HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN

MÔ PHỎNG CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
1. Thông tin về giáo viên
Học
TT Họ tên giáo viên Học vị Đơn vị công tác (Bộ môn)
hàm
1 Trương Đăng Khoa GVC TS Bộ môn Tự động và Kỹ thuật tính
2 Lê Minh Kiên GV TS Bộ môn Tự động và Kỹ thuật tính
3 Nguyễn Hữu Nam TG TS Bộ môn Tự động và Kỹ thuật tính
4 Hoàng Đức Long TG KS Bộ môn Tự động và Kỹ thuật tính
Thời gian, địa điểm làm việc:
Địa chỉ liên hệ: Tầng 18, nhà S1
Điện thoại, email: 069.515.337
Các hướng nghiên cứu chính: Lý thuyết điều khiển, điều khiển mờ và nơron,
các hệ thống đo lường và điều khiển, SCADA.

2. Thông tin chung về học phần

- Tên học phần: Mô phỏng các hệ thống điều khiển
- Mã học phần: 32273151
- Số tín chỉ: 2
- Học phần (bắt buộc hay lựa chọn): Bắt buộc
- Các học phần tiên quyết: Phần tử tự động, Lý thuyết ĐKTĐ 1,2.
- Các yêu cầu đối với học phần (nếu có):
- Giờ tín chỉ đối với các hoạt động:
 Nghe giảng lý thuyết: 20t
 Làm bài tập thực hành trên lớp: 10t
 Thảo luận: 0
 Thực hành, thực tập (ở PTN, nhà máy, thực tập...):
 Hoạt động theo nhóm:
 Tự học: 135
Khoa/Bộ môn phụ trách học phần, địa chỉ: Khoa KTĐK/ Bộ môn TĐ&KTT,
Nhà H3- 3206.

3. Mục tiêu của học phần

- Kiến thức: Hiểu được cách phân tích, cách xây dựng và biểu diễn bằng mô
hình toán học các phần tử và hệ thống điều khiển, các phương pháp phân tích
đặc trưng chất lượng của hệ thống điều khiển, các phương pháp tính toán và
hiệu chỉnh chất lượng điều khiển.
- Kỹ năng: Biết sử dụng công tính toán và mô phỏng Matlab – Simulink trong
việc phân tích và tổng hợp hệ thống điều khiển, biết cách biểu diễn và chuyển
đổi mô hình, các lệnh cơ bản giải phương trình và hệ phương trình vi phân mô tả
hệ thống điều khiển, biến đổi ma trận khi phân tích các hệ rời rạc.
- Thái độ, chuyên cần: Thường xuyên có mặt trên lớp, nghiêm túc học hỏi, làm
bài tập đầy đủ.

4. Tóm tắt nội dung học phần

Học phần giới thiệu cơ bản về phần mềm Matlab – Simulink ứng dụng trong lý
thuyết điều khiển, các phần tử vật lý cơ bản và mô hình toán học của chúng có
trong hệ thống điều khiển thực tế, phân tích và chuyển sang mô phỏng các một
số hệ thống điều khiển điển hình, phân tích, đánh giá chất lượng hệ thống và các
biện pháp nâng cao chất lượng.

5. Nội dung chi tiết học phần

Giáo trình, tài
Chương,
liệu tham khảo
mục, tiểu Nội dung Số tiết Ghi chú
(Ghi TT của TL
mục
ở mục 6)
Giới thiệu cơ bản về
Chương 1 phần mềm Matlab – 9 1,2 6LT+3BT
Simulink
Chương 2 Toolbox Control System 6 3 6LT
Mô hình toán học của các
Chương 3 9 1 6LT+3BT
phần tử động học
Mô hình hóa hệ thống
Chương 4 12 1 9LT+3BT
điều khiển
Các phương pháp khảo
Chương 5 sát và nâng cao chất 9 1,3 6LT+3BT
lượng điều khiển

