Chap4 Mechatronics Modeling HuyTRAN Update

Chương 4
MÔ HÌNH HÓA
Ngo-Quoc-Huy Tran
tnqhuy@ute.udn.vn
The University of Technology and Education, Da Nang 550000, Vietnam
Trần Ngô Quốc Huy (UTE) Mô hình hóa Ngày 12 tháng 3 năm 2023 1 / 22
KIẾN THỨC ĐẠT ĐƯỢC
Sinh viên có thể:

1 Hiểu các định luật vật lý cơ bản: Newton, Kirchhoff,... cho
từng vấn đề cụ thể;
2 Sử dụng các phương trình toán học để mô tả các hành vi của
HTCĐT căn bản;
3 Thiết lập được mô hình cho hệ thống cơ, điện, thủy lực;
4 Xác định được mô hình cho hệ thống bằng cách nhận dạng.
Contents
1 HỆ CƠ
2 HỆ THỐNG THỦY LỰC
3 HỆ ĐIỆN
4 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH
Giới thiệu
Mô hình hóa là một hình thức biểu diễn lại những hiểu biết của ta về hệ
thống một cách khoa học nhằm phục vụ mục đích mô phỏng, phân tích
và tổng hợp bộ điều khiển cho hệ thống. Việc xây dựng mô hình cho hệ
thống được gọi là mô hình hóa.
Giới thiệu
Mô hình hóa là một hình thức biểu diễn lại những hiểu biết của ta về hệ
thống một cách khoa học nhằm phục vụ mục đích mô phỏng, phân tích
và tổng hợp bộ điều khiển cho hệ thống. Việc xây dựng mô hình cho hệ
thống được gọi là mô hình hóa.
Phương pháp:
Dựa trên các định luật vật lý có sẵn về quan hệ vật lý bên trong
và quan hệ giao tiếp với môi trường bên ngoài của hệ thống để mô
tả hệ thống dưới dạng những phương trình toán học (mô hình
toán học).
Xuất phát từ các số liệu đầu vào/ra, các số liệu trạng thái, xây
dựng đường đặc tính, sau đó xấp xỉ mô hình để đạt được mô hình
toán học.
Giới thiệu
Phương pháp:
Dựa trên các định luật vật lý có sẵn về quan hệ vật lý bên trong
và quan hệ giao tiếp với môi trường bên ngoài của hệ thống để mô
tả hệ thống dưới dạng những phương trình toán học (mô hình
toán học).
Xuất phát từ các số liệu đầu vào/ra, các số liệu trạng thái, xây
dựng đường đặc tính, sau đó xấp xỉ mô hình để đạt được mô hình
toán học.
Mô hình hóa lý thuyết Mô hình hóa thực nghiệm

Ưu: Hiểu rõ quá trình vật lý (hay Ưu: Sử dụng các công cụ nên cho
hóa học) đang xảy ra. Nếu được phép xác định chính xác các tham
tiến hành chi tiết, mô hình sẽ chính số của mô hình.
xác với cấu trúc xác định
Giới thiệu

Ưu: Hiểu rõ quá trình vật lý (hay
Ưu: Sử dụng các công cụ nên cho
hóa học) đang xảy ra. Nếu được
phép xác định chính xác các tham
tiến hành chi tiết, mô hình sẽ chính
số của mô hình.
Giới thiệu

Ưu: Hiểu rõ quá trình vật lý (hay
Ưu: Sử dụng các công cụ nên cho
hóa học) đang xảy ra. Nếu được
phép xác định chính xác các tham
tiến hành chi tiết, mô hình sẽ chính
số của mô hình.
Nhược:
Nhược:
- Không biết trước cấu trúc mô
- Không có kịch bản chung cho các
hình.
đối tượng khác nhau.
- Số liệu phép đo nhiều khi không
- Độ c/x phụ thuộc vào các mối
c/x → ảnh hưởng đến chất lượng
quan hệ động học. Nếu bỏ qua các
mô hình.
yếu tố này → không c/x.
Hệ cơ
Contents
1 HỆ CƠ
3 HỆ ĐIỆN
Hệ cơ
Hệ thống chuyển động tịnh tiến
Định luật Newton

Tổng vectơ của tất cả các lực tác động lên một vật bằng tích của
vectơ gia tốc của vật nhân với khối lượng vật.
X
F = Ma,
Hệ cơ

X
F = Ma,
P
F là tổng lực, đơn vị là Newton
M là khối lượng, đơn vị là kg
a là tổng gia tốc, đơn vị m/s 2
Hệ cơ

X
F = Ma,
P
F là tổng lực, đơn vị là Newton
M là khối lượng, đơn vị là kg
a là tổng gia tốc, đơn vị m/s 2
Hai yếu tố thường gặp là bộ giảm chấn và lò xo tuyến tính.

- Bộ giảm chấn tạo ra một lực tỷ lệ thuận với vận tốc được áp dụng,
- Lò xo tạo ra một lực tỷ lệ với chuyển vị.
Hệ cơ
Hệ lò xo, giảm chấn đơn giản
Fig. 1: Hệ thống với đầu vào và ra.
Hệ cơ

Đầu vào, lực tác động : F (t)
Đầu ra, chuyển vị: x(t)
Hệ cơ
- Lực lò xo: FK (t) = Kx(t)

- Lực giảm chấn: FB (t) = Bv (t) = B ẋ(t)

Hệ cơ

Do FK và FB gây cản trở chuyển động của
vật
P nặng M:
F (t) = M ẍ(t) = F (t) − FK (t) − FB (t)

Hệ cơ

vật
P nặng M:
F (t) = M ẍ(t) = F (t) − FK (t) − FB (t)
hay:
ẍ(t) = − MB K
ẋ(t) − M x (t) + M1 F (t)

Hệ cơ

vật
P nặng M:
F (t) = M ẍ(t) = F (t) − FK (t) − FB (t)
hay:
ẍ(t) = − MB K
ẋ(t) − M x (t) + M1 F (t)
Xây dựng sơ đồ khối trực tiếp từ ptvp

Hệ cơ
Xây dựng sơ đồ khối trực tiếp từ ptvp
F (t) 1 + ẍ(t) 1 ẋ(t) 1 x(t)

M − − s s
B
M
K
M
Fig. 1: Sơ đồ khối được cập nhật.
Hệ cơ
Xây Pdựng sơ đồ khối từ hàm truyền

Từ: F (t) = M ẍ(t) = F (t) − FK (t) − FB (t)
ta có: M ẍ(t) + B ẋ(t) + Kx (t) = F (t)
→ Ms 2 x(s) + Bsx(s) + Kx(s) = F (s)
Hệ cơ
Xây Pdựng sơ đồ khối từ hàm truyền

Từ: F (t) = M ẍ(t) = F (t) − FK (t) − FB (t)
ta có: M ẍ(t) + B ẋ(t) + Kx (t) = F (t)
→ Ms 2 x(s) + Bsx(s) + Kx(s) = F (s) → (Ms 2 + Bs + K )x(s) = F (s)
F (s) 1 x(s)
M s2 +Bs+K
Hệ cơ
Ví dụ:
Đầu vào: r (t); Đầu ra: v1 (t)
Hệ cơ
Ví dụ:
k
b2 M2 v2(t)
+
b1
b1v2(t) b1v1(t)
b2v1(t) b1v2(t)
b1v1(t)
M1 v1(t)
r(t)
+

Hệ cơ
Ví dụ:
Khối lượng M1 :
k M1 v̇1 (t) = −(b2 + b1 )v1 (t) + b1 v2 (t) + r (t)

b2 M2 v2(t) M1 v̇1 (t) + (b2 + b1 )v1 (t) − b1 v2 (t) = r (t)
+
b1
b1v2(t) b1v1(t)
b2v1(t) b1v2(t)
b1v1(t)
M1 v1(t)
r(t)
+

Hệ cơ
Ví dụ:
k M1 v̇1 (t) = −(b2 + b1 )v1 (t) + b1 v2 (t) + r (t)

b2 M2 v2(t) M1 sv1 (s) + (b2 + b1 )v1 (s) − b1 v2 (s) = r (s)
+
b1
b1v2(t) b1v1(t)
b2v1(t) b1v2(t)
b1v1(t)
M1 v1(t)
r(t)
+

Hệ cơ
Ví dụ:
k M1 v̇1 (t) = −(b2 + b1 )v1 (t) + b1 v2 (t) + r (t)

+
b1 Khối lượng M2 :
b1v2(t) b1v1(t) M2 v̇2 (t) = −b1 v2 (t) + b1 v1 (t) − kx2 (t)
b1v2(t)
Z
b2v1(t)
M2 v̇2 (t) + b1 v2 (t) + k v2 (t) = b1 v1 (t)
b1v1(t)
M1 v1(t)
r(t)
+

Hệ cơ
Ví dụ:
k M1 v̇1 (t) = −(b2 + b1 )v1 (t) + b1 v2 (t) + r (t)

+
b2v1(t) b1v2(t) v2 (s)
M2 sv2 (s) + b1 v2 (s) + k = b1 v1 (s)
b1v1(t) s
M1 v1(t)
r(t)
+

Hệ cơ
Ví dụ:
k M1 v̇1 (t) = −(b2 + b1 )v1 (t) + b1 v2 (t) + r (t)

+
b2v1(t) b1v2(t) v2 (s)
M2 sv2 (s) + b1 v2 (s) + k = b1 v1 (s)
b1v1(t) s
M1 v1(t)
r(t) b1 v1 (s)
+ → v2 (s) = k
M2 s + b1 + s

Hệ cơ
Ví dụ:
k M1 v̇1 (t) = −(b2 + b1 )v1 (t) + b1 v2 (t) + r (t)

+
b2v1(t) b1v2(t) v2 (s)
M2 sv2 (s) + b1 v2 (s) + k = b1 v1 (s)
b1v1(t) s
M1 v1(t)
r(t) b1 v1 (s)
+ → v2 (s) =
M2 s + b1 + ks
v1 (s) s 2 +b1 s+k
Đầu vào: r (t); Đầu ra: v1 (t) → H(s) = = (M1 s+b1 +bM22−b 2 2
r (s) 1 s)(M2 s +b1 s+k)
Hệ cơ
Hệ thống chuyển động quay

Tổng vector của các mô-men bằng tích của vector gia tốc góc với
quán tính của nó.
X
T = J θ̈,
Hệ cơ

X
T = J θ̈,
P
T : tổng mô-men, N-m
J: quán tính khối lượng liên quan đến trọng tâm của vật thể, kg-m2
rad
θ̈: gia tốc góc, s2
Hệ cơ

X
T = J θ̈,
P
T : tổng mô-men, N-m
J: quán tính khối lượng liên quan đến trọng tâm của vật thể, kg-m2
rad
θ̈: gia tốc góc, s2
Hai yếu tố thường gặp là bộ giảm chấn và lò xo tuyến tính.

