om

.c
HỌC PHẦN: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN

ng
ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT (EE4336)

co
an
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT
th
o ng
du
u

TS. Trần Trọng Minh, TS.Vũ Hoàng Phương

cu

BM. Tự động hóa CN – Viện Điện

Trường đại học Bách khoa Hà Nội
11/2015 1

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 NỘI DUNG

om
Phương pháp không gian trạng thái trung bình

.c
(state space average)

ng
co
Mạng phần tử đóng cắt (switching network

an
averaging)

th
o ng
du
u
cu

11/2015 2

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
TRUNG BÌNH

om
 Bộ biến đổi DC/DC được điều khiển theo phương pháp điều

.c
chế độ rộng xung (Pulse Width Modulation - PWM)

ng
 Giả thiết bộ biến đổi DC/DC làm việc trong chế độ dòng điện

co
liên tục (Continuous current mode - CCM)

an
 Van bán dẫn coi khóa đóng cắt lý tưởng
th
o ng
du
u
cu

11/2015 3

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
TRUNG BÌNH

om
Nội dung phương pháp trung bình  dx
 =A1x +B1u
không gian trạng thái được thực hiện  dt

.c
 y =C1x +D1u
tổng quát theo các bước dưới đây.

ng
Bước 1: Sử dụng các định luật

co
Kirhoff viết phương trình mạch điện  dx

an
bộ biến đổi DC/DC trong trạng thái 1  =A 2 x+B 2u
 dt

th
dưới dạng chuẩn hóa ng  y =C2 x+D2u
Bước 2: Sử dụng các định luật
o
du

Kirhoff viết phương trình mạch điện

bộ biến đổi DC/DC trong trạng thái 2 A1, A2, B1, B2, C1, C2,
u
cu

dưới dạng chuẩn hóa D1, D2: Là ma trận

tham số hằng phụ
thuộc L, C.
11/2015 4

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
TRUNG BÌNH
Bước 3: Mô hình trung bình mô tả một bộ biến đổi DC/DC với

om
sự tham gia của hệ số điều chế d được viết như sau:

.c
ng
 dx
 dt =  dA1 + 1  d  A 2  x+  dB1 + 1  d  B 2  u

co

 y =  dC1 + 1  d  C2  x+  dD1 + 1  d  D2  u

an
    

th
ng
MÔ HÌNH PHI TUYẾN CẤU TRÚC!
o
Hoặc viết ở dạng tổng quát:
du

 dx  A   dA1 + 1  d  A 2 
u

 =Ax+Bu 
cu

 dt  B=  dB1 + 1  d  B 2 
 y =Cx  Du 
A, B, C, D: Là ma trận C=  dC1 + 1  d  C2 

tham số hàm  D   dD1 + 1  d  D2 
11/2015 5

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
TRUNG BÌNH

om
Bước 4: Điểm cân bằng của mô hình được 0=A ss X+B ssU
xác định bằng cách cho đạo hàm bằng 

.c
Y =C ss X  D ssU
không

ng
Bước 5: Mô hình tín hiệu nhỏ của bộ biến

co
đổi DC/DC xác định bằng cách tuyến tính

an
hóa quanh điểm làm việc mô hình () và

th
được viết lại như sau A
ng   DA1 + 1  D  A 2 
ss
 dx̂ 
o
 dt =A ss x+ˆ B ss uˆ   A1  A 2  X   B1  B 2  U  dˆ  Bss =  DB1 + 1  D  B 2 
du

 
 yˆ =Css xˆ  Dss uˆ   C1  C2  X   D1  D2  U  dˆ C ss =  DC1 + 1  D  C2 
u

  
cu


 D ss   DD1 + 1  D  D2 
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI

11/2015 6

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
TRUNG BÌNH

om
Mối quan hệ giữa giá trị trung bình, giá trị xác lập và tín hiệu
nhỏ được chỉ ra:

.c
 X  xˆ

ng
 x  X  xˆ 
u  U  uˆ  U  uˆ

co

 y  Y  yˆ  Y  yˆ

an
 

th
 d  D  dˆ  D  dˆ

ng
Hàm truyền đạt giữa đầu ra và hệ số điều chế khi cho (Control
o
to output transfer function).
du

yˆ  s 
u

1
 Css  sI  Ass   A1  A2  X   B1  B2 U    C1  C2  X   D1  D2 U 
cu

dˆ  s  uˆ s  0

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRONG CHẾ ĐỘ VOLTAGE MODE

11/2015 7

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
TRUNG BÌNH

om
Hàm truyền đạt giữa đầu ra và đầu vào
yˆ  s 

.c
1
 Css  sI  A ss  B ss  Dss
uˆ  s 

ng
dˆ  s   0

co
an
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN
Hàm truyền đạt giữa biến trạng thái và hệ số đều chế
th
o ng
xˆ  s 
du

1
  sI  Ass   A1  A2  X   B1  B2 U 
dˆ  s 
u

uˆ s 0
cu

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRONG CHẾ ĐỘ CURRENT MODE

11/2015 8

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 PHƯƠNG PHÁP TRUNG BÌNH MẠNG PHẦN
TỬ ĐÓNG CẮT

om
.c
ng
U 2  DU1 u2  t   d  t  u1  t 
 

co
 I1  DI 2 i1  t   d  t  i2  t 

an
th
i1t
o I1
ng I2 i1 i2

i2t U1 U2 u1 u2
du

t
u1

u2t
u
cu

1: D 1: d  t 

Hình 3.1 Mô tả bộ biến đổi DC/DC, a) mạch lực bộ biến đổi DC/DC, b) Mô hình bộ
biến đổi DC/DC tại điểm xác lập, c) Mô hình trung bình bộ biến đổi DC/DC
11/2015 9

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 PHƯƠNG PHÁP TRUNG BÌNH MẠNG PHẦN
TỬ ĐÓNG CẮT

Mô hình bộ biến đổi DC/DC cần phải được tuyến tính hóa tại

om
điểm làm việc cân bằng.

.c
 d  t   D  dˆ  t  U  uˆ   D  dˆ  U  uˆ 
 2 2 1 1

ng
 
u1  t   U1  uˆ1  t  I1  iˆ1   D  dˆ   I 2  iˆ2 

co
 

i1  t   I1  iˆ1  t 

an
u t  U  uˆ t uˆ  U dˆ  Duˆ  du ˆˆ
     2 1 1 1

th
 2 2 2

i2  t   I 2  iˆ2  t  iˆ1  Diˆ2  I 2 dˆ  diˆˆ
ng
2

o
i1  t  1: d t i2  t  iˆ1  t  iˆ2  t 

du

U1 d  t 
u

u1  t  u2  t  û1  t  I 2 d  t  û2  t 
cu

Hình 3.2 Mạng điện hai cửa, a) tín hiệu trung bình, b) Mạch điện
11/2015 điện tương đương được tuyến tính tại điểm làm việc cân bằng 10

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 PHƯƠNG PHÁP TRUNG BÌNH MẠNG PHẦN
TỬ ĐÓNG CẮT

Mô hình trung bình bộ biến đổi DC/DC Buck và Boost

om
i1t

.c
ng
L iLt
iLt L uot C R
uin

co
D uot C R uin

an
th
i1 iL ng iL
+
+
o
du

uin uo C R uin uo C R
u
cu

-
1: d  t  1  d  t   :1
a) b)
Hình 3.3 Mô hình trung bình bộ biến đổi DC/DC,
a)Bộ biến đổi Buck, b)Bộ biến đổi Boost

11/2015 11

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BUCK
i1

om
i 2 uˆ2  U1dˆ  Duˆ1
U1 d

.c
û1 I 2 d

û1 û2 û0 iˆ1  Diˆ2  I 2 dˆ

ng
co
an
Hình 3.5 Mạch điện mô tả bộ biến đổi Buck với tín hiệu nhỏ.

th
uˆ2  Duˆ1  U1 d uˆo  s  uˆo  s  uˆ2  s  RU in
ng
Gvd  s     
d  s  uˆ2  s  d  s  R  Ls  RLCs 2
o
uˆ2  s  uˆ1  s   0
du

 U1
d  s  uˆ1  s   0
u
cu

uˆ0  s  uˆ  s  uˆ2  s  DR
uˆo  s  Z RC Gvg  s    0  
 uˆ1  s  dˆ  s 0 uˆ2  s  uˆ1  s  R  Ls  RLCs 2
uˆ2  s  Z RC  Z L

11/2015 12

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST

i1 i 2
uˆ1  1  D  uˆ2  U 2 dˆ

om
U o d 
û1 I1 d û2 iˆ2  1  D  iˆ1  I1dˆ

.c
uˆin û0

ng
co
Hình 3.7 Mạch điện mô tả bộ biến đổi Boost với tín hiệu nhỏ
I1 d  iˆ2  1  D  i1 1 R

an
Z RC  R
sC 1  sRC

th
 uˆo
 I1 d   1  D  i1
ng
Z RC  sL  I1

   o   in   o  
o
1  D  ˆ
u s  ˆ
u s  U d s  sL
uˆin  sLiˆ1  U o dˆ  1  D  uˆo 1  D ZRC  1  D
du


u

uˆo  s  1  D  R
cu

Gvg  s   d  s   0
 2
uˆin  s  1  sRC  sL  1  D  R
 I1 
uˆo  s 
1  D   o
R U  sL 
 1 D 
Gvd  s   
d  s 
uˆin  s   0 2
11/2015 13
1  sRC  sL  1  D  R
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt