C1-MAS Control

GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG
ĐA TÁC NHÂN
TS. Trần Ngô Quốc Huy
tnqhuy@ute.udn.vn
The University of Technology and Education, Da Nang 550000, Vietnam
Trần Ngô Quốc Huy (UTE) Giới thiệu hệ thống đa tác nhân Ngày 5 tháng 1 năm 2023 1 / 21
Contents
1 Thông tin về môn học
2 Điều khiển hệ thống phức hợp

Điều khiển tập trung, phân phối và phân tán
Cấu trúc hệ thống
3 Một số ứng dụng
4 Hệ thống đa tác nhân trong kỹ thuật điều khiển
Thông tin về môn học
Contents

Thông tin chung

Dành cho SV thuộc chương trình kỹ sư của UTE (có nền tảng vững
chắc về KTĐKTĐ và Mô phỏng tính toán & ứng dụng ).
Chỉ có duy nhất tại chương trình kỹ sư CĐT tại VN.
Cung cấp kiến thức cơ bản trong lĩnh vực điều khiển đa tác nhân
cũng như định hướng n/cứu cho SV theo đuổi các bậc học cao hơn.

Thông tin chung
Dành cho SV thuộc chương trình kỹ sư của UTE (có nền tảng vững
chắc về KTĐKTĐ và Mô phỏng tính toán & ứng dụng ).
Chỉ có duy nhất tại chương trình kỹ sư CĐT tại VN.
Cung cấp kiến thức cơ bản trong lĩnh vực điều khiển đa tác nhân
cũng như định hướng n/cứu cho SV theo đuổi các bậc học cao hơn.
Kiểm tra & Đánh giá
Bài kiểm tra thường xuyên - Thiết lập, giải quyết, và mô phỏng.
Bài tập lớn làm theo nhóm để tính điểm giữa kỳ.
Một bài kiểm tra tự luận cho việc đánh giá cuối kỳ.

Kiểm tra & Đánh giá
Bài kiểm tra thường xuyên - Thiết lập, giải quyết, và mô phỏng.
Bài tập lớn làm theo nhóm để tính điểm giữa kỳ.
Một bài kiểm tra tự luận cho việc đánh giá cuối kỳ.
Mục tiêu
Cung cấp các kiến thức cơ bản và nghiên cứu ứng dụng về lập kế
hoạch di chuyển trong lĩnh vực điều khiển tập trung/phân tán/phân
phối cho hệ thống đa tác nhân dựa trên bộ điều khiển mô hình dự
báo.

Mục tiêu
Cung cấp các kiến thức cơ bản và nghiên cứu ứng dụng về lập kế
hoạch di chuyển trong lĩnh vực điều khiển tập trung/phân tán/phân
phối cho hệ thống đa tác nhân dựa trên bộ điều khiển mô hình dự
báo.
Các yêu cầu cơ bản
Có kiến thức về phương trình không gian trạng thái và lý thuyết điều
khiển hệ thống tuyến tính.
Có kiến thức về Matlab liên quan đến lập trình và mô phỏng.
Cài đặt các toolbox/solver để thực hiện các tính toán & mô phỏng.
Toolbox/Solver
MPT3 và Yalmip toolbox
Chú ý chỉ cần cài đặt MPT3 là đã bao gồm Yalmip
Link download MPT3: https://www.mpt3.org
Tải và cài đặt Casadi, link: https://github.com/casadi/optistack
Tải và cài đặt CPLEX Optimization Studio để giải quyết bài toán
MIP: https://www.ibm.com/products/ilog-cplex-optimization-studio

Tài liệu tham khảo
J.S. Shamma (2007): Cooperative control of distributed multi-agent systems, Wiley
Online Library.
J. B. Rawlings and D. Q. Mayne (2009): Model predictive control: theory and
design, Nob Hill Pub., Madison, WI, USA.
J. M. Maestre and R.R. Negenborn (2014): Distributed predictive control made
easy, Springer.
F. Bullo, J. Cortes, S. Marinez (2009): Distributed Control of Robotic Networks: A
Mathematical Approach to Motion Coordination Algorithms: A Mathematical
Approach to Motion Coordination Algorithms, Princeton University Press.
M. Farina, G. Ferrari-Trecate, R. Scattolini (2013): Plug-and-Play Decentralized
Model Predictive Control for Linear Systems, IEEE Transactions on Automatic
Control, vol. 58(10), pp. 2608-2614.
Điều khiển hệ thống phức hợp
Contents

Điều khiển tự động là gì?
“để hoàn thành nhiệm vụ một cách TỰ ĐỘNG”
Điều khiển tự động là gì?
“để hoàn thành nhiệm vụ một cách TỰ ĐỘNG”
Mục tiêu: để điều khiển một hệ thống sao cho đầu ra của nó bám theo
một tín hiệu điều khiển mong muốn, gọi là đầu vào tham chiếu
(reference) mà giá trị của nó có thể giữ nguyên hoặc thay đổi.
Hệ thống phức hợp
Định nghĩa: Hệ thống phức hợp được tạo thành từ nhiều các
thực thể (hoặc đối tượng) tương tác mà sự tích hợp của chúng
giúp đạt được một mục tiêu chung.

Ví dụ:
Hệ thống năng lượng
Mạng lưới thủy lợi
Viễn thông
Điều khiển quá trình
Giao thông
Phương tiện tự hành
Hệ thống phức hợp đặc trưng bởi:

Nhiều cảm biến và cơ cấu chấp hành.
Mô tả sự hoạt động bằng các phương
trình động lực học.
Các hành vi liên quan chéo giữa các
thành phần.
Phân tán theo không gian và thời
gian.
ĐIỀU KHIỂN TẬP TRUNG - CENTRALIZED CONTROL
Ưu điểm:
Tất cả các khía cạnh của hệ thống được tập trung trong một thực
thể duy nhất.
Mọi vấn đề được tập trung xử lý bởi một bộ điều khiển.
Đã được nghiên cứu và phát triển rất lâu.
Có rất nhiều bộ điều khiển thiết kế cho các hệ thống tuyến tính.
Nhược điểm:
Cạm bẫy với hệ thống quy mô lớn (nhiều đầu vào/ra, trạng thái).
Thiết kế bộ điều khiển gặp nhiều khó khăn.
Hoạt động thời gian thực: trong thời gian lấy mẫu
Việc truyền các phép đo của hệ thống tới một BĐK duy nhất là một thách thức.
Tính toán các biến điều khiển có thể không khả thi.
ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN - DECENTRALIZED CONTROL
Ưu điểm:
Các biến điều khiển được chia nhỏ và tính toán đồng thời.
Việc giao tiếp/truyền thông tin dễ dàng hơn nếu các bộ điều
khiển, cảm biến và cơ cấu chấp hành được bố trí thích hợp.
Nhược điểm:
Không có giao tiếp giữa các bộ điều khiển sẽ làm hạn chế
khả năng làm việc của các hệ thống.
ĐIỀU KHIỂN PHÂN PHỐI - DISTRIBUTED CONTROL
Ưu điểm:
Các biến điều khiển được chia nhỏ và tính toán đồng thời.
Có thể đánh đổi giữa khó khăn trong việc giao tiếp với khả
năng làm việc của hệ thống.
Nhận xét:
Mức trung gian giữa 2 phương án tập trung và phân tán.
Mạng truyền thông có thể là một phần vấn đề thiết kế.
Có thể gặp những thách thức do mạng mang lại (chậm trễ,
rớt mạng,...).
ĐIỀU KHIỂN TẬP TRUNG, PHÂN PHỐI, PHÂN TÁN
Ưu điểm:
Điều khiển phân tán&phân phối được phát triển gần đây (thập niên 70) cho các hệ
tuyến tính và không ràng buộc.
Được phát triển nhờ vào sự phát triển trong các lĩnh vực công nghệ và truyền
thông.
Ưu điểm:
Điều khiển phân tán&phân phối được phát triển gần đây (thập niên 70) cho các hệ
tuyến tính và không ràng buộc.
Được phát triển nhờ vào sự phát triển trong các lĩnh vực công nghệ và truyền
thông.
mạng cảm biến cho phép giám sát và điều khiển quá trình trong phạm vi địa lý lớn.
các cơ cấu chấp chấp hành thông minh có các mạch tính toán và giao tiếp tích hợp.
CẤU TRÚC HỆ THỐNG

Graph (Đồ hình) của N hệ thống động được ghép nối với nhau
Các hệ thống con (subsystems) với đầu vào ui , trạng thái xi , và các đầu ra.
Mũi tên in đậm biểu thị cho sự kết nối vật lý và được xem như là một ”cạnh” của
đồ hình (cạnh (j, i) nếu và chỉ nếu trạng thái của xj ảnh hưởng đến Ni ).
Tập hợp các lân cận của hệ thống con Ni
Ni = {j : (j, i) là một cạnh của đồ hình}.
u1 x1
N1
u3 x3
N3
u2 x2
N2

Các hệ thống con (subsystems) với đầu vào ui , trạng thái xi , và các đầu ra.
Mũi tên in đậm biểu thị cho sự kết nối vật lý và được xem như là một ”cạnh” của
đồ hình (cạnh (j, i) nếu và chỉ nếu trạng thái của xj ảnh hưởng đến Ni ).
Tập hợp các lân cận của hệ thống con Ni
Ni = {j : (j, i) là một cạnh của đồ hình}.
Ví dụ: N3 = {1, 2}
u1 x1
N1
u3 x3
N3
u2 x2
N2

Đôi khi các hệ thống con đã được định nghĩa một cách tự nhiên.
Điều khiển nhiệt bên trong tòa nhà
Hệ thống con:
Cạnh:
Cơ cấu chấp hành:
u1 x1
N1
u3 x3
N3
u2 x2
N2

Đôi khi các hệ thống con đã được định nghĩa một cách tự nhiên.
Điều khiển nhiệt bên trong tòa nhà
Hệ thống con: các phòng hoặc vùng nhiệt.
Cạnh: sự truyền nhiệt.
Cơ cấu chấp hành: bộ tản nhiệt/máy làm mát.
u1 x1
N1
u3 x3
N3
u2 x2
N2
Vấn đề cho các kiểu điều khiển

Khó khăn khi thiết kế bộ điều khiển
Tập trung: làm thế nào với toàn bộ hệ thống.
Phân tán: chỉ đối phó với một phần của hệ thống và các
bộ điều khiển hoàn toàn độc lập nên rất khó đảm bảo ổn
định cho toàn bộ hệ thống.


Contents

Hệ thống năng lượng
Phương tiện tự hành
Điều khiển hệ thống đa tác nhân
Contents

Định nghĩa 1
Để đạt được lợi ích của hệ thống đa tác nhân (Multi-agents system) trong lĩnh vực điều
khiển thì điều cần thiết phải có một định nghĩa thích hợp.
Định nghĩa 1
Có nhiều định nghĩa về agent (tác nhân), đa phần là do tính phổ biến của từ này và nó
không thuộc sở hữu riêng của bất kỳ ngành riêng lẻ nào. Đa số định nghĩa đến từ KH máy
tính và tất cả đều dựa trên ba khái niệm cơ bản agent (tác nhân), environment (môi
trường), và autonomy (tự hành/tự trị).
Định nghĩa 1
Có nhiều định nghĩa về agent (tác nhân), đa phần là do tính phổ biến của từ này và nó
không thuộc sở hữu riêng của bất kỳ ngành riêng lẻ nào. Đa số định nghĩa đến từ KH máy
tính và tất cả đều dựa trên ba khái niệm cơ bản agent (tác nhân), environment (môi
trường), và autonomy (tự hành/tự trị).
Định nghĩa (Wooldridge et al. (1997))

Một tác nhân là một phần cứng/phần mềm được đặt trong môi trường làm việc có
khả năng hoạt động tự hành để hoàn thành các nhiệm vụ được giao.
Định nghĩa 1

Các cá thể vật lý (phần cứng) như robot, phương tiện hoạt động trong môi trường vật
lý (e.g., hệ thống điều khiển);
Các cá thể ảo trong môi trường tính toán (nguồn dữ liêu, tài nguyên tính toán) được
xem như là tác nhân mềm (software agent)
Định nghĩa 1

Agent = ”any control system”
Định nghĩa 2

Một hệ thống tác nhân là sự kết hợp của 3 thành phần: tập hợp các tác nhân
(giống hoặc khác nhau), môi trường làm việc, và khả năng thương lượng, tương
tác với nhau để phối hợp làm việc.
Định nghĩa 2

Một hệ thống tác nhân là sự kết hợp của 3 thành phần: tập hợp các tác nhân
(giống hoặc khác nhau), môi trường làm việc, và khả năng thương lượng, tương
tác với nhau để phối hợp làm việc.
Trong hệ thống đa tác nhân, hành động của một tác nhân không chỉ tác động đến môi
trường làm việc của chúng mà còn tác động đến môi trường làm việc của các tác nhân
lân cận. Điều này đòi hỏi tác nhân phải dự đoán được hành động của các tác nhân lân
cận hoặc nhận các thông tin có ý nghĩa để tính toán các hành động điều khiển trong
tương lai.
Điều khiển hệ thống đa tác nhân - phương tiện tự hành

Các mục tiêu
Kế hoạch di chuyển (làm thế nào di chuyển được đến mục tiêu).
Điều khiển theo đội hình (mô tả&quản lý).
Quản lý các ràng buộc (môi trường&giữa các tác nhân).
Ổn định&bền vững (khi có nhiễu).
Điều khiển tập trung vs. phân tán vs. phân phối.
Cách tiếp cận
Graph theoretic methods Biggs (1994).
Game theory approaches Myerson (1997).
Potential field-based methods Rimon and Koditschek (1992).
Optimization-based control approaches Dunbar and Murray (2006).

Các mục tiêu
Ổn định&bền vững (khi có nhiễu)
Cách tiếp cận

Các mục tiêu
Cách tiếp cận

Các mục tiêu
Cách tiếp cận
Mô phỏng
Mô phỏng
“We cannot teach people anything. We can only help them discover it within themselves.”
WIKIPEDIA info: Galileo Galilei (who died at age 77), was an Italian astronomer, physicist,
engineer, philosopher, and mathematician who played a major role in the scientific revolution
during the Renaissance. Galileo has been called the “father of modern observational
astronomy”, and the “father of modern physics" and “the father of modern science”.

C1-MAS Control

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

C1-MAS Control

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG

The University of Technology and Education, Da Nang 550000, Vietnam

1 Thông tin về môn học

2 Điều khiển hệ thống phức hợp

3 Một số ứng dụng

4 Hệ thống đa tác nhân trong kỹ thuật điều khiển

1 Thông tin về môn học

2 Điều khiển hệ thống phức hợp

3 Một số ứng dụng

4 Hệ thống đa tác nhân trong kỹ thuật điều khiển

Thông tin về môn học

Thông tin chung

Thông tin về môn học

Thông tin về môn học

Thông tin về môn học

Thông tin về môn học

Thông tin về môn học

1 Thông tin về môn học

2 Điều khiển hệ thống phức hợp

3 Một số ứng dụng

4 Hệ thống đa tác nhân trong kỹ thuật điều khiển

Điều khiển tự động là gì?

“để hoàn thành nhiệm vụ một cách TỰ ĐỘNG”

Điều khiển tự động là gì?

“để hoàn thành nhiệm vụ một cách TỰ ĐỘNG”

Hệ thống phức hợp

Hệ thống phức hợp

Hệ thống phức hợp

Hệ thống phức hợp đặc trưng bởi:

ĐIỀU KHIỂN TẬP TRUNG - CENTRALIZED CONTROL

ĐIỀU KHIỂN TẬP TRUNG - CENTRALIZED CONTROL

ĐIỀU KHIỂN TẬP TRUNG - CENTRALIZED CONTROL

ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN - DECENTRALIZED CONTROL

ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN - DECENTRALIZED CONTROL

ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN - DECENTRALIZED CONTROL

ĐIỀU KHIỂN PHÂN PHỐI - DISTRIBUTED CONTROL

ĐIỀU KHIỂN PHÂN PHỐI - DISTRIBUTED CONTROL

ĐIỀU KHIỂN PHÂN PHỐI - DISTRIBUTED CONTROL

ĐIỀU KHIỂN TẬP TRUNG, PHÂN PHỐI, PHÂN TÁN

ĐIỀU KHIỂN TẬP TRUNG, PHÂN PHỐI, PHÂN TÁN

ĐIỀU KHIỂN TẬP TRUNG, PHÂN PHỐI, PHÂN TÁN

CẤU TRÚC HỆ THỐNG

CẤU TRÚC HỆ THỐNG

CẤU TRÚC HỆ THỐNG

CẤU TRÚC HỆ THỐNG

Vấn đề cho các kiểu điều khiển

Vấn đề cho các kiểu điều khiển

Vấn đề cho các kiểu điều khiển

1 Thông tin về môn học

2 Điều khiển hệ thống phức hợp

3 Một số ứng dụng

4 Hệ thống đa tác nhân trong kỹ thuật điều khiển

1 Thông tin về môn học

2 Điều khiển hệ thống phức hợp

3 Một số ứng dụng

4 Hệ thống đa tác nhân trong kỹ thuật điều khiển

Định nghĩa (Wooldridge et al. (1997))

Định nghĩa (Wooldridge et al. (1997))

Định nghĩa (Wooldridge et al. (1997))

Agent = ”any control system”

Định nghĩa (Wooldridge et al. (2002))

Định nghĩa (Wooldridge et al. (2002))

Điều khiển hệ thống đa tác nhân - phương tiện tự hành