phuong trinh trang thai lien tuc.
• Vi chu ki lay mau nho nen ta bo qua khau Zoh,
xet he lien tuc G.
• Tim duoc ma tran A, B, C, D.

8/30/2020 62
8/30/2020 63

• Buoc 2: Tim phuong trinh trang thai roi rac tu

PTTT lien tuc theo cong thuc sau:
• Tim ma tran qua do:
 (t )  e At  L1 ( sI  A) 1 

• Va Ad  (T )  Ad   (t ) t T

• Tim Bd: T
 (T )  Bd    ( ) Bd
0
• Cd=C, Dd=D

8/30/2020 64
 • Thi du: Lay mau he lien tuc Gp(s)=1/s(s+1)
dung khau ZOH, chu ki lay mau T= 1s. Tim
Phuong trinh trang thai roi rac.
• Giai:

8/30/2020 65

• hệ được mô tả bởi :
G(s)=1/s(s+1)
Tìm phươngtrình trạng thái lien tuc.
Giải:
Ta có: Y (s) 1
G (s)  
U ( s) s( s  1)
 Y ( s) s( s  1)  U ( s )
 s 2Y ( s)  Y ( s )  U ( s)

• Lấy biến đổi Laplace ngược , đưa về dạng phương trình vi

phân:

d 2 y (t ) dy (t )
  u (t )
dt dt

8/30/2020 66
• Đặt biến trạng thái :
x1  y (t )
dy (t )
x2 
dt

• Ta có:
x1  x2
x 2   x2  u

• và y=x1.
• Vậy phương trình trạng thái của hệ là:
dx(t )
 Ax(t )  Bu (t )
dt
y (t )  C.x(t )

• Với
0 1  0 
A  ; B   ; C  1 0
0  1 1
8/30/2020 67

• Bay gio ta tim PTTT roi rac:

 (t )  L1{( sI  A) 1}
 s 0  0 1   s  1 
sI  A     
0 s  0  1 0 s  1
'
1  s  1 0 1 s  1 1
( sI  A) 1   
s ( s  1)  1 s  s ( s  1)  0
 s 
1 1 
 
( sI  A) 1   s s ( s  1) 
0 1 
 s  1 
1(t ) 1(t )  e t 
  (t )   
 0 e t 
1 1  e 1  1 0,634
Ad   (T )    
0 e 1  0 0,366
T T
1 1  e  t  0 T
1  e t 
Bd    (t ) Bdt      dt  0  et  dt
0 0 0 e t  1
t  e t  1  e 1  e 0  0,366
Bd   t    1 0    
  e  t 1   e  e  0,634
8/30/2020 68
• Truong hop tim PTTT he kin:

x[(k  1)T ]  A1d x(kT )  B1d u (kT )

y (kT )  Cd x (kT )

• Ta da biet o he ho:
x[(k  1)T ]  Ad x (kT )  Bd e(kT )
y (kT )  Cd x(kT )
e  r  y  r (kT )  Cd x (kT )
 x[(k  1)T ]  Ad x (kT )  Bd [r (kT )  Cd y (kT )]

 y (kT )  Cd x (kT )
 x[(k  1)T ]  ( Ad  Bd Cd ) x (kT )  Bd r (kT )

 y (kT )  Cd x(kT )
8/30/2020 69

8/30/2020 70
• Vay A1d=Ad=BdCd
• B1d=Bd
• Dang 2: Tìm PTTT roi rac tu phuong trinh sai
phan.
• Chu y: Neu he duoc cho o dang ham truyen z ,
thi ta phai bien doi ve phuong trinh sai phan.
• Thí dụ: Cho hệ được mô tả bởi phương trình
sai phân sau:
• y(k+2)+3y(k+1)+5y(k)=r(k) (*)
• Tìm PTTT rời rạc.
8/30/2020 71

• Đặt x1(k)=y(k)
• X2(k)=x1(k+1)
• Từ phương trình (*), ta suy ra:
• X2(k+1)=-5x1(k)-3x2(k)+r(k)
• Ta có: x1(k+1)=x2(k)
• Y(k)=x1(k)
• Vậy phương trình trạng thái rời rạc là:
 x1[(k  1)T ]   0 1   x1 (kT )  0
 x [(k  1)T ]   5  3  x (kT )   1 r ( kT )
 2    2   
x
 1 ( kT ) 
y ( kT )  1 0 
x
 2 ( kT ) 

8/30/2020 72
• Trong đó:
0 1 0 
Ad    ; Bd  1; Cd  1 0
 5  3  

• Thí dụ: Cho hệ có hàm truyền z như sau:

Y ( z) 1
G( z )   2
R( z ) z  2 z  5
• Tìm PTTT rời rạc.

8/30/2020 73

• Ta biến đổi về phương trình sai phân như sau:

Y ( z )( z 2  2 z  5)  R( z )
 y (k  2)  2 y ( k  1)  5 y (k )  r (k )

• Sau đó ta tiếp tục tìm phương trình trạng thái

rời rạc như thí dụ trên.

8/30/2020 74
• 6.4.2.Nghieäm cuûa phöông trình traïng thaùi rôøi raïc :
phöông trình chuyeån traïng thaùi rôøi raïc
• Phöông trình traïng thaùi rôøi raïc (7-52) coù theå ñöôïc giaûi duøng
thuû tuïc ñeä qui ñôn giaûn. Baèng caùch cho k=0,1,2,.. lieân tieáp
trong phöông trình (7-52), caùc phöông trình sau coù keát quaû :
k  0: x(T )   (T ) x(0)   (0)u (0)
k  1: x(2T )   (2T )   (T ) x(T )   (T )u (T )
k  2: x (3T )   (3T )   (T ) x(2T )   (T )u (2T )
...
k  n 1: x( nT )   (T ) x((n  1)T )   (T )u ((n  1)T )

• Thay phöong trình treân vaøo phöông trình döôùi , cöù nhö vaäy
chuùng ta ñaït ñöôïc nghieäm sau cho phöông trình (7-52) :
• n 1
x (nT )   n (T ) x (0)    n i 1 (T ) (T )u (iT )
• i 0 (7-58)
8/30/2020 75

• Trong đó n (T) [(T)]n (nT)

• Phương trình (7-58) đượcgọi là phương trình chuyển trạng

thái rời rạc hệ thống dữ liệu rời rạc hay là nghiệm của
phương trình của phương trình trạng thái.
• Khi heä thoáng tuyeán tính chæ coù döõ lieäu rôøi raïc qua heä,
phöông trình ñoäng hoïc coù theå ñöôïc bieåu dieãn bôûi heä phöông
trình traïng thaùi rôøi raïc sau :

• x[(k  1)T ]  Ad x (kT )  Bd u (kT ) (7-59)

• Và phương trình ngõ ra:
• y (kT )  Cx (kT )  Du (kT ) (7-60)

8/30/2020 76
• trong ñoù Ad,Bd,C,D laø ma traän heä soá vôùi chieàu phuø hôïp.
• Phöông trình (7-59) vaø (7-52) cô baûn gioáng nhau. Ñieåm khaùc
nhau ôû hai tình huoáng laø ñieåm baét ñaàu heä. Trong tröôøng hôïp
(7-52), ñieåm baét ñaàu laø phöông trình traïng thaùi heä lieân tuïc.
Φ(T) vaø θ(T) ñöôïc xaùc ñònh töø ma traän A vaø B, vaø phaûi thoûa
maõn ñieàu kieän vaø tính chaát cuûa ma traän chuyeån traïng thaùi.
Trong tröôøng hôïp (7-59), phöông trình töï noù theå hieän moâ taû
ñuùng cuûa heä thoáng rôøi raïc vaø khoâng coù giôùi haïn naøo veà ma
traän Ad vaø Bd. Nghieäm cuûa phöông trình (7-59) theo tröïc tieáp
töø (7-52) laø
• n 1
(7-61)
x( nT )  Ad x(0)   Adni 1 Bd u (iT )
n

i 0

• Trong đó Adn  Ad . Ad . Ad .... Ad

 
n

8/30/2020 77

• 6.4.3.Ma traän haøm truyeàn (ma trận quá độ) vaø phöông
trình ñaëc tính :
• Cho hệ phương trình trạng thái rời rạc sau được mô tả bởi
phương trình (7-59) và (7-60), quan hệ hàm truyền có thể
được biểu diễn trong thành phần ma trận hệ số.Bằng cách cho
trạng thái đầu x(0)=0, phương trình (7-64) trở thành:

• X ( z )  ( zI  Ad ) 1 BdU ( z ) (7-72)

8/30/2020 78
Tröø phöông trình (7-72) vaøo daïng bieán ñoåi z cuûa (7-60), ta coù

Y ( z )  [C ( zI  Ad ) 1 Bd  D]U ( z )  G ( z )U ( z )
(7-73)
Trong đó ma trận hàm truyền của hệ là:

G ( z )  C ( zI  Ad ) 1 Bd  D
(7-74)
Hay
C[adj ( zI  Ad ) Bd ]  zI  Ad D
G( z)  (7-75)
zI  Ad

Phương trình đặc trưng của hệ được định nghĩa là:

• zI  Ad  0 (7-76)

8/30/2020 79

8/30/2020 80
8/30/2020 81

8/30/2020 82
8/30/2020 83

8/30/2020 84
8/30/2020 85

8/30/2020 86
 Các lệnh Matlab:

• -Lệnh tf(num,den,ts): khai báo hàm truyền rời rạc.

• -Lệnh dbode(num,den,ts); vẽ biểu đồ Bode của hệ rời rạc.
• -Lệnh dnyquist(num,den,ts): vẽ biểu đồ Nyquist của hệ rời rạc.
• -Lệnh dstep(num,den): vẽ đáp ứng nấc của hệ rời rạc.
• -Lệnh dimpulse(num,den): vẽ đáp ứng xung của hệ rờirạc.
• -Lệnh c2d(sysc,ts, ‘zoh’) : chuyển từ hàm truyền liên tục ra
hàm truyền z dùng khâu giữ bậc 0 (zoh).
• Lệnh c2d(sysc,ts, ‘tustin’) : chuyển từ hàm truyền liên tục ra
hàm truyền z dùng biến đổi hình thang (tustin hay song tuyến
tính).

•
8/30/2020 87

• -Lệnh d2c(sysd,ts): đổi từ hàm truyền z ra hàm truyền liên tục.

• -Lệnh d2c(sysd,method): đổi từ hàm truyền rời rạc ra liên
tục.Method có thể là ‘zoh’, ‘tustin’.
• -Ñôn giaûn haøm truyeàn: leänh minreal
• -Tính haøm truyeàn heä thoáng noái tieáp: leänh series
• -Tính haøm truyeàn heä thoáng song song: leänh parallel.
• -Tính haøm truyeàn heä thoáng hoài tieáp:leänh feedback
• Cuù phaùp : feedback(G,H) tính haøm truyeàn heä thoáng hoài tieáp
aâm.
• Gk=G/(1+G*H)
• Gk=feedback(G,H,+1) tính haøm truyeàn heä thoáng hoài tieáp
döông.
• Gk=G/(1-G*H).

8/30/2020 88
• -Taïo ra heä thoáng moâ taû baèng phöông trình
traïng thaùi: leänh ss.
• Cuù phaùp: PTTT=ss(A,B,C,D,T)
• -Bieán ñoåi moâ taû toaùn hoïc töø phöông trình
traïng thaùi veà daïng haøm truyeàn.
• G=tf(PTTT)
• -Bieán ñoåi moâ taû toaùn hoïc töø daïng haøm
truyeàn veà phöông trình traïng thaùi.
• PTTT=ss(G)

8/30/2020 89

• THí dụ: Cho hàm truyền rời rạc sau:

5z 5z
F ( z)   2
( z  1)( z  0,1) z  1,1z  0,1

• Chu kì lấy mẫu T=0.1 sec

• Lệnh Matlab:
• Khai báo hàm truyền:
• >> num=[5 0]
• num =
• 5 0

8/30/2020 90
• >> den=[1 -1.1 0.1]
• den =
• 1.0000 -1.1000 0.1000
• >> ts=0.1
• ts =
• 0.1000
• >> g=tf(num,den,ts)
• Transfer function:
• 5z
• -----------------
• z^2 - 1.1 z + 0.1
• Sampling time: 0.1
• Vẽ đáp ứng nấc:
• >> dstep(num,den)
8/30/2020 91

Đáp ứng nấc

8/30/2020 92
• Vẽ đáp ứng xung:
• >>dimpulse(num,den)
• Vẽ biểu đồ Bode:
• >>dbode(num,den,ts)
• Vẽ biểu đồ Nyquist:
• >> dnyquist(num,den,ts)
• Chuyển ra hàm truyền rời rạc:
• Thí dụ: Cho G(s)=1/s(s+1), ts=0,1 sec và dùng khâu ZOH.
• Tìm G(z).
• Lệnh:

8/30/2020 93

• >> num1=[1]
• num1 =
• 1
• >> den1=[1 1 0]
• den1 =
• 1 1 0
• >> gs=tf(num1,den1)
• Transfer function:
• 1
• -------
• s^2 + s
• >>ts=0.1

8/30/2020 94
• >> gz=c2d(gs,ts,'zoh')
• Transfer function:
• 0.004837 z + 0.004679
• ----------------------
• z^2 - 1.905 z + 0.9048
• Sampling time: 0.1
• Dùng biến đổi hình thang:
• >> gz=c2d(gs,ts,'tustin')
• Transfer function:
• 0.002381 z^2 + 0.004762 z + 0.002381
• ------------------------------------
• z^2 - 1.905 z + 0.9048
• Sampling time: 0.1
8/30/2020 95

Đáp ứng xung

8/30/2020 96
Biểu đồ Bode

8/30/2020 97

Biểu đồ Nyquist:

8/30/2020 98
• Đổi hàm truyền rời rạc thành liên tục:
• >> num=[5 0]
• num =
• 5 0
• >> den=[1 -1.1 0.1]
• den =
• 1.0000 -1.1000 0.1000
• >> ts=0.1
• ts =
• 0.1000
• >> sysd=tf(num,den,ts)

8/30/2020 99

• Transfer function:
• 5z
• -----------------
• z^2 - 1.1 z + 0.1
• Sampling time: 0.1
• >> d2c(sysd,'zoh')
• Transfer function:
• 41.34 s + 1279
• --------------
• s^2 + 23.03 s
• Vẽ quỹ đạo nghiệm số: GH(z)=K.(5z)/(z2-1,1z+0,1)

8/30/2020 100
Quỹ đạo nghiệm số:

8/30/2020 101

Tröôøng Ñaïi hoïc Coâng nghieäp Tp. HCM

Khoa Coâng ngheä Ñieän töû
Bộ môn Điện tử Tự động
Baøi giaûng C s k thu t töï ñoäng
Chương 6: Phân tích và thiết kế hệ thống điều
khiển rời rạc
Giaûng vieân biên so n: ThS.Huyønh Minh Ngoïc
Email: huynhminhngoc@iuh.edu.vn,
T: 0903694384
Tp. Hoà Chí Minh,28 thaùng 12 naêm 2018

8/30/2020 102
 A. Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc

8/30/2020 103

7.1. Điều kiện ổn định của hệ rời rạc

• 7.1.1.OÅn ñònh BIBO:
• Cho u(kT), y(kT) vaø g(kT) laø ngoõ vaøo, ngoõ ra vaø chuoãi xung
cuûa heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc tuyeán tính baát bieán thôøi gian
. Vôùi ñieàu kieän ñaàu zero, heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh
BIBO hay oån ñònh neáu chuoãi ngoõ ra y(kT) bò chaën tôùi ngoõ
vaøo bò chaën u(kT). Heä thoáng laø oån ñònh BIBO khi ñieàu kieän
sau phaûi thoûa maõn:

•  (7-83)
 g (kT )  
k 0

8/30/2020 104
• 7.1.2.OÅn ñònh ngoõ vaøo zero:
• Ñoái vôùi oån ñònh ngoõ vaøo zero, chuoãi ngoõ ra cuûa heä phaûi thoûa
maõn ñieàu kieän sau:
• 1.
• y (kT )  M   (7-84)
• 2.
• lim y (kT )  0 (7-85)
k 
• OÅn ñònh ngoõ vaøo zero coøn ñöôïc goïi laø oån ñònh tieäm can.

8/30/2020 105

• 7.2.Kieåm tra oån ñònh cuûa heä rôøi raïc: Tiêu chuẩn Routh –
Hurwitz mở rộng
• Vieäc kieåm tra oån ñònh cuûa heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc tuyeán
tính laø baøi toaùn cô baûn kieåm tra xem taát caû nghieäm cuûa
phöông trình ñaëc tröng coù naèm beân trong voøng troøn ñôn vò
|z|=1 hay khoâng. Tieâu chuẩn Nyquist, quyõ ñaïo nghieäm soá,
bieåu ñoà Bode, nguoàn goác aùp duïng cho heä lieân tuïc, coù theå
môû roäng ñeå xeùt oån ñònh heä rôøi raïc. Ngoaïi tröø tieâu chuaån
Routh-Hurwitz, nguoàn goác giôùi haïn chæ treân truïc aûo cuûa maët
phaúng s nhö laø bieân giôùi oån ñònh, chæ aùp duïng cho heä lieân
tuïc.
• Phöông phaùp chuyeån ñoåi song tuyeán: tieâu chuaån Routh-
Hurwitz
• Chuùng ta coù theå aùp duïng tieâu chuaån Routh-Hurwitz cho heä
rôøi raïc neáu ta tìm ra pheùp bieán ñoåi maø chuyeån voøng troøn
ñôn vò trong maët phaúng z vaøo thaønh truïc aûo cuûa maët phöùc
8/30/2020 106
khaùc.
• Ta khoâng theå duøng quan heä bieán ñoåi z: z=exp(Ts) hay s=(ln
z)/T vì noù bieán ñoåi phöông trình ñaïi soá trong z thaønh phöông
trình phi tuyeán trongs, vaø tieâu chuaån Routh khoâng theå aùp
duïng. Coù nhieàu daïng bieán ñoåi song tuyeán:
ar  b
• z (7-86)
cr  d
• trong ñoù a, b, c, d laø haèng soá thöïc vaø r laø bieán phöùc, seõ
chuyeån voøng troøn ñôn vò trong maët phaúng z thaønh ñöôøng
thaúng cuûa maët phaúng r. Moät chuyeån ñoåi nhö vaäy chuyeån
beân trong voøng troøn ñôn vò ôû maët phaúng z thaønh nöûa traùi
cuûa maët phaúng r laø:
1 r
•
z (7-87): biến đổi r
1 r
8/30/2020 107

• ñöôïc goïi laø bieán ñoåi r.

• Vì phöông trình ñaëc tính trong z ñöôïc chuyeån sang mieàn r
duøng (7-87), neân tieâu chuaån Routh-Hurwitz cuõng coù theå aùp
duïng cho phöông trình trong r.
• Daïng (7-87) laø ñôn giaûn nhaát cho chuyeån ñoåi baèng tay
phöông trình F(z) vaøo phöông trình trong r. Moät bieán ñoåi
khaùc hay duøng trong thieát keá heä thoáng ñieàu rôøi raïc trong
mieàn taàn soá laø bieán ñoåi :
(2 / T )  w
• z (7-88): biến đổi w
(2 / T )  w

2 z 1
• Hay w .
T z 1
• (7-89)
8/30/2020 108
• vaø ñöôïc goïi laø bieán ñoåi w. Chuù yù laø bieán ñoåi w thaønh bieán
ñoåi r khi T=2. Thuaän lôïi cuûa bieán ñoåi w so vôùi bieán ñoåi r laø
truïc aûo cuûa maët phaúng w gioáng nhö trong maët phaúng s.
• Chöùng minh: ta thay

• z  e jT  cosT  j sin T (7-90)

• vaøo phöông trình (7-89) vaø ta ñöôïc:

• 2  cosT  j sin T  1  (7-91)

w . 
T  cosT  j sin T  1 

• tæ leä hoùa phöông trình cuoái vaø ruùt goïn, ta coù:

2 T
w  j w  j tan
• T 2 (7-92)

8/30/2020 109

• Nhö vaäy voøng troøn ñôn vò trong maët phaúng z ñöôïc aùnh xaï
thaønh truïc aûo trong maët phaúng w. Quan heä giöõa ωw vaø ω,
taàn soâ thöïc, laø:
2 T  s 
w  tan  tan
• T 2  s (7-93)

• trong ñoù ωs laø taàn soá laáy maãu (rad/sec). Töông quan giöõa ωw
vaø ω laø chuùng cuøng tieán töø 0 ra ∞ ôû cuøng thôøi ñieåm.. Ñoái
vôùi tieâu chueån Routh-Hurwitz, bieán ñoåi w khoù söû duïng hôn,
ñaëc bieät khi chu kì laáy maãu T xuaát hieän trong (7-89). Tuy
nhieân chöông trình maùy tính coù theå duøng cho bieán ñoåi w,
khoù khaên ñöôïc khaéc phuïc vaø khoâng ñaùng keå.

8/30/2020 110
• Xeùt oån ñònh duøng tieâu chuaån Routh-Hurwitz vôùi bieán ñoåi r:
• Thí duï 7.20: Xem xeùt phöông trình ñaëc tính cuûa heä thoáng
ñieàu khieån rôøi raïc:

• z 3  5,94 z 2  7,7 z  0,368  0 (7-94)

• Thay (7-87) vaøo phöông trình cuoái vaø ñôn giaûn, ta coù:

• 3,128r 3  11,74r 2  2,344r  14,27  0 (7-95)

• Lập bảng Routh:

8/30/2020 111

Coù hai laàn ñoåi daáu ôû coat ñaàu tieân Baûng Routh , phöông trình
(7-95) coù hai nghieäm naèm ôû nöûa phaûi maët phaúng r. Töông öùng
phöông trình (7-94) coù hai nghieäm naèm ngoaøi voøng troøn ñôn vò.
Nhö vaäy heä khoâng oån ñònh.
Keát quaû kieåm tra : z=-2; z=-3,984;z=0,0461 trong maët phaúng z.

R3 3,128 2,344
Đổi dấu
R2 -11,74 14,27
Đổi dấu
R1 6,146 0
R0 14,27

8/30/2020 112
• R=3;r=1,67;r=-0,9117 trong maët phaúng r.
• Thí dụ: Dùng biến đổi w để xét ổn định của hệ
có phương trình đặc trưng hệ kín như sau:

z 3  z 2  3 z  0,2  0
• (*)
• Cho T= 1sec.
• Giải:
2/T  w
• Thay z  2 / T  w , T=1 s vào ( *), ta được:
3 2
2w 2 w
     3 22 ww   0,2  0
2w  2w
 (2  w)3  (2  w) 2 (2  w)  3(2  w)(2  w) 2  0,2(2  w)3  0
(8  w3  12 w  6 w 2 )  (8  4 w  6 w 2  w3 )  (24  12 w  6 w2  3w3 ) 
 (1,6  2,4 w  0,4 w 2  0,2w3 )  0

8/30/2020 113

• Ta đưa về phương trình theo w, và lập bảng

Routh để xét ổn định giống như trong hệ liên
tục.

8/30/2020 114
• 7.3.Kieåm tra oån ñònh tröïc tieáp: Tieâu chuaån Jury
• Coù nhöõng kieåm tra oån ñònh aùp duïng tröïc tieáp vaøo phöông
trình ñaëc tính trong z vôùi tham chieáu voøng troøn ñôn vò trong
maët phaúng z. Moät phöông phaùp ñaàu tieân cho ñieàu kieän caàn
vaø ñuû ñeå nghieäm phöông trình ñaëc tính naèm trong voøng troøn
ñôn vò laø tieâu chuaån Schur-Cohn. Moät phöông phaùp ñôn giaûn
hôn ñöôïc daãn ra bôûi Jury vaø Blanchard vaø ñöôïc goïi laø tieâu
chuaån oån ñònh Jury. R. H. Raible ñöa ra moät daïng thay theá
cuûa kieåm tra oån ñònh Jury. Thaät khoâng may, caùc kieåm tra
giaûi tích taát caû trôû neân raát phöùc taïp vôùi phöông trình coù baäc
cao hôn 2, ñaëc bieät khi phöông trình coù tham soá chöa bieát.

8/30/2020 115

• Vì vaäy khoâng coù lí do gì söû duïng baát kì kieåm tra naøy neáu caùc
heä soá cuûa phöông trình laø ñaõ bieát, vì chuùng ta coù theå duøng
chöông trình tìm nghieäm treân maùy tính. Khi phöông trình
ñaëc tính coù ít nhaát moät tham soá chöa bieát thì phöông phaùp
chuyeån ñoåi song tuyeán laø phöông phaùp baèng tay toát nhaát ñeå
xaùc ñònh oån ñònh cuûa heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc tuyeán
tính. Tuy nhieân cuõng raát coù ích giôùi thieäu ñieàu kieän caàn oån
ñònh coù theå kieåm tra baèng ñieàu tra.
• Xeùt phöông trình ñaëc tính cuûa heä rôøi raïc tuyeán tính baát
bieán theo thôøi gian:

F ( z )  an z n  an 1 z n 1  ...  a1 z  a0  0
• (7-96)

8/30/2020 116
• trong ñoù` caùc heä soá laø thöïc. Trong taát caû ñieàu kieän ñöôïc
cung caáp trong kieåm tra Jury, ñieàu kieän caàn sau ñaây phaûi
ñöôïc thoûa maõn ñeå F(z) khoâng coù nghieäm naèm treân hay beân
ngoaøi voøng troøn ñôn vò.
• F(1)>0
• F(-1)>0 neáu n=soá chaün
• F(-1)<0 neáu n laø soá leû (7-97)

a0  an
• Neáu phöông trình ôû daïng (7-97) vi phaïm moät trong caùc
ñieàu kieän naøy, thì khoâng phaûi taát caû nghieäm laø naèm beân
trong voøng troøn ñôn vò vaø heä thoáng khoâng oån ñònh. Roõ raøng
ñieàu kieän caàn coù theå kieåm tra deã daøng baèng ñieàu tra.
•
•
8/30/2020 117

• Thí duï : Xeùt phöông trình

3 2
F ( z )  z  z  0 , 5 z  0 , 25  0

• AÙp duïng ñieàu kieän (7-97), ta coù

• F(1)=2,75>0 vaø F(-1)=-0,25<0 vôùi n=3 soá leû
• |a0|=0,25, a3=1 nên |a0|<a3.
• Nhö vaäy caùc ñieàu kieän trong (7-97) ñeàu thoûa maõn, nhöng
khoâng theå noùi gì veà oån ñònh cuûa heä thoáng.
• Thí duï : Xeùt phöông trình
3 2
F ( z )  z  z  0 , 5 z  1 , 25  0

• Ñieàu kieän laø

• F(1)=3,75>0 vaø F(-1)=0,75>0 vôùi n=3 soá leû

8/30/2020 118
• Và
a0  1,25  a3  1
• Vì vôùi n leû F(-1) phaûi aâm neân phöông trình ñaëc tính coù ít
nhaát moät nghieäm naèm ngoaøi voøng troøn ñôn vò. Ñieàu kieän veà
trò tuyeät ñoái cuûa a0 khoâng thoûa. Vậy hệ không ổn định.
• Heä baäc hai:
• Ñieàu kieän (7-97) trôû thaønh ñieàu kieän caàn vaø ñuû khi heä laø
baäc hai. Nghóa laø ñieàu kieän caàn vaø ñuû cho phöông trình baäc
hai

F ( z )  a2 z 2  a1 z  a0  0
• (7-98)
• khoâng coù nghieäm naèm treân hay beân ngoaøi voøng troøn ñôn vò
laø

8/30/2020 119
•

• F(1)>0
• F(-1)>0 neáu n=soá chaün (7-99)
a0  a2

• Thí duï : Xeùt phöông trình

F ( z )  z 2  z  0,25  0
•
AÙp duïng ñieàu kieän (7-99), ta coù
• F(1)=2,25>0 F(-1)=0,25>0 vôùi n=2 chaün
• |a0|=0,25<a2=1
• Nhö vaäy ñieàu kieän trong phöông trình (7-99) thoûa maõn. Coù
hai nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tröng naèm beân trong voøng
troøn ñôn vò vaø heä thoáng oån ñònh.
•
8/30/2020 120
• 7.4. Quỹ đạo nghiệm số.
• Kyõ thuaät quyõ ñaïo nghieäm soá coù theå aùp duïng cho heä rôøi raïc
maø khoâng coù söï phöùc taïp naøo. Vôùi haøm truyeàn bieán ñoåi z,
quyõ ña nghieäm cho heä rôøi raïc ñöôïc veõ trong maët phaúng z
thay cho maët phaúng s. Chuùng ta haõy xem heä thoáng ñieàu
khieån rôøi raïc ôû hình 7.13.
• Nghieäm phöông trình ñaëc tính cuûa heä thoûa maõn phöông
trình sau:

• 1  GH * ( s)  0 (7-100)
• trong maët phaúng s, hay
• (7-101)
1  GH ( z )  0
• Trong mặt phẳng z.
8/30/2020 121
•

8/30/2020 122
• Mà N ( z)
GH ( z )  K
D( z)

• Nên 1 K
N ( z)
0
• D( z) (7-101b)
• Đặt N ( z)
G0 ( z )  K
D( z )

• Baøi toaùn quyõ ñaïo nghieäm cho heä rôøi raïc laø ñôn giaûn neáu quyõ
ñaïo nghieäm ñöôïc xy döïng trong maët phaúng z duøng phöông
trình (7-101). Vì (7-101) laø haøm tæ leä theo z vôùi heä soá haèng,
caùc cöïc vaø zero laø höõu haïn soá löôïng, vaø soá nhaùnh quyõ ñaïo
nghieäm laø höõu haïn. Thuû tuïc xaây döïng gioáng nhau cho heä
lieân tuïc ñöôïc aùp duïng tröïc tieáp cho heä thoáng rôøi raïc trong
maët phaúng z. Thí duï sau minh hoïa xaây döïng quyõ ñaïo
nghieäm cho heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc trong maët phaúng z.
•
8/30/2020 123

• Sau ñaây laø 11 quy taéc veõ quyõ ñaïo nghieäm soá cuûa heä thoáng
coù phöông trình ñaëc tính coù daïng (7-101):
Quy taéc 1: Soá nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá = soá baäc cuûa
phöông trình ñaëc tính =soá baäc cuûa G0(z)=n.
• Quy taéc 2: Khi K=0: caùc nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá xuaát
phaùt töø caùc cöïc cuûa G0(z).
• Khi K tieán ñeán +∞: m nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá tieán
ñeán m zero cuûa G0(z), n-m nhaùnh coøn laïi tieùn ñeán ∞ theo
caùc tieäm caän xaùc ñònh bôûi quy taéc 5 vaø 6.
• Quy taéc 3: Quyõ ñaïo nghieäm soá ñoái xöùng qua truïc thöïc.
• Quy taéc 4: moät ñieåm treân truïc thöïc thuoäc veà quyõ ñaïo
nghieäm soá neáu toång soá cöïc vaø zero cuûa G0(z) beân phaûi noù laø
moät soá leû.

8/30/2020 124
• Quy taéc 5: Goùc taïo bôûi ñöôøng tieäm caän cuûa quyõ ñaïo nghieäm
soá vôùi truïc thöïc xaùc ñònh bôûi:
(2l  1)

• nm
• vôùi l=0,±1,±2,…
• Quy taéc 6: Giao ñieåm giöõa caùc tieäm caän vôùi truïc thöïc laø
ñieåm A coù toaï ñoä xaùc ñònh bôûi

 1  OA 
 cuc _ cua _ G 0
( z )   zero _ cua _ G0 ( z )
nm

• pi vaø zi laø caùc cöïc vaø zero cuûa G0(z).

• Quy taéc 7: Ñieåm taùch nhaäp (neáu coù) cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá
naèm treân truïc thöïc vaø laø nghieäm cuûa phöông trình:
dK
0
dz
8/30/2020 125

• Quy taéc 8: Giao ñieåm cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá vôùi truïc aûo coù
theå xaùc ñònh baèng moät trong hai caùch sau ñaây.
• -Aùp duïng tieâu chuaån Routh-Hurwitz môû roäng.
• -Thay z=a+jb (ñieàu kieän a2+b2=1 ) vaøo phöông trình ñaëc
tính (7-101b), caân baèng phaàn thöïc vaø phaàn aûo seõ tìm ñöôïc
giao ñieåm vôùi ñöôøng troøn ñôn vò vaø giaù trò Kgh.
• Quy taéc 9: Goùc xuaát phaùt cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá taïi cöïc
phöùc pj ñöôïc xaùc ñònh bôûi
m n
 j  1800   arg( p j  zi )   arg( p j  pi )
i 1 i 1
i j

• Daïng hình hoïc cuûa coâng thöùc treân laø:

• θj=180o+( ∑goùc töø caùc zero ñeán cöïc pj)-(∑ goùc töø caùc cöïc
coøn laïi ñeán cöïc pj).

8/30/2020 126
• Quy taéc 10: Toång caùc nghieäm laø haèng soá khi K thay ñoåi töø 0-
->+∞.
• Quy taéc 11: Heä soá khueách ñaïi doïc theo quyõ ñaïo nghieäm soá
coù theå xaùc ñònh töø ñieàu kieän bieân ñoä

N ( z)
K 1
D( z )
• Thí duï : Xeùt heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc ôû hình coù haøm
truyeàn voøng hôû trong mieàn z laø
0,632 Kz
GH ( z ) 
( z  1)( z  0,368)

8/30/2020 127

• Quyõ ñaïo nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tröng voøng kín ñöôïc
xaây döïng döïa treân caáu truùc cöïc –zero cuûa GH(z) nhö hình
7.14. Chuù yù laø khi K vöôït quaù 4,32 thì moät trong hai nghieäm
seõ di chuyeån ra ngoaøi voøng troøn ñôn vò vaø heä thoáng trôû neân
khoâng oån ñònh. Ñöôøng heä soá suy giaûm haèng soá coù theå suy
luaän treân quyõ ñaïo nghieäm ñeå xaùc ñònh giaù trò K cho tæ leä suy
giaûm cuï theå. Trong hình 7.14 ñöôøng tæ soá suy giaûm haèng soá
cho ξ=0,5 ñöôïc veõ ra vaø phaàn giao vôùi quyõ ñaïo nghieäm cho
giaù trò mong muoán K=1.
• Vôùi cuøng heä thoáng nhö vaäy, neáu taêng chu kì laáy maãu leân 2
sec thì haøm truyeàn voøng hôû trôû thaønh
0,865Kz
GH ( z ) 
( z  1)( z  0,135)
• Quyõ ñaïo nghieäm trong tröôøng hôïp naøy ñöôïc cho ôû hình 7.15
•
8/30/2020 128

•
 Hình 7.14: Quyõ ñaïo nghieäm cuûa heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc
khoâng coù khaâu ZOH.
K
G ( s) H ( s)  ;T  1 sec
s ( s  1)

8/30/2020 129

Hình 7.15: Quyõ ñaïo nghieäm cuûa heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc
khoâng coù khaâu ZOH.
K
G ( s) H ( s )  ;T  2 sec
s( s  1)

8/30/2020 130
• Keá tieáp chuùng ta xeùt khaâu ZOH ñöôïc cheøn vaøo giöõa boä laáy
maãu vaø ñoái töôïng G(s) trong hình 7.24. Haøm truyeàn voøng hôû
cuûa heä vôùi khaâu ZOH laø
K [(T  1  e T ) z  Te T  1  e T ]
GH ( z ) 
( z  1)( z  e T )

• Quyõ ñaïo nghieäm cuûa heä coù khaâu ZOH cho T=1 sec vaø 2 sec
ñöôïc minh hoïa ôû hình 7.16 (a) vaø (b) töông öùng.

8/30/2020 131

Hình 7.16a

8/30/2020 132
Hình 7.16b

8/30/2020 133

Hình 7.16: Quyõ ñaïo nghieäm cuûa heä coù khaâu ZOH cho T=1 sec
vaø 2 sec ñöôïc minh hoïa ôû hình (a) vaø (b) töông öùng.

8/30/2020 134
 7.5. Chất lượng hệ thống rời rạc

• 7.5.1. Đáp ứng quá độ của hệ rời rạc

• 7.5.2.Phân tích sai số xác lập củahệthống điều
khiển dữ liệu rời rạc.

8/30/2020 135

8/30/2020 136
8/30/2020 137

8/30/2020 138
8/30/2020 139

8/30/2020 140
8/30/2020 141

8/30/2020 142
8/30/2020 143

8/30/2020 144
8/30/2020 145

B. Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc

• 7.6. Khái niệm

• Thieát keá heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc veà nguyeân taéc gioáng
vôùi thieát keá heä thoáng ñieàu khieån lieân tuïc. Muïc tieâu thieát keá
laø cô baûn xaùc ñònh boä ñieàu khieån ñeå maø heä thoáng seõ thöïc
hieän töông öùng vôùi chæ tieâu mong muoán. Sô ñoà khoái heä
thoáng ñieàu khieån rôøi raïc nhö sau

8/30/2020 146
8/30/2020 147

• Moät sô ñoà ñieàu khieån khaùc cuõng ñöôïc söû duïng laø ñieàu khieån
hoài tieáp traïng thaùi:

8/30/2020 148
 7.7. Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh rời rạc

8/30/2020 149

8/30/2020 150
8/30/2020 151

8/30/2020 152
8/30/2020 153

8/30/2020 154
 7.8.Bộ điều khiển PID rời rạc

• 7.8.1.Bộ điều khiển PID rời rạc

• Hàm truyền bộ điều khiển PID lieân tuïc:
Ki
G pid ( s )  K p   K d .s
s
• Chúng ta rời rạc hóa hàm truyền PID liên tục với chu kì lấy
mẫu T.
• Khaâu tæ leä : Gc(z)=Kp. Bây giờ ta rời rạc hóa khâu vi phân.
• Ñaïo haøm cuûa haøm f(t) taïi t=kT coù theå xaáp xæ soá baèng caùch
söû duïng giaù trò f(t) taïi t=kT vaø t=(k-1)T, nghóa laø
df (t ) 1
 ( f (kT )  f [( k  1)T ])
dt t  kT T

8/30/2020 155

• Lấy biến đổi z hai vế:

 df (t )  1 z 1
Z    (1  z 1 ) F ( z )  .F ( z )
 dt t  kT  T Tz

• Vaäy haøm truyeàn z khaâu vi phaân:

U ( z) z 1
Gd ( z )  Kd
F (z) Tz
• Rời rạc hóa khâu tích phân:
• Dùng tích phaân hình thang:
• Tích phaân cuûa haøm f(t) coù theå xaáp xæ baèng vuøng dieän tích
döôùi cung hình thang. Hình sau theå hieän sô ñoà khoái tích
phaân hình thang.

8/30/2020 156
8/30/2020 157

• -Tích phaân hình thang:

kT
T ( f [(k  1)T ]  f ( kT ))
 f (t )dt 
( k 1)T
2
T ( f [(k  1)T ]  f ( kT ))
u (kT )  u[(k  1)T ] 
2
• Lấy biến đổi z hai vế:

 kT  T ( z 1  1) F ( z )
Z   f (t )dt  
  2
 ( k 1)T 
T ( z 1  1) F ( z )
và U ( z )  z 1U ( z ) 
2
• 1
U ( z) T z  1 T z  1
 .  .
F ( z ) 2 1  z 1 2 z  1

8/30/2020 158
• Vậy hàm truyền khâu tích phân:

K iT z  1
Gi ( z )  .
2 z 1

• Hàm truyền PID rời rạc là:

U ( z) K T z 1 Kd z 1
• G pid ( z )   K p  i .( ) .( ) (7.6-1)
E ( z) 2 z 1 T z

• Để cài đặt thuật toán PID số trên máy tính chúng ta phải
chuyển phương trình (7.6-1) về miền thời gian.
u (k )  u (k  1)  a0 e(k )  a1e(k  1)  a2 e(k  2)
• (7.6-2)

8/30/2020 159

8/30/2020 160
• Với:
K iT K d
a0  K p  
2 T
K T 2K d
a1   K p  i 
2 T
K
a2  d
T

• Một dạng khác của bộ PID số:

K iTz K d ( z  1)
• G pid ( z )  K p 
 (7.6-3)
z 1 Tz
• dùng biến đổi ngược (tích phân hình chữ nhật tới) cho khâu
tích phân.

8/30/2020 161

8/30/2020 162
• Nếu dùng biến đổi thuận (tích phân hình chữ
nhật lùi) cho khâu tích phân thì hàm truyền bộ
điều khiển PID số có dạng:
U ( z) K T K ( z  1)
G pid ( z )   Kp  i  d
E ( z) z 1 Tz
• (7.6-4)

8/30/2020 163

Chọn tham số bộ điều khiển PID

8/30/2020 164
8/30/2020 165

8/30/2020 166
8/30/2020 167

• 7.8.2.Tính điều khiển được và tính quan sát được của hệ

rời rạc.
• Giả sử hệ rời rạc có phương trình trạng thái là:

x(k  1)  Ad x(k )  Bd u (k )
• (7.6-5)
y (k )  Cd x ( k )

• Tính điều khiển được:

• Ma trận

M  Ad .BAdn  2 .Bd ...Bd
n 1

• Có hạng bằng n: rank(M)=n
• Khi đó ta nói hệ điều khiển được hoàn toàn.
• Tính quan sát được:

8/30/2020 168
• Ma trận
N  Cd' Ad' Cd' ... ( Ad' )Cd' 
• Có hạng bằng n
• Rank(N)=n
• Khi đó hệ thống quan sát được hoàn toàn.
• Thí dụ: Cho hệ thống bậc 2:
 x1 (k  1)  1 0,488  x1 ( k )  0,00123
 x (k  1)  0 0,951  x (k )  0,00488.u (k )
 2    2   
 x (k ) 
y (k )  1 0. 1 
 x2 ( k ) 

• Xét tính điều khiển được và quan sát được của hệ.
•

8/30/2020 169

7.9. Thiết kế hệ rời rạc dùng phương pháp quỹ

đạo nghiệm số

8/30/2020 170
8/30/2020 171

8/30/2020 172
8/30/2020 173

7.10.Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái

8/30/2020 174
8/30/2020 175

8/30/2020 176
8/30/2020 177

8/30/2020 178
8/30/2020 179

8/30/2020 180
8/30/2020 181

8/30/2020 182
8/30/2020 183

8/30/2020 184
8/30/2020 185

8/30/2020 186
8/30/2020 187

8/30/2020 188