INTRODUCTION TO REAL-TIME SYSTEMS - chapter dịch

Machine Translated by Google
Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95
Chương I: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC
•
1.1 Đặc điểm của hệ thống thời gian thực
•
1.2 Ứng dụng kỹ thuật của hệ thống thời gian thực
•
1.3 Ví dụ về hệ thống thời gian thực.
Chương 1 bắt đầu bằng việc định nghĩa các hệ thống thời gian thực và thảo luận về các đặc điểm và thuộc tính của chúng.
Các ứng dụng kỹ thuật của hệ thống thời gian thực được thảo luận trong phần 1.2. Một số ví dụ về
các yêu cầu chức năng của hệ thống thời gian thực sau đó được trình bày trong phần 1.3. Những ví dụ này
đủ phức tạp để thúc đẩy việc sử dụng quy trình phát triển phần mềm công nghiệp. Phần 1.3 thảo luận về các
yêu cầu chức năng và thời gian điển hình cho các ví dụ ứng dụng
được trình bày. Những yêu cầu này được sử dụng trong các Chương sau để cung cấp các ví dụ chạy của phần mềm
phân tích yêu cầu, thiết kế và triển khai.
Sửa đổi vào: ngày 5 tháng 6 năm 1996 2:19 chiều trang: 1 trên 19
1.1 Đặc điểm của hệ thống thời gian thực

Thuật ngữ hệ thống thời gian thực đã được sử dụng rộng rãi trong nhiều ứng dụng của hệ thống tính toán
và điều khiển. Mặc dù thuật ngữ này đã được định nghĩa rõ ràng trong tài liệu nhưng nó vẫn bị sử dụng sai
và trình bày sai. Chúng tôi dành phần đầu tiên của phần này để định nghĩa các thuật ngữ và phần còn lại
sẽ trình bày các đặc điểm nổi tiếng của hệ thống thời gian thực.
Các định nghĩa
Hệ thống thời gian thực là gì?
Hệ thống thời gian thực (RTS) được định nghĩa là một hệ thống trong đó thời gian tạo ra đầu ra là
đáng kể. Các kết quả đầu ra phải được thực hiện trong giới hạn thời gian quy định được gọi là thời hạn.
Tính chính xác của RTS không chỉ phụ thuộc vào các kết quả logic được tạo ra mà còn phụ thuộc vào thời
điểm các kết quả đó được tạo ra. Hệ thống có thể chuyển sang trạng thái không chính xác nếu kết quả chính
xác được đưa ra quá sớm hoặc quá muộn so với giới hạn thời gian hoặc thời hạn đã chỉ định.
Hình 1.1 thể hiện sơ đồ khối của một ví dụ về RTS. Đầu vào có thể đến từ các nguồn như cảm biến, công
tắc, liên kết giao tiếp hoặc bàn phím và đầu ra có thể đến bộ truyền động, cảnh báo, động cơ, đèn,
liên kết giao tiếp hoặc màn hình. Đầu ra của hệ thống có giới hạn thời gian liên quan mà chúng phải
được tạo ra.
HÌNH 1.1 Một ví dụ về hệ thống thời gian thực
Động cơ
Cảm biến
Đèn
Công tắc Dữ liệu
Xử lý
Đơn vị
Có thể nghe được

Giao tiếp
Báo động
Liên kết
Giao tiếp
Bàn phím Liên kết
Hiển thị
Đầu vào đầu ra
Hình 1.2 thể hiện sơ đồ khối của hệ thống kiểm soát không lưu. Hệ thống hiển thị đường đi của máy bay
thu được từ các vị trí radar. Nó chấp nhận dữ liệu radar về các vị trí đường ray và thông tin đầu vào
của người vận hành để thiết lập đường đi hoặc để thay đổi vị trí của đường đi cụ thể. Hệ thống sẽ ngoại
suy định kỳ tất cả các vị trí máy bay và tạo ra đầu ra cho màn hình chứa tất cả các đường đi hiện tại. Các
hệ thống cập nhật đường đi của máy bay (được duy trì trong cơ sở dữ liệu đường đi) từ dữ liệu đầu vào radar cứ sau 100
mili giây và cập nhật màn hình đầu ra cứ sau 500 mili giây.
HÌNH 1.2 Tổng quan về ATCS

nd
ga
r brr
aa
eT
w
ud
ra ệa
í
y ữR
i
ị
r
á
ừ D
l
v
m
b
t
Trưng bày
Theo dõi
Thông tin
Giao tiếp
Bộ xử lý
Giao diện
Theo dõi
Bàn phím
Cơ sở dữ liệu
Đơn vị ATCS
Các hệ thống thời gian thực thường được phân loại như sau:
•
RTS cứng là những hệ thống trong đó việc phản hồi phải diễn ra trong thời hạn quy định là
hoàn toàn bắt buộc. (Ví dụ như điều khiển máy bay, điều khiển không lưu, ứng dụng điều
khiển quá trình).
•
RTS mềm là những hệ thống mà thời gian phản hồi rất quan trọng nhưng hệ thống vẫn sẽ hoạt
động chính xác nếu thỉnh thoảng bị trễ thời hạn. (Ví dụ: các hệ thống liên lạc
sử dụng giao thức hết thời gian. Nếu không nhận được xác nhận cho một tin nhắn trước
thời hạn thì thời gian chờ sẽ xảy ra và tin nhắn tương tự sẽ được gửi lại. Việc thiếu thời
hạn ở đây đôi khi có thể được chấp nhận, tuy nhiên nếu thời hạn là bị nhỡ thường xuyên và
gửi lại tin nhắn sẽ làm nghẽn băng thông của kênh liên lạc và hệ thống sẽ ngừng hoạt
động).
Đặc trưng
Các đặc điểm phân biệt các hệ thống thời gian thực với các hệ thống khác là gì?
Các đặc điểm sau đây thường thấy trong nhiều RTS, tuy nhiên, một hệ thống không cần phải có tất cả các
đặc điểm này để trở thành RTS.
1. RTS được sử dụng trong một hệ thống lớn hơn để cung cấp các chức năng giám sát, điều khiển và
tính toán. Những hệ thống như vậy được gọi là “hệ thống máy tính nhúng”. Chúng thường chứa các thiết bị
hoạt động như các giác quan (ví dụ: cảm biến nhiệt hoặc cảm biến ánh sáng) và các thiết bị hoạt động như tác
động của các thay đổi vật lý (ví dụ: bộ truyền động cơ, cơ điện và điện tử). Trong hình 1.3 minh họa sơ đồ
khối của một hệ thống nhúng điển hình. Hệ thống này thường được xây dựng xung quanh một bộ điều khiển vi mô
được sử dụng để thực hiện các chức năng điều khiển và giám sát hệ thống khác nhau. Hệ thống đọc đầu vào
của nhiều cảm biến khác nhau, áp dụng các thuật toán lọc, hiệu chỉnh và xử lý khác nhau trên dữ liệu đầu vào
và tạo ra dữ liệu đầu ra cho các bộ truyền động khác nhau. Một giao diện vận hành được cung cấp để cho
phép hướng dẫn thủ công. Việc kiểm tra và bảo trì các hệ thống như vậy có thể được thực hiện bằng các thiết
bị đặc biệt như Bộ mô phỏng trong mạch (ICE). ICE là thiết bị giám sát hoạt động thời gian thực của bộ điều
khiển vi mô phần cứng trong khi thực thi các chức năng phần mềm hệ thống.
HÌNH 1.3 Một hệ thống máy tính nhúng
cảm biến Dữ liệu cảm biến
Trình điều khiển vào/ra

Kiểm soát cảm biến
/ể
n sh
ui
ệ
ề uk
ữ
i B
d
l
đ
Dữ liệu cảm biến

cảm biến

Kiểm soát cảm biến
Thực vật
Môi trường
ui
nể ộm
ềô
h
i B
đ
k
v
Trạng thái thiết bị truyền động
Thiết bị truyền động

Điều khiển thiết bị truyền động
oy
-iờ
n aá
ệ
ư im
g G
d
n

/ể
n sh
ui
ệ
ề uk
ữ
i B
d
l
đ
Thiết bị truyền động Trạng thái thiết bị truyền động

Điều khiển thiết bị truyền động
2. Hệ thống RTS thường yêu cầu xử lý đồng thời nhiều đầu vào. Điều này liên quan đến việc xử lý
tương quan của nhiều đầu vào trong cùng một khoảng thời gian (ví dụ: hệ thống kiểm soát quy trình công nghiệp
có thể được yêu cầu tương quan các giá trị nhiệt độ, áp suất và nồng độ của phản ứng hóa học để
thực hiện điều chỉnh đồng thời bộ gia nhiệt và van nhằm duy trì phản ứng trong trạng thái mong muốn).
Các tác vụ đồng thời phải được tạo và quản lý để thực hiện các chức năng của RTS. Lập lịch tác vụ là
một trong những khía cạnh quan trọng của việc quản lý đồng thời. Vì các tác vụ sẽ cạnh tranh để giành
cùng một tài nguyên, chẳng hạn như CPU (trong hệ thống một bộ xử lý), cần phải sử dụng lập lịch ưu tiên
trong đó các tác vụ có thời hạn nghiêm ngặt hơn sẽ được ưu tiên cao hơn để được lên lịch trên CPU trước các
tác vụ khác. những công việc ít cấp bách hơn. Một ví dụ đơn giản để minh họa khái niệm này được đưa ra
như sau:
Hãy xem xét một RTS thu thập và xử lý dữ liệu từ hai cảm biến A và B. Hai tác vụ được tạo cho mỗi cảm biến.
Nhiệm vụ thu thập dữ liệu từ cảm biến A có thời hạn là 10 ms (tức là dữ liệu phải được thu thập 10 ms một
lần) và nhiệm vụ thu thập dữ liệu từ cảm biến B có thời hạn là 10 ms.
thời hạn 20 ms. Nhiệm vụ A cần 5 ms để xử lý dữ liệu từ cảm biến A và nhiệm vụ B cần 10 ms
ms để xử lý dữ liệu cảm biến B. Trong một hệ thống vi xử lý nếu tác vụ B được phép chạy
đầu tiên, nhiệm vụ A chắc chắn sẽ trễ thời hạn. Mức độ ưu tiên cao dành cho nhiệm vụ A sẽ khiến cả hai
nhiệm vụ đáp ứng thời hạn. Tuy nhiên, sơ đồ ưu tiên cố định có thể gặp vấn đề vì nhiệm vụ A
sẽ được thực thi cứ sau 5 ms và sẽ ưu tiên B và buộc nó trễ thời hạn. Gần nhất
Sơ đồ lập lịch thời hạn ưu tiên cao hơn cho nhiệm vụ mà thời hạn sẽ bị trễ.
Hình 1.4 dưới đây thể hiện hai trường hợp lập lịch ưu tiên cố định và lập lịch thời hạn gần nhất.
HÌNH 1.4 Tính đồng thời trong hệ thống thời gian thực
MỘT
Thời hạn
ABA
Hạn chót Hạn chót Hạn chót
a: Ưu tiên cố định
MỘT B
lập kế hoạch (B cao hơn
ưu tiên hơn A)
0 10 20 30 40 50 60 (Thời gian)
b: Lập kế hoạch
ưu tiên cố định (A cao hơn ABABA
ưu tiên hơn B)
0 10 20 30 40 50 60 (Thời gian)
c: Thời hạn gần nhất

ABABBA
lập kế hoạch
0 10 20 30 40 50 60 (Thời gian)
3. Thang thời gian của nhiều hệ thống thời gian thực rất nhanh so với tiêu chuẩn của con người. Sư phưc ta p
Các thiết bị được giám sát hoặc điều khiển thường hoạt động ở quy mô thời gian nhanh (ví dụ: đối với ô tô
hệ thống kiểm soát hành trình để duy trì chuyến đi suôn sẻ chỉ với những thay đổi nhỏ so với mong muốn
tốc độ thực tế phải được theo dõi nhiều lần trong một giây). Bảng 1 cho thấy
thời gian phản hồi hoặc thời hạn cho một số ứng dụng thời gian thực.
4. Độ chính xác của phản hồi cần thiết cho RTS lớn hơn độ chính xác của phản hồi mà các hệ thống khác yêu cầu.
Phản hồi sớm hoặc muộn có thể cấu thành hành vi sai lầm. Việc tắt máy sớm
nhà máy hóa chất có thể gây ra thiệt hại lớn cho thiết bị hoặc gây hại cho môi trường.
5. Hệ thống RTS có yêu cầu về độ tin cậy và an toàn cao hơn các yêu cầu khác
hệ thống. Sự thất bại của một hệ thống liên quan đến chuyển tiền tự động giữa các ngân hàng có thể dẫn đến
đến hàng triệu đô la bị mất, lỗi trong một hệ thống nhúng có thể dẫn đến lỗi của một hệ thống
hệ thống hỗ trợ sự sống quan trọng.
6. Hệ thống RTS có các yêu cầu đặc biệt về môi trường, giao diện và khả năng chịu lỗi.
Những yêu cầu này được mô tả thêm như sau:
a) Yêu cầu về môi trường. Các yếu tố môi trường như nhiệt độ (ví dụ: trong các ứng dụng thám hiểm không gian, hệ thống
phải hoạt động ở khoảng nhiệt độ từ -55 đến 200 độ C), sốc và rung, giới hạn kích thước, giới hạn trọng lượng, thường
có tác động đến các yêu cầu phần mềm đối với RTS. Mặc dù những yếu tố này chủ yếu ảnh hưởng đến thiết kế và triển
khai phần cứng cũng như sự tương tác của người vận hành với hệ thống, nhưng chúng cũng tác động rất lớn đến các yêu cầu
thiết kế hệ thống tổng thể. Ngược lại, những yêu cầu này ảnh hưởng lớn đến phần mềm vì các thành phần phần cứng được sử
dụng phải thích ứng với các yếu tố môi trường này. b) Yêu cầu về khả năng chịu lỗi. Việc xử lý ngoại lệ trong RTS cần
được xem xét đặc biệt do độ tin cậy cao và các yêu cầu quan trọng về thời gian mà các hệ thống này thường có. Các
trường hợp ngoại lệ ở đây là do lỗi khiến chương trình bị trục trặc hoặc lỗi hệ thống. Chúng có thể bắt nguồn từ lỗi trong
phần mềm hoặc phần cứng trong chính hệ thống hoặc từ các nguồn bên ngoài. Các yêu cầu về khả năng chịu lỗi tác động lớn
và thường làm phức tạp việc thiết kế các thành phần phần mềm và phần cứng của hệ thống. c) Yêu cầu về giao diện. Có
rất nhiều thiết bị được giao tiếp với RTS.
Ví dụ bao gồm cảm biến, bộ truyền động, công tắc, màn hình, liên kết truyền thông, bộ chuyển đổi D/A và A/D và bộ điều
khiển điều chế độ rộng xung. Các thiết bị này gây ra một loạt vấn đề cho hệ thống RTS. Những vấn đề này liên quan
đến chiến lược xử lý ngoại lệ đối với các lỗi liên quan đến thiết bị. Các trường hợp ngoại lệ như lỗi cảm biến, hành
động bất hợp pháp của người vận hành và lỗi sự cố do nhiễu điện bên ngoài là phổ biến trong các ứng dụng RTS.
Các thuật toán phát hiện lỗi, cách ly và xử lý ngoại lệ làm phức tạp rất nhiều việc thiết kế và triển khai phần mềm cho
các hệ thống như vậy.
1.2 Kỹ thuật Ứng dụng của hệ thống thời gian thực

Hệ thống RTS đóng một vai trò quan trọng trong nhiều ứng dụng kỹ thuật. Ví dụ về RTS là các hệ thống
được sử dụng cho các ứng dụng điều khiển quy trình trong đó một quy trình được giám sát và
kiểm soát (ví dụ: Kiểm soát quy trình công nghiệp, kiểm soát quy trình sản xuất, v.v.).
Các ứng dụng liên lạc, chỉ huy và điều khiển cũng là ví dụ về RTS (ví dụ: liên lạc âm thanh/video
thời gian thực, hệ thống đặt vé máy bay, trung tâm y tế chăm sóc bệnh nhân tự động, hệ thống kiểm
soát không lưu, kế toán ngân hàng từ xa, v.v.).
Sáu ví dụ sau minh họa phạm vi rộng các ứng dụng kỹ thuật của RTS và vai trò cụ thể của chúng [Borko
91].
1. Ứng dụng ngành kim loại (Cơ khí và Chế tạo):
Trong ứng dụng này, máy tính thường được sử dụng trong việc kiểm soát các quá trình như đúc, cán
nóng, cán nguội, hoàn thiện, ủ, ngâm và các chức năng xử lý kim loại khác. Các yêu cầu của RTS là:
a) giám sát và kiểm soát
thời gian thực, b) tính sẵn sàng và độ
tin cậy cao yêu cầu dự phòng ở tất cả các cấp độ giám sát, xử lý và điều khiển c) Truyền thông
với nhiều hệ thống điều
khiển phân tán, thiết bị logic lập trình và các máy chủ của công ty.
2. Các ứng dụng giám sát và điều khiển tiện ích điện (Kỹ thuật điện): a) Ứng dụng này cần có máy
tính để giám sát và điều khiển thiết bị của nhà máy, đảm bảo vận hành và an toàn tối ưu, đồng thời
ngăn ngừa tình trạng mất điện đột xuất gây tốn kém. Một lượng lớn than hoặc dầu thường được tiêu
thụ bởi các nồi hơi trong các nhà máy điện. Một sai lệch nhỏ so với hiệu suất hiệu quả tối ưu của
các nồi hơi này ngay cả trong thời gian ngắn cũng có thể ảnh hưởng nghiêm trọng đến chi phí năng
lượng điện. b) Hệ thống điều khiển
giám sát và thu thập dữ liệu (SCADA) cũng được các công ty điện lực sử dụng làm hệ thống quản
lý năng lượng (EMS). Trong hệ thống SCADA, các tác vụ thời gian thực được sử dụng để thu thập và
xử lý dữ liệu thô về trạng thái của mạng phân phối năng lượng. Dữ liệu đã xử lý được lưu trong
cơ sở dữ liệu thời gian thực phù hợp với các ứng dụng EMS. Các chức năng của EMS bao gồm từ điều
khiển phát năng lượng tự động đến các kỹ thuật ước tính trạng thái mạng phân phối. Những kỹ
thuật ước tính này giúp dự đoán nhu cầu năng lượng và do đó có thể định hình quá trình lập kế
hoạch cho các nguồn năng lượng nhằm khắc phục vấn đề quá tải mạng lưới. Các công ty gas cũng
sử dụng hệ thống SCADA/EMS nhưng có ít điểm giám sát hơn, tốc độ quét chậm hơn và thời gian phản hồi
chậm hơn. c) Việc sử dụng hệ thống EMS trong các
tòa nhà là một ứng dụng quan trọng khác của RTS, trong đó các biến số môi trường như nhiệt độ và
luồng không khí được theo dõi và kiểm soát để tối ưu hóa sự thoải mái và chi phí vận hành trong
các tòa nhà lớn.
3. Ứng dụng nhà máy nước (Kỹ thuật dân dụng và môi trường): Trong các ứng dụng
giám sát và kiểm soát nhà máy nước ngọt, nước đầu vào chưa qua xử lý từ hồ chứa trải qua một số quy
trình xử lý như sục khí, phun hóa chất,
keo tụ và lọc. Nước được truyền qua mạng lưới các hồ chứa và các trạm bơm. Hệ thống nước được giám sát và điều khiển
bởi các máy tính dự phòng kép, đồng thời đóng vai trò là máy chủ cho một số lượng lớn máy tính vệ tinh phân tán.
4. Ứng dụng hàng không và vũ trụ (Kỹ thuật hàng không): a) Trong hệ thống giao thông
hàng không và vũ trụ, máy tính được sử dụng để giám sát, điều khiển các phi vụ quân sự, dân sự và tàu con thoi.
RTS cũng cung cấp thử nghiệm và mô phỏng cấu trúc và khí động học trong quá trình phát triển máy bay và tàu con
thoi. b) Trong các ứng dụng thăm dò hành tinh, RTS thu thập và phân tích dữ liệu từ các sứ mệnh khám phá không gian,
được sử dụng làm trình huấn luyện và mô phỏng thời gian thực. Các chuyến bay không người lái đã được sử
dụng rộng rãi cho các chuyến thám hiểm không gian. Những chuyến bay này sẽ không thể thực hiện được nếu không có hệ
thống chỉ huy và điều khiển phức tạp do RTS cung cấp, bao gồm mạng lưới máy tính trên mặt đất và trên hệ thống
thiết bị đo chuyến bay trong không gian.
5. Ứng dụng truyền thông dữ liệu (Kỹ thuật điện và máy tính):
Các mạng truyền thông dữ liệu trong nước và quốc tế sử dụng RTS làm bộ xử lý liên lạc để cung cấp các tính
năng chính của mạng chuyển mạch gói như liên lạc thời gian thực tốc độ cao, khả năng hiệu suất có thể xử lý đồng thời
cả các tác vụ liên lạc trực tuyến và nền, cũng như xử lý đường truyền mở rộng cho các giao thức truyền thông.
Những tiến bộ trong công nghệ truyền thông mang lại sự phức tạp ngày càng tăng cho các hệ thống truyền thông dữ
liệu.
6. Ứng dụng hóa dầu (Kỹ thuật hóa học, Kỹ thuật dầu khí): Việc sản xuất các hóa chất có giá trị thương mại
cao như ethylene và propylene được giám sát và kiểm soát bằng máy tính. Các hệ thống này yêu cầu các tính năng thời
gian thực hiệu suất cao và phải cung cấp giao diện cho các hệ thống thiết bị điều khiển theo quy định và bộ điều
khiển logic khả trình. Trong các ứng dụng hóa dầu nói chung, các yêu cầu liên quan đến an toàn là rất quan trọng
vì lỗi hệ thống có thể gây ra thảm họa môi trường.
Bảng sau đây hiển thị một số ứng dụng của RTS và phạm vi thời gian phản hồi cho từng ứng dụng.
Ứng dụng Phạm vi thời gian đáp ứng
Hệ thống giọng nói và âm thanh 100 ns - 10 mili giây
Mô phỏng chuyến bay 1- 10 micro giây
Bộ điều khiển robot 1 mili giây - 10 mili giây
Hệ thống kiểm soát quá trình 100 micro giây - 10 ms tự động hóa công nghiệp
Phòng thí nghiệm và chẩn đoán y tế Tự động hóa 1 ms - 100 ms
Bảng 1: Thời gian phản hồi hoặc thời hạn của một số ứng dụng thời gian thực.
1.3 Ví dụ về hệ thống thời gian thực

Trong phần này, các yêu cầu chức năng của một số ví dụ về RTS được trình bày. Một số ví dụ
này được sử dụng làm nghiên cứu trường hợp xuyên suốt văn bản để minh họa cho các
kỹ thuật xác minh và phát triển khác nhau.
1.3.1 Các yêu cầu chức năng của Hệ thống giám sát máy bay Các yêu cầu chức
năng được trình bày trong ví dụ này mô tả một phần mềm được phát triển để giám sát
tình trạng bay của máy bay một động cơ nhỏ. Phần mềm thăm dò cảm biến và kiểm tra
tính hợp lệ của số đọc thu được từ các cảm biến này. Sau đó, nó điều khiển một
bộ mặt số để hiển thị số đọc của các thông số chính như nhiệt độ và áp suất
động cơ. Phần mềm này cũng giám sát một bộ thiết bị báo khói trên máy bay. Đèn
cảnh báo sáng màu đỏ khi nhận được các kết quả đọc không hợp lệ liên tiếp từ cảm
biến hoặc khi phát hiện có khói.
HÌNH 1.5 Hệ thống giám sát máy bay

Cảm biến nhiên liệu
Áp suất động cơ
Đèn
Áp suất động cơ Động cơ-

cảm biến Nhiệt độ ...Đèn
Cảnh báo khói

Đèn
Động cơ-
Nhiệt độ
cảm biến PHI CƠ
GIÁM SÁT
HỆ THỐNG
Cảnh báo nhiên liệu

Khói Đèn
Máy dò 1
Màn hình CRT

Khói
Máy dò 2
Bàn phím Phương tiện lưu trữ
Quay số
Phần mềm này cũng điều khiển màn hình CRT và bàn phím. Yêu cầu thí điểm về số đọc cảm biến hoặc mô phỏng phát
hiện khói được nhập thông qua bàn phím. Thông báo được hiển thị trên CRT để phản ánh các điều kiện cảnh báo hoặc
cách đọc do phi công yêu cầu. Các tuyên bố sau đây thể hiện các yêu cầu chức năng chính xác hơn của hệ thống giám
sát tàu bay: 1. Hệ thống sẽ thực hiện các chức năng giám sát và ghi lại tàu bay khác nhau.
2. Máy bay có một động cơ. Động cơ được trang bị cảm biến áp suất và nhiệt độ.
3. Các cảm biến được hệ thống thăm dò đều đặn trong khoảng thời gian 1 giây.
4. Tất cả các chỉ số cảm biến sẽ được gửi đến các mặt số, một mặt số cho mỗi cảm biến.
5. Tất cả các chỉ số cảm biến phải được kiểm tra để nằm trong phạm vi hoạt động an toàn.
6. Khi phát hiện thấy ba số đọc liên tiếp từ cảm biến nằm ngoài phạm vi, đèn tương ứng với cảm biến sẽ
chuyển từ màu xanh sang màu đỏ.
7. Khi cảm biến không phản hồi với chuỗi thăm dò, tín hiệu hết thời gian chờ sẽ được tạo ra.
8. Cảm biến hết thời gian chờ sẽ được xử lý như thể nó đã cung cấp số đọc ngoài phạm vi 9. Ba lần
hết thời gian liên tiếp sẽ khiến đèn cảnh báo chuyển từ xanh sang đỏ.
10. Một số thiết bị báo khói được lắp đặt trên máy bay. Khi phát hiện thấy khói lần đầu tiên, đầu báo khói sẽ tạo
ra ngắt.
11. Sau đó, khi không còn phát hiện thấy khói nữa, đầu báo khói sẽ tạo ra sự gián đoạn.
12 Hệ thống sẽ chuyển đèn cảnh báo khói từ xanh sang đỏ khi xảy ra gián đoạn phát hiện khói.
13. Một cảm biến được lắp đặt trong thùng nhiên liệu của tàu bay để cung cấp thông tin về lượng nhiên liệu còn
lại.
14. Cảm biến nhiên liệu sẽ được hệ thống thăm dò và đọc trong khoảng thời gian 1 giây.
15. Việc đọc cảm biến nhiên liệu sẽ được chuyển tới một mặt số.
16. Đèn cảnh báo sẽ chuyển từ màu xanh sang màu đỏ khi cảm biến nhiên liệu thu được chỉ số nhiên liệu từ 10%
trở xuống.
17. Hệ thống phải có khả năng hỗ trợ màn hình CRT và bàn phím 18. Phi công có thể yêu cầu các biện
pháp được tính toán từ dữ liệu cảm biến (chẳng hạn như tốc độ thay đổi áp suất, tốc độ tiêu thụ nhiên liệu, v.v.)
bằng cách sử dụng bàn phím .
19. Các số đo này phải được hiển thị trên màn hình CRT.
20. Số đọc vượt quá giới hạn từ các cảm biến hoặc đầu báo khói khiến đèn đỏ cảnh báo bật sáng sẽ khiến thông
báo cảnh báo hiển thị trên màn hình CRT.
21 Thông báo cảnh báo phải được ưu tiên cao hơn các biện pháp được yêu cầu bởi phi công.
22. Các thông báo cảnh báo vẫn tồn tại cho đến khi được phi công xác nhận qua bàn phím.
23. Khi tất cả các thông báo cảnh báo đã được xác nhận, yêu cầu cuối cùng sẽ được hiển thị.
24. Phi công sử dụng bàn phím để yêu cầu hệ thống mô phỏng việc phát hiện khói.
25. Tất cả các lần gián đoạn có khói hoặc không có khói phải được ghi lại trên một phương tiện từ tính.
26 Tất cả các số đọc được ghi trên môi trường từ tính phải được gắn thẻ thời gian chúng được nhận.
1.3.2 Các yêu cầu chức năng của hệ thống quản lý ô tô Ví dụ sau đây về hệ thống quản lý ô tô
(AMS) đã xuất hiện ở một số nguồn tài liệu. Phiên bản được trình bày ở đây tương tự như một ví
dụ trong cuốn sách về phân tích yêu cầu cho hệ thống thời gian thực của Hatley và Pirbahi [Hatley-
Pirbahi]. Hệ thống giám sát và kiểm soát tốc độ của ô tô bằng chức năng điều khiển hành trình.
Nó cũng theo dõi quãng đường, tốc độ trung bình và mức tiêu thụ nhiên liệu.
HÌNH 1.6 Hệ thống quản lý ô tô
Bàn phím Trưng bày
ga
Cảm biến nhiên liệu Thiết bị truyền động
ô tô
Sự quản lý
Hệ thống
Trục truyền động

cảm biến
Các thông báo về mức tiêu thụ nhiên liệu, yêu cầu bảo trì và tốc độ trung bình trên quãng
đường đã đi trong một chuyến đi nhất định. Các tuyên bố sau đây thể hiện các yêu cầu chức
năng của
hệ thống: 1. Hệ thống phải bao gồm các chức năng sau: kiểm soát hành trình; hiệu chỉnh; giám
sát tốc độ trung bình; giám sát mức tiêu thụ nhiên liệu; và giám sát bảo trì.
2. Người lái xe được phép nhập lệnh cho các chức năng khác nhau của hệ thống.
3. Lệnh điều khiển hành trình bao gồm hai bộ. Bộ đầu tiên bao gồm ba lệnh KÍCH HOẠT, TẮT KÍCH HOẠT
và TIẾP TỤC lần lượt được sử dụng để bắt đầu, dừng hoặc tiếp tục các hoạt động điều khiển hành trình.
Nhóm lệnh thứ hai bao gồm START_ACCELERATE và STOP_ACCELERATE để bắt đầu và
dừng chức năng tăng tốc khi hoạt động điều khiển hành trình đang hoạt động.
4. Chức năng điều khiển hành trình sẽ được kích hoạt bất cứ lúc nào khi động cơ đang chạy và hộp số ở số
cao nhất. Sự kiện này phụ thuộc vào việc xác nhận tín hiệu điều khiển đầu vào RUNNING và TOP_GEAR.
5. Khi lệnh KÍCH HOẠT được chọn, phần mềm sẽ chọn tốc độ hiện tại và tạo ra công suất cần thiết để điều
khiển vị trí bướm ga nhằm giữ xe ở tốc độ đó.
6. Lệnh Tắt sẽ được thực hiện bằng cách trả lại quyền điều khiển cho người lái xe bất kể bất kỳ lệnh nào
khác.
7. Người lái xe phải có khả năng tăng tốc độ bất cứ lúc nào bằng cách nhấn bàn đạp ga (ngay cả khi
chức năng hành trình được kích hoạt bằng cách chỉ cần đặt bàn đạp ga đủ xa).
Khi nhả bàn đạp ga, hệ thống sẽ giành quyền kiểm soát và duy trì tốc độ đã cài đặt trước đó.
8. Người lái xe phải giảm tốc độ bằng cách nhấn bàn đạp phanh. Bất cứ khi nào bạn nhấn bàn đạp phanh
hoặc hộp số chuyển khỏi số trên, hành động di chuyển sẽ không hoạt động. Khi nhả phanh và hộp số trở về số
hoàn toàn và lệnh TIẾP TỤC được nhấn, hành động chạy hành trình sẽ được kích hoạt lại và tốc độ
phải được duy trì ở tốc độ đã chọn trước đó.
9. Lệnh START_ACCELERATE sẽ khiến hệ thống ở chế độ bay hành trình bắt đầu tăng tốc cho đến khi nhận
được lệnh STOP_ACCELERATE.
10. Hệ thống sẽ đo tốc độ và quãng đường di chuyển bằng cách đếm số xung mà nó nhận được từ cảm biến
trên trục truyền động.
11. Hệ thống phải có khả năng hiệu chỉnh để hiệu chỉnh các phép đo tốc độ và khoảng cách do
các phép đo dựa trên vòng quay của trục truyền động bị ảnh hưởng bởi kích thước và độ mòn của lốp. Việc
hiệu chuẩn sẽ diễn ra bằng cách lái xe một dặm đã đo trước và đếm số vòng quay của trục từ cảm biến. Chức
năng hiệu chỉnh được kích hoạt bằng lệnh START_CALIBRATE và kết thúc bằng lệnh
STOP_CALIBRATE.
12. Hệ thống sẽ cung cấp cho người lái chỉ báo tốc độ trung bình trên màn hình. Khi người lái xe nhập lệnh
SART_TRIP và sau đó, bất cứ khi nào anh ta nhập yêu cầu AVERAGE_SPEED, hệ thống sẽ
hiển thị tốc độ trung bình của ô tô trong suốt thời gian động cơ chạy kể từ lệnh START_TRIP. Việc này sẽ
tiếp tục cho đến SART_TRIP tiếp theo.
13. Người lái xe có thể nhập lượng nhiên liệu bổ sung bằng bàn phím số đầy đủ.
Hệ thống sẽ tính toán và hiển thị mức tiêu thụ nhiên liệu trong khoảng thời gian kể từ lần nạp cuối cùng.
14. Hệ thống sẽ theo dõi quãng đường đi được của Ô tô và thông báo cho người lái xe về lịch bảo dưỡng cần
thiết theo lịch trình sau: thay dầu và lọc dầu sau mỗi 5.000 dặm; lọc gió thay sau mỗi 10.000 dặm;
bảo dưỡng lớn sau mỗi 15.000 dặm.
15. Thông báo bảo trì thích hợp sẽ được hiển thị không liên tục 250 dặm trước mỗi lần bảo dưỡng được yêu
cầu. Sau đó, thông báo sẽ xuất hiện liên tục 50 dặm trước dịch vụ được yêu cầu và sẽ duy trì cho
đến khi người lái xe nhập lệnh SERVICE_COMPLETED.
Bộ yêu cầu trên là bộ yêu cầu ban đầu do khách hàng đưa ra khi đưa ra yêu cầu đề xuất trong ví dụ này.
Bộ sau đây thể hiện sự cải tiến của những điều trên
yêu cầu thông qua các cuộc họp hoặc thư từ giữa các nhà phát triển tiềm năng đáp ứng yêu cầu đề xuất và khách
hàng.
16. Hệ thống điều khiển ô tô thông qua cơ cấu chấp hành gắn với van tiết lưu. Bộ truyền động này hoạt động
song song về mặt cơ học với cơ cấu bàn đạp ga sao cho bất kỳ yêu cầu tốc độ nào lớn hơn sẽ điều
khiển ga. Hệ thống phải dẫn động bộ dẫn động bằng tín hiệu điện có mối quan hệ tuyến tính với độ lệch của
bướm ga. Mức tín hiệu 0 volt tương ứng với việc đặt bướm ga đóng (điều này tương ứng với việc nhả bàn đạp
tăng tốc trong điều khiển thủ công) và mức tín hiệu 8 volt sẽ đặt bướm ga mở hoàn toàn (điều này tương ứng
với việc nhấn hết bàn đạp tăng tốc). ).
17. Hệ thống sẽ đóng vai trò là bộ phận điều khiển của vòng servo trong đó động cơ là bộ phận cấp liệu
phía trước. Để vận hành servo trơn tru, hệ thống phải cập nhật đầu ra tới van tiết lưu ít nhất một lần mỗi
giây. Khi tốc độ hiện tại cao hơn tốc độ đã chọn hơn 2 mph, hệ thống sẽ nhả hoàn toàn ga (tình huống này sẽ
xảy ra khi lái xe xuống dốc). Ở bất kỳ tốc độ nào dưới tốc độ này, hệ thống sẽ điều khiển bướm ga đến
độ lệch tỷ lệ với sai số hoặc cho đến khi bướm ga mở hoàn toàn (khi gặp đường dốc lên dốc).
18. Hệ thống phải tránh tăng tốc nhanh chóng, do đó, bộ truyền động không bao giờ được mở nhanh hơn để di
chuyển hết phạm vi của nó trong 10 giây (nó có thể đóng ở bất kỳ tốc độ nào vì ô tô chỉ lao đi khi đóng ga).
Khi tăng tốc ở độ dốc thông thường, hệ thống sẽ đo gia tốc và giữ ở tốc độ 1 mph/giây. Ở những độ dốc bất
thường, khi gia tốc đạt 1,2 mph/giây (xuống dốc), phải đóng ga và khi đạt 0,8 mph/giây (lên dốc), phải mở
ga hoàn toàn.
19. Hệ thống phải có bàn phím số đầy đủ và màn hình CRT.
1.3.3 Hệ thống điều khiển tàu đi lại tự động
Các đoạn sau đây mô tả các yêu cầu chức năng của thành phần phần mềm điều khiển trên tàu dành cho Hệ thống
tàu đi lại tự động. Hệ thống này sẽ hoạt động trên toàn khu vực đô thị của một thành phố lớn. Hệ thống được
quản lý bằng máy tính trung tâm và máy tính bảo trì. Mỗi đoàn tàu hoàn toàn tự động và có một máy tính trên
tàu giao tiếp với máy tính trung tâm và máy tính bảo trì. Các đoàn tàu trong hệ thống này sẽ được cấp điện thông
qua đường ray thứ ba. Người đi bộ hoặc ô tô sẽ không được tiếp cận đường ray. Mạng lưới thông tin liên lạc chạy
song song với đường ray sẽ liên kết máy tính trung tâm với mỗi đoàn tàu.
Tin nhắn sẽ được truyền từ tàu tới mạng (hoặc mạng tới tàu) thông qua các thiết bị bên đường ray nằm trên mỗi
đoạn đường ray. Hệ thống máy tính trung tâm sẽ điều phối dữ liệu lịch trình cho tất cả các đoàn tàu. Nó sẽ gửi
hành trình thích hợp tới từng chuyến tàu trong mạng lưới tàu đi lại tự động. Hệ thống Máy tính Trung tâm sẽ
có khả năng thay đổi lịch trình bất cứ lúc nào và sẽ phổ biến những thay đổi này trên toàn hệ thống, thông qua
mạng truyền thông. Hệ thống Máy tính Trung tâm sẽ cung cấp thông tin cho máy tính trên tàu về những trở ngại
trong quá trình thực hiện. đường tàu,
chẳng hạn như một phương tiện dịch vụ hoặc một đoàn tàu khác. hệ thống này cũng sẽ cảnh báo tàu về tín hiệu giao
thông và chuyển mạch đường ray, cũng như các thay đổi về ngã rẽ và độ dốc trong từng đoạn đường ray. Trung tam
Hệ thống máy tính. sẽ giám sát vị trí của tất cả các phương tiện trên tất cả các đoạn đường. Hệ thống
Máy tính Bảo trì sẽ lưu giữ các hồ sơ đầy đủ và cập nhật về tất cả các chuyến tàu, phần cứng liên lạc và
các thành phần khác của mạng lưới tàu đi lại tự động. Cơ sở dữ liệu hệ thống bảo trì sẽ lưu trữ lịch
sử dịch vụ và sửa chữa cho tất cả các thành phần này. Hình 1.7 cho thấy đầu vào và đầu ra của phần mềm
điều khiển tàu khách trên tàu và các đoạn sau đây liệt kê các yêu cầu chức năng cụ thể đối với phần mềm.
HÌNH 1.7 Tàu đi lại tự động
Cảm biến cửa Thiết bị truyền động cửa
Lệnh động cơ
Cảm biến động cơ
Bộ truyền động phanh
Tàu đi lại
Lệnh điều hành Hệ thống điều khiển
Điều hòa không khí

Lệnh
Cảm biến theo dõi
Cảm biến phanh
Cảm biến đèn
Cảm biến PA
Máy điều nhiệt
1. Hệ thống điều khiển trên tàu có trách nhiệm chỉ đạo, giám sát việc tăng, giảm tốc, dừng tàu, đóng, mở
cửa, chiếu sáng, điều hòa nhiệt độ và thông báo cho hành khách.
Phí duy nhất của người vận hành sẽ là ghi đè hệ thống điều khiển trong trường hợp khẩn cấp.
2. Việc chạy tàu được thực hiện bằng phần mềm theo đúng lộ trình nhận được từ nhà ga.
máy tính trung tâm. Các chuyến tàu sẽ dừng và khởi hành ở những địa điểm và thời gian thích hợp. Hệ thống sẽ
ghi lại thông tin cho mỗi lần chạy. Thông tin này sẽ được gửi trong một báo cáo tới bộ phận bảo trì.
Cơ sở dữ liệu ở cuối mỗi nữ tu.
3. Phần mềm máy tính trên tàu sẽ tiếp nhận (từ máy tính trung tâm) và phản ứng với thông tin về các chướng ngại
vật trên đường đi của tàu như xe dịch vụ hoặc đoàn tàu khác. Nó cũng sẽ nhận được
và phản ứng với thông tin về tín hiệu giao thông và công tắc theo dõi, cũng như các ngã rẽ và độ dốc
những thay đổi trong từng đoạn đường.
4. Tàu đi lại tự động hoạt động ở ba chế độ: Chế độ cục bộ sẽ dừng
tại mỗi điểm dừng, chế độ Express trong đó nó sẽ đi thẳng đến điểm dừng được chỉ định và bỏ qua tất cả
dừng ở giữa và chế độ Chỉ yêu cầu trong đó tàu sẽ chỉ dừng nếu được nhắc bởi người qua đường.
senger.
5. Ở chế độ Chỉ yêu cầu, hành khách trên tàu sẽ nhắc tàu dừng bằng Điểm dừng tiếp theo
dây. Hành khách chờ ở điểm dừng tiếp theo sẽ có thể dừng và tiếp cận tàu bằng nút bấm
được cung cấp tại nhà ga.
6. Mỗi đoàn tàu sẽ được trang bị động cơ tự giám sát và các hệ thống tự động hóa sau:
hệ thống trên tàu: cửa, phanh, đèn, hệ thống truyền thanh công cộng và kiểm soát khí hậu. Trong trường hợp xảy
ra trục trặc, hệ thống điều khiển trên tàu sẽ kích hoạt và giám sát việc điều khiển bằng tay.
7. Mỗi đoàn tàu sẽ có 4 hệ thống phanh riêng biệt: phanh giai đoạn I để điều chỉnh tốc độ chung,
phanh giai đoạn II để dừng tàu, phanh khẩn cấp để dừng tàu trong trường hợp xảy ra sự cố do phanh giai đoạn I
hoặc II và phanh an toàn để tăng cường an toàn khi tàu dừng để chở hàng
và dỡ hành khách.
8. Mỗi đoàn tàu sẽ có hai hệ thống cửa riêng biệt bên trái và bên phải. Hành trình sẽ cho biết
bên để mở tại mỗi điểm dừng. Khi cửa mở ở điểm dừng, đồng hồ hẹn giờ trên tàu sẽ được kích hoạt. Đồng hồ bấm giờ
sẽ cho hệ thống biết khi nào là thời điểm thích hợp để đóng cửa, dựa trên điểm dừng và thời gian trong ngày.
Cửa sẽ không đóng hoàn toàn cho đến khi chúng không bị cản trở.
9. Trong trường hợp thiết bị bị hỏng hoặc tai nạn, hệ thống điều khiển trên tàu sẽ tự động thông báo cho hệ thống
Bảo trì và phải cung cấp dữ liệu chính xác về sự cố. Dữ liệu phù hợp
sẽ được cung cấp cho đội bảo trì trước khi họ thực hiện các cuộc gọi dịch vụ..
1.3.4 YÊU CẦU VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐÈN GIAO THÔNG
Ví dụ điều khiển đèn giao thông là ví dụ đơn giản nhất về RTS được trình bày trong Chương này. Nó thể hiện tất cả
các đặc điểm của RTS được thảo luận trong phần 1.2
Ví dụ này là điển hình của nhiều hệ thống điều khiển giao thông tại nút giao thông được sử dụng ở bất kỳ nút giao
thông nào có đường dành cho người đi bộ. Hệ thống có thể được sử dụng với các giao lộ đơn giản liên quan đến đường
một chiều bị gián đoạn bởi lối qua đường dành cho người đi bộ. Nó cũng có thể được sử dụng với các giao
lộ phức tạp hơn điển hình bao gồm hai đường hai chiều có làn đường rẽ trái. Các đoạn sau liệt kê các yêu cầu
chức năng cụ thể cho hệ thống này.
1. Hệ thống sẽ điều khiển toàn bộ người đi bộ và đèn giao thông tại một ngã tư nhất định. Giao lộ có thể đơn
giản như đường một chiều có lối qua đường dành cho người đi bộ. Giao lộ có thể phức tạp như hai con
đường hai chiều với làn đường rẽ trái.
2. Đèn giao thông nhất định thường sẽ có màu xanh trong G giây. đèn vàng sẽ kéo dài Y giây.
Đèn đỏ sẽ vẫn đỏ trong R giây trước khi xe cộ được phép chuyển hướng. Ví dụ R giây sau khi đường bắc-nam chuyển sang
màu đỏ thì đèn đông-tây sẽ chuyển sang màu xanh.
3. Cảm biến giao thông có thể hiện diện để phát hiện ô tô đến và đi. Để phục vụ tốt hơn tình trạng giao thông đông
đúc, nếu ô tô M đến khi đèn đỏ thì đèn xanh tiếp theo sẽ tồn tại trong P giây hoặc cho đến khi tất cả ô tô M đã khởi
hành, tùy theo điều kiện nào đến trước.
4. Có thể có nút yêu cầu qua đường dành cho người đi bộ. Sau khi nhấn nút, người đi bộ phải đợi không quá C giây để
được phép băng qua. Chỉ nhận được yêu cầu qua đường khi đèn đỏ mới cần được bảo trì.
5. Bất kỳ xung đột nào giữa yêu cầu của người đi bộ và lưu lượng giao thông đều phải được giải quyết theo hướng có
lợi cho người đi bộ.
6. Vào một thời điểm nào đó trong ngày, giao lộ sẽ tự động tạm dừng hoạt động bình thường và đèn sẽ nhấp nháy màu
đỏ hoặc vàng.
7. Các biến G, Y, R, C trên được chỉ định và cùng với các thông tin về làn đường, giao lộ cụ thể khác trong quá
trình khởi tạo hệ thống điều khiển.
1.4 Bài tập
1. Xác định các hệ thống sau đây là hệ thống thời gian thực mềm hay cứng: a) Hệ
thống cơ sở dữ liệu tìm kiếm, truy xuất của cảnh sát cung cấp thông tin về xe ô tô bị đánh cắp.
b) Máy rút tiền tự động c) Hệ thống
xử lý thư của Dịch vụ Bưu chính cung cấp chức năng quét và phân phối các mục thư vào các thùng thích hợp.
d) Hệ thống nhận dạng vân tay
tự động của FBI phục vụ trên toàn quốc. f) A Hệ thống trạm xăng tự động điều khiển máy bơm,
biên lai tiền mặt, số liệu bán hàng, giao hàng, v.v. g) Hệ thống đánh lửa và phun xăng ô tô dựa trên
bộ vi điều khiển.
H) Hệ thống đặt chỗ ngồi tự động của hãng hàng không.
2. Đưa ra ví dụ về các hệ thống thời gian thực cụ thể trong các ứng dụng Y tế hoặc trong
hệ thống thông tin liên lạc và thảo luận xem chúng có thời hạn cứng hay mềm.
3. Từ các yêu cầu chức năng của hệ thống giám sát tàu bay được trình bày ở phần 1.3.1,
a) xây dựng một bảng chứa thời hạn cho hệ thống này. Bảng phải có các cột sau:
SỰ KIỆN ĐẦU VÀO THỜI GIAN TRẢ LỜI SỰ KIỆN ĐẦU RA,
trong đó cột đầu vào sẽ liệt kê đầu vào của hệ thống, chẳng hạn như yêu cầu thí điểm, sự kiện sẽ chỉ
định một giá trị cụ thể cho đầu vào này (Ví dụ: một yêu cầu cụ thể) là đúng, cột đầu ra. Chỉ định
một đầu ra do hệ thống tạo ra cho yêu cầu đầu vào nhất định và sự kiện là một điều kiện cụ thể cho đầu ra
này. b) Chỉ định các sự kiện đầu vào bên
ngoài đồng bộ và không đồng bộ mà phần mềm cần phản hồi như được đưa ra trong bảng trên ở phần a). c)
Thảo luận về các đặc điểm thời gian thực của ví dụ
này về tính nhúng, tính tương tranh và độ tin cậy.
4. Lặp lại các bước trong vấn đề 3 ở trên đối với ví dụ về hệ thống quản lý ô tô được trình bày ở
phần 1.3.2.
5. Lặp lại các bước ở bài 3 ở trên đối với ví dụ về tàu tự động trình bày ở phần 1.3.3.
6. Thảo luận tại sao hệ thống thời gian thực khó xác minh hơn hệ thống phi thời gian thực.
8. Thảo luận chức năng của thiết bị In-Circuit Emulator (ICE) trong thử nghiệm nhúng thời gian thực
hệ thống.
1.5 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[Borko 91] Borko Furht và cộng sự, Hệ thống Unix thời gian thực: Hướng dẫn thiết kế và ứng dụng, Kluwer
Academic, 1991.
[BURNS&WELLINGS 90] A. Burns và A. Wellings, Hệ thống thời gian thực và ngôn ngữ lập trình của
chúng, Addison Wesley, 1990.
[Bennet 94] S. Bennett, Điều khiển máy tính theo thời gian thực, Giới thiệu, Prentice Hall, 1994.
[Làm mát 95] JE Cooling, Thiết kế phần mềm cho hệ thống thời gian thực, Chapman và Hall, 1995.
[Levi 90] Shem-Tor Levi, AK Agrawala, Thiết kế hệ thống thời gian thực, McGraw Hill, 1990.
[Hatley-Pirbahi].

INTRODUCTION TO REAL-TIME SYSTEMS - chapter dịch

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

INTRODUCTION TO REAL-TIME SYSTEMS - chapter dịch

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95

Chương I: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC

phân tích yêu cầu, thiết kế và triển khai.

Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95

1.1 Đặc điểm của hệ thống thời gian thực

Các định nghĩa

Hệ thống thời gian thực là gì?

HÌNH 1.1 Một ví dụ về hệ thống thời gian thực

Có thể nghe được

Bàn phím Liên kết

Đầu vào đầu ra

Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95

HÌNH 1.2 Tổng quan về ATCS

Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95

HÌNH 1.3 Một hệ thống máy tính nhúng

cảm biến Dữ liệu cảm biến

Trình điều khiển vào/ra

Dữ liệu cảm biến

Trình điều khiển vào/ra

Trạng thái thiết bị truyền động

Thiết bị truyền động

Trình điều khiển vào/ra

Thiết bị truyền động Trạng thái thiết bị truyền động

Trình điều khiển vào/ra

Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95

c: Thời hạn gần nhất

Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95

rất nhiều thiết bị được giao tiếp với RTS.

các hệ thống như vậy.

Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95

1.2 Kỹ thuật Ứng dụng của hệ thống thời gian thực

1. Ứng dụng ngành kim loại (Cơ khí và Chế tạo):

thời gian thực, b) tính sẵn sàng và độ

Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95

thiết bị đo chuyến bay trong không gian.

vì lỗi hệ thống có thể gây ra thảm họa môi trường.

Ứng dụng Phạm vi thời gian đáp ứng

Hệ thống giọng nói và âm thanh 100 ns - 10 mili giây

Mô phỏng chuyến bay 1- 10 micro giây

Bộ điều khiển robot 1 mili giây - 10 mili giây

Phòng thí nghiệm và chẩn đoán y tế Tự động hóa 1 ms - 100 ms

Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95

1.3 Ví dụ về hệ thống thời gian thực

HÌNH 1.5 Hệ thống giám sát máy bay

Áp suất động cơ Động cơ-

Cảnh báo khói

Cảnh báo nhiên liệu

Màn hình CRT

Bàn phím Phương tiện lưu trữ

Đầu vào đầu ra

Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95

chuyển từ màu xanh sang màu đỏ.

bằng cách sử dụng bàn phím .

báo cảnh báo hiển thị trên màn hình CRT.

Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95

HÌNH 1.6 Hệ thống quản lý ô tô

Bàn phím Trưng bày

Trục truyền động

Đầu vào đầu ra

Tên file: Chapter-1.doc Ngày tạo: 25/7/95

khiển vị trí bướm ga nhằm giữ xe ở tốc độ đó.

phải được duy trì ở tốc độ đã chọn trước đó.