Tröôøng Ñaïi hoïc Coâng nghieäp Tp.

HCM
Khoa Coâng ngheä Ñieän töû
Bộ môn Điện tử Tự động
Baøi giaûng Cơ sở kỹ thuật töï ñoäng
Giaûng vieân biên soạn: ThS. Huyønh Minh Ngoïc
Email: huynhminhngoc@iuh.edu.vn,
ĐT: 0903694384
Tp. Hoà Chí Minh, 30 thaùng 8 naêm 2020

8/30/2020 1
Nội dung môn học

• Chương 1: Đại cương về hệ thống điều khiển tự động.

• Chương 2: Cơ sở toán học để phân tích và thiết kế hệ thống
điều khiển liên tục.
• Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống.
• Chương 4: Đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển.
• Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục.
• Chương 6: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc.

8/30/2020 2
 Giáo trình và tài liệu tham khảo
• Giáo trình :
• [1].Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, 5th ed., Prentice Hall, 2010 và
4th ed., 2002.
• [2].Nguyeãn Thò Phöông Hà (chủ biên), Huyønh Thaùi Hoaøng, Lyù thuyeát ñieàu khieån
töï ñoäng, NXB ÑHQG Tp. HCM, 2003 và tái bản năm 2011.
• Tài liệu tham khảo:
• [3].Nguyeãn Thò Phöông Haø, Baøi taäp Ñieàu khieån töï ñoäng, NXB ÑHQG Tp. HCM,
2003.
• [4]. Trần Sum, Giáo trình Tự động điều khiển, NXB Thống kê, 1999.
• [5].Benjamin C. Kuo, F. Golnaraghi, Automatic Control Systems, 8th ed., Wiley,
2003 and 7th ed., 1995; and 9th ed., 2010.
• [6].John Van De Vegte, Feedback control systems, Prentice Hall, 1991.
• [7]. Aditi Gupta, Yajvender Pal Verma, Automatic Control Engineering, I.K.
International Publishing House,1st ed., 2015.
• [8].Norman S. Nise, Control systems engineering, 6th ed., 2011.

8/30/2020 3
 Chöông 1 : ÑAÏI CÖÔNG VEÀ HEÄ THOÁNG
ÑIEÀU KHIEÅN

• Nội dung chính:

• 1.1.Khái niệm điều khiển.
• 1.2. Các nguyên tắc điều khiển.
• 1.3.Phân loại hệ thống điều khiển.
• 1.4. Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển.
• 1.5.Một số thí dụ về hệ thống điều khiển tự động.

8/30/2020 4
 1.1. Khái niệm điều khiển

• Khái niệm
• Cô theå con ngöôøi laø moät ví duï veà heä thoáng ñieàu khieån phöùc
taïp nhaát trong thöïc teá. Moät ngöôøi bình thöôøng coù khaû naêng
thöïc hieän raát roäng caùc nhieäm vuï, bao goàm ra quyeát ñònh.
Moät soá nhieäm vuï naøy nhö laø nhaët moät vaät, ñi töø ñieåm naøy
ñeán ñieåm kia thoâng thöôøng thöïc hieän theo caùch ñònh tröôùc.
Trong ñieàu kieän khoâng chaéc chaén, moät soá nhieäm vuï ñöôïc
thöïc hieän theo caùch toát nhaát. Thí duï vaän ñoäng vieân chaïy 100
m coù muïc tieâu chaïy khoaûng caùch ñoù trong thôøi gian ngaén
nhaát. Coøn vaän ñoäng vieân marathon khoâng chæ chaïy khoûang
caùch ñoù nhanh coù theå ñöôïc maø anh ta coøn phaûi kieåm soaùt
naêng löôïng ñeå ñaït keát quaû toát nhaát.

8/30/2020 5
• Ñònh nghóa: Ñieàu khieån laø quaù trình thu thaäp thoâng tin, xöû lí
thoâng tin vaø taùc ñoäng leân heä thoáng ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng
gaàn vôùi muïc ñích ñònh tröôùc. Ñieàu khieån töï ñoäng laø quaù
trình ñieàu khieån khoâng caàn söï taùc ñoäng cuûa con ngöôøi.
• Hệ thống điều khiển được định nghĩa là một hệ thống được
thiết kế để vận hành hay giữ một số tham số của hệ làm việc
theo mong muốn. Hệ thống điều khiển là sự lien kết nối các
thành phần vật lý mà thực hiện hành động điều khiển để đạt
một số đầu ra mong muốn.

8/30/2020 6
• Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển: Bộ điều
khiển, đối tượng điều khiển và đo lường (cảm biến).

8/30/2020 7
• Trong đó các tín hiệu sau:
• -Tín hiệu ngõ vào r(t): giá trị đặt.
• -Tín hiệu điều khiển u(t).
• -Tín hiệu ngõ ra c(t).
• e(t): tín hiệu sai lệch, e(t)=r(t)-cht(t).
• Cht(t): tín hiệu hồi tiếp.

8/30/2020 8
Thí duï : Ñieàu khieån möïc nöôùc coù voøi chaûy vaøo,
chaûy ra vaø coù phao ñieàu khieån.
• Hình 1.4: Sô ñoà khoái heä ñieàu
khieån hoài tieáp aäm:

8/30/2020 9
• E=H0-H
• Thuøng nöôùc laø ñoái töôïng
• H : ñaïi löôïng ra
• H0 : ñaïi löôïng vaøo
• Phao : ño löôøng ñaïi löôïng ta.
• Ñoøn baãy : so saùnh, khueách ñaïi.
• Van nöôùc : phaàn töû taùc ñoäng, chaáp haønh.
• Muïc tieâu ñieàu khieån : sao cho H=H0=const.
• Caùc heä thoáng ñieàu khieån töï ñoäng ñeàu bao goàm : ñoái töôïng
; ño löôøng , phaùt tín hieäu; so saùnh, khueách ñaïi; vaø phaàn töû
chaáp haønh

8/30/2020 10
 Nhiệm vụ cơ bản của lý thuyết điều khiển tự
động
• 1. Phân tích hệ thống:
• Xem xét hệ cho trước , phân tích ổn định, chất lượng (sai số
xác lập, độ vọt lố, thời gian xác lập,…).
• 2. Tổng hợp hệ thống:
• Dựa vào yêu cầu đặt ra về chất lượng, chúng ta tính toán và
thiết kế hệ thống (xây dựng mô hình, thiết kế hệ về mặt phần
cứng,phần mềm). Sau đó xem hệ thỏa yêu cầu chưa.Nếu chưa
thỏa, ta phải quay lại yêu cầu ban đầu , tính toán thiết kế lại
cho đến khi đạt yêu cầu.

8/30/2020 11
 1.2. Caùc nguyeân taéc ñieàu khieån

• Caùc nguyeân taéc ñieàu khieån coù theå xem laø kim chæ nam ñeå
thieát keá heä thoáng ñieàu khieån ñaït chaát löôïng cao vaø coù
hieäu quaû kinh teá nhaát.
• 1/Nguyeân taéc thoâng tin phaûn hoài
• Trong quaù trình ñieàu khieån, toàn taïi hai doøng thoâng tin moät
töø cô quan chuû quaûn ñeán ñoái töôïng vaø moät töø ñoái töôïng ñi
ngöôïc veà cô quan ñieàu khieån, ñöôïc goïi laø lieân keát ngöôïc
hay hoài tieáp.

8/30/2020 12
• Coù 3 phöông phaùp :
• Phöông phaùp 1 : buø taùc ñoäng beân ngoaøi neáu taùc ñoäng ñoù ño ñöôïc (Hình
1.10)

8/30/2020 13
• Phöông phaùp 2 : Neáu taùc ñoäng beân ngoaøi khoâng ño ñöôïc
thì duøng ñieàu khieån theo sai leäch (Hình 1.11).

8/30/2020 14
• Phöông phaùp 3 : Nguyeân taéc ñieàu khieån phoái hôïp (Hình 1.12)

8/30/2020 15
• 2/ Điều khiển theo chương trình.
• 3/ Điều khiển thích nghi (tự chỉnh).
• 4/Điều khiển tối ưu.
• Ngoài ra còn có điều khiển ổn định hóa, điều khiển theo dõi
(bám-tracking)

8/30/2020 16
 1.3.Phaân loaïi ñieàu khieån

• Phaân loaïi theo phöông phaùp phaân tích vaø thieát keá
• -HTÑK tuyeán tính – HTÑK phi tuyeán
• -Hệ thống bất biến- Hệ thống biến đổi theo thời gian.
• Phân loại theo tín hiệu trong hệ thống:
• -Hệ thống điều khiển dữ liệu liên tục-
• -Hệ thống điều khiển dữ liệu rời rạc.

8/30/2020 17
• HTÑK döõ lieäu lieân tuïc
• Heä thoáng ñieàu khieån döõ lieäu lieân tuïc: laø heä coù caùc tín hieäu ôû
caùc phaàn khaùc nhau cuûa heä thoáng laø taát caû caùc haøm cuûa bieán
thôøi gian lieân tuïc t. Trong taát caû caùc heä thoáng ñieàu khieån döõ
lieäu lieân tuïc, tín hieäu ñöôïc phaân loaïi laø ac hay dc.

