Bộ môn Tự động – Khoa CN Điện

2.1 VAI TRÒ CỦA MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG

Người ta thường mô hình hóa hệ thống trong các trường hợp:
• Đo chiều rộng của một con sông.
• Xác định khối lượng trái đất.
• Đo nhiệt độ của tâm mặt trời.
• Ước tính sản lượng lúa mì của Ấn Độ.
• Định lượng số máu có trong cơ thể người.
• Dự đoán dân số Trung Quốc trong năm 2050.
• Xác định thời gian vệ tinh hoàn thành một quỹ đạo quanh
trái đất ở độ cao 10.000km so với mặt đất.
• Đánh giá ảnh hưởng của việc giảm 30% thuế thu nhập
trong nền kinh tế quốc gia.
• …
2.1 VAI TRÒ CỦA MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
Mô hình hóa (Modeling): là sự thay thế đối tượng gốc
bằng một mô hình nhằm thu nhận thông tin về đối tượng
bằng cách tiến hành các thực nghiệm

Mô hình (Model) :
• Phản ánh một đối tượng hay một hệ thống thực.
• Là bản sao của một hệ thống. Nói cách khác, mô hình
là đối tượng thay thế của đối tượng gốc.
2.1 VAI TRÒ CỦA MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
Mô hình toán học: biểu diễn các thuộc tính và các
tương tác bên trong hệ thống. Mô hình toán học sử dụng
ngôn ngữ toán học để mô tả hành vi của một hệ thống
(sinh học, kinh tế, điện, cơ khí, nhiệt động lực học..).
Mô hình toán học thường mô tả hệ thống bằng các
các biến. Các giá trị của các biến có thể là số thực hoặc
số nguyên, dạng chuỗi, … Các biến này đại diện cho
một số tính chất của hệ thống
2.1 VAI TRÒ CỦA MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
Sự phát triển một mô hình toán học phụ thuộc vào:
- Biên của hệ thống,
- Các thành phần hệ thống
- Các tương tác trong hệ thống
- Loại phân tích mà ta muốn thực hiện (như phân tích
trạng thái ổn định hoặc phân tích quá độ)
- Các giả định ban đầu khi phát triển mô hình.
 2.1 VAI TRÒ CỦA MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG

Nếu giả định là nhiều thì mô hình này sẽ đơn giản hơn,
nhưng tính chính xác của các đáp ứng của mô hình sẽ được ít
hơn.
Nếu có ít giả định, mô hình sẽ phức tạp nhưng độ chính xác
sẽ được tốt hơn.
Do đó, trong quá trình phát triển mô hình, phải tối ưu hai đặc
điểm:

1. Sự đơn giản của mô hình

2. Độ chính xác của mô hình.
2.1 VAI TRÒ CỦA MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
Phân loại mô hình toán học:
- Mô hình hộp đen: là mô hình của hệ thống mà thông
tin không có sẵn.  phải dự đoán mối quan hệ giữa
các biến và các thông số và sử dụng tập hợp các mối
quan hệ chung này để có thể mô tả tổng quát mô
hình.
- Mô hình hộp trắng là mô hình hệ thống mà tất cả
các thông tin cần thiết có sẵn.  thường dễ dàng
hơn, bởi vì nếu ta sử dụng các thông tin một cách
chính xác thì sau đó mô hình sẽ hoạt động một cách
chính xác. Thực tế, tất cả các hệ thống nằm ở giữa
các mô hình của hộp trắng và mô hình hộp đen.
2.1 VAI TRÒ CỦA MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG

Mô hình hộp đen thường dùng nhất là mạng thần kinh

nhân tạo (ANNs: artificial neural networks), không
cần dữ liệu ngõ vào và ngõ ra. Mô hình ANN thích hợp
dùng cho các hệ thống phức tạp, đặc biệt là khi ngõ vào
và ngõ ra ở dạng định lượng. Nếu các thông tin đầu vào
và đầu ra không ở dạng định lượng, người ta thường sử
dụng mô hình mờ (fuzzy models).
 2.2 SỰ CẦN THIẾT PHẢI
MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
Có hai con đường để nghiên cứu hệ thông: nghiên cứu
trên hệ thống thực và nghiên cứu trên mô hình của hệ
thống.
Người ta thường mô hình hóa hệ thống khi không thể
làm thực nghiệm trên các hệ thống thực do những lý
do sau đây:
 2.2 SỰ CẦN THIẾT PHẢI
MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
1. Tính kinh tế: Thử nghiệm với một hệ thống thực cực
kỳ tốn kém.
Ví dụ: Nghiên cứu kết cấu tối ưu, độ bền, khả năng
chống dao động của các phương tiện như máy bay, tàu
thủy, cầu đường…người ta phải tác động các lực rất lớn
có thể phá vỡ phương tiện.
2. Thời gian quá dài:
Ví dụ: Đánh giá tuổi thọ TB của một hệ thống kỹ thuật,
dự đoán dân số VN đến năm 2020…
 2.2 SỰ CẦN THIẾT PHẢI
MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG

3. Rủi ro: Nghiên cứu trên một số hệ thống có thể gây

ảnh hưởng đến hệ thống, tổn hại thiết bị, nguy hiểm cho
con người.Ví dụ: Đào tạo một người cho vận hành các nhà
máy hạt nhân trong một tình huống nguy hiểm.

Nghiên cứu quá trình cháy trong lò hơi của nhà máy nhiệt
điện (phải thay đổi chế độ cấp nhiên liệu, thay đổi áp suất,
lượng gió…). Điều này sẽ cản trở sản xuất, có thể gây cháy,
nổ.
 2.2 SỰ CẦN THIẾT PHẢI
MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
4. Chưa có hệ thống thực :
Ví dụ: Muốn thiết kế một hệ thống mới giống như một
tên lửa, nhà máy thủy điện, tàu không gian…. Mô hình
hóa hệ thống sẽ giúp trong người thiết kế dự đoán trước
các thông số kỹ thuật, lựa chọn kết cấu, dự đoán hành
vi của hệ thống, làm thế nào hệ thống sẽ làm việc cho
điều kiện môi trường và các ngõ vào khác nhau.
 2.2 SỰ CẦN THIẾT PHẢI
MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
5. Không cho phép thực nghiệm trên hệ thống thực:
Nghiên cứu trên các hệ thống trong điều kiện nguy hiểm,
độc hại như dưới hầm sâu, đáy biển, cơ thể con
người…Trong những trường hợp này , phương pháp mô
hình hóa và mô phỏng là phương pháp duy nhất.
 2.2 SỰ CẦN THIẾT PHẢI
MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
6. Phương pháp mô hình hóa còn có những ưu điểm:
- Giúp ta hiểu rõ về hệ thống trước khi đưa ra một mô
hình vật lý, qua đó nắm được cấu trúc và các yếu tố
cần thiết của hệ thống.
- Định hướng phát triển hệ thống: Nó giúp đưa ra ý
tưởng hoặc quyết định trước khi thực nghiệm trên hệ
thống thực.
- Là một công cụ để cải thiện nghiên cứu về một hệ
thống (không chỉ mô tả hệ thống), khi chạy thử
nghiệm trên mô hình giúp ta tương tác với những gì
chúng ta thiết kế.
 2.2 SỰ CẦN THIẾT PHẢI
MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
- Giúp nâng cao hiệu suất làm việc của hệ thống: Các
mô hình sẽ giúp trong việc điều chỉnh, thay đổi cấu
trúc hệ thống để cải thiện hiệu suất của nó.
- Để khám phá nhiều giải pháp về kinh tế: Nó cũng
cho phép chúng ta tìm ra nhiều giải pháp thay thế để
cải thiện hiệu quả hoạt động của hệ thống.
- Để tạo môi trường ảo cho các mục đích đào tạo,
quân sự hoặc giải trí (phòng thí nghiệm ảo, đào tạo
phi công, huấn luyện vận hành hệ thống, trò chơi…)
2.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH HÓA CHO
HỆ THỐNG PHỨC TẠP

Dựa theo sự phức tạp của hệ thống, các kỹ thuật mô

hình hóa sau đây có thể được sử dụng:
1. Hệ thống đơn giản: mô hình toán học.
2. Hệ thống phức tạp : mô hình mạng nơ ron nhân
tạo.
3. Hệ thống rất phức tạp : mô hình mờ
2.4 PHÂN LOẠI MÔ HÌNH
 2.4 PHÂN LOẠI MÔ HÌNH
2.4.1 Mô hình vật lý và mô hình trừu tượng
➢ Mô hình vật lý là một bản sao vật lý, thường có quy
mô thu nhỏ so với đối tượng. Mô hình vật lý thường
dùng để nghiên cứu các hệ thống kỹ thuật, quản lý,
cho mục đích thử nghiệm, giải trí.
Ví dụ: những chiếc xe điều khiển chạy trong đường
cống ngầm, buồng lái sử dụng trong đào tạo phi công,
hoặc tàu siêu nhỏ chạy trong một bể bơi…
 2.4 PHÂN LOẠI MÔ HÌNH
➢ Mô hình trừu tượng: là mô hình trong đó có các
biểu tượng (thay cho các thiết bị vật lý) tạo thành mô
hình.
Các mô hình trừu tượng phổ biến hơn nhưng ít được
công nhận. Các biểu tượng được sử dụng có thể là một
ngôn ngữ hay một quá trình tư duy.
 2.4 PHÂN LOẠI MÔ HÌNH
2.4.2 Mô hình toán học và mô hình mô tả:
➢ Mô hình toán học: là một dạng đặc biệt của mô hình
trừu tượng. Mô hình toán học được viết bằng ngôn ngữ
toán học, ký hiệu toán học.
Ví dụ: mô hình toán học: d = a.t mô tả mối quan hệ
giữa các đại lượng d, a, t
Trong đó:
• a: gia tốc
• t: thời gian
• d: khoảng cách
 2.4 PHÂN LOẠI MÔ HÌNH