- Bộ giảm chấn tạo ra một mô-men xoắn tỷ lệ liên quan đến vận tốc góc,
- Lò xo tạo ra một mô-men xoắn tỷ lệ liên quan với góc.
Hệ cơ
Lò xo, giảm chấn đơn giản
Tin
K f
J
ω
Hệ cơ
Tin
K f
J
ω
Đầu vào, Mô-men từ động cơ :

Tin (t)
Đầu ra, chuyển vị góc: θ(t)
Hệ cơ
Tin
K f
J
ω

Tin (t)
- Mô-men do lò xo:
TK (t) = K θ(t)
- Mô-men do ma sát:
Tf (t) = f ω(t) = f θ̇(t)
Hệ cơ

Do
P TK và Tf gây cản trở chuyển động:
T (t) = J θ̈(t) = Tin (t) − TK (t) − Tf (t)
Tin
K f
J
ω

Tin (t)
TK (t) = K θ(t)
Tf (t) = f ω(t) = f θ̇(t)
Hệ cơ

Do
Tin hay:
K f f
θ̈(t) = − θ̇(t) − KJ θ (t) + J1 Tin (t)
J J
ω

Tin (t)
TK (t) = K θ(t)
Tf (t) = f ω(t) = f θ̇(t)
Hệ cơ

Do
Tin hay:
K f f
θ̈(t) = − θ̇(t) − KJ θ (t) + J1 Tin (t)
J J
Xây dựng sơ đồ khối trực tiếp từ ptvp:
ω ... ...
Xây dựng sơ đồ khối bằng hàm truyền:
Đầu vào, Mô-men từ động cơ : ... ...
Tin (t)
TK (t) = K θ(t)
Tf (t) = f ω(t) = f θ̇(t)
Hệ cơ

Ví dụ:
Tin
K f1 d 1 Tload
J1 i f2
ω1
i= ω1
= d2 J2
ω2 d1 d2 ω2
Hệ cơ

Ví dụ:
Tin T2
T1 = i
K f1 d 1 Tload
J1 i f2
ω1
i= ω1
= d2 J2
ω2 d1 d2 ω2
T2
Đầu vào: Mô-men từ động cơ điện, Tin (t);

Đầu ra: vận tốc góc, ω1 (t); Tload = 0
Hệ cơ

Ví dụ:
Tin T2
T1 = i
K f1 d 1 Tload
J1 i f2
ω1
i= ω1
= d2 J2
ω2 d1 d2 ω2
T2

Đầu ra: vận tốc góc, ω1 (t); TRload = 0
Trục 1: Tin (t) − f1 ω1 (t) − K ω1 (t)dt − Ti 2 = J1 dω
dt
1
hay Z
dω1 T2
J1 + f1 ω1 (t) + K ω1 (t)dt + = Tin (t) (1)
dt i
Hệ cơ

Ví dụ:
Tin T2
T1 = i
K f1 d 1 Tload
J1 i f2
ω1
i= ω1
= d2 J2
ω2 d1 d2 ω2
T2
Đầu ra: vận tốc góc, ω1 (t); TRload = 0
Trục 1: Tin (t) − f1 ω1 (t) − K ω1 (t)dt − Ti 2 = J1 dω
dt
1
hay Z
dω1 T2
J1 + f1 ω1 (t) + K ω1 (t)dt + = Tin (t) (1)
dt i
Trục 2: T2 (t) − f2 ω2 (t) = J2 dω
dt
2
hay
dω2
J2 + f2 ω2 (t) = T2 (t) (2)
dt
Hệ cơ

Ví dụ:
Tin T2
T1 = i
K f1 d 1 Tload
J1 i f2
ω1
i= ω1
= d2 J2
ω2 d1 d2 ω2
T2

Z
J2 dω1 f2
→ J1 + 2 + f1 + 2 ω1 (t) + K ω1 (t)dt = Tin (t)
i dt i
Hệ cơ

Ví dụ:
Tin T2
T1 = i
K f1 d 1 Tload
J1 i f2
ω1
i= ω1
= d2 J2
ω2 d1 d2 ω2
T2

Z
J2 dω1 f2
→ J1 + 2 + f1 + 2 ω1 (t) + K ω1 (t)dt = Tin (t)
i dt i

J2 f2 K
→ J1 + 2 sω1 (s) + f1 + 2 ω1 (s) + ω1 (s) = Tin (s)
i i s
Hệ cơ

Ví dụ:
Tin T2
T1 = i
K f1 d 1 Tload
J1 i f2
ω1
i= ω1
= d2 J2
ω2 d1 d2 ω2
T2
Z
J2 dω1 f2
→ J1 + 2 + f1 + 2 ω1 (t) + K ω1 (t)dt = Tin (t)
i dt i

J2 f2 K
→ J1 + 2 sω1 (s) + f1 + 2 ω1 (s) + ω1 (s) = Tin (s)
i i s
ω1 (s) 1
→ H(s) = = J2
f2
K
Tin (s) J1 + i2 s + f1 + i2 + s
Hệ cơ

Ví dụ:
Tin T2
T1 = i
K f1 d 1 Tload
J1 i f2
ω1
i= ω1
= d2 J2
ω2 d1 d2 ω2
T2

J2 f2 K
→ J1 + 2 sω1 (s) + f1 + 2 ω1 (s) + ω1 (s) = Tin (s)
i i s
ω1 (s) 1
→ H(s) = = J2
f2
K
Tin (s) J1 + i2 s + f1 + i2 + s
ω1 (s) s
→ H(s) = = J2
f2

Tin (s) J1 + i2 s2 + f1 + i2 s +K
Hệ cơ

Ví dụ:
Tin T2
T1 = i
K f1 d 1 Tload
J1 i f2
ω1
i= ω1
= d2 J2
ω2 d1 d2 ω2
T2

Tin(s)   s  ω1(s)
J f
J + 2 s2 +f + 2 s+K
1 i2 1 i2
Hệ cơ

Bảng 1: Quán tính cho một số hình dạng hình học phổ biến.
Hệ thống thủy lực
Contents
1 HỆ CƠ
3 HỆ ĐIỆN
Hệ thủy lực chuyển động tịnh tiến
Tổng lưu lượng đi ra bằng tổng lưu lượng đi vào.

X X
Qout = Qin ,
Xét hệ thủy lực: QV

λ
Q QC p V A
α C= V
2B
m
y
gồm các thành phần:
α: hệ số điều chỉnh lưu lượng bơm dầu; B: mô-đun đàn hồi của dầu;
u: đại lượng điều chỉnh của bơm; Q: lưu lượng do bơm cung cấp;
λ: tổn thất lưu lượng trong đường ống; C : hệ số tích luỹ đàn hồi dầu;
A: tiết diện của piston; p: áp suất do bơm cung cấp;
V : thể tích dầu công tác trong buồng m: khối lượng vật nặng.
xy-lanh;
Xét hệ thủy lực:

λ QV
Q QC p V A
α C= V
2B
m
y

λ QV
Q QC p V A
α C= V
2B
m
y
- Pt cân bằng lưu lượng: Q = αu(t) = QV + Qλ + QC = A dy dp

dt + λp + C dt

λ QV
Q QC p V A
α C= V
2B
m
y

dt + λp + C dt
2
- Pt cân bằng lực: F = Ap = m ddty2

λ QV
Q QC p V A
α C= V
2B
m
y

dt + λp + C dt
2
- Pt cân bằng lực: F = Ap = m ddty2
Chuyển đổi sang Laplace:
- Pt cân bằng lưu lượng: αu(s) = Asy (s) + λp(s) + Csp(s)
2
- Pt cân bằng lực: Ap(s) = ms 2 y (s) → p(s) = ms
A y (s)

λ QV
Q QC p V A
α C= V
2B
m
y

- Pt cân bằng lưu lượng: αu(s) = Asy (s) + λp(s) + Csp(s)
2
- Pt cân bằng lực: Ap(s) = ms 2 y (s) → p(s) = ms
A y (s)
ms 2 ms 2
→ αu(s) = Asy (s) + λ y (s) + Cs y (s)
A A

λ QV
Q QC p V A
α C= V
2B
m
y
ms 2 ms 2
→ αu(s) = Asy (s) + λ y (s) + Cs y (s)
A A
y (s) α
→ = 2 2
u(s) As + λ A + Cs ms
ms
A

λ QV
Q QC p V A
α C= V
2B
m
y
ms 2 ms 2
→ αu(s) = Asy (s) + λ y (s) + Cs y (s)
A A
y (s) α y (s) α 1
→ = ms 2 ms 2 → H(s) = = · 2
u(s) As + λ A + Cs A u(s) As 1 + λ A2 + C ms
ms
A2

λ QV
Q QC p V A
α C= V
2B
m
y
y (s) α 1
H(s) = = · 2
u(s) As 1 + λ A2 + C ms
ms
A2
u(s) 1 y(s)
α  
As 1+  λ m2 +C m2 s
A A
Hệ thủy lực chuyển động quay

λ QM
p
Q QC ω f
5/3
V
C= 2B J
Dm θ
gồm các thành phần:

u: đại lượng điều chỉnh của bơm; C : hệ số tích luỹ đàn hồi dầu;
λ: tổn thất lưu lượng trong đường ống; p: áp suất do bơm cung cấp;
B: mô-đun đàn hồi của dầu; Dm : hệ số kết cấu của động cơ dầu;
f : hệ số ma sát; θ: góc quay của trục động cơ.
Q: lưu lượng do bơm cung cấp; ω: vận tốc góc của trục động cơ.

λ QM
p
Q QC ω f
5/3 C= V
2B J
Dm θ
dp
- Pt cân bằng lưu lượng: Q = QM + Qλ + QC = Dm dθ
dt + λp + C dt

λ QM
p
Q QC ω f
5/3 C= V
2B J
Dm θ
dp
- Pt cân bằng lưu lượng: Q = QM + Qλ + QC = Dm dθ
dt + λp + C dt
2
- Pt cân bằng mô-men: Dm p − f dθ d θ
dt = J dt 2

λ QM
p
Q QC ω f
5/3 C= V
2B J
Dm θ
dp
- Pt cân bằng lưu lượng: Q = QM + Qλ + QC = Dm dθ dt + λp + C dt
2
- Pt cân bằng mô-men: Dm p − f dθ d θ
dt = J dt 2
- Pt cân bằng lưu lượng: Q(s) = Dm sθ(s) + λp(s) + Csp(s)
2
- Pt cân bằng mô-men: Dm p(s) = Js 2 θ(s) + fsθ(s) → p(s) = JsD+fsm
θ(s)

λ QM
p
Q QC ω f
5/3 C= V
2B J
Dm θ

- Pt cân bằng lưu lượng: Q(s) = Dm sθ(s) + λp(s) + Csp(s)
2
- Pt cân bằng mô-men: Dm p(s) = Js 2 θ(s) + fsθ(s) → p(s) = JsD+fs
m
θ(s)
2 2
Js + fs Js + fs
→ Q(s) = Dm sθ(s) + λ θ(s) + Cs θ(s)
Dm Dm

λ QM
p
Q QC ω f
5/3 C= V
2B J
Dm θ
2 2
Js + fs Js + fs
→ Q(s) = Dm sθ(s) + λ θ(s) + Cs θ(s)
Dm Dm
2
Js + fs
= Dm sθ(s) + (λ + Cs) θ(s)
Dm
θ(s) 1
→ H(s) = =
Q(s) 2
Dm s + (λ + Cs) JsD+fs
m

λ QM
p
Q QC ω f
5/3 C= V
2B J
Dm θ
2 2
Js + fs Js + fs
→ Q(s) = Dm sθ(s) + λ θ(s) + Cs θ(s)
Dm Dm
2
Js + fs
= Dm sθ(s) + (λ + Cs) θ(s)
Dm
θ(s) 1 Dm
→ H(s) = = = 3 + (λJ + fC )s 2 + λfs + D
Q(s) Js 2 +fs
Dm s + (λ + Cs) Dm JCs m

λ QM
p
Q QC ω f
5/3 C= V
2B J
Dm θ
2 2
Js + fs Js + fs
→ Q(s) = Dm sθ(s) + λ θ(s) + Cs θ(s)
Dm Dm
2
Js + fs
= Dm sθ(s) + (λ + Cs) θ(s)
Dm
Dm
θ(s) Dm JC
→ H(s) = = =
Q(s) JCs 3 + (λJ + fC )s 2 + λfs + Dm s3 + (λJ+fC ) 2
s λf
+ JC s + Dm
JC JC

λ QM
p
Q QC ω f
5/3 C= V
2B J
Dm θ
Dm
Q(s) JC θ(s)
2
(λJ+f C) 2 λf +Dm
3
s + JC s + JC s
Hệ điện
Contents
1 HỆ CƠ
3 HỆ ĐIỆN
Hệ điện
Giới thiệu
Định luật điện áp Kirchhoff:

P
n
Tổng giá trị điện áp trong vòng kín bằng không uk = 0,
k=1
n: tổng số điện áp đo được.
Định luật dòng điện Kirchhoff:

P
n
Tổng giá trị dòng điện tại một nút bằng không, ik = 0,
k=1
n: tổng số các nhánh với dòng điện chạy vào nút hay từ nút ra.
Hệ điện
Các thành phần cơ bản

Tụ điện
(1)
C (2)
e1g { } e2g
iC
d(e1g (t) − e2g )(t)
iC = C
dt
de12 (t) duC (t)
=C =C
dt dt
Hệ điện

Tụ điện
(1)
C (2)
e1g { } e2g
iC
d(e1g (t) − e2g )(t)
iC = C
dt
de12 (t) duC (t)
=C =C
dt dt Z
1
→ e12 (t) = uC (t) = iC (t)dt
C
Hệ điện

Tụ điện Cuộn cảm
(1)
C (2) (1)
L (2)
e1g { } e2g e1g { } e2g
iC iL
d(e1g (t) − e2g )(t) diL (t)
iC = C e12 = uL = L
dt dt
de12 (t) duC (t)
=C =C
dt dt Z
1
→ e12 (t) = uC (t) = iC (t)dt
C
Hệ điện

Tụ điện Cuộn cảm
(1)
C (2) (1)
L (2)
e1g { } e2g e1g { } e2g
iC iL
d(e1g (t) − e2g )(t) diL (t)
iC = C e12 = uL = L
dt dt
de12 (t) duC (t)
=C =C Điện trở
dt dt Z
→ e12 (t) = uC (t) =
1
iC (t)dt
R
(1) (2)
C
e1g { } e2g
iR
e12 = uR = RiR
Hệ điện

Cuộn cảm
Biến áp
(1)
L (2)
i1 i2 e1g { } e2g
(1) (3) iL
e12 N1 N2 e34 diL (t)
e12 = uL = L
dt
(2) (4)
Điện trở
Fig. 1: Sơ đồ lý tưởng của mạch biến áp R
(1) (2)
e1g { } e2g
N2
e34 = e12 ,
N1 iR
N1
i2 = i1 e12 = uR = RiR
N2
Hệ điện
Ví dụ 1: Mạch RLC
Xác định điện áp đầu ra eo trên tụ C của mạch RLC với dòng điện
đầu vào iS .
(1)
(2)
R2
L
iS R1 (3)
C } eo
(g)
Hệ điện
Sử dụng phương pháp vòng:
(1)
(2)
R2
I1 L
iS I2
R1 (3)
C } eo
(g)
Hệ điện
Sử dụng phương pháp vòng: Nhắc lại:
(1) diL (t)

(2) uL = L
dt
duC (t)
R2 iC = C
dt
I1 L 1
Z
I2 → uC (t) = iC (t)dt
iS R1 C
(3)
C } eo
(g)
Hệ điện
(1) diL (t)

(2) uL = L
dt
duC (t)
R2 iC = C
dt
I1 L 1
Z
iS R1 C
(3)
C } eo
(g)
Định luật điện áp Kirchhoff:
Hệ điện
(1) diL (t)

(2) uL = L
dt
duC (t)
R2 iC = C
dt
I1 L 1
Z
iS R1 C
(3)
C } eo
(g)
P
4
Định luật điện áp Kirchhoff: uk = 0
k=1
Hệ điện
(1) diL (t)

(2) uL = L
dt
duC (t)
R2 iC = C
dt
I1 L 1
Z
iS R1 C
(3)
C } eo
(g)
Z
dI2 1
R2 I2 + L + I2 dt + R1 (I2 − I1 ) = 0
dt C
Hệ điện
(1) diL (t)

(2) uL = L
dt
duC (t)
R2 iC = C
dt
I1 L 1
Z
iS R1 C
(3)
C } eo
(g)
Z
dI2 1
R2 I 2 + L + I2 dt + R1 (I2 − I1 ) = 0
dt C
deo d 2 eo
→ (R2 + R1 )C + LC 2 + eo = R1 is
dt dt
Hệ điện
(1) diL (t)

(2) uL = L
dt
duC (t)
R2 iC = C
dt
I1 L 1
Z
iS R1 C
(3)
C } eo
(g)
Z
dI2 1
R2 I2 + L + I2 dt + R1 (I2 − I1 ) = 0
dt C
d 2 eo deo
→ LC 2 + (R2 + R1 )C + eo = R1 is
dt dt
Hệ điện
(1) diL (t)

(2) uL = L
dt
duC (t)
R2 iC = C
dt
I1 L 1
Z
iS R1 C
(3)
C } eo
(g)
Z
dI2 1
R2 I2 + L + I2 dt + R1 (I2 − I1 ) = 0
dt C
1
eo (s) LC
→ H(s) = =
iS (s) s 2 + (R2 +R
L
1) 1
s + LC
Hệ điện
Ví dụ 2: Mạch RC khuếch đại OpAmp
Xác định điện áp đầu ra eo của mạch RC khuếch đại OpAmp khi
biết điện áp đầu vào ei .
iC C
R
+ (1) (2)
ka (3) +
ei { OpAmp } eo
ia ≈ 0
iR
(g)
Hệ điện
iC C
R
+ (1) (2)
ka (3) +
ei { OpAmp } eo
ia ≈ 0
iR
(g)
Định luật dòng Kirchhoff:
Hệ điện
iC C
R
+ (1) (2)
ka (3) +
ei { OpAmp } eo
ia ≈ 0
iR
(g)
Định luật dòng Kirchhoff: iR = iC + ia (≈ 0) = iC
ei − e2g d(e2g − e3g )

=C
R dt
và điện thế qua OpAmp:
Hệ điện
iC C
R
+ (1) (2)
ka (3) +
ei { OpAmp } eo
ia ≈ 0
iR
(g)

=C
R dt
1
và điện thế qua OpAmp: e3g = ka e2g → e2g = ka e3g
Hệ điện
iC C
R
+ (1) (2)
ka (3) +
ei { OpAmp } eo
ia ≈ 0
iR
(g)

=C
R dt
1 d [(e3g /ka ) − e3g ]

→ ei − e3g = RC
ka dt
Hệ điện
iC C
R
+ (1) (2)
ka (3) +
ei { OpAmp } eo
ia ≈ 0
iR
(g)

=C
R dt

1 d [(e3g /ka ) − e3g ] 1 1 de3g
→ ei − e3g = RC → ei − e3g = RC −1
ka dt ka ka dt
Hệ điện
iC C
R
+ (1) (2)
ka (3) +
ei { OpAmp } eo
ia ≈ 0
iR
(g)

1 1 de3g
→ ei − e3g = RC −1
ka ka dt

1 1
→ RC − 1 seo (s) + eo (s) = ei (s)
ka ka
Hệ điện
iC C
R
+ (1) (2)
ka (3) +
ei { OpAmp } eo
ia ≈ 0
iR
(g)

1 1
→ RC − 1 seo (s) + eo (s) = ei (s)
ka ka
- ka rất lớn:
Hệ điện
iC C
R
+ (1) (2)
ka (3) +
ei { OpAmp } eo
ia ≈ 0
iR
(g)

1 1
→ RC − 1 seo (s) + eo (s) = ei (s)
ka ka
- ka rất lớn: → −RCseo (s) = ei (s)
Hệ điện
iC C
R
+ (1) (2)
ka (3) +
ei { OpAmp } eo
ia ≈ 0
iR
(g)

1 1
→ RC − 1 seo (s) + eo (s) = ei (s)
ka ka
- ka rất lớn: → −RCseo (s) = ei (s)

eo (s) 1
→ H(s) = =−
ei (s) RCs
Hệ điện
iC C
R
+ (1) (2)
ka (3) +
ei { OpAmp } eo
ia ≈ 0
iR
(g)

1 1
→ RC − 1 seo (s) + eo (s) = ei (s)
ka ka
- ka rất lớn: → −RCseo (s) = ei (s) - ka nhỏ:

eo (s) 1
→ H(s) = =−
ei (s) RCs
Hệ điện
iC C
R
+ (1) (2)
ka (3) +
ei { OpAmp } eo
ia ≈ 0
iR
(g)

1 1
→ RC − 1 seo (s) + eo (s) = ei (s)
ka ka
- ka rất lớn: → −RCseo (s) = ei (s) - ka nhỏ:

eo (s) 1 eo (s) 1
→ H(s) = =− → H(s) = =
ei (s) RCs ei (s) 1
RC ka − 1 s + 1
ka
Mô hình hóa thực nghiệm
Contents
1 HỆ CƠ
3 HỆ ĐIỆN
Giới thiệu
Xác định mô hình toán học đặc trưng cho hành vi của hệ thống bằng
các phép đo đầu vào và ra của hệ thống.
Phương pháp này có thể xác định hàm truyền của hệ thống nhờ vào
sự kích thích của hệ thống thực bằng các tín hiệu đầu vào “điển hình"
như tín hiệu dạng bậc, hình sin, chuỗi nhị phân giả ngẫu nhiên... và
phép đo của các kết quả đầu ra thu được.
Giới thiệu
Xác định mô hình toán học đặc trưng cho hành vi của hệ thống bằng
các phép đo đầu vào và ra của hệ thống.
Phương pháp này có thể xác định hàm truyền của hệ thống nhờ vào
sự kích thích của hệ thống thực bằng các tín hiệu đầu vào “điển hình"
như tín hiệu dạng bậc, hình sin, chuỗi nhị phân giả ngẫu nhiên... và
phép đo của các kết quả đầu ra thu được.
Phương pháp này được giả định là tuyến tính cho hệ thống đang
được xem xét. Do đó, bước đầu tiên là đảm bảo tính tuyến tính của
hệ thống. Trong mọi trường hợp, độ tuyến tính của nó xung quanh
điểm hoạt động đã chọn.
Nhận dạng bằng phương pháp phân tích chỉ số
Tín hiệu đầu vào thuộc dạng bậc với biên độ đủ thấp để đảm bảo
tính tuyến tính của hệ thống để nhận dạng, và bao gồm, độ tuyến
tính của nó xung quanh điểm hoạt động mong muốn.
Tín hiệu đầu vào thuộc dạng bậc với biên độ đủ thấp để đảm bảo
tính tuyến tính của hệ thống để nhận dạng, và bao gồm, độ tuyến
tính của nó xung quanh điểm hoạt động mong muốn.
Có nhiều phương pháp thực hiện, nổi tiếng nhất là phương pháp
Strecjc, phương pháp Broida, biểu đồ Caldwell.
Đáp ứng ngõ ra không dao động - phương pháp Vladimir Strejc
Hàm truyền của quá trình hoạt động được xem xét dưới dạng:
S(s) Ge −τ s
H(s) = = ,
E (s) (1 + Ts)n
với G là độ khuyếch đại tĩnh, τ là thời gian trễ, T là hằng thời giạn, n là
bậc của hệ thống.
S(s) Ge −τ s
H(s) = = ,
E (s) (1 + Ts)n
Đáp ứng ngõ ra của hệ thống - Tu : hoành độ giao điểm tiếp tuyến tại điểm
theo phương pháp Strejc: uốn với trục hoành
Ef inal - Tg : hằng thời gian quán tính
∆E
Einitial
Sf inal
∆S
Sinitial
τ Tu Tg
S(s) Ge −τ s
H(s) = = ,
E (s) (1 + Ts)n
∆E - Độ khuếch đại tĩnh, G , được xác định:
Einitial
Sf inal ∆S Sfinal − Sinitial
G= =
∆E Efinal − Einitial
∆S
Sinitial
τ Tu Tg
S(s) Ge −τ s
H(s) = = ,
E (s) (1 + Ts)n
∆E Bảng 2: Xác định bậc của hệ thống thông qua
Einitial các giá trị thời gian, Tu , Tg , T
Sf inal Tu
Tg 0 0.1 0.22 0.32 0.41 0.49
n 1 2 3 4 5 6
∆S T
1 0.37 0.27 0.225 0.195 0.175
Tg
Sinitial
τ Tu Tg
Lưu ý 1: Trong trường hợp của hệ thống bậc nhất (Tu = 0), hằng
thời gian T sẽ không thu được bằng cách đo Tg (phép đo rất không
chính xác), nhưng bằng cách đo t95% (Tresp ) = 3T , thời gian lấy giá
trị cho đầu ra khi đi từ giá trị ban đầu đến 95% giá trị cuối cùng.
Lưu ý 2: Việc lựa chọn độ trễ thuần túy (nếu cần), không phải lúc
nào cũng dễ dàng. Nếu τ < Tu + Tg thì có thể bỏ qua.
Lưu ý 2: Việc lựa chọn độ trễ thuần túy (nếu cần), không phải lúc
nào cũng dễ dàng. Nếu τ < Tu + Tg thì có thể bỏ qua.
Lưu ý 3: Giá trị đo được bằng thực nghiệm Tu /Tg khó đạt được giá
trị như trong Bảng 2. Nếu lấy giá trị thấp hơn ngay lập tức của n, thì
độ trễ τ sẽ được tăng lên để điều chỉnh đáp ứng ứng của hàm truyền
xác định bằng thực nghiệm. Mặt khác, nếu n được lấy giá trị lớn hơn,
thì độ trễ τ sẽ giảm đi hoặc không còn nữa. Trong mọi trường hợp,
cần phải mô phỏng đáp ứng của hàm truyền đã được nhận dạng để
xác minh lại mức độ phục hồi đáp ứng đo được.
Đáp ứng ngõ ra dao động - phương pháp Vladimir Strejc

S(s) Ge −τ s
H(s) = = 2 ,
E (s)
1 + 2m
ω0 s + s
ω0

S(s) Ge −τ s
H(s) = = 2 ,
E (s)
1 + 2m
ω0 s + s
ω0
với G là độ khuyếch đại tĩnh, τ là thời gian trễ, T là hằng thời giạn, m là
hệ số giảm chấn, ω0 là tần số cắt.

S(s) Ge −τ s
H(s) = = 2 ,
E (s)
1 + 2m
ω0 s + s
ω0
Đáp ứng ngõ ra của hệ thống

theo phương pháp Strejc:
Ef inal
∆E
Einitial
τ t1 O1 Sf inal
∆S
Sinitial

S(s) Ge −τ s
H(s) = = 2 ,
E (s)
1 + 2m
ω0 s + s
ω0
Đáp ứng ngõ ra của hệ thống - Độ khuếch đại tĩnh, G , được xác định:
∆S Sfinal − Sinitial
Ef inal G= =
∆E
Einitial
τ t1 O1 Sf inal
∆S
Sinitial

S(s) Ge −τ s
H(s) = = 2 ,
E (s)
1 + 2m
ω0 s + s
ω0
Ef inal G= =
∆E
Einitial Chú ý: giá trị ban đầu và cuối cùng là các giá
τ t1 O1 Sf inal
trị ở trạng thái ổn định (đạo hàm bằng không)
của đầu vào và đầu ra của quá trình.
∆S
Sinitial

S(s) Ge −τ s
H(s) = = 2 ,
E (s)
1 + 2m
ω0 s + s
ω0
Ef inal G= =
∆E
Einitial - m và ω0 được xác định bằng cách đo các
τ t1 O1 Sf inal
thông số O1 và t1 :
∆S
−ln(O1 ) π
m= q và ω0 = √
2
10 + ln (O1 ) t1 1 − m 2
Sinitial
Xấp xỉ Padé
Xấp xỉ độ trễ bằng một hàm hữu tỉ có kích thước hữu hạn.
Xấp xỉ Padé
Lợi ích của việc xấp xỉ bằng hàm hữu tỷ:

Vượt qua được vấn đề do chiều dài vô hạn của hàm mũ
Xấp xỉ Padé thường cho hàm gần đúng hơn so với việc cắt ngắn chuỗi
Taylor của nó, và vẫn có thể hoạt động khi chuỗi Taylor không hội tụ
Dễ dàng mô phỏng và nhúng
Xấp xỉ Padé
Lợi ích của việc xấp xỉ bằng hàm hữu tỷ:

Vượt qua được vấn đề do chiều dài vô hạn của hàm mũ
Xấp xỉ Padé thường cho hàm gần đúng hơn so với việc cắt ngắn chuỗi
Taylor của nó, và vẫn có thể hoạt động khi chuỗi Taylor không hội tụ
Dễ dàng mô phỏng và nhúng
Hàm hữu tỷ
Qn (−s)
e −τ.s = ;
Qn (s)
với Qn là đa thức ổn định bậc n.
Xấp xỉ Padé
Hàm hữu tỷ
Qn (−s)
e −τ.s = ;
Qn (s)

Xấp xỉ Padé bậc n:
n
X τ i (2n − i) !n ! i
Qn (s) = s
(2n) !(n − i) !i !
i=0
Xấp xỉ Padé
Hàm hữu tỷ
Qn (−s)
e −τ.s = ;
Qn (s)

n
X τ i (2n − i) !n ! i
Qn (s) = s
(2n) !(n − i) !i !
i=0
Ví dụ 1: n = 1 Ví dụ 2: n = 2
Xấp xỉ Padé
Hàm hữu tỷ
Qn (−s)
e −τ.s = ;
Qn (s)

n
X τ i (2n − i) !n ! i
Qn (s) = s
(2n) !(n − i) !i !
i=0
Ví dụ 1: n = 1 Ví dụ 2: n = 2
τ τ τ2
Qn (s) = 1 + s Qn (s) = 1 + s + s 2
2 2 12
Xấp xỉ Padé
Qn (−s) n
X
e −τ.s = ; τ i (2n − i) !n ! i
Qn (s) Qn (s) = s
(2n) !(n − i) !i !
i=0
Ví dụ 3 - Xét hàm truyền sau:
2e −5s
H(s) =
1 + 3s
Xấp xỉ Padé
Qn (−s) n
X
e −τ.s = ; τ i (2n − i) !n ! i
Qn (s) Qn (s) = s
(2n) !(n − i) !i !
i=0
2e −5s
H(s) =
1 + 3s
Xấp xỉ Padé bậc 1: Xấp xỉ Padé bậc 2:
Xấp xỉ Padé
Qn (−s) n
X
e −τ.s = ; τ i (2n − i) !n ! i
Qn (s) Qn (s) = s
(2n) !(n − i) !i !
i=0

2e −5s
H(s) =
1 + 3s

2(2 − 5s) 2
2 2 − 5s + 56 s 2
H1 (s) =
(1 + 3s)(2 + 5s) H2 (s) =
2
(1 + 3s) 2 + 5s + 56 s 2
Xấp xỉ Padé

2(2 − 5s) 2
2 2 − 5s + 56 s 2
H1 (s) =
(1 + 3s)(2 + 5s) H2 (s) =
2
(1 + 3s) 2 + 5s + 56 s 2
2
1.8 H1
1.6 H2
1.4 H
Step input
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
Time [s]
Xấp xỉ Padé
Ví dụ 4 - Mô hình hóa cảm biến đo khoảng cách:

Chuyển đổi một đại lượng vật lý thành đại lượng điện.
Xấp xỉ Padé

Tín hiệu vào?
Tín hiệu ra?
Xấp xỉ Padé

Xác định hàm truyền cho cảm biến
Tín hiệu đo được xác định như hình:
50 [cm]
0 [cm]
10 [V]
0 [V]
τ Tg
Biết rằng: τ = 0.1s; Tu = 0; Tg = 0.2s
Xấp xỉ Padé
Ví dụ 5 - Mô hình hóa cánh quạt điều khiển bằng điện áp:

Chuyển đổi một đại lượng điện thành đại vật lý.
Xấp xỉ Padé

Tín hiệu vào?
Tín hiệu ra?
Xấp xỉ Padé

Xác định hàm truyền cho cảm biến
Tín hiệu đo được xác định như hình:
10 [V]
0 [V]
95% final value 0.2 [N]
0 [N]
t95% = 30 [ms]
Biết rằng: τ = 0; Tu = 0;

Chap4 Mechatronics Modeling HuyTRAN Update

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chap4 Mechatronics Modeling HuyTRAN Update

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 4

The University of Technology and Education, Da Nang 550000, Vietnam

Sinh viên có thể:

2 HỆ THỐNG THỦY LỰC

4 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH

Mô hình hóa lý thuyết Mô hình hóa thực nghiệm

Mô hình hóa lý thuyết Mô hình hóa thực nghiệm

Mô hình hóa lý thuyết Mô hình hóa thực nghiệm

2 HỆ THỐNG THỦY LỰC

4 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Định luật Newton

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Định luật Newton

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Định luật Newton

Hai yếu tố thường gặp là bộ giảm chấn và lò xo tuyến tính.

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Hệ lò xo, giảm chấn đơn giản

Fig. 1: Hệ thống với đầu vào và ra.

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Hệ lò xo, giảm chấn đơn giản

Fig. 1: Hệ thống với đầu vào và ra.

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Hệ lò xo, giảm chấn đơn giản

- Lực lò xo: FK (t) = Kx(t)

Fig. 1: Hệ thống với đầu vào và ra.

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Hệ lò xo, giảm chấn đơn giản

- Lực lò xo: FK (t) = Kx(t)

Fig. 1: Hệ thống với đầu vào và ra.

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Hệ lò xo, giảm chấn đơn giản

- Lực lò xo: FK (t) = Kx(t)

Fig. 1: Hệ thống với đầu vào và ra.

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Hệ lò xo, giảm chấn đơn giản

- Lực lò xo: FK (t) = Kx(t)

Fig. 1: Hệ thống với đầu vào và ra.

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Xây dựng sơ đồ khối trực tiếp từ ptvp

F (t) 1 + ẍ(t) 1 ẋ(t) 1 x(t)

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Xây Pdựng sơ đồ khối từ hàm truyền

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Xây Pdựng sơ đồ khối từ hàm truyền

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Đầu vào: r (t); Đầu ra: v1 (t)

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

Đầu vào: r (t); Đầu ra: v1 (t)

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

k M1 v̇1 (t) = −(b2 + b1 )v1 (t) + b1 v2 (t) + r (t)

Đầu vào: r (t); Đầu ra: v1 (t)

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

k M1 v̇1 (t) = −(b2 + b1 )v1 (t) + b1 v2 (t) + r (t)

Đầu vào: r (t); Đầu ra: v1 (t)

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

k M1 v̇1 (t) = −(b2 + b1 )v1 (t) + b1 v2 (t) + r (t)

Đầu vào: r (t); Đầu ra: v1 (t)

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

k M1 v̇1 (t) = −(b2 + b1 )v1 (t) + b1 v2 (t) + r (t)

Đầu vào: r (t); Đầu ra: v1 (t)

Hệ thống chuyển động tịnh tiến

k M1 v̇1 (t) = −(b2 + b1 )v1 (t) + b1 v2 (t) + r (t)