6. Giáo trình, tài liệu tham khảo

TT Tên giáo trình, tài liệu Tình trạng giáo trình, tài liệu
1 Giáo trình Có ở thư Giáo Đề nghị Đề nghị
viện viên mua mới biên soạn
(website) hoặc mới

2
 khoa có
1. Mô phỏng các hệ thống
điều khiển. Trương Đăng +
Khoa, NXB HVKTQS 2016
2. Matlab và Simulink dành
cho kỹ sư điều khiển tự động.
+
Nguyễn Phùng Quang, NXB
KHKT 2003
3. Tài liệu tham khảo:
+
Toolbox Control System
4. Lý thuyết điều khiển tự
động tập 1. Nguyễn Tăng +
Cường, NXB HVKTQS 1998
5. Control system
engineering. NORMAN +
S.NISE 6 2011
th

7. Hình thức tổ chức dạy học

7.1. Lịch trình chung
Hình thức tổ chức dạy học học phần
Lên lớp Thực hành, Tự học,
Nội dung Tổng
Lý Thảo thí nghiệm, tự
Bài tập
thuyết luận thực tập ... ng.cứu
Chương 1 6 3 9
Chương 2 6 0 6
Chương 3 6 3 9
Chương 4 9 3 12
Chương 5 6 3 9
7.2. Lịch trình tổ chức dạy học cụ thể

Bài giảng 1: Giới thiệu tổng quát về môn học và phần mềm mô phỏng matlab-
simulink
Chương I, mục 1.1
Tiết thứ: Tuần thứ: 1
- Mục đích, yêu cầu:
 Nắm được cấu trúc của phần mềm Matlab - Simulink
 Khởi động, các giao diện và thao tác cơ bản Matlab - Simulink
 Các lệnh cơ bản Matlab - Simulink
3
- Hình thức tổ chức dạy học: Lý thuyết, tự học, tự nghiên cứu
- Thời gian: Lý thuyết: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Địa điểm:
- Nội dung chính:
Giới thiệu tổng quát về môn học, các giáo trình tài liệu
1. Giới thiệu tổng quan về phần mềm Matlab – Simulink
1.1. Cấu trúc phần mềm
1.2. Khởi động phần mềm
1.3. Các lệnh cơ bản
2. Tập lệnh đối với vectơ và ma trận
2.1. Cộng, trừ, nhân, chia, nghịch đảo, chuyển vị ma trận
2.2. Hình thành ma trận không, đơn vị, ma trận đường chéo
2.3. Tính định thức, vết và hạng của ma trận
2.4. Trị riêng và vectơ riêng
3. Xây dựng đồ thị
3.1. Đồ thị trong không gian hai chiều
3.2. Đồ thị trong không gian 3 chiều
- Yêu cầu SV
Đọc thêm: Các ví dụ về biến đổi ma trận, sử dụng các lệnh vẽ đồ thị, các
phép tính đối với biến dạng ký tự (trang 14-20 tài liệu [1])
Chuẩn bị: Đọc trước TL[1], tr 21 -29: Mô hình hóa hệ tuyến tính trong
Matlab.

Bài giảng 2: Mô hình hóa hệ tuyến tính

Chương 1, mục 1.2: Mô hình hóa hệ tuyến tính trong Matlab
Tiết thứ: Tuần thứ: 2
- Mục đích, yêu cầu:
 Nắm được cách mô tả cấu trúc của hệ tuyến tính trong phần mềm Matlab
 Các dạng mô tả hệ tuyến tính và lệnh tương ứng của Matlab
 Các lệnh xác định đặc trưng thời gian và đặc trưng tần số
 Khai thác Simulink cho mô hình hóa hệ thống
- Hình thức tổ chức dạy học: Lý thuyết, tự học, tự nghiên cứu
- Thời gian: Lý thuyết: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Địa điểm:
- Nội dung chính:
1. Các hình thức mô tả hệ tuyến tính
1.1. Mô tả dưới dạng hàm truyền
1.2. Mô tả dưới dạng không gian trạng thái

