C4-MAS Control

IóU KHIöN Hõ TH»NG A
TÁC NHÂN
TS. Tr¶n Ngô QuËc Huy
tnqhuy@ute.udn.vn
The University of Technology and Education, Da Nang 550000, Vietnam
Tr¶n Ngô QuËc Huy (UTE) i∑u khi∫n hª thËng a tác nhân Ngày 20 tháng 4 n´m 2023 1/7
Contents
1 i∑u khi∫n t™p trung d¸a trên MPC
i∑u khi∫n t™p trung
Contents
1 i∑u khi∫n t™p trung d¸a trên MPC
Mô t£ hª thËng
Xét mÎt t™p hÒp gÁm Na hª thËng tuy∏n tính (xe t¸
hành, khách bÎ hành,...  d§ng tÍng quát) mà mô
t£ hành vi cho t¯ng tác nhân:
I , {1, . . . , Na } (1)
TS. Trần Ngô Quốc Huy
Mô t£ hª thËng
Xét mÎt t™p hÒp gÁm Na hª thËng tuy∏n tính (xe t¸
hành, khách bÎ hành,...  d§ng tÍng quát) mà mô
t£ hành vi cho t¯ng tác nhân:
I , {1, . . . , Na } (1)
Hª thËng th˘ i ˜Òc mô t£  d§ng rÌi r§c LTI:

Gi£ s˚ r¨ng c∞p (A , B ) Ín i i ‡nh,
xi (k + 1) = Ai xi (k) + Bi ui (k), i 2 I (2) vÓi Ai 2 Rn⇥n , Bi 2 Rn⇥m
xi (k) 2 Rn là vector bi∏n tr§ng thái, ui (k) 2 Rm là

tín hiªu i∑u khi∫n cıa tác nhân th˘ i
i∑u khi∫n t™p trung d¸a trên MPC
– cách ti∏p c™n t™p trung, c¶n ph£i bi∏t rõ

mô hình Îng l¸c hÂc cıa t¯ng tác nhân;
Các tác nhân ˜Òc xem nh˜ là các khËi
riêng l¥ và có s¸ giao ti∏p tËt vÓi nhau
cÙng nh˜ các hành Îng i∑u khi∫n ˜Òc
thi∏t k∏ b¨ng cách xem xét các tr§ng thái
và ràng buÎc  m˘c Î toàn cˆc;
Cách ti∏p c™n t™p trung có ˜u i∫m là Ïn
gi£n, tuy nhiên bÎ i∑u khi∫n ph£i x˚ l˛
quá nhi∑u thông tin.

• Mô hình d¸ báo t™p trung
Xem t™p hÒp có Na hª thËng con (tác nhân)
nh˜ là mÎt hª thËng tÍng th∫:
xI (k + 1) = AI xI (k) + BI uI (k) (3)

vÓi các vector tr§ng thái và i∑u khi∫n t˜Ïng
˘ng là t™p hÒp cıa các vector cho t¯ng tác
nhân riêng l¥ nh˜ trong pt. (2) t§i thÌi i∫m k:

xI (k + 1) = AI xI (k) + BI uI (k) (3)

vÓi các vector tr§ng thái và i∑u khi∫n t˜Ïng
˘ng là t™p hÒp cıa các vector cho t¯ng tác
xI (k) = [x1> (k), x2> (k), . . . , xN>a (k)]>

uI (k) = [u1> (k), u2> (k), . . . , uN>a (k)]>

xI (k + 1) = AI xI (k) + BI uI (k) (3)

vÓi các vector tr§ng thái và i∑u khi∫n t˜Ïng và ma tr™n AI 2 RNa n⇥Na n ,
˘ng là t™p hÒp cıa các vector cho t¯ng tác BI 2 RNa n⇥Na m
AI = diag [A1 , . . . , ANa ]>
xI (k) = [x1> (k), x2> (k), . . . , xN>a (k)]>
BI = diag [B1 , . . . , BNa ]>
uI (k) = [u1> (k), u2> (k), . . . , uN>a (k)]>

MIP-based centralized MPC approach
" #
N
P >
p NP >
p 1
min xIt QI xIt + uIt RI uIt (4)
u=[.] t=1 t=0
phˆ thuÎc: TS. Trần Ngô Quốc Huy

xIt+1 = AxIt + BuIt , t = 0, 1, ..., Np 1, (prediction model)
xIt = xI (k), (measured state)
xIt 2 X , uIt 2 U, (box-type constraints)
ak pIt  bk + Mzk , k = 1, . . . , nh , zk 2 {0, 1}nh , (MIP constraints)
APF-based centralized MPC approach

tk R
+Tp ⇥ ⇤
min kx̄I (tk + Tp ) xref k2PI + S(x̄I (⌧ )) + kx̄I (⌧ )k2RI d⌧
ū(·) tk
phˆ thuÎc: TS. Trần Ngô Quốc Huy

x̄˙ I (⌧ ) = f (x̄I (⌧ ), ūI (⌧ )), (prediction model)
x̄I (tk ) = xI (tk ), (measured state)
x̄I (⌧ ) 2 X ; ūI (⌧ ) 2 U, 8⌧ 2 [tk , tk + Tp ], (box constraints)
“We cannot teach people anything. We can only help them discover it within themselves.”
WIKIPEDIA info: Galileo Galilei (who died at age 77), was an Italian astronomer, physicist,
engineer, philosopher, and mathematician who played a major role in the scientific revolution
during the Renaissance. Galileo has been called the “father of modern observational
astronomy”, and the “father of modern physics" and “the father of modern science”.

C4-MAS Control

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

C4-MAS Control

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

IóU KHIöN Hõ TH»NG A

The University of Technology and Education, Da Nang 550000, Vietnam

1 i∑u khi∫n t™p trung d¸a trên MPC

1 i∑u khi∫n t™p trung d¸a trên MPC

Hª thËng th˘ i ˜Òc mô t£  d§ng rÌi r§c LTI:

xi (k) 2 Rn là vector bi∏n tr§ng thái, ui (k) 2 Rm là

i∑u khi∫n t™p trung d¸a trên MPC

– cách ti∏p c™n t™p trung, c¶n ph£i bi∏t rõ

i∑u khi∫n t™p trung d¸a trên MPC

xI (k + 1) = AI xI (k) + BI uI (k) (3)

TS. Trần Ngô Quốc Huy

i∑u khi∫n t™p trung d¸a trên MPC

xI (k + 1) = AI xI (k) + BI uI (k) (3)

xI (k) = [x1> (k), x2> (k), . . . , xN>a (k)]>

i∑u khi∫n t™p trung d¸a trên MPC

xI (k + 1) = AI xI (k) + BI uI (k) (3)

i∑u khi∫n t™p trung d¸a trên MPC

phˆ thuÎc: TS. Trần Ngô Quốc Huy

i∑u khi∫n t™p trung d¸a trên MPC

APF-based centralized MPC approach

phˆ thuÎc: TS. Trần Ngô Quốc Huy

You might also like