2.4.4 Mô hình trạng thái ổn định – Mô hình trạng thái

quá độ
- Mô hình trạng thái ổn định: trong đó các hành vi của
hệ thống trong một khoảng thời gian này có tính chất
tương tự như bất kỳ khoảng thời gian khác.
- Mô hình trạng thái quá độ: đáp ứng của hệ thống theo
thay đổi thời gian.
Ví dụ : Một hệ thống biểu hiện tăng trưởng sẽ có những
trạng thái quá độ, vì nó là một hiện tượng " thời gian",
và không thể được lặp đi lặp lại
 2.4 PHÂN LOẠI MÔ HÌNH
2.4.3 Mô hình tĩnh – Mô hình động
- Mô hình tĩnh: là mô hình mô phỏng một hệ thống tại
một thời điểm cụ thể.
- Mô hình động: đại diện cho một hệ thống phát triển
theo thời gian.
VD: Hệ thống băng tải trong một nhà máy
Tay máy robot dang chuyển động.
2.4.5 Mô hình hở - Mô hình hồi tiếp:
 2.4 PHÂN LOẠI MÔ HÌNH
2.4.6 Mô hình xác định – Mô hình ngẫu nhiên
➢ Mô hình xác định: là một mô hình mô phỏng không chứa
bất kỳ thành phần xác suất (tức là yếu tố ngẫu nhiên).
Trong các mô hình xác định, ngõ ra là "xác định" ứng với
một tập hợp các đại lượng ngõ vào và các mối quan hệ
trong mô hình đã được quy định.
VD: hệ thống phản ứng hóa học.
➢ Mô hình ngẫu nhiên: có ít nhất một ngõ vào ngẫu nhiên.
Mô hình ngẫu nhiên có các ngõ ra cũng ngẫu nhiên nên
mô hình ngẫu nhiên chỉ xem như ước tính những đặc tính
thực sự của mô hình.
VD: Hệ thống xếp hàng trong bệnh viện, ngân hàng.
Hầu hết các hệ thống đều được mô hình hóa ngẫu nhiên.
 2.4 PHÂN LOẠI MÔ HÌNH
2.4.7 Mô hình liên tục - mô hình rời rạc
Định nghĩa mô hình liên tục và mô hình rời rạc tương
tự như định nghĩa về hệ thống liên tục và hệ thống rời
rạc.
Tuy nhiên, một mô hình rời rạc không phải luôn luôn
được sử dụng để mô hình hóa một hệ thống rời rạc và
ngược lại. Việc sử dụng mô hình rời rạc hoặc một mô
hình liên tục cho một hệ thống cụ thể phụ thuộc vào mục
tiêu của nghiên cứu.
 2.5 ĐẶC ĐIỂM CỦA MÔ HÌNH
Mô hình Mô tả Ý nghĩa Thao tác Cài đặt Chức năng cơ bản
Tiếng Anh Tốt Xác định Không Hạn chế Mô tả, giải thích và hướng dẫn
Sơ đồ khối Tốt Không Không Tốt Thiết kế, lắp ráp, thi công
Lưu đồ logic BT xđ Không Tốt Lập trình máy tính.
Đồ thị toán học BT Tốt Không Nhấn mạnh mối quan hệ giữa các
biến
Mô hình toán Không Rất tốt Tốt Giải quyết và tối ưu hóa vấn đề
học
 2.6 MÔ HÌNH HÓA
Mục đích của mô hình hóa một hệ thống:
Là để hiểu rõ các hành vi, hoạt động của một hệ
thống dùng cho mục đích nghiên cứu khoa học và kỹ
thuật. Nói cách khác, mô hình hóa là quá trình tổ chức
kiến thức về một hệ thống nhất định.
Mô hình hóa hệ thống phải vừa đơn giản, vừa chính
xác, mô tả gần đúng về hệ thống
 2.6 MÔ HÌNH HÓA
Các yếu tố phát triển mô hình

Hệ thống

Biên

Đo lường chất Mục đích Mức độ chi tiết

lượng Lựa chọn thiết kế

Mô hình

Đánh giá

Phát triển
 Mục tiêu xác
Vấn đề thực tế định

Xác định
Biên hệ thống

Phát triển mô hình

Quá trình mô hình hóa
Mô phỏng

Thay đổi Phân tích

Hợp thức hóa mô hình

Không thỏa
Thỏa
 2.6 MÔ HÌNH HÓA

2.6.1 Tiên đề cơ bản (Giả thiết mô hình hóa )

Mô hình toán học của một thành phần đặc trưng cho
hành vi của nó, làm thế nào để kết nối các thành phần
với nhau tạo thành một hệ thống. Điều đó có nghĩa là
một số thành phần có thể được gỡ bỏ , từ các thành phần
còn lại ta có thể được nghiên cứu để thiết lập một mô
hình của hệ thống. Đây là một cách khoa học giúp thiết
kế các khối để đơn giản mô hình.
 2.6 MÔ HÌNH HÓA
2.6.2 Định đề thành phần (Định đề thứ nhất)
Một thành phần có n đầu cuối được xác định bởi (n -
1) phương trình, tương ứng với (n - 1) các cặp biến

(a)

(a)Thành phần có n đầu cuối

(b) Đồ thị đầu cuối của nó
 2.6 MÔ HÌNH HÓA

Các cặp biến cho các loại hệ thống

Hệ thống vật lý Hệ thống khái niệm Hệ thống

bí truyền
Hệ Hệ thống Hệ thống Hệ thống Hệ Hệ thống
thống cơ thủy lực điện giao thông thống tôn giáo
khí kinh tế
Biến Vận tốc Áp suất Điện áp Mật độ lưu Đơn
ngang xi (dài, thông giá
góc)
Biến Lực, Tốc độ Dòng Tốc độ lưu Lưu
truyền yi Mô-men dòng chảy điện thông lượng
hàng
hóa
 2.6 MÔ HÌNH HÓA

2.6.3 Đánh giá mô hình

Thông thường, ta hay sử dụng các phép đo trong khi
xây dựng mô hình. Một cách đánh giá phổ biến là chia
các dữ liệu đo thành hai phần; dữ liệu huấn luyện và dữ
liệu xác minh. Dữ liệu huấn luyện để ước tính các thông
số mô hình. Các dữ liệu xác minh được sử dụng để đánh
giá mô hình. Các dữ liệu huấn luyện và dữ liệu xác minh
không giống nhau, nếu mô hình có các dữ liệu xác minh
tốt, thì mô hình mô tả các hệ thống là thực sự tốt.
 2.6 MÔ HÌNH HÓA

2.6.4 Mô tả tổng quát về các thành phần

Có loại thành phần có 2 đầu cuối:
• Thành phần loại A: các thành phần tổn hao , thành
phần đại số
• Thành phần loại B: thành phần trễ
• Thành phần loại C: thành phần tích lũy.
• Thành phần loại D: thành phần nguồn hoặc điều
khiển.
 2.6 MÔ HÌNH HÓA

➢ Thành phần tổn hao: là những thành phần trong đó

có xảy ra tổn hao điện năng và các phương trình thiết
bị đầu cuối có thể được viết dưới dạng đại số.
VD: điện trở
 2.6 MÔ HÌNH HÓA

Bảng: Các loại thành phần hai đầu cuối của hệ

thống
Các thành Loại tổn hao Loại trễ Loại tích trữ Nguồn hoặc
phần x(t)=ay(t) 𝒅𝒚(𝒕) 𝒅𝒙(𝒕)
y 𝒕 = 𝒄 𝒅𝒕 điều khiển
𝒙 𝒕 =𝐛
Hệ thống 𝒅𝒕 x(t) hoặc y(t)
Điện Điện trở Cuộn dây Tụ điện Bộ điều khiển
áp hoặc dòng

Cơ khí (Chuyển Giảm xóc Lò xo Khối lượng Vận tốc hoặc

động tịnh tiến) lực

Cơ khí (Chuyển Giảm xóc Lò xo xoắn Quán tính Vận tốc góc
động quay) hoặc Mô-men

Thủy lực Điện trở ống Thành phần trễ Bồn chứa Áp suất hoặc
quán tính tốc độ dòng
chảy
➢ Các thành phần trễ
Phương trình đầu cuối cho các thành phần loại trễ:

Công suất của thành phần loại trễ:

Năng lượng:
 2.6 MÔ HÌNH HÓA
➢ Thành phần tích lũy:
Phương trình thiết bị đầu cuối

Năng lượng, công suất trung bình ( của thành phần

trễ và tích trữ) ở thời điểm ban đầu bằng không. Vì
thế các thành phần này được gọi là các thành phần
không tổn hao
VD: tụ điện
 2.6 MÔ HÌNH HÓA