4
 1.3. Mô tả dưới dạng điểm cực, điểm không
2. Mô hình hóa hệ tuyến tính
2.1. Đặc trưng thời gian
2.2. Đặc trưng tần số
2.3. Phân tích hệ tuyến tính
3. Mô hình hóa trong Simulink
3.1. Khởi động Simulink;
3.2. Thư viện Simulink
3.3. Xây dựng sơ đồ mô phỏng trong Simulink
- Yêu cầu SV
Đọc thêm: Các tham số được lựa chọn khi mô phỏng Simulink: trang 30-
32 tài liệu [1])
Chuẩn bị: Xem lại bài giảng 1 và 2, cài đặt Matlab (Version 7.0 trở lên)
trong máy tính cá nhân.

Bài giảng 3:
Thực hành các lệnh cơ bản và xây dựng sơ đồ khối trên Simulink
Chương 1: Tiết thứ: Tuần thứ: 3
- Mục đích, yêu cầu:
 Hiểu được ý nghĩa và cú pháp các lệnh cơ bản của Matlab, ứng dụng
trong mô phỏng các hệ thống điều khiển;
 Cách lựa chọn, xây dựng, mô phỏng, biểu diễn và quan sát phản ứng hệ
thống trong Simulink
- Hình thức tổ chức dạy học: Thực hành, tự học, tự nghiên cứu
- Thời gian: Thực hành: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Địa điểm:
- Nội dung chính:
1. Tập lệnh đối với vectơ và ma trận
2. Tập lệnh biểu diễn hệ thống
3. Tập lệnh xác định đặc tính thời gian và tần số
4. Xây dựng sơ đồ mô phỏng trên Simulink
5. Liên kết dữ liệu giữa Matlab và Simulink
Yêu cầu SV
Chuẩn bị: Đọc trước TL [3], mục 1: mô hình LTI.

Bài giảng 4: Công cụ thiết kế hệ SISO

Chương 2: Toolbox Control System
Tiết thứ: Tuần thứ: 4
- Mục đích, yêu cầu:
5
  Nắm được tổng quan về Toolbox thiết kế hệ SISO
 Ý nghĩa phương pháp phân tích hệ thống theo phương pháp quỹ đạo
nghiệm số
- Hình thức tổ chức dạy học: Lý thuyết, thực hành, tự học, tự nghiên cứu
- Thời gian: Lý thuyết: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Địa điểm:
- Nội dung chính:
1. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
1.1. Định nghĩa
1.2. Quy tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số
1.3. Ví dụ vẽ quỹ đạo nghiệm số
2. Tổng quan về công cụ thiết kế hệ SISO
2.1. Khai báo các thuộc tính khi vẽ quỹ đạo ngiệm số
2.2. Khai báo các thuộc tính đồ thị Bode mạch hở
2.3. Ví dụ phân tích mô hình máy bay B747
3. Phân tích và thiết kế hệ thống trên SISO Tool
3.1. Sử dụng cửa sổ thiết kế hệ SISO
3.2. Thuộc tính giao diện thiết kế hệ SISO
3.3. Đồ thị trong SISO Tool
3.4. Sử dụng SISO Tool trong điều khiển và đánh giá chất lượng điều
khiển
- Yêu cầu SV
Chuẩn bị: Đọc thêmTL [3], mục 11: PID tuning
Đọc trước TL [1], mục 3, tr 46 -55: Mô hình hóa các phần tử
trong hệ thống điều khiển

Bài giảng 5: Mô phỏng hệ thống điện

Chương 3: Mô hình toán học của các phần tử động học
Tiết thứ: Tuần thứ: 5
- Mục đích, yêu cầu:
 Nắm được tổng quan về các định luật Kirchoff;
 Nắm được phương pháp xây dựng mô hình toán học mạch R, RC, RLC.
- Hình thức tổ chức dạy học: Lý thuyết, thực hành, tự học, tự nghiên cứu
- Thời gian: Lý thuyết: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Địa điểm:
- Nội dung chính:
1. Tính chất cơ bản của mạch điện
1.1. Tính chất của các phần tử R, L, C.