8/30/2020 18
• Hình 1.11:Heä thoáng ñieàu khieån servo vị trí (góc) ñoäng
cô DC

8/30/2020 19
8/30/2020 20
• HTÑK döõ lieäu rôøi raïc
• Khaùc vôùi HTÑK döõ lieäu lieân tuïc , HTÑK döõ lieäu rôøi raïc coù
tín hieäu taïi moät hay nhieàu ñieåm trong heä thoáng laø coù daïng
chuoãi xung hay maõ soá. Thöôøng thì heä thoáng laáy maãu döõ lieäu
chæ tôùi 1 lôùp toång quaùt caùc heä thoáng maø tín hieäu ôû daïng döõ
lieäu xung. Thoâng thöôøng HTÑK döõ lieäu rôøi raïc ñöôïc phaân
laøm hai loaïi : HTÑK laáy maãu döõ lieäu vaø HTÑK soá. HTÑK
laáy maãu döõ lieäu ôû daïng döõ lieäu xung. HTÑK soá lieân quan
ñeán söû duïng maùy tính soá hay boä ñieàu khieån soá vì vaäy tín
hieäu trong heä ñöôïc maõ soá hoùa, maõ soá nhò phaân chaúng haïn.

8/30/2020 21
• Hình 1.13: Hệ thống thu thập dữ liệu

8/30/2020 22
• Hình 1.14: Hệ thống điều khiển số cho phóng tên lửa.

8/30/2020 23
 1.4.Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

• -Từ xa xưa con người đã biết dùng sức ngựa, trâu, voi để thực
hiện nhiều công việc khác nhau, tiếp đến là các máy thô sơ.
• -Từ nửa cuối thế kỉ 17 đã có những phát minh ứng dụng đầu
tiên của công nghệ điều khiển tự động như là van an toàn cho
hệ thống khí hơi, điều khiển tốcđộ cối xay gió.
• -Phát minh của James Watt vào năm 1769 về điều khiển tốc
độ tuabin hơi nước dựa trên lực quay ly tâm của quả nặng hay
còn gọi là máy điều tốc ly tâm. Đây là phát minh quan trọng.
• -Các thuật toán điều khiển ngày nay xuất hiện vào khoảng
giữa thế kỉ 19. E.J.Routh đưa ra tiêu chuẩn ổn định của hệ bậc
năm. A.Lyapunov đưa ra tiêu chuẩn ổn định dùng cho hệ phi
tuyến.
8/30/2020 24
• -Cuối những năm 1930,H.W. Bode và H.Nyquist đưa ra tiêu
chuẩn ổn định tần số. Phương pháp thiết kế dựa trên miền tần
số được đưa ra.
• -Năm 1948,W.R.Evans phát triển kỹ thuật đồ thị để vẽ quỹ đạo
nghiệm số. Lý thuyết điều khiển kinh điển (thông thường) từ
trước những năm 1950 chỉ đề cập đến hệ SISO (một ngõ vào
một ngõ ra) bởi giới hạn về công nghệ tính toán.
• -Với sự ra đời của máy tính trong thập niên 1950, biểu diễn
,phân tích hệ thống trong không gian trạng thái và các phương
pháp tổng hợp hệ thống nhiều ngõ vào nhiều ngõ ra (MIMO)
xuất hiện và được ứng dụng thành công trong một số hệ
thống phức tạp trong quân sự, vũ trụ, công nghiệp.
• -Khoảng thời gian từ thập niên 1960 đến nay là thời kì phát
triển mạnh mẽ của lý thuyết điều khiển hiện đại: điều khiển
tối ưu, điều khiển bền vững, điều khiển thích nghi,
8/30/2020 25
• công nghệ tính toán mềm (logic mờ,mạng nơron, giải thuật di
truyền), hệ phi tuyến.Lý thuyết điều khiển hiện đại được áp
dụng vào cuộc sống và giúp cho hệ thống ổn định vàmang tính
thông minh hơn.
• Lý thuyết điều khiển kinh điển (thông thường )là nền tảng cơ
bản của lý thuyết điều khiển hịên đại.

8/30/2020 26
 1.5. Một số ví dụ về các phần tử và hệ
thống tự động
• Thí dụ 1a: Hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ.

8/30/2020 27
 Thí dụ 1b: Điều khiển nhiệt độ (on/off)

8/30/2020 28
 Heä thoáng ñieàu khieån nhieät ñộ dùng vi xử lí

• Thí duï 1c : Heä thoáng ñieàu khieån nhieät ñoä dùng vi xử lí

8/30/2020 29
 Thí dụ 1d: Hệ thống ñiều khiển nhiệt ñộ loø ñieän duøng vi
điều khiển AT89C51

8/30/2020 30
 Thí dụ 2: Heä thoáng ñieàu khieån möïc chaát loûng trong boàn

8/30/2020 31
 Heä thoáng ñieàu khieån möùc nöôùc trong boàn duøng vi ñieàu khieån
PIC 18F452 giao tieáp maùy tính qua coång noái tieáp

8/30/2020 32
• Thí duï 3: Oån aùp töï ñoäng
• Heä thoáng oån ñònh ñieän aùp maùy phaùt. Trong caùc maùy phaùt
ñieän, ñieän aùp laø ñaïi löôïng hay bieán ñoåi do nhieàu nguyeân
nhaân: do taûi thay ñoåi, do ñoäng cô keùo maùy phaùt thay ñoåi toác
ñoä, do ñoù ta caàn phaûi oån ñònh ñieän aùp naøy. Moät heä thoáng
nhö vaäy ñöôïc giôùi thieäu treân hình sau.

8/30/2020 33
• Thí dụ 4: Điều khiển tốc độ động cơ một
chiều (DC)

8/30/2020 34
• Thí dụ 4a: HTÑK vaän toác ñoäng cô DC baèng SCR

8/30/2020 35
• Thí dụ 4b: Sơ đồ khối bộ điều khiển vị trí

8/30/2020 36
• Thí dụ 4c: Điều khiển tốc độ động cơ DC dùng PID

8/30/2020 37
Thí dụ 4d: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng PIC
16F877A giao tiếp máy tính

8/30/2020 38
• Thí duï 5: Heä tuøy ñoäng ñieàu khieån baùnh laùi taøu
• Heä thoáng ñieàu khieån oån ñònh laéc ngang taøu thuûy.
• Ví duï naøy trình baøy heä thoáng oån ñònh cho taøu bieån khi gaëp
soùng to vaø gioù lôùn, khi taøu bò nghieâng moät goùc θ (goùc Roll)
coù nghóa laø bò leäch moät goùc θ so vôùi truïc thaúng ñöùng nhö
trong hình veõ (coøn goïi laø hieän töôïng laéc ngang).

8/30/2020 39
• Hình 1.25:

8/30/2020 40
• Thí duï 6: Ñieàu khieån vò trí trong maùy CNC vaø tay maùy
coâng nghieäp
• Gia coâng cô khí , ñeå töï ñoäng hoùa caùc maùy coâng cuï, naâng
cao ñoä chính xaùc, naêng suaát maùy ngöôøi ta aùp duïng caùc heä
thoáng ñieàu khieån soá baèng maùy vi tính (CNC). Sau ñaây laø
moät ví duï veà heä thoáng khoan töï ñoäng duøng vi tính.

8/30/2020 41
• Vaøo thaäp nieân 1960 , ngöôøi ta baét ñaàu nhaän ra robot laø moät
coâng cuï quan troïng ñeå trôï giuùp coâng vieäc cheá taïo, töø ñoù
caùc öùng duïng cuûa chuùng trong nhieàu heä thoáng cheá taïo khaùc
nhau ñaõ ñöôïc phaùt trieån nhanh choùng.

8/30/2020 42
 Máy điều khiển số bằng máy tính (CNC)
Máy CNC vẽ hình đơn giản (2 chiều)

8/30/2020 43
 Giao diện điều khiển

8/30/2020 44
 Hệ thống điều khiển robot

8/30/2020 45
 Mô hình tay máy hai bậctự do trên mặt phẳng

8/30/2020 46
 Mô hình tay máy

8/30/2020 47
 Giao diện điều khiển
Điều khiển thích nghi tự chỉnh STR cho tay máy hai bậc tự
do

8/30/2020 48
• Thí duï 7: Ñieàu khieån laùi cuûa xe hôi.
• Thí dụ 8: Maùy may coâng nghieäp.
• Thí dụ 9: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ ô tô.
• Thí dụ 10: hệ thống thu thập dữ liệu nhiều kênh.
• Thí dụ 11: Điều khiển thích nghi tự chỉnh dung phương pháp
đặt cực cho lò nhiệt.
• Thí dụ 12: Hệ thống giao thông thông minh.

8/30/2020 49
 Thí dụ 9: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ ô
tô

8/30/2020 50