NCM.

HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

Mô tả toán hệ thống kỹ thuật

1. Khái niệm về mô tả toán.

2. Phương trình vi phân mô tả hệ vật lý.
3. Phương trình Laplace & Biến đổi Laplace.
4. Các ví dụ về mô hình hóa hệ thống
5. Hàm truyền hệ thống
1
6. Bài tập

1. Khái niệm về mô hình toán

• Mô hình toán học: là dựa vào các quy luật cơ bản của
vật lý  tìm mối quan hệ giữa các đại lượng biến đổi
bên trong hệ thống  biểu diễn thông qua phương
trình toán:
– Phương trình vi phân
– Phương trình Laplace
• Các phương trình vi phân, laplace đó gọi là mô tả
2 toán của hệ thống ĐKTĐ.

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

• Xét 1 hệ cơ học đơn giản,

gồm khối lượng M và lò xo
với hệ số đàn hồi k.
• Khi có ngoại lực r(t) tác
động lên cơ hệ, thì theo định
lượng II Newtơn ta có:
Trong đó:
: là lực căng của lò xo.
với k là hệ số cứng của lò xo, có
chiều hướng đưa lò xo trở lại
trạng thái ban đầu.

: là lực cản do ma sát gây nên, lực

𝑟(𝑡) + 𝐹 + 𝐹 = 𝑚𝑎 (I) này tỷ lệ với vận tốc.
3 với f là hệ số ma sát, có chiều
hướng cản trở chuyển động.

www.aps.edu.vn 1
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

• Chiếu lên phương chuyển động:

(II)

Phương trình (II) là phương trình vi phân mô tả cơ hệ vật lý nói trên.

Đây là phương trình vi phân thường cấp 2 tuyến tính, hệ số cố định,
4
không thuần nhất. (do phương trình (II) có vế phải r(t)≠0)

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

Ôn tập một số khái niệm về PTVP:

• Một phương trình vi phân được gọi là thuần nhất nếu tổng các số hạng có
chứa biến phụ thuộc và các đạo hàm của chúng bằng không.

• Nếu tổng đó bằng 1 hằng số hoặc một hàm của biến độc lập thì phương
trình gọi là không thuần nhất.

• Nếu phương trình vi phân có bất kỳ số hạng nào có bậc luỹ thừa cao hơn
1, hoặc tích, hoặc hàm siêu việt đối với các biến phụ thuộc và đạo hàm
của chúng thì đó là phương trình vi phân phi tuyến.
5

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

Ôn tập một số khái niệm về PTVP:

A.

B.

C.

www.aps.edu.vn 2
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

Ôn tập một số khái niệm về PTVP:

là phương trình vi phân đạo

A. hàm riêng tuyến tính.

phi tuyến vì là bậc 2 và

B. cosy là hàm siêu việt.

C. là phi tuyến, vì: là bậc 2 đối

với biểu phụ thuộc x và y.

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

Tính chất chồng chất cộng đại số của PTVP tuyến tính:
• Xét PTVP tuyến tính cấp 2:
(1)

• Giả sử y1(t) và y2(t) là đáp ứng của U1(t) và U2(t) ta sẽ có:

(2)

(3)

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

Tính chất chồng chất cộng đại số của PTVP tuyến tính:
Cộng (2) và (3) ta có:

 y1(t) + y2(t) là đáp ứng của tín hiệu vào U1(t) + U2(t).
Điều này thể hiện tính chất chống chất cộng đai số của phương trình vi phân tuyến tính.

www.aps.edu.vn 3
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

Tổng quát hóa tính chất chồng chất cộng tín hiệu

Trong đó:
• u1(t) ; u2(t); …. un(t) là các tín hiệu vào tác động lên hệ
• y1(t); y2(t); …. yn(t) là các đáp ứng tương ứng của hệ với các đầu vào trên.

10

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

Tổng quát hóa tính chất tuyến tính & chồng chất cộng tín hiệu

Trong đó:
• u(t) = C1u1(t) + C2u2(t) + … + Cnun(t) =
• y(t) = C1y1(t) + C2y2(t) + … + Cnyn(t) =

11

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

Phương trình đặc tính của hệ thống ĐKTĐ
x(t) y(t)
Hệ thống

(1)
Mô tả toán của hệ thống:

Gọi D là toán tử vi phân, thì Dn là toán tử vi phân cấp n: Dn = dn/dtn.

(1) có thể viết lại như sau:
A.D2 y(t) + B. D. y(t) + C. y(t) = U(t).
Hoặc (A.D2 + B . D + C) y(t) = U(t).
12  A. D2 + B . D + C = 0 gọi là phương trình đặc tính.

www.aps.edu.vn 4
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

Hệ thống tổng quát:

(4)

Nghiệm của phương trình (4) sẽ có dạng:

y(t) = y0(t) + yqđ(t)

Trong đó:
– y0(t) – Nghiệm riêng có vế phải.

– yqđ(t) – Nghiệm tổng quát không có vế phải.

13

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

Hệ thống tổng quát:

• Hai quá trình của một hệ điều khiển :
– quá trình đáp ứng quá độ
– và quá trình đối ứng xác lấp.
• Hai quá trình này được thể hiện bởi nghiệm của phương trình vi phân mô tả hoạt động
của chúng.
y = y0(t) + yqđ(t): là đáp ứng tổng cộng của hệ thống.
Trong đó:
– y0(t): Đặc trưng cho quá trình xác lập, là một phần của đáp ứng tổng cộng, mà phần này không tiến
tới 0 khi thời gian tiến tới .
– yqđ(t): Đặc trưng cho quá trình quá độ: , là một phần của đáp ứng tổng cộng mà phần này
tiến tới 0, khi thời gian tiến tới .
– Di là nghiệm của phương trình an.Dn + an-1 . Dn-1 +… + a0 = 0.
14

2. Phương trình vi phân tuyến tính mô tả cơ hệ vật lý

Ví dụ: Khảo sát hệ thống có mô tả toán học dưới dạng phương trình vi
phân tuyến tính:

Thực hiện giải phương trình vi phân, ta tìm được đáp ứng tổng cộng của
hệ như sau:

Kết luận:
– đáp ứng ổn định (xác lập) là vì
15 – đ/ứng quá độ là

www.aps.edu.vn 5
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

3. Phương trình Laplace & Biến đổi Laplace.

3.1. Khái niệm về biến đổi Laplace.

3.2. Định nghĩa biến đổi Laplace.

3.3. Các cặp biến đổi Laplace thường gặp.

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.
16

3.1. Khái niệm về biến đổi Laplace

• Phương pháp biến đổi Laplace gắn liền với điều khiển tự động, là cơ sở
của một phương pháp giải tích để tìm đáp ứng của quá trình quá độ và quá
trình xác lập.
• Cho phép chuyển các phương trình vi phân tuyến tính hệ số cố định thành
phương trình đại số.
• Dùng biến đổi Laplace để giải các phương trình vi phân tuyến tính sẽ đơn
giản hơn rất nhiều so với các phương pháp khác, đặc biệt là các phương
trình bậc cao hoặc hệ phương trình vi phân phù hợp cho việc khảo sát các
ứng dụng tin học.
17

3.1. Khái niệm về biến đổi Laplace

Ví dụ: Một hệ điều khiển có các thông số biểu diễn bởi phương trình vi phân:

(1)

Chuyển phương trình này sang phương trình Laplace sẽ có dạng:

U(s) = ( a0 + a1.S + a2.S2 + … + an.Sn) Y(s) (2)

Từ (1) và (2) ta có thể nói đã chuyển phương trình chứa đạo hàm theo thời gian t thành
phương trình đại số dùng 1 đại lượng mới là biến Laplace “s” thay cho đạo hàm, tức là
chuyển từ lĩnh vực thời gian sang lĩnh vực Laplace.

 Biến đổi Laplace được thực hiện như thê nào ?

18

www.aps.edu.vn 6
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

3.2. Định nghĩa biến đổi Laplace.

• Biến đổi Laplace, kí hiệu L […] hoặc L { … } là kết quả của một thuật
toán chuyển đổi, để từ một hàm thời gian f(t) cho ta một hàm F(s) của biến
phức “s”.
• S =  + j . : được gọi là biến Laplace.
• , : là các só thực và j2 = -1
• Như vậy phép biến đổi Laplace, được biểu diễn như sau:

19

3.2. Định nghĩa biến đổi Laplace.

• Biến đổi Laplace, được biểu diễn như sau:

• Trong đó:
– f(t): Hàm thực và liên tục suốt thời gian khảo sát và gọi là hàm gốc.
– s: Biến toán tử Laplace (hoặc ký hiệu là “p”)
– F(s): ảnh của hàm gốc.

20

3.2. Định nghĩa biến đổi Laplace

Ví dụ: Tìm ảnh Laplace của các hàm sau đây.

a. f(t) = C =const
F(s) = ?

b. f(t) = eat
F(s) = ?

21

www.aps.edu.vn 7
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

3.2. Định nghĩa biến đổi Laplace.

Ví dụ: Tìm ảnh Laplace của các hàm sau đây.

a. f(t) = C =const
Công thức tổng quát:

 F(s) = L[C] =

b.

22

3.3. Các cặp biến đổi Laplace thường gặp.

TT Hàm gốc – hàm thời gian f(t) Hàm ảnh – hàm Laplace F(s)
f(t)
1 Hàm xung đơn vị 1 1
t

2 Hàm bậc thang đơn vị f(t)

1/s
1
t

3 t

4 tn

5 e-at
23

3.3. Các cặp biến đổi Laplace thường gặp.

Thứ tự Hàm gốc – hàm thời gian f(t) Hàm ảnh – hàm Laplace F(s)
6
(n: nguyên dương)
7

10

24

www.aps.edu.vn 8
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

3.3. Các cặp biến đổi Laplace thường gặp.

Thứ tự Hàm gốc – hàm thời gian f(t) Hàm ảnh – hàm Laplace F(s)
11
Sin t
12
Cos t

13
e-at sin t

14
e-at cos t

25

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.

1. Tuyến tính:
• Nếu một hàm f(t) nhân với một hằng số a thì biến đổi L của tích đó sẽ
bằng a lần biến đổi của hàm f(t):
L[a.f(t)] = a. F(s). Trong đó: a là hằng số bất kỳ.
• Nếu F (s) là biến đổi thuận của hàm f(t) được nhân với một hằng số b
thì biến đổi Laplace ngược của tích b . F(s) sẽ bằng b lần biến đổi ngược
cuả hàm F (s):
L-1 [b.F(s)] = b. f(t). Trong đó b: là hằng số bất kỳ.
26

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.

2. Chồng chất:
• Biến đổi L một tổng của hai hàm (f1(t)  f2 (t)) là tổng biến đổi L của hai
hàm đó:
L [f1(t)  f2(t)] = F1(s) + F2 (s)
• Biến đổi L-1 ngược một tổng của hai hàm F1(s)  F2(s) là tổng biến đổi
ngược của hai hàm đó:
L-1 [F1(s)  F2(s)] = f1(t) + f2 (t)
• Chú ý: tổng quát 2 tính chất trên ta có:
L [a1f1(t)  a2f2(t)] = a1 F1(s)  a2 F2 (s)
27 L-1 [b1F1(s)  b2F2(s)] = b1f1(t)  b2f2(t)

www.aps.edu.vn 9
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.

3. Vi phân.
• Ảnh L của đạo hàm các cấp của hàm số f(t) được tính như sau:

• Trong đó:
– f(0) là giá trị của hàm f(t) tại thời gian đầu
– f’(0) là giá trị của hàm f’(t) tại thời gian đầu.
– Là xác định giới hạn 1 phía của f (t), f’(t) khi t  0 từ các trị số dương.
28

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.

3. Vi phân.

Khi điều kiện ban đầu triệt tiêu, tức là:

• f (0) = f ’(0) = f ’’(0) = … = fn-1(0) = 0 thì:

• L [f ’(t)] = s. F(s)

• L[f2(t) = s2F(s).

• ………..

• L[fn(t)] = snF(s)

29

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.

4. Tích phân:
• F(s) = L[f(t)]
• Tích phân của hàm f(t) (mà hàm này có biểu đồ L là F(s)) cũng có thể
biến đổi L được và giá trị biến đổi bằng:

• Trong đó: là giá trị đầu của tích phân; f(0) là giá trị đầu của f(t)
khi t  0 từ các giá trị dương.

30

www.aps.edu.vn 10
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.

5. Giá trị đầu:

Định lý giá trị đầu diễn tả giá trị f(t) khi t 0+ là:
f(0) = lim f(t) = lim sF(s) VD: lime-at
t0 + s  t  0+
Trong đó: F(s) là biến đổi L của f(t)
Định lý này rất hữu ích khi cần xác định giá trị đầu của hàm f(t) mà không
cần biến đổi ngược từ lĩnh vực L về lĩnh vực thời gian.

31

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.

6. Giá trị cuối:

• Định lý giá trị cuối diễn tả giá trị f(t) khi t  là:
• Định lý này rất có ích khi dự báo trạng thái ổn định trong lĩnh vực thời
gian mà không cần tiến hành toàn bộ biến đổi ngược F(s)
• f () = lim f(t) = lim s.F(s)
t s0
(nếu lim f(t) tồn tại).
Trong đó F(s) là biến đổi L của f(t) khi t 
32

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.

7. Tỷ lệ thời gian:
• Biến đổi L của một hàm là:

• Trong đó: F(s) = L[f(t)].

33

www.aps.edu.vn 11
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.

8. Tỷ lệ tần số:
Biến đổi L-1 của hàm là:

Trong đó: L-1 [F(s)] = f(t)

34

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.

9. Trễ:
Biến đổi L của hàm f (t-T), trong đó T> 0 và f(t-T) = 0 với t  T, là:
L[f(t – T)] = e-sT.F(s)
Trong đó: F(s) = L[f(t)].

35

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.

10. Dịch chuyển phức:

Biến đổi L của hàm e-at. f(t) là:
L [e-at . f(t)] = F(s+a).
Trong đó: F(s) = L[f(t)].

36

www.aps.edu.vn 12
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

3.4. Các tính chất của biến đổi Laplace thuận và ngược.

11.Công thức biến đổi Laplace ngược:

• Công thức biến đổi Laplace ngược: Nếu biết ảnh F(s) của một hàm gốc
f(t) thì ta tính được f(t) theo F(s) qua công thức sau:

• Trong thực tế rất ít khi người ta thực hiện tính tích phân như định nghĩa
vì các phương trình bị biến đổi rất khác nhau.
• Một thủ thuật để biến đổi ngược cho số đông các bài toán điều khiển là
hàm Laplace phải được triển khai thành một chuỗi các phân số gọi là
khai triển phân thức, rồi biến đổi riêng từng phân thức trong việc ứng
37 dụng linh hoạt các cắp chuyển đổi thông dụng.

4. Các ví dụ về mô hình hóa hệ thống

v1(t)
f(t)
HT
v2(t)

Ví dụ:
Xác định mối quan hệ giữa tải trọng f(t) và vận tốc V1.

• Trong đó:
• f(t): Tải trọng.
• M1,M2: Khối lượng của các vật năng.
• K: Độ cứng lò xo.
• V1(t), V2(t): Vận tốc của các vật M1 và M2.
38
• f1, f2: Hệ số ma sát.

4. Các ví dụ về mô hình hóa hệ thống

Lực tác dụng lên từng vật Kết cấu của hệ thống

39

www.aps.edu.vn 13
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

4. Các ví dụ về mô hình hóa hệ thống

ĐL II Newtơn Sơ đồ tách vật & Lực tác dụng

(1)

(2)

40

4. Các ví dụ về mô hình hóa hệ thống

(1)

(2)

Biến đổi phương trình (1) & (2) sang lĩnh vực Laplace ta có hệ:
M1 s. V1(s) + (f1 + f2) V1(s) -f1 V2(s) = F(s) (3)
M2. s V2(s) + [(V2(s) - V1(s)].f1 + K.(V2(s)/s) = 0 (4)
 [M1 .s + (f1 + f2)]V1(s) - (f1). V2(s) = F(s) (5)

41
-f1 . V1(s) + (M2. s + f1 + k/s)V2(s) =0 (6)

4. Các ví dụ về mô hình hóa hệ thống

 [M1 .s + (f1 + f2)]V1(s) + (-f1). V2(s) = F(s) (5)
-f1 . V1(s) + (M2. s + f1 + k/s)V2(s) =0 (6)

Theo CT Gramer:
 mối quan hệ giữa F và V1 như sau:

42

www.aps.edu.vn 14
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

5. Hàm truyền hệ thống

• Hàm truyền G(s) của một phần tử hoặc của hệ thống tuyến tính là tỉ số
giữa ảnh Laplace TH ra với ảnh Laplace TH vào với điều kiện ban đầu
triệt tiêu.
• Dạng tổng quát của hàm truyền là:

hoặc Y(s) = G(s) . U(s) + các số hạng

• Khi điều kiện ban đầu bằng 0, tức là =0
 Y(s) = G(s) . U(s)
Trong đó:
43 • G(s) – Hàm truyền; U(s) – TH vào; y(s) – TH ra.

5. Hàm truyền hệ thống

• Ví dụ: Xác định hàm truyền của hệ thống sau.

• Phương trình Laplace của 1 hệ điều khiển là

M.s2. Y(s) + f.s.Y(s) + k. Y(s) = R(s) R(s) Y(s)
1
 hàm truyền của hệ là: Ms2 +f.s+k

44

5. Bài tập – Mô tả toán HT ĐKTD.

Bài tập:
a. Xác định hàm truyền W1(s) của hệ thống sau.

F(s) X1(s)
W1(s)

b. Xác định hàm truyền W2(s) của hệ thống sau.

F(s) X2(s)
W2(s)

45

www.aps.edu.vn 15
NCM. HTSXTĐ - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ 4/25/2023

46

www.aps.edu.vn 16