6
 1.2. Các định luật Kirchoff
2. Mô hình toán học mạch thuần trở
3. Mô hình toán học mạch RC
4. Mô hình toán học mạch RLC
- Yêu cầu SV
Chuẩn bị: Đọc thêmTL [3], mục 11: PID tuning
Đọc trước TL [1], mục 3, tr 46 -55: Mô hình hóa các phần tử
trong hệ thống điều khiển

Bài giảng 6: Mô phỏng hệ thống điện (tiếp)

Chương 3, mục 3.1: Ứng dụng các định luật điện và từ trong mô phỏng các phần
tử
Tiết thứ: Tuần thứ: 6
- Mục đích, yêu cầu:
 Nắm được cách ứng dụng các định luật điện và từ trong việc xây dựng mô
hình toán học của các phần tử, linh kiện của hệ động học
 Hiểu mô hình toán học của các mạch điện, từ: mạch RC, LC, biến áp…
 Xây dựng sơ đồ mô phỏng các phần tử RC, LC, biến áp…trên Simulink
- Hình thức tổ chức dạy học: Lý thuyết, thực hành, tự học, tự nghiên cứu
- Thời gian: Lý thuyết: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Nội dung chính:
5. Mô hình toán học biến áp 2 cuộn dây
6. Bài tập tổng hợp
- Yêu cầu SV
Chuẩn bị: Đọc trước TL[1], mục 3.2, tr 95 -113: Mô hình toán học của
máy điện; mục 3.3, tr 114 -120. Ứng dụng các định luật cơ học

Bài giảng 7: Mô phỏng hệ thống cơ học

Chương 3, mục 3.2: Mô hình toán học của hệ thống cơ học;
mục 3.3: Ứng dụng các định luật cơ học
Tiết thứ: Tuần thứ: 7
- Mục đích, yêu cầu:
 Hiểu được cách xây dựng mô hình toán của các hệ thống cơ học chuyển
động tịnh tiến;
 Ứng dụng các định luật cơ học trong mô mô phỏng hệ thống MBK trên
MATLAB SIMULINK.
- Hình thức tổ chức dạy học: Lý thuyết, thực hành, tự học, tự nghiên cứu
- Thời gian: Lý thuyết: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t

7
- Nội dung chính:
1. Động lực học chuyển động tịnh tiến của vật rắn
2. Bài tập
- Yêu cầu SV
Chuẩn bị: Đọc lại các bài giảng 6 và 7

Bài giảng 8: Mô phỏng hệ thống cơ học (tiếp)

Xây dưng sơ đồ mô phỏng các phần tử của hệ động học
Tiết thứ: Tuần thứ: 8
- Mục đích, yêu cầu:
 Hiểu được cách xây dựng mô hình toán của các hệ thống cơ học chuyển
động quay;
 Ứng dụng các định luật cơ học trong mô mô phỏng hệ thống MJK trên
MATLAB SIMULINK.
- Hình thức tổ chức dạy học: Bài tập thực hành trên lớp
- Thời gian: Bài tập thực hành: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Nội dung chính:
3. Động lực học chuyển động quay của vật rắn
4. Hệ cơ học nhiều đầu vào, đầu ra (hệ MIMO)
- Yêu cầu SV
Chuẩn bị: Đọc trước TL[1], chương 4, mục 4.1: Máy phát một chiều, kích
từ độc lập; mục 4.2: Máy phát một chiều, kích từ song song (tr 115 - 127)

Bài giảng 9: Xây dựng mô hình máy phát điện một chiều
Chương 4, mục 4.1: Máy phát một chiều, kích từ độc lập; mục 4.2: Máy
phát một chiều, kích từ song song
Tiết thứ: Tuần thứ: 9
- Mục đích, yêu cầu:
 Nguyên tắc hoạt động máy phát một chiều kích từ độc lập, kích từ song
song;
 Các phương trình mô tả hoạt động của máy phát một chiều kích từ độc
lập, kích từ song song;
 Sơ đồ Simulink máy phát một chiều một chiều kích từ độc lập, kích từ
song song.
- Hình thức tổ chức dạy học: Lý thuyết, thực hành, tự học, tự nghiên cứu
- Thời gian: Lý thuyết: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Nội dung chính:
1. Sơ lược về máy phát điện một chiều kích từ độc lập

8
2. Mô hình toán học máy phát điện một chiều, KTĐL, tải thuần trở
3. Mô hình toán học máy phát điện một chiều, KTSS, tải thuần trở
4. Mô hình toán học máy phát điện một chiều KTHH (sinh viên tự nghiên
cứu)
- Yêu cầu SV
Chuẩn bị: Đọc trước TL [1], chương 4, mục 4.3, 4.5 [tr 128 -145]: Máy phát
một chiều một chiều kích từ nối tiếp và động cơ mộ chiều

Bài giảng 10: Xây dựng mô hình động cơ điện một chiều
Chương 4, mục 4,3, mục 4.5
Tiết thứ: Tuần thứ: 10
- Mục đích, yêu cầu:
 Nguyên tắc hoạt động động cơ điện một chiều;
 Các phương trình mô tả hoạt động của động cơ một chiều;
 Sơ đồ Simulink động cơ một chiều.
- Hình thức tổ chức dạy học: Lý thuyết, thực hành, tự học, tự nghiên cứu
- Thời gian: Lý thuyết: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Nội dung chính:
1. Giới thiệu động cơ điện một chiều
2. Xây dựng mô hình toán học cho động cơ điện một chiều KTĐL
a. Hàm truyền động cơ điện một chiều, KTĐL
b. PTTT động cơ điện một chiều, KTĐL
3. Mô phỏng hệ thống động cơ điện một chiều kích từ độc lập trên Matlab
- Yêu cầu SV
Chuẩn bị: Đọc trước TL [1], chương 4, mục 4.6, tr 146 -152: Xây dựng
sơ đồ mô phỏng hệ truyền động ổn định tốc độ

Bài giảng 11: Mô phỏng hệ thống điều khiển sử dụng bộ đổi tốc
Chương 4, mục 4.6
Tiết thứ: Tuần thứ: 11
- Mục đích, yêu cầu:
 Hiểu được cấu trúc đầy đủ một hệ truyền động điện
 Mô hình toán của các phần tử trong hệ truyền động điện
 Xây dựng sơ đồ mô phỏng hệ truyền động điện
- Hình thức tổ chức dạy học: Lý thuyết, thực hành, tự học, tự nghiên cứu
- Thời gian: Lý thuyết: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Nội dung chính:
1. Giới thiệu bộ đổi tốc

9
 a. Bộ đổi tốc
b. Mô hình toán học bộ đổi tốc
2. Bài tập ví dụ
a. Tính toán cho bộ đổi tốc
b. Tính toán cho động cơ + bộ đổi tốc
- Yêu cầu SV
Chuẩn bị: Đọc lại các nội dung của bài giảng 9,10,11

Bài giảng 12: Mô phỏng các hệ thống đặc biệt

Xây dựng sơ đồ mô phỏng một số hệ động học
- Mục đích, yêu cầu:
 Hiểu được các bước xây dựng sơ đồ mô phỏng một hệ thống đặc biệt;
 Cách tra cứu và lựa chọn các tham số mô phỏng cho các phần tử;
 Các dạng tín hiệu cần quan sát trong sơ đồ mô phỏng và ý nghĩa của
chúng.
- Hình thức tổ chức dạy học: Bài tập thực hành trên lớp
- Thời gian: Thực hành: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Nội dung chính:
1. Hệ thống điều khiển nhiệt độ
a. Thermal resistance
b. Thermal capacitance
c. Ví dụ
2. Hệ thống điều khiển thủy lực
3. Hệ thống điều khiển khí nén
4. Bài tập
- Yêu cầu SV
Chuẩn bị: Tài liệu [1],chương 5, trang 160-169; Khảo sát tính ổn định và
chất lượng hệ thống điều khiển qua phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Bài giảng 13: Khảo sát chất lượng điều khiển bằng phương pháp quỹ đạo
nghiệm số (root locus)
Chương 5, mục 5.1
Tiết thứ: Tuần thứ: 13
- Mục đích, yêu cầu:
 Hiểu được ý nghĩa các lệnh khi vẽ quỹ đạo nghiệm số
 Hiểu được cách phân tích xác định sự ổn định hệ thống trên quỹ đạo
nghiệm số
 Các lệnh đánh giá chất lượng điều khiển, độ dự trữ ổn định của hệ thống

10
- Hình thức tổ chức dạy học: Lý thuyết, tự học, tự nghiên cứu
- Thời gian: Lý thuyết: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Nội dung chính:
1. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số xác định tính chất của hệ thống;
2. Mối liên hệ giữa các nghiệm số phương trình đặc trưng trên mặt phẳng
phức và đặc tính chất lượng hệ thống.
- Yêu cầu SV
Chuẩn bị: Tài liệu [1],chương 5, trang 161-169; Khảo sát chất lượng điều
khiển với thuật toán điều khiển P, PI,PD, PID

Bài giảng 14: Khảo sát chất lượng điều khiển với thuật toán điều khiển P, PI,
PD, PID trên mô hình simulink
Chương 5, mục 5.2
Tiết thứ: Tuần thứ: 14
- Mục đích, yêu cầu:
 Hiểu được ý nghĩa và các ưu nhược điểm của thuật toán điều khiển P,
PI,PD, PID trên mô hình Simulink
 Mô phỏng hệ truyền động và đánh giá chất lượng khi dùng thuật toán điều
khiển P, PI,PD, PID
- Hình thức tổ chức dạy học: Lý thuyết, thực hành, tự học, tự nghiên cứu
- Thời gian: Lý thuyết: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t
- Nội dung chính
1. Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống điều khiển có phản hồi;
2. Giới thiệu bộ điều khiển PID;
3. Phương pháp xác định tham số bộ điều khiển PID.
Yêu cầu SV
Chuẩn bị: Đọc lại nội dung bài giảng 13, 14

Bài giảng 15: Ôn tập

Tóm tắt lý thuyết và ôn lại các dạng bài đã học
Tiết thứ: Tuần thứ: 15
- Mục đích, yêu cầu:
 Hiểu được nguyên tắc hệ truyền động thủy lực
 Mô phỏng hệ truyền động thủy lực với các thuật toán điều khiển P, PI,
PD, PID
 Khảo sát chất lượng hệ thống
- Hình thức tổ chức dạy học: Bài tập thực hành trên lớp
- Thời gian: Bài tập: 3t; Tự học, tự nghiên cứu: 6t

11
- Nội dung chính
1. Xây dựng sơ đồ mô phỏng hệ truyền động thủy lực
2. Đánh giá chất lượng hệ thống với các thuật toán điều khiển

8. Chính sách đối với học phần và các yêu cầu khác của giáo viên
Sự hiện diện trên lớp: Không đi học 5 buổi sẽ không được thi.
Mỗi lần lên bảng chữa bài tập đúng được ghi nhận, cộng vào điểm thường
xuyên (1-2 lần: 0.5 điểm, 3 lần: 1 điểm). Chữa bài tập sai không bị trừ điểm.

9. Phương pháp, hình thức kiểm tra - đánh giá kết quả học tập học phần
9.1. Kiểm tra – đánh giá thường xuyên:
Thường xuyên điểm danh, kiểm tra bài cũ vào thời điểm thích hợp
9.2. Kiểm tra - đánh giá định kì:
- Tham gia học tập trên lớp đầy đủ: hệ số 0.1
- Hoàn thành bài tập, lên lớp làm bài tập đúng: hệ số 0.3
- Thi kết thúc học phần: hệ số 0.6

Chủ nhiệm Bộ môn Giảng viên biên soạn

1// Lê Minh Kiên

12