➢ Thành phần nguồn hoặc điều khiển: Có các biến

ngang hoặc biến truyền là các biến xác lập, các điều
kiện vận hành khác nhau không ảnh hưởng đến các
biến này.
Phương trình thiết bị đầu cuối:
. x(t): xác lập đối với bộ điều khiển ngang.
. y(t): xác lập đối với bộ điều khiển truyền.
 2.6 MÔ HÌNH HÓA
• Bộ điều khiển ngang lý tưởng: độ lớn được xác
lập và không thay đổi theo giá trị của các biến
truyền.
• Bộ điều khiển truyền lý tưởng: độ lớn của biến
truyền được xác lập và không thay đổi theo giá trị
của các biến ngang.
Thực tế không thể tạo ra nguồn có giá trị không bị ảnh
hưởng bởi các điều kiện hoạt động. Các nguồn lý
tưởng chỉ được sử dụng cho các ứng dụng lý thuyết.
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Các mô hình toán học của hệ thống được xây dựng
bằng cách áp dụng các định luật vật lý cơ bản mô tả
tính chất của các thành phần trong các hệ thống.
Ví dụ:
➢ Áp dụng các định luật Newton để xây dựng mô
hình toán học cho các hệ thống cơ khí.
➢ Áp dụng định luật Kirchhoff để xây dựng mô
hình toán học cho các hệ thống điện.
Mô hình toán học sẽ được giới hạn cho hệ thống
tuyến tính, thời gian bất biến, phương trình vi phân
với các hệ số không thay đổi trong miền thời gian.
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
PT trạng thái:
𝐗ሶ 𝐭 = 𝐀𝐗 𝐭 + 𝐁𝐔 𝐭
PT ngõ ra:
Y(t) = CX(t) + DU(t)

• X(t): Biến trạng thái

• U(t): Biến ngõ vào
• Y(t): Biến ngõ ra
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Các nguyên tắc cơ bản sau đây được sử dụng khi
xây dựng mô hình:
• Các định luật bảo toàn (Các định luật bảo toàn
như: định luật bảo toàn năng lượng, động lượng
và điện tích…)
• Phương trình thiết bị đầu cuối (biểu diễn các mối
quan hệ giữa các đại lượng).
Ví dụ: Định luật Ohm v = Ri
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
2.7.1 Mô hình hóa các hệ thống điện
Các khối xây dựng cơ bản của hệ thống điện là
điện trở, cuộn cảm, và tụ điện. Các đầu vào cho
một hệ thống điện có thể là điện áp v và dòng
điện i.

➢Điện trở: Định luật Ohm biểu diễn mối quan hệ

giữa điện áp trên điện trở và dòng điện qua
điện trở:
vR = R * i
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
➢Cuộn cảm: hiệu điện thế trên cuộn cảm phụ thuộc
vào tốc độ biến thiên của dòng điện qua cuộn cảm
đó:
di 1
vL = L Hay i= ‫׬‬ vL dt
dt L
Với: L là độ tự cảm.
Năng lượng lưu trữ trong một cuộn cảm
được cho bởi:
1 2
E= Li
2
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

➢Tụ điện: Hiệu điện thế trên tụ điện:

q
vC =
C
Mối quan hệ giữa dòng điện qua tụ điện và điện
áp trên nó là:
dvC 1
iC = C hay vC = ‫׬‬ iC dt
dt C

Năng lượng tích lũy trong một tụ điện phụ thuộc

vào điện dung và điện áp trên tụ điện:
1 2
E = CvC
2
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

Ví dụ: Xác định mô hình trang thái cho các hệ

thống điện sau:
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

Ví dụ: Cho một mạch điện như hình vẽ. Hãy xây
dựng mô hình toán học cho hệ thống
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Ví dụ: Cho mạch RLC . Viết Phương trình trạng thái
cho hệ thống.
Bài tập 1
Bài tập 2
Bài tập 3
Bài tập 4
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Ví dụ: : Hãy xây dựng mô hình toán học cho hệ
thống điện sau:
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
2.7.2 Mô hình hóa các hệ thống cơ khí
➢Hệ thống cơ tịnh tiến: Các khối xây dựng cơ bản
của các hệ thống cơ khí tịnh tiến là: khối lượng, lò
xo và giảm xóc
Lò xo: tích trữ năng lượng, là loại thành phần trễ.

Hình: Lò xo khi có lực tác dụng: nén, kéo và xoắn

 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

Đối với một lò xo tuyến tính, độ dời y tỉ lệ với lực

tác dụng f: f = ky
Khi lò xo biến dạng, năng lượng tích lũy của lò xo:
𝟏
𝑬 = 𝒌𝒚𝟐
𝟐
Năng lượng này mất đi khi lò xo trở lại hình dạng
ban đầu của nó.
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
- Khi có n lò xo mắc song song thì hệ số đàn hồi
tương đương của hệ keq
𝒌𝒆𝒒 = 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 + ⋯ + 𝒌𝒏
- Khi có n lò xo mắc nối tiếp thì hệ số đàn hồi tương
đương của hệ keq

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
= + + ⋯+
𝒌𝒆𝒒 𝒌𝟏 𝒌𝟐 𝒌𝒏
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

➢Giảm xóc:
Gồm một piston chuyển động trong môi trường
chứa dầu thủy lực của một xi lanh. Khi piston di
chuyển dầu sẽ bị ép về hai đầu xilanh,làm giảm
sự chuyển động của piston. Lực f tác dụng lên
piston tỉ lệ với vận tốc của chuyển động piston và
được cho bởi:
𝒅𝒚
f= 𝒃 b
𝒅𝒕
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
➢ Khối lượng
Lực F tác dụng lên vật có khối lượng gây ra gia tốc
a cho vật, mối quan hệ giữa lực F và gia tốc của vật
được cho bởi định luật hai Newton là:
𝑑2𝑦
F = ma= 𝑚 2.
𝑑𝑡

Khi vật đang chuyển động nó mang một năng lượng

gọi là động năng:
1
𝐸 = 𝑚𝑣 2
2
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

Ví dụ: Xét một hệ thống cơ khí tịnh tiến đơn

giản với một vật có khối lượng, một lò xo, và
một giảm xóc. Một lực F tác dụng lên hệ thống.
Hãy xây dựng mô hình toán học của hệ thống.
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

Ví dụ: Xây dựng mô hình trạng thái cho hệ thống

cơ khí thể hiện trong hình vẽ.
Cho véc tơ biến trạng thái
của hệ thống.
𝑋1 𝑋2 𝑋3 𝑋4 = [𝑥1 𝑥ሶ 1 𝑥2 𝑥ሶ 2 ]
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Hệ thống cơ khí quay
Các khối cơ bản của các hệ thống cơ quay là: mô-
men quán tính I , lò xo xoắn k và bộ giảm xóc b.

Các ngõ vào cho một hệ thống cơ quay có thể là

mô-men quay T và ngõ ra là các góc quay  hoặc
độ dịch chuyển y.
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

Lò xo xoắn
- Mối quan hệ giữa moment quay T và góc quay θ
của lò xo :
T = k⋅θ
k: là hệ số đàn hồi (hay độ cứng của lò xo xoắn).
- Năng lượng tích lũy trong lò xo xoắn khi bị xoắn
một góc θ:
1
𝐸= 𝑘𝜃 2
2
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Giảm xóc:
Mối quan hệ giữa moment xoắn T và tốc độ góc
𝒅𝜽
T = 𝒃𝒘 = 𝒃
𝒅𝒕
𝒅𝜽
Với: w =
𝒅𝒕
Vật rắn quay:
Mối quan hệ giữa mô-men quay T, gia tốc a, và Mô-
men quán tính I:
𝒅𝒘
𝑻 = 𝑰𝒂 = 𝑰
𝒅𝒕
Năng lượng tích lũy khi vật quay với vận tốc góc 𝑤 :
𝟏
𝑬= 𝑰𝒘𝟐
𝟐
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

Ví dụ: Đĩa quay quanh trục được mô hình hóa

bằng một bộ giảm chấn quay và một lò xo xoắn.
Xác định mô hình toán học của hệ thống.
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
VD 2: Hệ thống bánh răng truyền động: Một hệ bánh răng
bao gồm hai bánh răng, lần lượt nối với hai vật có mô-men
quán tính là I1 và I2.
Bánh răng thứ nhất có n1 răng và bán kính r1
Bánh răng thứ 2 có n2 răng và bán kính r2

Giả sử rằng giữa các bánh răng không có khe hở, mô-men
quán tính của các bánh răng là không đáng kể
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
2.7.3 Mô hình hóa các hệ thống điện cơ
Hệ thống điện cơ như động cơ điện
Cho hệ thống gồm một động cơ DC như hình vẽ

Mô-men quay T của động cơ tỷ lệ với dòng điện i:

T = kt i
Với kt : hằng số mô-men
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Giả sử động cơ không kết nối với tải, mô-men quay
của động cơ:
𝒅𝒘
𝑻=𝑰 = 𝑲𝒕 𝒊
𝒅𝒕
Khi cuộn dây phần ứng quay trong từ trường sẽ
sinh ra một sức phản điện động trong cuộn dây,
𝒗𝒃 = 𝑲𝒆 𝒘
▪ vb: sức phản điện động
▪ Ke: hệ số phản điện
▪ ω : tốc độ góc của động cơ
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Áp dụng ĐL Kirchhoff điện áp, ta có
𝒅𝒊
𝑽𝒂 − 𝒗𝒃 = 𝑳𝒂 + 𝑹𝒂 𝒊 ()
𝒅𝒕
• Va là điện áp đặt vào mạch
• La và Ra là điện cảm và điện trở của mạch điện phần ứng
𝒅𝒘 𝐈 𝐝𝐰
Mà 𝑰 = 𝒌𝒕 𝒊 𝐢 = thay vào ()
𝒅𝒕 𝑲𝐭 𝐝𝐭
Vậy mô hình toán học của Động cơ DC là:

mô tả sự thay đổi của vận tốc góc của động cơ theo điện áp đặt.
Độ tự cảm của cuộn dây động cơ là nhỏ và có thể bỏ qua. Mô hình
𝑅𝑎 𝐼 𝑑
này sau đó trở thành: + 𝐾𝑒  = 𝑉𝑎
𝑘 𝑑𝑡
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Ví dụ: cho mạch điện của động cơ dc có tải kết
nối với trục động cơ. Giả sử trục có khối lượng
không đáng kể và không có lò xo xoắn hoặc giảm
xóc. Hãy viết biểu thức của mô hình toán học cho
hệ thống.
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
2.7.4 Mô hình hóa các hệ thống lưu chất
➢ Hệ thống thủy lực: có ba khối xây dựng cơ bản khi mô
hình hóa các hệ thống thủy lực là điện trở, điện dung và
quán tính (Những thành phần này tương tự như điện trở,
điện dung và điện cảm của hệ thống điện).

(A) Điện trở thủy lực. (B) điện dung thủy lực. (C) quán tính
Tương tự như vậy, dòng điện tương đương với lưu lượng thể tích
q và hiệu điện thế trong mạch điện tương đương với độ chênh lệch
áp suất trong hệ thống thủy lực
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

- Trở thủy lực: xuất hiện khi có một sự chênh

lệch áp suất do thay đổi đường kính ống…
𝒅𝒈
𝑷𝟏 − 𝑷𝟐 = 𝑹
𝒅𝒕
P1 và P2 : áp suất chất lỏng ở hai ống

𝑑𝑔
𝑞= gọi là lưu lượng thể tích của chất lỏng
𝑑𝑡
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

➢ Dung thủy lực là một thành phần lưu trữ năng

lượng trong một hệ thống thủy lực.
VD: Điện dung thủy lực là một bồn chứa lưu trữ
năng lượng dưới dạng thế năng
• q1 và q2 là chất lỏng chảy vào và chất lỏng chảy ra
• V là thể tích chất lỏng bên trong bồn chứa: V=Ah
• A là diện tích mặt cắt ngang của bồn
• h: chiều cao của mức chất lỏng trong bồn
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
𝑑𝑉 𝑑ℎ
𝑞1 − 𝑞2 = =𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Độ chênh lệch áp suất:𝑃1 − 𝑃2 = ℎ𝜌𝑔 = 𝑝
𝑝
 ℎ=
𝜌𝑔
Với ρ: là mật độ chất lỏng
g: gia tốc trọng trường
𝑨 𝒅𝒑
Thay vào ():𝒒𝟏 − 𝒒𝟐 =
𝝆𝒈 𝒅𝒕
𝐴 𝑑𝑝
Với 𝐶=  𝑞1 − 𝑞2 = 𝐶
𝜌𝑔 𝑑𝑡
𝟏
𝒑= න 𝒒𝟏 − 𝒒𝟐 𝒅𝒕
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
➢Quán tính thủy lực: tương đương với độ tự
cảm trong các hệ thống điện hay một lò xo trong
các hệ thống cơ khí.
Áp dụng định luật II Newton, ta có:
𝑑𝑣
𝑚 = 𝐴(𝑃1 − 𝑃2 )
𝑑𝑡
▪ m: là khối lượng chất lỏng
▪ v: là vận tốc chất lỏng
▪ P1 – P2 : độ giảm áp suất.
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

L: chiều dài ống

Mà m = LA
𝑑𝑣
Thay vào (): 𝐿𝜌𝐴 = 𝐴 𝑃1 − 𝑃2
𝑑𝑡
𝑑𝑣
 𝑃1 − 𝑃2 = 𝐿
𝑑𝑡
𝒒
Mà q = Av  v =
𝑨
𝑳 𝒅𝒒 𝒅𝒒
 𝑷𝟏 − 𝑷𝟐 = = 𝑰
𝑨 𝒅𝒕 𝒅𝒕
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Ví dụ: cho một hệ thống cấp nước, lưu lượng
chất lỏng vào bồn qi và lưu lượng chất lỏng chảy
ra là qo. Hãy xây dựng các mô hình toán học biểu
diễn mối quan hệ giữa chiều cao h của chất lỏng
và các ngõ vào qi. của hệ thống,
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Ví dụ: Một hệ thống cấp nước cho hai bồn. chất
lỏng vào bồn đầu tiên có tốc độ là qi , sau đó
chảy vào bồn thứ hai với tốc độ là q1 thông qua
một đường ống có bán kính R1 và chảy ra khỏi
bồn thứ hai với tốc độ q2 qua ống có bán kính R2
.Hãy rút ra mô hình toán học cho hệ thống.
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

2.7.5 Mô hình hóa các hệ thống nhiệt

Hệ thống nhiệt thường gặp như hệ thống sưởi ấm,
làm mát và điều hòa không khí…
Hai thành phần cơ bản trong hệ thống nhiệt gồm có:
nhiệt trở và nhiệt dung.
- Nhiệt trở tương tự như điện trở trong các mạch
điện, nhiệt dung tương tự như điện dung trong
mạch điện.
- Các biến đo được trên hệ thống nhiệt là nhiệt độ
và tốc độ dòng nhiệt
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Các mô hình toán học của hệ thống nhiệt thường
phức tạp vì sự phân bố phức tạp của nhiệt độ. Để
đơn giản hệ thống ta có thể sử dụng mô hình xấp xỉ
(gần đúng).
➢Nhiệt trở : là điện trở của dòng nhiệt
𝑻𝟐 −𝑻𝟏
𝑹=
𝒒
▪ T1 và T2 là nhiệt độ
▪ q là tốc độ dòng nhiệt
 2.7 Mô hình Toán học của các
hệ thống vật lý
➢Nhiệt dung: là một thành phần lưu trữ năng lượng
trong hệ thống nhiệt.
Gọi q1 : nhiệt lượng vào, q2: nhiệt lượng ra
𝑑𝑇
 độ chênh nhiệt lượng: 𝑞2 − 𝑞1 = 𝑚𝑐
𝑑𝑡
Đặt m: là khối lượng nhiệt
c: nhiệt dung riêng
C:nhiệt dung (C = mc)
𝒅𝑻
 𝒒𝟐 − 𝒒𝟏 = 𝑪
𝒅𝒕
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Ví dụ: cho một căn phòng có hệ thống sưởi dùng.
Giả định Tr là nhiệt độ trong và Tw là nhiệt độ trong
các bức tường. To là nhiệt độ bên ngoài phòng. Hãy
xây dựng mô hình của hệ thống biểu diễn các mối
quan hệ giữa nhiệt cung cấp q và nhiệt độ phòng Tr.
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ

▪ Nhiệt đi từ bên trong căn phòng qua bức tường:

𝑇𝑟 −𝑇𝑤
𝑞𝑟𝑤 =
𝑅𝑟
Với Rr là nhiệt trở trong căn phòng.
▪ Nhiệt đi từ các bức tường ra bên ngoài:
𝑇𝑤 −𝑇𝑜
𝑞𝑤𝑜 =
𝑅𝑤
Với R w là nhiệt trở trong bức tường
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
𝒅𝑻𝒓
▪ Phương trình nhiệt : 𝒒𝒓𝒘 − 𝒒 = 𝑪𝟏
𝒅𝒕
Với q là nhiệt chảy ra từ máy nhiệt
𝑇𝑟 −𝑇𝑤 𝑑𝑇𝑟
 −𝑞 = 𝐶1
𝑅𝑟 𝑑𝑡
𝑻𝒓 −𝑻𝒘
Hay ሶ
- 𝑪𝟏 𝑻𝒓 + =𝒒 ()
𝑹𝒓
𝒅𝑻𝒘
▪ PT nhiệt: 𝒒𝒘𝒐 − 𝒒𝒓𝒘 = 𝑪𝟐
𝒅𝒕
𝑇𝑟 −𝑇𝑤 𝑇𝑤 −𝑇𝑜 𝑑𝑇𝑤
 − = 𝐶2
𝑅𝑟 𝑅𝑤 𝑑𝑡
𝑻𝒓 𝟏 𝟏 𝑻𝒐
ሶ
Hay 𝑪𝟐 𝑻𝒘 + + + 𝑻𝒘 = ( )
𝑹𝒓 𝑹𝒓 𝑹𝒘 𝑹𝒘
 2.7 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC
HỆ THỐNG VẬT LÝ
Phương trình ()và ( ) mô tả hành vi của hệ
thống, có thể được biểu diễn dưới dạng ma trận: