Professional Documents
Culture Documents
He-Thong-Dieu-Khien-So Bai Giang DK So - (Cuuduongthancong - Com)
He-Thong-Dieu-Khien-So Bai Giang DK So - (Cuuduongthancong - Com)
"
NGUYEN TRUNG HOA
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CHƯƠNG 1: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN
CỦA ĐIỀU KHIỂN SỐ
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
1.1 Định nghĩa hệ thống điều khiển số
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ hệ thống điều khiển liên tục
– điều khiển tốc độ ĐMđl
PI
liên tục
ω* uđk α
Rω
(-)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Sơ đồ khối hệ thống điều khiển liên tục
x* e* TBĐK u* y(t)
D/A ĐTĐK
số
(-) TBĐK số: phần mềm
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hệ thống điều khiển số ĐMđl
uđk α
D/A
A/D
x* e* TBĐK u* y(t)
D/A ĐTĐK
số
(-)
y*(t)
A/D
máy tính
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hệ thống điều khiển liên tục ĐMđl
PI
liên tục
ω* uđk α
Rω
(-)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
• Hệ thống điều khiển liên tục: phần cứng. Sơ đồ
nguyên lý của hệ thống và sơ đồ khối tương tự như
nhau.
• Hệ thống điều khiển số: phần mềm. Sự khác nhau
giữa nguyên lý của hệ thống và sơ đồ khối. Nhắc đến
hệ thống điều khiển số là nói đến cả phần cứng và phần
mềm.
Chức năng của máy tính: tính toán, xác định các tín
hiệu Æ xử lý tín hiệu số
x* e* TBĐK u* y(t)
D/A ĐTĐK
số
(-)
y*(t)
A/D
máy tính
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
1.2 Lấy mẫu (lượng tử hóa) tín hiệu
3 nguyên tắc lượng tử hóa
1. Lượng tử hóa theo thời gian: Lấy mẫu tín hiệu vào những thời điểm
định trước, cách đều nhau một chu kỳ lấy mẫu T. Giá trị thu được là
những giá trị của tín hiệu tại thời điểm lấy mẫu.
0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
2. Lượng tử hóa theo mức: Lượng tử hóa tín hiệu khi tín hiệu đạt những giá trị
định trước.
f(t)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
3. Lượng tử hóa hỗn hợp: Lấy mẫu tín hiệu vào những thời điểm định
trước, cách đều nhau một chu kỳ lấy mẫu T. Giá trị thu được bằng
mức định trước, có sai số bé nhất so với giá trị thực của tín hiệu tại
thời điểm lấy mẫu.
f(t)
Ví dụ đọc số đo
0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Trong kỹ thuật, đại đa số các trường hợp đều
sử dụng phương pháp lượng tử hóa theo thời
gian.
Chỉ xét đến lượng tử hóa theo thời gian
với chu kỳ lấy mẫu T
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
1.3 Nguyên lý cấu trúc các bộ biến đổi tín hiệu
0
1 f* f
4 bit 0 D/A
1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Nguyên lý cấu trúc
R
- ur
+
2R 4R 2n R
u1 u2 un
-uref
a1 a2 an
ui = -aiuref
n n au
ui
ur = − R∑ i = ∑ i
i ref
i =1 2 R i =1 2
uref n uref
= n ∑ ai 2 n −i
= n ( a1 2n −1 + a2 2n − 2 + ⋅⋅⋅ + an −1 21 + an 20 )
2 i =1 2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
• Số lượng bit n.
2n − 1
• Giá trị cực đại điện áp đầu ra urmax ur max = uref
2n
uref
• Độ phân giải
2n
• Độ tuyến tính
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
2. Bộ biến đổi A/D
Chức năng: biến đổi tín hiệu liên tục thành tín hiệu số
f f*
A/D
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Nguyên lý cấu trúc
CLK
Bộ đếm
a1
an
D/A
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
1.4 Vấn đề chuyển đổi tín hiệu
1. A/D
f(t)
f f*
A/D
T
f f*
f
f f* 0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Nhắc lại hàm bậc thang đơn vị và xung Dirac
1
⎧0 ⋅⋅⋅ t < 0
1(t ) = ⎨
⎩1 ⋅⋅⋅ t ≥ 0 t
d1(t )
δ (t ) = δ(t) Κδ(t)
dt
⎧ 0 ⋅⋅⋅ t ≠ 0 t t
δ (t ) = ⎨ Sδ(t) = 1 SKδ(t) = K
⎩∞ ⋅⋅⋅ t = 0
1 K
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
f(t)
f2
f1
0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t
Định lý Nyquist: Chu kỳ lấy mẫu T của bộ biến đổi A/D phải có giá trị
1
T≤
2 f max
trong đó fmax là tần số cực đại của sóng điều hòa hình sin tín hiệu đầu vào.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ: f(t) = cos2(100πt) Tmax = ?
1 + cos(2.100π t )
cos 100π t =
2
1
1
f max = 100[ Hz ] ⇒ Tmax = = 0.005[ s ]
200
1 T=0.01
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.005 0.01 0.015 0 .0 2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Cho tín hiệu
f(t)
1
Tmax = ?
1 ∞
sin[(2n − 1)2π t ]
4
f (t ) = + ∑
2 n =1 (2n − 1)π
1
Tmax = lim =0 !!!!!
n →∞ 2( 2n − 1)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Î Lọc tín hiệu
1 Nmax 4
f (t ) = + ∑ sin [ (2n − 1)2π t ]
2 n =1 (2n − 1)π
1
Tmax =
2(2 N max − 1)
Sai số ???
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Nmax = 40 Nmax = 50
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ: động cơ điện một chiều
T
X(p) Kđ Y(p) Y*(p)
τ c p +1
Kđ Kđ τ c
Modun A(ω ) = G ( jω ) = =
τ c jω + 1 ω 2 + (1 / τ c2 )
Pha ϕ (ω ) = arctg(τ cω )
L(ω)=20lgA(ω)
[dB]
20lgKđ
-20dB/dec
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
f max = ∞ ⇒ Tmax = 0 !!!!!!!!
π π
τ c < Tmax < τ c
10 2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Tóm tắt
• Bộ biến đổi A/D làm chức năng của một khâu lấy mẫu Î
thay bộ biến đổi A/D bằng một khâu lấy mẫu.
• Định lý Nyquist.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
2. D/A
f* f f*
D/A
T
f* Khâu lưu giữ f
bậc 0 (H0)
0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t
Khâu lưu giữ bậc không là một khâu liên tục hay số ???
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
x(t) y(t)
H0(p)
x(t) =δ(t) y(t) = 1(t) - 1(t-T)
1 1 = 1 - 1
T t t T t
X ( p ) = L{x(t )} = L{δ (t )} = 1
1 e −Tp
Y ( p ) = L{ y (t )} = L{1(t ) − 1(t − T )} = −
p p
Y ( p ) 1 − e −Tp
H 0 ( p) = =
X ( p) p
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Định lý Shannon: Bộ biến đổi D/A chỉ có thể tái tạo lại các tín hiệu liên tục
có tần số bé hơn 1/2T, trong đó T là chu kỳ lấy mẫu của bộ biến đổi.
Tóm tắt
• Bộ biến đổi D/A được thay bằng khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu lưu
giữ bậc không, có hàm truyền đạt:
1 − e −Tp
H 0 ( p) =
p
• Định lý Shannon
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CHƯƠNG 2: PHÉP BiẾN ĐỔI Z
2.1 Tín hiệu xung
f(t)
0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t
∞
f (t ) ⇒ [ f (k ) ] = ∑ f (kT )δ (t − kT )
k =0
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
2.2 Định nghĩa
Phép biến đổi Laplace của tín hiệu liên tục
L ∞
f (t ) ⇒ F ( p ) = L{ f (t )} = ∫ f (t )e − pt dt
0
Phép biến đổi Laplace của tín hiệu rời rạc
L ∞
[ f (k )] ⇒ F * ( p) = L {[ f (k ) ]} = ∫ [ f (k ) ] e − pt dt
0
∞ ∞
= ∫ ∑ f (kT )δ (t − kT )e − pt dt
0 k =0
∞ ∞
= ∑ ∫ f (kT )δ (t − kT )e − pt dt
k =0 0
∞ ∞
= ∑ f (kT ) ∫ δ (t − kT )e − pt dt
k =0 0
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
∞
F ( p)
*
= ∑ f (kT )L {δ (t − kT )}
k =0
∞
= ∑ f (kT )e − kTp
k =0
∞
Z {[ f (k ) ]} = F ( z ) = F * ( p ) 1 = ∑ f (kT ) z − k
p = ln z
T k =0
:= Z { f (t )} ⋅⋅⋅ f (t ) → [ f (k ) ] → F ( z )
:= Z { F ( p )} ⋅⋅⋅F ( p) → f (t ) → [ f (k ) ] → F ( z )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ: Xác định phép biến đổi Z của hàm 1(t)
∞ ∞
Z {[1(k ) ]} = ∑1(kT ) z − k = ∑ z − k 1
k =0 k =0
= z 0 + z −1 + z −2 + ⋅⋅⋅
1 1
= 1 + + 2 + ⋅⋅⋅
z z
1 z
= =
1 − z −1 z − 1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
2.3 Tính chất của phép biến đổi Z
1. Tuyến tính
⎣ i =0 ⎦
4. Giá trị đầu
f (0T ) = lim F ( z )
z →∞
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
2.4 Tính chất của F*(p)
1 +∞ f (0)
F ( p ) = ∑ F ( p + jnωs ) +
*
T n =−∞ 2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
2. Tuần hoàn: F*(p) tuần hoàn theo p với chu kỳ jωs. Trong đó ωs = 2π/T
∞
F ( p + jmωs ) = ∑ f (kT )e − kT ( p + jmωs )
*
k =0
− jkTmωs − j 2π km
e =e =1
∞
F * ( p + jmωs ) = ∑ f (kT )e − kTp = F * ( p )
k =0
3. Điểm cực: Nếu F(p) có điểm cực tại p = p1 thì F*(p) sẽ có các điểm cực tại
p = p1 + jmω s ; m = 0,±1,±2,⋅ ⋅ ⋅
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
4. “Sao” của “sao”
*
⎡⎣ F * ( p) ⎤⎦ = F * ( p)
X*(p) Y(p)
G(p)
Y ( p ) = X * ( p).G ( p )
1 +∞ *
Y ( p ) = ⎡⎣ X ( p ).G ( p ) ⎤⎦ = ∑ X ( p + jnωs )G ( p + jnωs )
* * *
T n =−∞
Do X * ( p + jnωs ) = X * ( p)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Nên
1 +∞ *
Y ( p ) = ∑ X ( p + jnωs )G ( p + jnωs )
*
T n =−∞
1 +∞ *
= ∑ X ( p )G ( p + jnωs )
T n =−∞
1 +∞
= X ( p ) ∑ G ( p + jnωs )
*
T n =−∞
= X * ( p )G* ( p )
*
Y ( p ) = ⎡⎣ X ( p )G ( p ) ⎤⎦ = X * ( p )G* ( p )
* *
[ X ( p)G( p)]
*
Chú ý: ≠ X * ( p)G* ( p)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CHƯƠNG 3: HÀM TRUYỀN ĐẠT CỦA
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
3.1 Hệ thống hở
Cho hệ thống hở:
T T Y*(p)
X*(p) Y(p)
G1(p) G2(p)
Y ( z)
G( z) =
X ( z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
T [X*(p)]* T Y*(p)
X*(p) Y(p)
G1(p) G2(p)
X*(p)
Y ( p ) = X * ( p ).G1 ( p ).G2 ( p )
G1G2 ( p ) := G1 ( p ).G2 ( p )
Y ( p ) = X * ( p ).G1G2 ( p )
*
Y ( p) = ⎡⎣ X ( p).G1G2 ( p ) ⎤⎦
* *
Y * ( p) = X * ( p).G1G2* ( p)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Y * ( p ) = X * ( p ).G1G2* ( p )
Y * ( p) 1 = X * ( p) 1 . G1G2* ( p ) 1
p = ln z p = ln z p = ln z
T T T
Y ( z ) = X ( z ).G1G2 ( z )
Y ( z)
G( z) = = G1G2 ( z )
X ( z)
X(z) Y(z)
G1G2 ( z )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ
1
G1 ( p ) = G2 ( p ) =
p
1
G1G2 ( p ) = G1 ( p ).G2 ( p ) = 2
p
G1G2 ( z ) = Z {G1G2 ( p )}
= Z {G1 ( p ).G2 ( p )}
⎧1 ⎫ T .z
= Z⎨ 2 ⎬ =
p
⎩ ⎭ ( z − 1) 2
T .z
G( z) =
( z − 1) 2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hệ thống điều khiển số
Y*(p)
A/D
Máy tính
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
U*(p) Y(p) Y*(p)
D/A GP(p) A/D
T [U*(p)]* T Y*(p)
U*(p) Y(p)
H0(p) GP(p)
U*(p)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
T T Y*(p)
U*(p) U*(p) Y(p)
H0(p) GP(p)
Y ( p ) = U * ( p ).H 0 ( p ).GP ( p )
Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p )
*
Y ( p) = ⎡⎣U ( p).H 0GP ( p) ⎤⎦
* *
Y * ( p) = U * ( p).H 0GP* ( p)
Y * ( p) 1 = U * ( p) 1 . H 0GP* ( p ) 1
p = ln z p = ln z p = ln z
T T T
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Y ( z ) = U ( z ).H 0GP ( z )
Y ( z) H 0GP ( z ) = ???
G( z) = = H 0 GP ( z )
U ( z)
⎧ GP ( p ) ⎫ −1 ⎧ GP ( p ) ⎫ z − 1 ⎧ GP ( p ) ⎫
= Z⎨ ⎬− z Z⎨ ⎬ = Z⎨ ⎬
⎩ p ⎭ ⎩ p ⎭ z ⎩ p ⎭
z − 1 ⎧ GP ( p ) ⎫
H 0GP ( z ) = Z⎨ ⎬
z ⎩ p ⎭
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Sơ đồ khối của
động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Mc (-) Có 3 đầu vào:
uư iư
1/ R− M 1
T− p + 1 -Điện áp phần ứng
(-) eư Jp
-Điện áp mạch kích từ
-Moment cản
K Có 2 đầu ra:
ukt
1 -Tốc độ động cơ
wkt p -Moment điện từ của động cơ
(-)
Rktikt
Rkt ikt = f −1 (Φ ) ÎĐặc tính cơ: là mối
quan hệ giữa moment
Hình 1.3: Sơ đồ khối động cơ điện một chiều kích từ độc lập
điện từ của động cơ M
và tốc độ ω ??
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Sơ đồ khối của
động cơ điện một chiều kích từ độc lập
với kích từ định mức
• KΦđm
Mc
(-)
uư 1/ R− iư
KΦđm
M 1
(-) eư
T− p + 1 Jp
KΦđm
• Mc = 0 1/ R−
⋅ K Φ®m ⋅
1
T− p + 1 Jp
G® c ( p) =
1/ R− 1
⋅ ( K Φ®m ) ⋅
2
1+
T− p + 1 Jp
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
1/ R− 1
⋅ K Φ®m ⋅
T− p + 1 Jp
G® c ( p ) =
1/ R− 1
⋅ ( K Φ ®m ) ⋅
2
1+
T− p + 1 Jp
K Φ ®m
G® c ( p ) =
R− (T− p + 1) Jp + ( K Φ ® m )
2
K Φ®m
G® c ( p ) =
T− R− Jp + R− Jp + ( K Φ ® m )
2 2
1
K Φ ®m
G® c ( p ) =
R− J R− J
T− p +
2
p +1
( K Φ ®m ) ( K Φ ®m )
2 2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
1
K Φ®m KĐ
G® c ( p ) = ⇒ G® c ( p ) =
R− J R− J T− Tc p 2 + Tc p + 1
T− p2 + p +1
( K Φ®m ) ( K Φ®m )
2 2
1
KĐ = Hệ số khuyếch đại của động cơ
K Φ®m
R− J
Tc = Hằng số thời gian cơ
( K Φ®m )
2
KĐ
G® c ( p ) ≈
Tc p + 1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hàm truyền đạt của bộ chỉnh lưu (kể cả bộ phát
xung điều khiển chỉnh lưu)
Gcl ( p ) = K CL
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ chỉnh lưu có tính trễ
• Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính
uđb
uđk
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Do đó hàm truyền của bộ chỉnh lưu sẽ là
Gcl ( p ) = K cl e −Tp
Tp (Tp )
2
e = 1+
Tp
+ + ⋅⋅⋅
1! 2!
Tp
≈ 1+ = 1 + Tp
1!
−Tp K cl Với p= 6, f= 50 ... T=1/600=0.0017 [s]
Gcl ( p ) = K cl e ≈
Tp + 1 Gcl ( p ) = K cl
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hàm truyền đạt của hệ T-Đ
K cl K ® c K
GP ( p ) = Gcl ( p ).G®c ( p ) ≈ =
Tc p + 1 τ p + 1
Trong đó: K = K cl .K ® c
τ = Tc
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
U*(p) Y(p) Y*(p)
D/A GP(p) A/D
Trong đó:
K
GP ( p ) =
τp + 1
T T Y*(p)
U*(p) [U*(p)]* Y(p)
H0(p) GP(p)
U*(p)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
T T Y*(p)
U*(p) U*(p) Y(p)
H0(p) GP(p)
Y ( p ) = U * ( p ).H 0 ( p ).GP ( p )
Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p )
*
Y ( p) = ⎡⎣U ( p).H 0GP ( p) ⎤⎦
* *
Y * ( p) = U * ( p).H 0GP* ( p)
Y * ( p) 1 = U * ( p) 1 . H 0GP* ( p ) 1
p = ln z p = ln z p = ln z
T T T
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Y ( z)
Y ( z ) = U ( z ).H 0GP ( z ) G( z) = = H 0GP ( z )
U ( z)
z − 1 ⎧ GP ( p ) ⎫ = z − 1 Z ⎧ K ⎫
H 0GP ( z ) = Z⎨ ⎬ ⎨ ⎬
z ⎩ p ⎭ z ⎩ p (τ p + 1) ⎭
⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫
⎧ ⎫ ⎪ K ⎪ ⎪ ⎪
K τ = K .Z ⎨ τ
Z⎨ ⎬ = Z⎨ ⎬ 1 ⎬
⎩ p(τ p + 1) ⎭ ⎪ p( p + 1 ) ⎪ ⎪ p( p + ) ⎪
⎩ τ ⎭ ⎩ τ ⎭
⎛ − ⎞
T
z ⎜1 − e τ ⎟
=K⋅ ⎝ ⎠
⎛ − ⎞
T
( z − 1) ⎜ z − e τ ⎟
⎝ ⎠
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Y ( z)
G( z) = = H 0GP ( z )
U ( z)
T
−
1− e τ
=K T
−
z −e τ
T
−
Đặt: a1 = e τ ; a2 = K (1 − a1 )
Y ( z) a2
G( z) = =
U ( z ) z − a1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
PI
liên tục
ω* uđk α
Rω
(-)
3.2 Hệ
thống có
một mạch ω
vòng kín
uđk α
D/A
A/D
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
HTĐ của hệ thống có một mạch vòng kín
Y*(p)
T
Ym(p)
A/D M(p)
Máy tính
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 1: Khai triển sơ đồ khối
•Vẽ lại sơ đồ khối.
•Thay bộ biến đổi A/D bằng
khâu lấy mẫu.
•Thay bộ biến đổi D/A bằng
khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu
lưu giữ bậc không có hàm
truyền đạt là H0(p)=(1-e-Tp)/p
Y*(p)
T
D/A
X*(p) E*(p) U*(p) U*(p) Y(p)
GC*(p) H0(p) GP(p)
(-) T
Ym*(p) T Ym(p)
M(p)
A/D
Máy tính
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 2: Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ
giữa các tín hiệu trong hệ thống – Chuyển các
biểu thức thành biểu thức “*”
E * ( p ) = X * ( p ) − Ym* ( p ) (1)
U * ( p ) = E * ( p ).GC* ( p ) (2)
Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p )
Ym ( p ) = U * ( p ).H 0GP M ( p )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 3: Chuyển các biểu thức “*” thành các biểu
thức theo Z
1
• Thay p = ln z vào các biểu thức “*”
T
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 4: Vẽ lại sơ đồ khối theo phép biến đổi Z
H0GPM(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 5: Biến đổi sơ đồ khối, xác định hàm truyền đạt
H0GPM(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
X(z) GC ( z ).H 0 GP ( z ) Y(z)
1 + GC ( z ).H 0 GP M ( z )
Y ( z) GC ( z ).H 0GP ( z )
G( z) = =
X ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP M ( z )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Y*(p)
T
Ym(p)
A/D M(p)
Máy tính
M(p) = K
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
X(z) E(z) U(z) Y(z)
GC(z) H0GP(z)
(-)
Ym(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
X(z) GC ( z ).H 0 GP ( z ) Y(z)
1 + K .GC ( z ).H 0 GP ( z )
Y ( z) GC ( z ).H 0GP ( z )
G( z) = =
X ( z ) 1 + K .GC ( z ).H 0GP ( z )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ Y*(p)
T
PI số
X*(p) E*(p) U*(p) Y(p)
GC*(p) D/A GP(p)
(-)
Ym(p)
A/D M(p)
Máy tính
A0 z + A1 GP ( p ) =
K
GC ( z ) = τ p +1
z −1
KT M(p) = 1
A0 = K P + I
2 KP: Hằng số tỷ lệ
KI: hằng số tích phân
KT
A1 = − K P + I
2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 1: Khai triển sơ đồ khối
•Vẽ lại sơ đồ khối.
•Thay bộ biến đổi A/D bằng
khâu lấy mẫu.
•Thay bộ biến đổi D/A bằng
khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu
lưu giữ bậc không có hàm
truyền đạt là H0(p)=(1-e-Tp)/p
• M(p) = 1 Æ Không cần vẽ
Y*(p)
T
D/A
X*(p) E*(p) U*(p) U*(p) Y(p)
GC*(p) H0(p) GP(p)
(-) T
Y*(p) T Y(p)
A/D
Máy tính
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 2: Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ giữa các tín hiệu trong
hệ thống – Chuyển các biểu thức thành biểu thức “*”
E * ( p) = X * ( p) − Y * ( p) (1)
U * ( p ) = E * ( p ).GC* ( p ) (2)
Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 3: Chuyển các biểu thức “*” thành các biểu
thức theo Z
1
• Thay p = ln z vào các biểu thức “*”
T
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 4: Vẽ lại sơ đồ khối theo phép biến đổi Z
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 5: Biến đổi sơ đồ khối – Xác định hàm truyền đạt
Y ( z) GC ( z ).H 0GP ( z )
GZ = =
X ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP ( z )
X(z) Y(z)
G(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
z −1 ⎧ K ⎫ z −1 ⎧⎪ 1
τ
⎫⎪
H 0GP ( z ) = Z⎨ ⎬= KZ ⎨ ⎬
⎩ (τ p + 1) p ⎭ ⎪⎩ p( p + τ ) ⎭⎪
z z 1
T T
− −
z −1 K (1 − e τ )z K (1 − e τ )
H 0 GP ( z ) = T
= T
z − −
( z − 1)( z − e τ ) (z − e τ )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
T T
− −
z − 1 K (1 − e τ ) z K (1 − e τ )
H 0GP ( z ) = T
= T
z − −
( z − 1)( z − e τ ) ( z − e τ )
T
−
a1 = e τ ; a2 = K (1 − a1 )
a2
H 0 GP ( z ) =
z − a1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
a2 A z + A1
⋅ 0
Y ( z) H 0GP ( z )GC ( z ) ( z − a1 ) z −1
= =
X ( z ) 1 + H 0GP ( z )GC ( z ) a2 A0 z + A1
1+ ⋅
( z − a1 ) z −1
Y ( z) a2 ( A0 z + A1 )
=
X ( z ) ( z − a1 )( z − 1) + a2 ( A0 z + A1 )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Y ( z) a2 ( A0 z + A1 )
= 2
X ( z ) z − (1 + a1 − a2 A0 ) z + ( a2 A1 + a1 )
∆( z ) = z 2 − (1 + a1 − a2 A0 ) z + ( a2 A1 + a1 )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
3. 3 Hàm truyền đạt của hệ thống có hai mạch vòng kín
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hệ thống có một mạch vòng kín
PI
liên tục
ω* uđk α
Rω
(-)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hệ thống có hai mạch vòng kín
PI Imax PI
ω* i ư* uđk α
Rω RΙ
(-) (-)
iư
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Mô hình của động cơ điện một
chiều có mạch vòng dòng điện
uư KĐ Jp iư K Φ ®m ω
⋅
T− Tc p 2 + Tc p + 1 K Φ ® m Jp
KĐ
T− Tc p 2 + Tc p + 1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hệ thống có hai mạch vòng kín
Y*(p)
(-) (-)
Y1m*(p) Y1m(p)
A/D M1(p)
Ym*(p) Ym(p)
A/D M2(p)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 1: Khai triển sơ đồ khối
Y*(p)
T
X*(p) E2*(p) X1*(p) E1*(p) U*(p) Y1(p)
*
G ( p)
C2
*
G ( p)
C1 H0(p) GP1 ( p ) GP 2 ( p ) Y(p)
(-) (-)
T
Y1m*(p) Y1m(p)
M1(p)
T
Ym*(p) Ym(p)
M2(p)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 2: Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ
giữa các tín hiệu trong hệ thống
Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP1GP 2 ( p )
*
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP1GP 2 ( p ) ⎤⎦
* *
E2* ( p ) = X * ( p ) − Ym* ( p ) (1)
Y * ( p ) = U * ( p ).H 0GP1GP* 2 ( p ) (5)
X 1* ( p) = E2* ( p).GC* 2 ( p) (2)
Y1m ( p ) = U * ( p ).H 0GP1M 1 ( p )
E1* ( p) = X 1* ( p ) − Y1*m ( p ) (3) *
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP1M 1 ( p ) ⎤⎦
*
1m
*
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 3: Chuyển các biểu thức “*” sang biểu thức
Z
1
• Thay p = ln z vào các biểu thức “*”
T
E2* ( p) = X * ( p ) − Ym* ( p ) (1) E2(z) = X(z) – Ym(z) (1)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 4: Vẽ lại sơ đồ khối
Ym(z)
H0GP1GP2M2(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 5: Biến đổi sơ đồ khối – xác định hàm truyền đạt
Ym(z)
H0GP1GP2M2(z)
Ym(z)
H0GP1GP2M2(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 5: Biến đổi sơ đồ khối – xác định hàm truyền đạt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 5: Biến đổi sơ đồ khối – xác định hàm truyền đạt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
z − 1 ⎧ GP1 ( p ).GP 2 ( p ) ⎫
H 0GP1GP 2 ( z ) = Z⎨ ⎬
z ⎩ p ⎭
z − 1 ⎧ GP1 ( p ).M 1 ( p ) ⎫
H 0GP1M 1 ( z ) = Z⎨ ⎬
z ⎩ p ⎭
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Trường hợp đặc biệt
• M1(p) = K1
• M2(p) = K2
H0GP1M1(z) = K1.H0GP1(z)
Î
H0GP1GP2M2(z) = K2.H0GP1GP2(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Sơ đồ khối
X(z) E2(z) X1(z) E1(z) U(z) Y(z)
GC2(z) GC1(z) H0GP1GP2(z)
(-) (-)
Y1m(z)
K1.H0GP1 (z)
Ym(z)
K2
Ym(z)
K2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
X(z) E2(z) X1(z) GC1 ( z ) U(z) Y(z)
GC2(z) H0GP1GP2(z)
1 + K1.GC1 ( z ).H 0GP1 ( z )
(-)
Ym(z)
K2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ: Điều khiển vị trí động cơ điện một chiều
• Điều khiển tốc độ:
ω* uđk α
Rω
(-)
1
s = ∫ v(t )dt θ = ∫ ω (t )dt θ ( p) = ω ( p)
p
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
• Điều khiển tương tự
θ* ω* uđk α
Rθ Rω
(-) (-)
θ ω
1/p FT
• Điều khiển số
uđk α
D/A
A/D FT
A/D 1/p
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Y*(p)
(-) (-)
Y1m*(p) Y1m(p)
A/D M1(p)
Ym*(p) Ym(p)
A/D M2(p)
A0 z + A1
GC1 ( z ) = K 1
z −1 GP1 ( p) = GP 2 ( p ) =
τ p +1 p
KIT
A0 = K P +
2 KP: Hằng số tỷ lệ M1(p) = 1
KI: hằng số tích phân
KT M2(p) = 1
A1 = − K P + I
2
GC 2 ( z ) = K P 2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 1: Khai triển sơ đồ khối
Y*(p)
T
X*(p) E2*(p) X1*(p) E1*(p) U*(p) Y1(p)
*
G ( p)
C2
*
G ( p)
C1 H0(p) GP1 ( p ) GP 2 ( p ) Y(p)
(-) (-)
T
Y1*(p) Y1(p)
T
Y*(p) Y(p)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 2: Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ giữa các tín
hiệu trong hệ thống
Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP1GP 2 ( p )
E2* ( p ) = X * ( p ) − Y * ( p ) (1) *
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP1GP 2 ( p ) ⎤⎦
* *
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 3: Chuyển các biểu thức “*” sang biểu thức Z
1
• Thay p = ln z vào các biểu thức “*”
T
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Sơ đồ khối
X(z) E2(z) X1(z) E1(z) U(z) Y(z)
GC2(z) GC1(z) H0GP1GP2(z)
(-) (-)
Y1(z)
H0GP1 (z)
Y(z)
Y(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
X(z) E2(z) X1(z) GC1 ( z ) U(z) Y(z)
GC2(z) H0GP1GP2(z)
1 + GC1 ( z ).H 0GP1 ( z )
(-)
Y(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Thay dữ liệu đã cho
z − 1 ⎧ GP1 ( p ) ⎫
H 0GP1 ( z ) = Z⎨ ⎬
z ⎩ p ⎭
z −1 ⎧ K ⎫
= Z⎨ ⎬
z ⎩ p(τ p + 1) ⎭
T T
− −
z −1 K (1 − e τ )z K (1 − e τ )
H 0GP1 ( z ) = T
= T
z − −
( z − 1)( z − e τ ) (z − e τ )
T
−
a1 = e τ ; a2 = K (1 − a1 )
a2
H 0GP1 ( z ) =
z − a1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Thay dữ liệu đã cho
⎡ −
T ⎤
z − 1 ⎧ GP1 ( p )GP 2 ( p ) ⎫ z − 1 ⎢ T .z τ (1 − e ).z ⎥
τ
H 0GP1GP 2 ( z ) = Z⎨ H 0 GP1GP 2 ( z ) = K −
z ⎩ p
⎬
⎭ z ⎢⎢ ( z − 1) 2 −
T ⎥
⎣ ( z − 1)( z − e τ ) ⎥⎦
z − 1 ⎧⎪ K ⎪⎫
= Z⎨ 2 ⎬ ⎡ −
T ⎤
z ⎪⎩ p (τ p + 1) ⎪⎭ ⎢ T τ (1 − e τ ) ⎥
=K⎢ − T ⎥
⎧ 1 ⎫ ⎢ ( z − 1) −
z −1 ⎪ ⎪ ⎣ ( z − e τ ) ⎥⎦
=K Z⎨ τ
1 ⎬
z ⎪ p (p + )⎪
2 −
T
−
T
−
T
,
⎩ τ ⎭ K [T − τ (1 − e τ )]z + K [τ (1 − e τ ) − Te τ ]
= T
−
⎧ 1 ⎫ −
T ( z − 1).( z − e τ )
⎪ τ ⎪ T .z τ (1 − e τ ).z
Z⎨ ⎬= −
1
⎪ p (p + )⎪
2 ( z − 1) 2
−
T
a3 = K [T − τ (1 − a1 )]
⎩ τ ⎭ ( z − 1)( z − e τ )
a4 = K [τ (1 − a1 ) − Ta1 ]
a3 z + a4
H 0GP1GP 2 ( z ) =
( z − 1).( z − a1 )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Kết quả hàm truyền đạt
( A0 z + A1 )(a3 z + a4 )
N ( z) = K P2
( z − 1) 2 ( z − a1 )
K P 2 A0 a3 z 2 + K P 2 ( A0 a4 + A1a3 ) z + K P 2 A1a4
=
( z − 1) 2 ( z − a1 )
A0 z + A1 a2 A z + A1 a3 z + a4
∆( z ) = 1 + ⋅ + KP2 0 ⋅
z − 1 z − a1 z − 1 ( z − 1)( z − a1 )
( z − 1) 2 ( z − a1 ) + a2 ( z − 1)( A0 z + A1 ) + K P 2 ( A0 z + A1 )(a3 z + a4 )
=
( z − 1) 2 ( z − a1 )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Kết quả hàm truyền đạt
( z − 1) 2 ( z − a1 ) + a2 ( z − 1)( A0 z + A1 ) + K P 2 ( A0 z + A1 )(a3 z + a4 )
∆( z ) =
( z − 1) 2 ( z − a1 )
Đặt: d1 = A0 ( a2 + K P 2 a3 ) − 2 − a1
d 2 = 1 + 2a1 + K P 2 a2 ( A1 − A0 )( A1a3 + A0 a4 )
d 3 = K P 2 A1a4 − A1a2 − a1
,
z 3 + d1 z 2 + d 2 z + d3
⇒ ∆( z ) =
( z − 1) 2 ( z − a1 )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hàm truyền đạt của hệ thống đã cho
X(z) Y(z)
G(z)
Y ( z ) K P 2 A0 a3 z 2 + K P 2 ( A0 a4 + A1a3 ) z + K P 2 A1a4
G( z) = =
X ( z) z 3 + d1 z 2 + d 2 z + d3
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CÁC BƯỚC XÁC ĐỊNH HÀM TRUYỀN ĐẠT
CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
3. Chuyển các biểu thức “*” thành các biểu thức theo Z
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Biến đổi sơ đồ khối
W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chuyển tín hiệu ra từ trước ra sau một khối
W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
W4(p) 1/W3(p)
W4(p) 1/W3(p)
W4(p) 1/W3(p)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
W4(p) 1/W3(p)
W4 ( p )
W3 ( p )
(+)
W1 ( p )W2 ( p )W3 ( p )
1 + W2 ( p)W3 ( p )
W1 ( p )W2 ( p )W3 ( p )
1 + W2 ( p )W3 ( p ) − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Biến đổi sơ đồ khối
W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chuyển tín hiệu ra từ sau ra trước một khối
W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
W3(p)
W4(p)
(+)
X(p) W2 ( p ) Y(p)
W1(p) W3(p)
1 + W2 ( p )W3 ( p )
W4(p)
(+)
X(p) W1 ( p )W2 ( p ) Y(p)
W3(p)
1 + W2 ( p )W3 ( p )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
W4(p)
(+)
X(p) W1 ( p )W2 ( p ) Y(p)
W3(p)
1 + W2 ( p )W3 ( p )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hoán vị, kết hợp hai bộ cộng
Y(p) = [X(p) + Z2(p)] + Z1(p) Y(p) = [X(p) + Z1(p)] + Z2(p) Y(p) = X(p) + [Z1(p) + Z2(p)]
Z2(p)
(+)
X(p) Y(p)
=
Z1(p) (+)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chuyển tín hiệu vào từ trước ra sau một khối
W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
W1(p) W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
X(p) W2 ( p ) Y(p)
W1(p) W3(p)
1 − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p )
(-)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
X(p) W2 ( p )W3 ( p ) Y(p)
W1(p)
1 − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p )
(-)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chuyển tín hiệu vào từ sau ra trước một khối
W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
1/W1(p)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
X(p) W1 ( p )W2 ( p )W3 ( p) Y(p)
1 − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p)
(-)
1/W1(p)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
3.4 Hàm truyền đạt của hệ thống có bù
• Bù nhiễu
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Sơ đồ khối hệ thống điều khiển
có bù tín hiệu đầu vào
U *f ( p )
*
G ( p) Y*(p)
f T
(+)
E*(p) (+) U*(p)
X*(p) Y(p)
GC* ( p ) D/A GP(p)
(-)
U C* ( p )
Ym* ( p ) Ym(p)
A/D M(p)
Máy tính
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 1
Khai triển sơ đồ khối. Thay các bộ biến đổi A/D bằng
khâu lấy mẫu. Thay bộ biến đổi D/A bằng khâu lấy mẫu
nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không H0(p)
U *f ( p )
Y*(p)
G *f ( p ) T
(+) D/A
*
E (p) U*(p)
(+) U*(p)
X*(p) Y(p)
GC* ( p ) H0(p) GP(p)
(-) T
*
U ( p)
C
T Ym(p)
Ym* ( p )
M(p)
Máy tính A/D
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 2
Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ giữa các tín hiệu trong hệ thống.
Chuyển thành các biểu thức “*”
Y ( p ) = U * ( p).H 0GP ( p )
E * ( p ) = X * ( p ) − Ym* ( p ) (1) *
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP ( p ) ⎤⎦
* *
U C* ( p) = E * ( p).GC* ( p) (2)
Y * ( p ) = U * ( p ).H 0GP* ( p ) (5)
U *f ( p) = X * ( p).G *f ( p ) (3)
Ym ( p ) = U * ( p).H 0GP M ( p )
U * ( p ) = U C* ( p) + U *f ( p ) (4) *
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP M ( p ) ⎤⎦
*
m
*
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 3
Chuyển các biểu thức “*” thành biểu thức theo phép biến
đổi Z
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 4
• Xây dựng sơ đồ khối theo phép biến đổi Z
Uf(z)
Gf(z)
(+)
E(z) (+)
X (z) U (z) Y(z)
GC(z) H0GP(z)
UC(z)
(-)
Ym(z) H0GPM(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 5
• Xây dựng sơ đồ khối theo phép biến đổi Z
Uf(z)
Gf(z)
(+)
(+)
X (z) U (z) Y(z)
GC(z) H0GP(z)
UC(z)
(-)
Ym(z) H0GPM(z)
G f ( z) Uf(z)
GC ( z )
(+)
(-)
Ym(z) H0GPM(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
G f ( z) Uf(z)
GC ( z )
(+)
(-)
Ym(z) H0GPM(z)
X (z) G f ( z) GC ( z ) Y(z)
1+ H0GP(z)
GC ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP M ( z )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
X (z) GC ( z ) + G f ( z ) GC ( z ).H 0GP ( z ) Y(z)
⋅
GC ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP M ( z )
⎡⎣GC ( z ) + G f ( z ) ⎤⎦ .H 0GP ( z )
G( z) =
1 + GC ( z ).H 0GP M ( z )
Khi M(p) = K
⎡⎣GC ( z ) + G f ( z ) ⎤⎦ .H 0GP ( z )
G( z) =
1 + K .GC ( z ).H 0GP ( z )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ
U *f ( p )
*
G ( p) Y*(p)
f T
(+)
E*(p) (+) U*(p)
X*(p) Y(p)
GC* ( p ) D/A GP(p)
(-)
U C* ( p )
Ym* ( p ) Ym(p)
A/D M(p)
Máy tính
A z + A1 K
GC ( z ) = 0 G f ( z) = −K P GP ( p ) =
z −1 τ p +1
KIT
A0 = K P +
2 KP: Hằng số tỷ lệ M (p) = 1
KI: hằng số tích phân
KIT
A1 = − K P +
2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 1
Khai triển sơ đồ khối. Thay các bộ biến đổi A/D bằng
khâu lấy mẫu. Thay bộ biến đổi D/A bằng khâu lấy mẫu
nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không H0(p)
U *f ( p )
Y*(p)
G *f ( p ) T
(+) D/A
*
E (p) U*(p)
(+) U*(p)
X*(p) Y(p)
GC* ( p ) H0(p) GP(p)
(-) T
*
U ( p)
C
T
Y * ( p)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 2
Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ giữa các tín hiệu trong hệ thống.
Chuyển thành các biểu thức “*”
E * ( p) = X * ( p) − Y * ( p) (1)
Y ( p ) = U * ( p).H 0GP ( p )
U C* ( p) = E * ( p).GC* ( p) (2)
*
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP ( p ) ⎤⎦
* *
U ( p) = X ( p).G ( p )
*
f
* *
f (3)
Y * ( p ) = U * ( p ).H 0GP* ( p ) (5)
U ( p) = U ( p) + U ( p)
* *
C
*
f (4)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 3
Chuyển các biểu thức “*” thành biểu thức theo phép biến
đổi Z
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 4
• Xây dựng sơ đồ khối theo phép biến đổi Z
Uf(z)
Gf(z)
(+)
(+)
X (z) E(z) U (z) Y(z)
GC(z) H0GP(z)
UC(z)
(-)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bước 5
• Xây dựng sơ đồ khối theo phép biến đổi Z
Uf(z)
Gf(z)
(+)
(+)
X (z) U (z) Y(z)
GC(z) H0GP(z)
UC(z)
(-)
Y(z)
G f ( z) Uf(z)
GC ( z )
(+)
(-)
Y(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
G f ( z) Uf(z)
GC ( z )
(+)
(-)
Y(z)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
X (z) G f ( z) GC ( z ).H 0GP ( z ) Y(z)
1+
GC ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP ( z )
GC ( z ) + G f ( z ) GC ( z ).H 0GP ( z )
G( z) = ⋅
GC ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP ( z )
T T
− − T
τ τ −
z −1 K (1 − e )z K (1 − e ) a1 = e τ a2 = K (1 − a1 )
H 0 GP ( z ) = T
= T
z − −
( z − 1)( z − e τ ) (z − e τ )
a2
H 0GP ( z ) =
( z − a1 )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
A0 − A1
KP =
2
A0 z + A1
GC ( z ) + G f ( z ) − KP
z − 1 ( A0 − K P ) z + A1 + K P
= =
GC ( z ) A0 z + A1 A0 z + A1
z −1
A0 − A1 A0 − A1
( A0 − ) z + A1 +
= 2 2
A0 z + A1
1 ( A0 + A1 )( z + 1)
=
2 A0 z + A1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Y ( z) GC ( z ) + G f ( z ) H 0GP ( z ).GC ( z )
= ⋅
X ( z) GC ( z ) 1 + H 0GP ( z ).GC ( z )
a2 A0 z + A1
⋅
1 ( A0 + A1 )( z + 1) z − a1 z −1
= ⋅ ⋅
2 A0 z + A1 a2 A0 z + A1
1+ ⋅
z − a1 z −1
1 ( A0 + A1 )( z + 1) a2 ( A0 z + A1 )
= ⋅ ⋅
2 A0 z + A1 ( z − a1 )( z − 1) + a2 ( A0 z + A1 )
1 ( A0 + A1 )a2 ( z + 1)
G( z) = ⋅ 2
2 z − (1 + a1 − a2 A0 ) z + a2 A1 + a1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
1 ( A0 + A1 ) a2 ( z + 1)
G( z) = ⋅ 2
2 z − (1 + a1 − a2 A0 ) z + a2 A1 + a1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
C.5: TÍNH ỔN ĐỊNH
CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
ÔN LẠI KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH
• Phân biệt sự khác nhau giữa trạng thái
xác lập của hệ thống và tính ổn định của
hệ thống
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
5.1. Định nghĩa
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Î Muốn xác định tính ổn định của hệ thống
thì phải xác định hàm quá độ: giải phương
trình vi phân.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
5.2. ĐIỀU KIỆN CẦN VÀ ĐỦ VỀ TÍNH ỔN ĐỊNH
CỦA HỆ THỐNG LIÊN TỤC TUYẾN TÍNH
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Phương trình đặc tính: a0 p n + a1 p n−1 + ⋅⋅⋅ + an−1 p + an = 0
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Nếu thể hiện nghiệm số của p
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Có thể phát biểu lại đk cần và đủ
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống liên tục tuyến
tính ổn định là tất cả các nghiệm của phương
trình đặc tính đều nằm bên trái mặt phẳng phức.
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống liên tục tuyến
tính không ổn định là có ít nhất một nghiệm của
phương trình đặc tính nằm ở bên phải mặt
phẳng phức.
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống liên tục tuyến
tính ở biên giới ổn định là có ít nhất một nghiệm
của phương trình đặc tính nằm trên trục ảo và
các nghiệm khác nằm ở bên trái mặt phẳng
phức.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Các tiêu chuẩn ổn định
• Định nghĩa … Î Các tiêu chuẩn ổn định
• Điều kiện cần và đủ …
1. Tiêu chuẩn ổn định đại sô:
- Tiêu chuẩn ổn định Routh
- Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
5.3. Điều kiện cần và đủ về tính ổn định của hệ
thống điều khiển số
1
p = ln z ⇒ z = e pT
T
⇒ zi = e piT = e(
α i + j βi )T
pi = αi + jβi
zi = eαiT
αi = 0 ↔ |zi| = 1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển số
ổn định là tất cả các nghiệm của phương trình
đặc tính đều có modun nhỏ hơn 1.
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển số
không ổn định là có ít nhất một nghiệm của
phương trình đặc tính có modun lớn hơn 1.
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển số ở
biên giới ổn định là có ít nhất một nghiệm của
phương trình đặc tính có modun bằng 1 và tất
cả các nghiệm còn lại đều có modun nhỏ hơn 1.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Nếu thể hiện nghiệm số của z
phương trình đặc tính lên
mặt phẳng phức – được
gọi là mặt phẳng z thì các
nghiệm số có modun nhỏ Không ổn định
Biên giới
hơn 1 nằm bên trong ổn định
đường tròn đơn vị; các
nghiệm số có modun lớn
hơn 1 nằm bên ngoài -1
Ổn định
1
đường tròn đơn vị; còn
các nghiệm có modun
bằng 1 nằm trên đường
tròn đơn vị. Như vậy bên
trong đường tròn đơn vị là
miền ổn định, bên ngoài
đường tròn đơn vị là miền
không ổn định, đường
tròn đơn vị là biên giới.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ
1 − e −T
G( z) =
• Hệ thống có hàm truyền đạt:
( z − e−T )( z − e−2T )
Các cực của G(z) là:
1. z1 = e-T Æ |z1| = e-T < 1 Æ Hệ thống đã cho ổn định
2. z2 = e-2T Æ |z2| = e-2T < 1
1
• Hệ thống có hàm truyền đạt: G( z) = 2
z +4
Các cực của G(z) là:
1. z1 = j2 Æ |z1| = 2 > 1 Æ Hệ thống đã cho không ổn định
2. z2 = -j2 Æ |z2| = 2 > 1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
p v z
x x
-1 1
Ổn định
x
Biên giới ổn
định
z −1 v +1
v= ; z= Phép biến đổi lưỡng tuyến tính
z +1 −v + 1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Kết luận 1
• Sau khi thực hiện phép biến đổi lưỡng
tuyến tính, điều kiện cần và đủ về tính ổn
định của hệ thống điều khiển số cũng
giống như điều kiện cần và đủ về tính ổn
định của hệ thống điều khiển liên tục. Mặt
phẳng v cũng chính là mặt phẳng p
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Kết luận 2
• Định nghĩa – giống nhau…
• Điều kiện cần và đủ - giống nhau …
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ
1
• Xét tính ổn định của hệ thống có G( z) = 2
hàm truyền đạt: z + z + 0.5
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
⇒ ∆ (v) = 0.5v + v + 2.5
2
0.5 2.5
• Lập bảng Routh:
1
2.5
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
5.4. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH JURY
• ∆ ( z ) z =1 > 0
• ∆ ( z ) z =−1 > 0
• a2 < a0
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
• Hệ thống có đa thức đặc tính bậc 3:
∆(z) = a0z3 + a1z2 + a2z + a3
• ∆ ( z ) z =1 > 0
• ∆ ( z ) z =−1 < 0
• a3 < a0
• a32 − a02 > a1a3 − a0 a2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ
1
G( z) =
z 2 + z + 0.5
∆(z) = z2 + z + 0.5
• ∆( z ) z =1 = 2.5 > 0 9
• 0.5 < 1 9
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ
1
G( z) = 3
z − 3 z 2 + 3.25 z − 0.5
• −0.5 < 1 9
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
C.6: CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
6.1. SAI LỆCH TĨNH
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
6.2. Kiểu (loại) hàm truyền đạt
• Kiểu (loại) hàm truyền đạt bằng số lượng điểm cực bằng 1.
A1 z + A0
G1 ( z ) = … kiểu “1”
z −1
A1 z + A0
G2 ( z ) = … kiểu “0”
z
A1 z + A0
G3 ( z ) = … kiểu “1”
( z − 1)( z − 0.5)
A1 z + A0
G3 ( z ) = 3
z − 2.5 z 2 + 2 z − 0.5
A1 z + A0
= … kiểu “2”
( z − 1) ( z − 0.5)
2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
6.3. Hệ thống có một vòng kín
st = lim e(kT )
k →∞
z −1
= lim E( z)
z →1 z
z − 1 X ( z)
= lim ⋅
z →1 z 1 + Gh ( z )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Định nghĩa các hằng số
• Hằng số bậc thang K bt = lim Gh ( z )
z →1
1
• Hằng số bậc một K bm = lim ( z − 1) Gh ( z )
T z →1
1
K bh = 2 lim ( z − 1) Gh ( z )
2
• Hằng số bậc hai
T z →1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Tín hiệu đầu vào
z
• Tín hiệu đầu vào x(kT ) = ρ .1(kT ) ⇒ X ( z) = ρ
z −1
là hàm bậc thang:
z − 1 X ( z) z −1 ρ z
st = sbt = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅
z →1 z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) z − 1
ρ ρ
sbt = lim =
z →1 1 + Gh ( z ) 1 + lim Gh ( z )
z →1
ρ
sbt =
1 + K bt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Tín hiệu đầu vào
• Tín hiệu đầu vào x(kT ) = ρ .(kT ) ⇒ X ( z) = ρ
zT
là hàm tỷ lệ bậc ( z − 1)
2
ρ ρ
sbm = lim =
z →1 1 1 1
( z − 1) + ( z − 1)Gh ( z ) lim( z − 1)Gh ( z )
T T T z →1
ρ
sbm =
K bm
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Tín hiệu đầu vào
ρ ρ z ( z + 1)T 2
• Tín hiệu đầu vào x(kT ) = .(kT ) 2 ⇒ X ( z) =
( z − 1)
3
là hàm tỷ lệ bậc 2 2
hai với thời gian:
z − 1 X ( z) z −1 1 ρ z ( z + 1)T 2
st = sbh = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ ⋅
z →1 z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) 2 ( z − 1)3
ρ ( z + 1) ρ
sbh = lim =
z →1 ⎡1 1 ⎤ 1
−
2 ⎢ 2 ( z − 1) + 2 ( z − 1) 2 Gh ( z ) ⎥
2 2
lim(
2 z →1
z 1) Gh ( z )
⎣T T ⎦ T
ρ
sbh =
K bh
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hàm truyền đạt Gh(z)
M ( z)
• Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 1, 2,..., n
( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
M ( z)
K bt = lim Gh ( z ) = lim
z →1 z →1 ( z − z )( z − z ) ⋅⋅⋅ ( z − z )
1 2 n
M (1)
K bt = = const
( 1 )( 2 ) ( n )
1 − z 1 − z ⋅⋅⋅ 1 − z
ρ
sbt = = const
1 + K bt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hàm truyền đạt Gh(z)
M ( z)
• Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 1, 2,..., n
( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 1 ( z − 1).M ( z )
K bm = lim( z − 1)Gh ( z ) = lim
T z →1 T z →1 ( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 0.M (1)
K bm = =0
T (1 − z1 )(1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )
ρ
sbm = =∞
K bm
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hàm truyền đạt Gh(z)
M ( z)
• Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 1, 2,..., n
( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 1 ( z − 1) 2 .M ( z )
K bh = 2 lim( z − 1) Gh ( z ) = 2 lim
2
T z →1 T z →1 ( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 0.M (1)
K bh = =0
T (1 − z1 )(1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )
2
ρ
sbh = =∞
K bh
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hàm truyền đạt Gh(z)
M ( z)
• Gh(z) kiểu “1”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2,3,..., n
( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
M ( z)
K bt = lim Gh ( z ) = lim
z →1 z →1 ( z − 1)( z − z ) ⋅⋅⋅ ( z − z )
2 n
M (1)
K bt = =∞
0. (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )
ρ
sbt = =0
1 + K bt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hàm truyền đạt Gh(z)
M ( z)
• Gh(z) kiểu “1”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2,3,..., n
( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 1 ( z − 1).M ( z )
K bm = lim( z − 1)Gh ( z ) = lim
T z →1 T z →1 ( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 M (1)
K bm = = const
T (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )
ρ
sbm = = const
K bm
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hàm truyền đạt Gh(z)
M ( z)
• Gh(z) kiểu “1”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2,3,..., n
( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 1 ( z − 1) 2 .M ( z )
K bh = 2 lim( z − 1) Gh ( z ) = 2 lim
2
T z →1 T z →1 ( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
K bh =
1 ( z − 1) .M (1) = 0
T 2 (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )
ρ
sbh = =∞
K bh
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hàm truyền đạt Gh(z)
M ( z)
• Gh(z) kiểu “2”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 3,..., n
( z − 1) ( z − z3 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
2
M ( z)
K bt = lim Gh ( z ) = lim
( z − 1) ( z − z3 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
z →1 z →1 2
M (1)
K bt = =∞
0. (1 − z3 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )
ρ
sbt = =0
1 + K bt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hàm truyền đạt Gh(z)
M ( z)
• Gh(z) kiểu “2”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 3,..., n
( z − 1) ( z − z3 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
2
1 1 ( z − 1).M ( z )
K bm = lim( z − 1)Gh ( z ) = lim
T z →1 T z →1 ( z − 1)2 ( z − z3 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 M (1)
K bm = =∞
T 0. (1 − z3 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )
ρ
sbm = =0
K bm
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hàm truyền đạt Gh(z)
M ( z)
• Gh(z) kiểu “2”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 3,..., n
( z − 1) ( z − z3 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
2
1 1 ( z − 1) 2 .M ( z )
K bh = 2 lim( z − 1) Gh ( z ) = 2 lim
2
T z →1 T z →1 ( z − 1)2 ( z − z3 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 M (1)
K bh = = const
T (1 − z3 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )
2
ρ
sbh = = const
K bh
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
TỔNG KẾT
Kiểu 0 1 2
st
sbt const 0 0
sbm ∞ const 0
sbh ∞ ∞ const
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Giảm sai lệch tĩnh
• Tăng hằng số thời gian
Hệ thống có khả năng bị mất ổn định
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
6.4. SAI LỆCH TĨNH CỦA HỆ THỐNG BẤT KỲ
• Hệ thống bất kỳ có B( z )
G( z) =
hàm truyền đạt G(z) A( z )
Gh ( z ) B( z )
Gk ( z ) = = G( z) =
1 + Gh ( z ) A( z )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Gh ( z ) B( z )
Gk ( z ) = = G( z) =
1 + Gh ( z ) A( z )
B( z )
Gh ( z ) =
A( z ) − B ( z )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
C.7: CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
PID SỐ
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.1. KHÁI NIỆM CHUNG
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.2. BỘ ĐIỀU KHIỂN P
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.3. BỘ ĐIỀU KHIỂN I
t
y (t ) = K I ∫ x(t )dt
0
kT
y (kT ) = K I ∫ x(kT )dt
0
( k −1)T kT
y (kT ) = K I ∫
0
x( kT ) dt + K I ∫
( k −1)T
x( kT ) dt
kT
y (kT ) = y[(k -1)T ] + K I ∫
( k −1)T
x(kT )dt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Xấp xỉ tích phân
x
kT
x(kT)
KI ∫
( k −1)T
x(kT )dt
x[(k-1)T]
(k-1)T kT t
kT
K IT
K I ∫ x(kT )dt { x(kT ) + x[(k -1)T ]}
( k −1)T
2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
kT
y (kT ) = y[(k -1)T ] + K I ∫
( k −1)T
x(kT )dt
K IT
y (kT ) = y[(k -1)T ] + { x(kT ) + x[(k -1)T ]}
2
K IT
y (kT ) − y[(k -1)T ] = { x(kT ) + x[(k -1)T ]}
2
⎧K T ⎫
Z { y (kT ) − y[(k -1)T ]} = Z ⎨ I { x(kT ) + x[(k -1)T ]}⎬
⎩ 2 ⎭
K IT
−1
Y ( z) − z Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤⎦
2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
K IT
Y ( z) − z Y ( z) = −1
⎡⎣ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤⎦
2
Y ( z) K IT z + 1
GCI ( z ) = = ⋅
X ( z) 2 z −1
K IT
y (k ) = y (k -1) + [ x(k ) + x(k − 1)]
2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.4. BỘ ĐIỀU KHIỂN D
dx(t ) x
y (t ) = K D x(kT)
dt
dx(kT ) x[(k-1)T]
y (kT ) = K D
dt
y (kT )
KD
T
{ x(kT ) − x [ (k − 1)T ]}
(k-1)T kT t
⎧K ⎫
Z { y (kT )} = Z ⎨ D { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]}⎬
⎩T ⎭
KD
Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤⎦
T
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
KD
Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤⎦
T
Y ( z) K D z − 1
GCD ( z ) = = ⋅
X ( z) T z
KD
y (k ) = [ x(k ) − x(k − 1)]
T
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.5. BỘ ĐIỀU KHIỂN PI
A z + A1 A0 = K P +
K IT
A1 = − K P +
K IT
GCPI ( z ) = 0 ;
z −1 2 2
y (k ) = y (k − 1) + A0 x(k ) + A1 x(k − 1)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.6. BỘ ĐIỀU KHIỂN PD
A z + A1 A0 = K P +
KD
A1 = −
KD
GCPD ( z ) = 0 ;
z T T
y (k ) = A0 x(k ) + A1 x(k − 1)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.7. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
δ (t ) 1 1
1 z
1
p z−1
1 T. z
t
( z − 1)
2
p2
1 2 1 T 2 .z. ( z + 1)
t
2 ( z − 1)
3
2 p3
1 z
e − at ; B = e − aT
p+a z−B
1 T.z. B
t. e− at
( p + a) (z − B)
2 2
1 1 2 z. B 2
1 2 − at
t .e T .(z + B) ⋅
( p + a) (z − B)
3 3
2 2
a ( 1 − B ) .z
1 − e − at p. ( p + a ) ( z − 1)( z − B )
a ( 1 − B ) .z + z.T
1
a
( at − 1 + e− at )
p .( p + a)
2
−
a ( z − 1)( z − B ) ( z − 1) 2
p z 2 − zB ( 1 + aT )
e − at
(1 − at )
( p + a) (z − B)
2 2
a z.sin aT
sinat
p + a2
2
z − 2z cos aT + 1
2
p z 2 − z.sin aT
cosat
p + a2
2
z 2 − 2z cos aT + 1
a z. B.sin cT
e − at sin ct
( p + a)
2
+c 2
z − 2z. B.cos cT + B 2
2
p+a z. ( z − B.cos cT )
e− at cos ct
( p + a)
2
+c 2
z − 2z. B.cos cT + B 2
2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt