Chương 2

CƠ SỞ TOÁN HỌC

3/18/2020 1
 BÀI 2. CƠ SỞ TOÁN HỌC

I. Khái niệm về hệ thống và mô hình hóa hệ thống

II. Phương trình vi phân
III. Tuyến tính hóa mô hình phi tuyến
IV. Biến đổi Laplace
V. Hàm truyền
VI. Sơ đồ khối
VII. Graph tín hiệu
VIII.Mô hình trạng thái

3/18/2020 2
 I. Khái niệm về hệ thống và mô hình hóa hệ thống

1. Hệ thống
2. Phân loại hệ thống
3. Mô hình và mô hình hóa hệ thống

3/18/2020 3
 1. Hệ thống

3/18/2020 4
 1. Hệ thống

Hệ thống (system) là tập hợp các phần tử (elements) để

đạt được (các) mục tiêu xác định.
• Tuỳ theo mục tiêu hay phạm vi nghiên cứu đặt ra mà
người ta quy định giới hạn của hệ thống.
• Một hệ thống có thể bao hàm các hệ thống con khác
(sub-system).
• Một hệ thống được tạo lập phải thoả mãn yêu cầu, tiêu
chí xác định để đạt được mục tiêu đặt ra ban đầu.

3/18/2020 5
 1. Hệ thống

 Tiếp cận hệ thống nghiên cứu một đối tượng như là một hệ
thống với mối quan hệ tương hỗ giữa các phần tử.
• sự ảnh hưởng của mối liên kết giữa các đối tượng trong hệ
thống đến ứng xử chung.
• mỗi phần tử được đặc trưng bởi mối quan hệ vào - ra, hay mối
quan hệ nhân - quả.
• mọi tác động của bên ngoài vào một hệ thống đều là lượng vào,
mọi tác động của hệ thống đến xung quanh đều là lượng ra.
 Tiếp cận hệ thống là cơ sở của việc xây dựng hệ thống phương
pháp và công cụ thiết kế, chế tạo các hệ cơ điện tử.

3/18/2020 6
 1. Hệ thống

 Một số chú ý:
• Trong đại đa số các phần tử và hệ thống, không thể đảo chiều quan hệ
vào – ra.
v  t    a  t dt x  t    v  t  dt

• Quan hệ nhân quả dạng tích phân sẽ là quan hệ cơ bản trong các hệ
động lực. Khi ghép nối hệ thống cố gắng đảm bảo các quan hệ vào -
ra dạng tích phân hoặc tỷ lệ.
• Quan hệ nhân quả không chỉ biểu hiện ở các đối tượng vật lý mà còn
biểu hiện ở cả các quá trình.
• Tuỳ theo giới hạn và mục tiêu nghiên cứu, người ta chỉ quan tâm đến
các đại lượng cần thiết cho nghiên cứu hệ thống.

3/18/2020 7
 2. Phân loại hệ thống

• Hệ thống tĩnh (Static System): tín hiệu ra tại một thời điểm
chỉ phụ thuộc tín hiệu vào ở thời điểm đó chứ không phụ
thuộc tín hiệu vào trước đó.
• Hệ thống động (Dynamic System): tín hiệu ra phụ thuộc tín
hiệu vào trước đó.
• Một hệ thống là tĩnh khi và chỉ khi mọi phần tử của nó là tĩnh.
Nếu dù chỉ 1 phần tử của hệ thống là động thì hệ thống sẽ là
động.
• Hầu hết các hệ thực là động.

3/18/2020 8
 2. Phân loại hệ thống

R2 R3
y t   u t   K  u t 
R1  R2  R3   R2 R3

3/18/2020 9
 2. Phân loại hệ thống

dv2  t 
RC  v2  t   v1  t 
dt

3/18/2020 10
 Hệ thống động

 Theo cấp cao nhất của PTVP:

 Hệ thống động bậc một (First-Order);
 Hệ thống bậc 2 (Second-Oder);
 Các hệ thống bậc 2 trở lên – Hệ thống bậc cao (Higher-
Order).
 Theo tính tuyến tính của PTVP:
 Hệ tuyến tính (số mũ cao nhất của các đối số là 1);
 Hệ phi tuyến (chứa số mũ khác 1 hoặc chứa phần tử siêu
việt).

3/18/2020 11
 Hệ thống động

d2y dy
M 2  B  Ky  R  t 
dt dt

3/18/2020 12
 Hệ thống động

m ( s ) Ki 1

Ea ( s )  J m s  Bm  La s  Ra   Ki Kb s
3/18/2020 13
 Hệ thống động

 M  m x  bx  m  l cos   2l sin    F
I d  ml 2   mgl sin   mxl cos

3/18/2020 14
 Hệ thống tuyến tính

• Hệ tuyến tính có 2 tính chất quan trọng, cho phép đơn

giản hoá quá trình xây dựng và khảo sát mô hình:
 Tuân theo theo nguyên lý xếp chồng tín hiệu:
x1  t   y1  t  , x2  t   y2  t  :
x1  t   x2  t   y1  t   y2  t 
 Có tính thuần nhất:
x1  t   y1  t  :
  x1  t     y1  t  với  là hằng số.

3/18/2020 15
 Hệ thống tuyến tính

d2y dy
M 2  B  Ky  R  t 
dt dt

y  t   yt  t   yss  t 

Đáp ứng tổng = đáp ứng điều kiện đầu bằng không +
đáp ứng đầu vào
R  t   k1  R1  t   k2  R2  t 
R1  t   y ss1  t   yss  t   k1  y ss1  t   k2  y ss 2  t 
R2  t   y ss 2  t 
3/18/2020 16
 3. Mô hình hóa hệ thống

a. Khái niệm mô hình hóa

b. Mục đích mô hình hóa
c. Công cụ và phương pháp mô hình hóa

3/18/2020 17
 a. Khái niệm mô hình hóa

• Mô hình hoá (Modeling) là sự mô tả đối tượng thực

(thiết bị, quá trình) thông qua một ngôn ngữ thích hợp.
• Kết quả mô tả được gọi là mô hình (Model).
• Tuỳ theo ngôn ngữ mô tả, có mô hình dạng vật lý
(dạng thu nhỏ hay đơn giản hoá, cách điệu hóa), dạng
đồ hoạ, đồ thị hay sơ đồ khối, dạng toán học (phương
trình đại số, phương trình vi phân).
• Mô hình không phải hệ thực nên mô hình không thể
và không cần giống hệ thực.
3/18/2020 18
3/18/2020 19
 b. Mục đích mô hình hóa

• Để mô tả trực quan, dễ hiểu các đối tượng hoặc quá

trình thực.
• Là một khâu quan trọng trong quá trình thiết kế hệ
thống cơ điện tử.

3/18/2020 20
 b. Mục đích mô hình hóa

3/18/2020 21
 c. Công cụ và phương pháp thực hiện mô hình hóa

 Tùy thuộc vào mục đích nghiên cứu và đối tượng

nghiên cứu lựa chọn loại mô hình, cộng cụ và phương
pháp thực hiện mô hình hóa phù hợp.
 Mô hình hóa các hệ thống cơ điện tử: sử dụng các
loại mô hình sau:
 Mô hình toán gồm các phương trình đại số, phương
trình vi phân
 Hàm truyền
 Sơ đồ khối
 Graph tín hiệu (signal-flow graph - SFG)
 Mô hình trạng thái

3/18/2020 22
 c. Công cụ và phương pháp thực hiện mô hình hóa

 Các công cụ và phương pháp mô hình hóa: sử dụng

các định luật vật lý cơ bản cho các chuyển động và quá
trình vật lý xảy ra trong các phần tử của hệ thống.
 Các định luật bảo toàn năng lượng, khối lượng
 Các định luật chuyển động của Newton
 Các phương trình Lagrange
 Các định luật phản ánh mối quan hệ nhân quả
 Các quan hệ cơ bản giữa các đại lượng

3/18/2020 23
 c. Công cụ và phương pháp thực hiện mô hình hóa

- Áp dụng định luật bảo toàn năng lượng: v1  v2  v3

- Áp dụng định luật bảo toàn điện lượng: i1  i2

1

v3
- Các quan hệ cơ bản: v2  i2 dt i3 
C R
dv2
RC  v2  v1
dt
3/18/2020 24
c. Công cụ và phương pháp thực hiện mô hình hóa

- Áp dụng định luật Newton 2 cho chuyển động của khối lượng M:

 F  Ma hay FK  FB  P  R  Ma
d2y
FK  t   K    y 
dy
- Các quan hệ cơ bản: FB  t   B a t  
dt dt 2
d2y dy
M 2  B  Ky  R  t 
dt dt

3/18/2020 25
 II. Phương trình vi phân

 Ưu điểm
• phản ánh rõ ràng quy luật, tường minh
• có thể giải ra nghiệm dưới dạng giải tích, biện luận các
trường hợp rõ ràng.
 Nhược điểm
• khó khăn trong giải phương trình vi phân
• ít trực quan

3/18/2020 26
 II. Phương trình vi phân

Các bước xây dựng phương trình vi phân

Bước 1: Tìm hiểu cấu tạo, hoạt động của hệ thống
Bước 2: Viết các PTVP bằng cách dựa trên các định luật vật lý
và các quan hệ cơ bản:
- Định luật bảo toàn khối lượng, bảo toàn năng lượng, các
định luật về chuyển động của Newton, các phương trình
Largrange…
- Các định luật phản ánh mối quan hệ nhân quả
- Các quan hệ cơ bản giữa các đại lượng

3/18/2020 27
 II. Phương trình vi phân

Ví dụ 1: Mô hình mạch điện RC

3/18/2020 28
 II. Phương trình vi phân

Ví dụ 1: Mô hình mạch điện RC

- Phương trình bảo toàn năng lượng:
v1  v2  v3
- Phương trình bảo toàn điện lượng:
i1  i2
1
- Quan hệ cơ bản của điện dung: v2 
C  i2 dt

- Quan hệ cơ bản của điện trở: v3  Ri1

dv2
- Phương trình vi phân: RC  v2  v1
dt
3/18/2020 29
 II. Phương trình vi phân

Ví dụ 2. Mô hình hệ thống khối lượng - lò xo - giảm chấn

3/18/2020 30
 II. Phương trình vi phân

Ví dụ 2. Mô hình hệ thống khối lượng - lò xo - giảm chấn

- Định luật Newton 2: FK  FB  P  R  Ma

- Quan hệ cơ bản của lò xo: FK  t   K    y 

- Quan hệ cơ bản của ma sát nhớt: FB  t   B

dy
dt

d2y
- Quan hệ giữa gia tốc và vị trí: a t  
dt 2

- Phương trình vi phân:

d 2 y dy
M 2  B  Ky  R  t 
dt dt
3/18/2020 31
 III. Tuyến tính hóa mô hình phi tuyến

• Tuyến tính hóa mô hình sử dụng khai triển Taylor:

x  x   d x  x 
2 2
dg g
y  g ( xo )  x  xo
o
x  xo
o
 ...
dx 1! dx 2 2!
và lấy xấp xỉ đến đạo hàm bậc nhất:
y  g ( xo )  m  x  xo   yo  m  x  xo  với m
dg
x  xo
dx
hay:
y  yo  m  x  xo 

y  mx

3/18/2020 32
 III. Tuyến tính hóa mô hình phi tuyến

• Vị trí cân bằng: fo  Mg  ( yo )2

• Xấp xỉ tuyến tính của hệ khi chuyển vị nhỏ có dạng:
df d ( y2 )
f  my với m y  yo
 y  yo
 2y
dy dy
• Tại lân cận điểm cân bằng, quan hệ giữa lực và chuyển vị của lò
xo được coi gần đúng là có dạng tuyến tính:
f  fo  m  y  yo   2 yo  y  yo 
3/18/2020 33
 IV. Biến đổi Laplace

• Biến đổi Laplace của một hàm theo thời gian f(t) được định nghĩa
như sau: t

L f (t )  F ( s)   f (t )e  st dt
0

Trong đó: L được gọi là toán tử Laplace,

t≥ 0 là biến thực,
s là biến phức, còn gọi là biến Laplace
• Phép biến đổi Laplace ngược được định nghĩa như sau:
L1 F (s)  f (t )
trong đó L-1 được gọi là toán tử Laplace ngược.

3/18/2020 34
 Biến đổi Laplace của một số hàm thường gặp

3/18/2020 35
 IV. Biến đổi Laplace

Ví dụ: d2y dy
M 2  B  Ky  R  t 
dt dt

 dy 
M  s 2Y  s   sy  0    0   B  sY  s   y  0   KY  s   R  s 
 dt 

Ms 2Y  s   Msy0  BsY  s   By0  KY  s   0

 Ms  B  y0 P s
Hàm truyền: Y s  
Ms 2  Bs  K Q s

PTĐT: Q  s   Ms 2  Bs  K  0

3/18/2020 36
 IV. Biến đổi Laplace

• Biến Laplace có thể được xem như là toán tử vi phân:

d
s .
dt
1
• Biến Laplace có thể được xem như là toán tử tích phân:
s
t
1
  dt.
s 0

• Định lý giá trị cuối:

lim y  t   lim sY  s 
t  s0

3/18/2020 37
 IV. Biến đổi Laplace

Ví dụ: xét hệ thống với K/M = 2 và B/M = 3:

 Ms  B  y0 P s  s  3 y0
Y s   Y s 
Ms 2  Bs  K Q s  s  1 s  2 

2 1
Y s  
s 1 s  2

 2   1 
y  t   L1    L1  
 s  1  s  2

y  t   2et  1e2t

 s  3 y0
lim y  t   lim sY  s   lim s  0
t  s0 s0  s  1 s  2
3/18/2020 38
 V. Hàm truyền

• Hàm truyền (Transfer Function) của hệ thống dừng tuyến tính dùng để biểu
diễn quan hệ nhân - quả (vào - ra) của hệ thống hoặc phần tử. Đó là tỷ số
giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào dưới dạng biến đổi Laplace với giả thiết mọi
điều kiện đầu bằng 0.
Y s
G s 
U s
• Xây dựng hàm truyền của HTTT trải qua 3 bước:
 Xây dựng PTVP biểu diễn quan hệ vào - ra của hệ thống theo thời gian t;
 Biến đổi Laplace phương trình để nhận được quan hệ vào - ra của hệ
theo s;
 Xác định tỷ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào dưới dạng biến đổi Laplace
với giả thiết mọi điều kiện đầu bằng 0 như định nghĩa.

3/18/2020 39
 V. Hàm truyền

• Hàm truyền hệ SISO:

d n y t  d n 1 y  t  dy  t  d mu  t  d m 1u  t  du  t 
 an 1  ...  a1  a0 y  t   bm  bm 1  ...  b  b0u  t 
dt n 1 
n m m 1 1
dt dt dt dt dt

s n
 an1s n1  ...  a1s  a0  Y  s    bm s m  bm1s m1  ...  b1s  b0 U  s 

Y  s  bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0

G s   n
U s s  an 1s n 1  ...  a1s  a0

3/18/2020 40
 V. Hàm truyền

• Hàm truyền hệ MIMO:

Yi  s 
Gij  s  
Rj s

Yi  s   Gi1  s  R1  s   Gi 2  s  R2  s   ...  Gip  s  Rp  s 

Y s  Gs R s

Y1  s    R1  s    G11  s  G12  s  G1 p  s  
 
  
    
G21  s  G22  s  G2 p  s  
Y s
Y s   
R s  
R s 
2
Gs  
2
 
 
  . . . 
     
Y
 q  s
 p
R  s   Gq1  s  Gq1  s  Gqp  s  

3/18/2020 41
 V. Hàm truyền

Ví dụ: Tìm hàm truyền của hệ thống khối lượng - lò xo - giảm chấn được mô tả
bằng phương trình vi phân:

d 2 y (t ) dy(t )
M 2
 B  Ky (t )  R(t )
dt dt

Biến đổi Laplace các phần tử, ta nhận được phương trình với biến Laplace:

M ( s 2Y ( s )  sy( 0 )  y ( 0 ))  B( sY( s )  y( 0 ))  KY ( s )  R( s )
Cho các điều kiện ban đầu bằng 0:

Y (s)(Ms 2  Bs  K )  R(s)
Hàm truyền của hệ thống:
Y ( s) 1
G( s)  
R ( s ) Ms 2  Bs  K
3/18/2020 42
 VI. Sơ đồ khối

• Sơ đồ khối là cách biểu diễn bằng hình ảnh của quan hệ nhân quả trong một
hệ thống cụ thể cho phép kỹ sư nhận thấy được mối liên hệ qua lại giữa các
phân tử của hệ thống.

Bốn biểu tượng cơ bản sử dụng trong sơ đồ khối

3/18/2020 43
 VI. Sơ đồ khối

1. Kết hợp các khối nối tiếp nhau:

2. Dịch chuyển khối tổng ra sau:

3. Dịch chuyển điểm rẽ nhánh lên trước khối:

3/18/2020 44
 VI. Sơ đồ khối

4. Dịch chuyển điểm rẽ nhánh ra sau khối:

5. Dịch chuyển khối tổng lên trước khối:

6. Khử vòng phản hồi:

3/18/2020 45
 VI. Sơ đồ khối

3/18/2020 46
 VI. Sơ đồ khối

Ea  s   R  s   B  s   R  s   H  s Y  s 

Y  s   G  s U  s   G  s  Ga  s  Z  s   G  s  Ga  s  Gc  s  Ea  s 

Y  s   G  s  Ga  s  Gc  s   R  s   H  s Y  s 

Y  s  1  G  s  Ga  s  Gc  s  H  s   G  s  Ga  s  Gc  s  R  s 

Y s G  s  Ga  s  Gc  s 

R  s  1  G  s  Ga  s  Gc  s  H  s 
3/18/2020 47
 VII. Graph tín hiệu

Ưu điểm:
Có thể sử dụng công thức hệ số khuếch đại dòng tín hiệu để xác
định mối quan hệ giữa các biến của hệ thống mà không cần biến đổi
rút gọn hoặc xử lý graph tín hiệu.

y2  a12 y1

3/18/2020 48
 VII. Graph tín hiệu

Ví dụ: Xây dựng graph tín hiệu của hệ thống được mô tả bởi hệ
phương trình sau:

3/18/2020 49
 VII. Graph tín hiệu

3/18/2020 50
 VII. Graph tín hiệu
Biến đổi graph tín hiệu sao cho y2 và y3 thỏa mãn điều kiện của nút đầu ra

(a) sơ đồ dòng tín hiệu ban đầu

(b) sơ đồ dòng tín hiệu sau biến đổi

3/18/2020 51
 VII. Graph tín hiệu

Lỗi sai khi biến nút y2 thành nút đầu vào

3/18/2020 52
 VII. Graph tín hiệu

3/18/2020 53
 VII. Sơ đồ dòng tín hiệu
Đại số graph tín hiệu

Nút vừa là điểm tổng,

vừa là điểm chuyển tiếp

3/18/2020 54
 VII. Sơ đồ dòng tín hiệu
Đại số graph tín hiệu

Các nhánh song song

có cùng hướng nối
giữa hai nút

Chuỗi các nhánh một

chiều nối tiếp

3/18/2020 55
 VII. Graph tín hiệu

3/18/2020 56
 VII. Graph tín hiệu

Công thức hệ số khuếch đại

3/18/2020 57
 VII. Graph tín hiệu

Y s G G G G 1  L3  L4   G5G6G7G8 1  L1  L2 
M  1 2 3 4
R s 1   L1  L2  L3  L4    L1L3  L1L4  L2 L3  L2 L4 

3/18/2020 58
 VIII. Mô hình trạng thái

1. Biến trạng thái

2. Phương trình trạng thái
3. Phương trình tín hiệu ra
4. Các bước xây dựng mô hình trạng thái
5. Xác định mô hình trạng thái từ hàm truyền

3/18/2020 59
 VIII. Mô hình trạng thái

 Hàm truyền chỉ thuận lợi khi:

• Hệ một đầu vào, một đầu ra (SISO);

• Hệ tuyến tính (hoặc được tuyến tính hóa), có hệ số không biến đổi theo

thời gian (hệ thống dừng).

 Mô hình trạng thái có thể áp dụng cho các hệ:

• Nhiều đầu vào, nhiều đầu ra (MIMO) hoặc hệ có nhiều biến;

• Phi tuyến và có hệ số biến đổi theo thời gian.

3/18/2020 60
 VIII. Mô hình trạng thái

1. Biến trạng thái

• Trạng thái của một hệ thống là một tập hợp các biến (được gọi là
biến trạng thái), mà nếu biết giá trị của chúng tại thời điểm ban đầu
t0 nào đó và các tín hiệu vào, thì có thể hoàn toàn xác định được
đáp ứng của hệ tại mọi thời điểm t  t0
• Tập hợp các biến trạng thái ở đây đựợc hiểu là số nhỏ nhất của
các biến (không nhất thiết phải là các đại lượng vật lý đo được),
cần thiết để mô tả bản chất động lực học của hệ thống. Khi biến
thiên theo thời gian, các biến trạng thái sẽ tồn tại trong một không
gian n-chiều, gọi là không gian trạng thái (KGTT).

3/18/2020 61
 VIII. Mô hình trạng thái

• Trong các hệ thống vật lý, các biến trạng thái thường được lựa
chọn là các biến đặc trưng cho sự tích trữ năng lượng trong hệ
thống, và là các biến (đại lượng vật lý) có thể đo được trực tiếp.
• Ngoài ra, tập hợp biến trạng thái còn có thể được lựa chọn dựa
trên các biến đầu ra quan tâm, đặc trưng cho đáp ứng động học
của hệ thống như: điện áp, dòng điện, vận tốc, vị trí, áp suất,
nhiệt độ ...

3/18/2020 62
 VIII. Mô hình trạng thái

Ví dụ:
1 2
• Khối lượng: T  mv  biến trạng thái là v
2

1
• Lò xo:   mx 2  biến trạng thái là x
2
1 2
• Điện cảm: EL  LI  biến trạng thái là dòng điện
2

1 Q2 1
• Tụ điện: EC   
2
2
CU biến trạng thái là điện lượng
2C 2
(hoặc điện áp)

3/18/2020 63
 VIII. Mô hình trạng thái

d 2 y (t ) dy(t )
M 2
 B  Ky (t )  R(t )
dt dt
dy  t 
x1  t   y  t  ; x2  t  
dt
u t   R t 

 dx1
 dt  x2

 dx2   K x1  B x2  1 u
 dt M M M

y  x1

3/18/2020 64
 VIII. Mô hình trạng thái
2. Phương trình trạng thái
dx1
 a11 x1  a12 x2  ...  a1n xn  b11u1  b12u2  ...  b1r ur
dt
dx2
 a21 x1  a22 x2  ...  a2 n xn  b21u1  b22u2  ...  b2 r ur
dt
...
dxn
 an1 x1  an 2 x2  ...  ann xn  bn1u1  bn 2u2  ...  bnr ur
dt

 x1   a11 a12 a1n   x1 

   b b1r   u1 
d  x2   a21 a22 a2 n   x2   11  
  
dt        
 x  a    bn1 bnr  ur 
 n   n1 a n 2 ann   xn 

x = Ax + Bu
3/18/2020 65
 VIII. Mô hình trạng thái

 dx1
 dt  x2

 dx2   K x1  B x2  1 u
 dt M M M

3/18/2020 66
 VIII. Mô hình trạng thái
3. Phương trình tín hiệu ra

y1  c11 x1  c12 x2  ...  c1n xn  d11u1  ...  d1r ur

y2  c21 x1  c22 x2  ...  c2 n xn  d 21u1  ...  d 2 r ur

ym  cm1 x1  cm 2 x2  ...  cmn xn  d m1u1  ...  d mr ur

 y1   c11 c12 c1n   x1 

 y  c d d1r   u1 
c22 c2 n   x2   11  
 2    21  
       
 y  c     d p1 d mr  ur 
 m   m1 cm 2 cmn   xn  

y = Cx + Du

3/18/2020 67
 VIII. Mô hình trạng thái

dy  t 
x1  t   y  t  ; x2  t  
dt

y  x1

3/18/2020 68
 VIII. Mô hình trạng thái
Mô hình trạng thái:

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

3/18/2020 69
 VIII. Mô hình trạng thái

4. Các bước xây dựng mô hình trạng thái

Bước 1: Xác định bậc n của hệ thống, lựa chọn tập hợp các biến

trạng thái và xác định các tín hiệu (biến) đầu vào.

Bước 2: Xây dựng các phương trình trạng thái và xác định các phần

tử của ma trận A, B.

Bước 3: Chọn các biến đầu ra phù hợp với mục đích phân tích và

điều khiển hệ thống, và xác định các phần tử của ma trận C, D.

3/18/2020 70
 VIII. Mô hình trạng thái

d 2 y (t ) dy(t )
M 2
 B  Ky (t )  R(t )
dt dt
dy  t 
x1  t   y  t  ; x2  t  
dt
u t   R t 

 dx1
 dt  x2

 dx2   K x1  B x2  1 u
 dt M M M

y  x1

3/18/2020 71
 VIII. Mô hình trạng thái

 dx1
  x2
 dt

 dx2   K x1  B x2  1 u

 dt M M M

y  x1
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
 0 1  0
 x1    x 
 1   1 u

 x      x2   
K B
 2  0 1  0
 M M M 
A K B B 1 
x      
y  1 0  1   0  u  M M M 
 x2 
C  1 0 D   0

3/18/2020 72
 VIII. Mô hình trạng thái

4. Xác định mô hình trạng thái từ hàm truyền

a. PTTT của hệ tuyến tính với vế phải không chứa đạo hàm
dny d n1 y dy G s 
Y ( s)
 n
1
 a  ...  a  an y  u
dt n 1
dt n 1 n 1
dt U ( s) s  a1s n1  ...  an1s  an

 x1, x2 ,..., xn    y, y,..., y (n1) 

x = Ax + Bu
y = Cx  Du

 x1   0 1 0 0   x1  0  x1 
x   0 0 1 0   x2   0   x 
 2        2 
 =   +  u y  1 0 0 0    0u
x   0 0 0 1   xn1  0  
 n1    xn 1 
 xn   an an 1  an  2 a1   xn  1  xn 

3/18/2020 73
 VIII. Mô hình trạng thái

Ví dụ:
Xác định hàm truyền của hệ thống được mô tả bởi phương trình vi
phân dưới đây:
d 2 y dy
2
2  yu
dt dt

3/18/2020 74
 VIII. Mô hình trạng thái

d 2 y dy
2
2  yu
dt dt
x1  y
Bước 1. Xác định bậc của hệ thống và đặt các biến trạng thái:
x2  x1  y

Bước 2. Xây dựng các phương trình trạng thái và xác định ma trận A, B:
 x1  x2 0 1  0
 A  B 
 x2   x1  2 x2  u  1 2  1 
Bước 3. Chọn biến đầu ra và xác định ma trận C, D:

y  x1 C  1 0 D   0

x = Ax + Bu
y = Cx  Du

3/18/2020 75
 VIII. Mô hình trạng thái
4. Xác định mô hình trạng thái từ hàm truyền
b. PTTT của hệ tuyến tính với vế phải chứa đạo hàm
dny d n1 y dy d nu d n1u du
n
 a1 n 1
 ...  an 1  an y  b0 n
 b1 n 1
 ...  bn 1  bnu
dt dt dt dt dt dt
Y ( s ) b0 s n  b1s n1  ...  bn1s  bn
G s   n
U ( s ) s  a1s n1  ...  an1s  an
x1  x2
x2  x3  x1   0 1 0 0   x1  0
 x   0 0 1 0   x2  0
 2      
 =   +  u
xn1  xn x   0
 n 1   0 0 1   xn 1  0
xn  an x1  ...  a1 xn  u
 xn   an an 1 an 2 a1   xn  1

x = Ax + Bu  x1 
x 
y = Cx  Du y   bn  anb0   bn1  an1b0   b1  a1b0   2   b0u
 
3/18/2020  xn  76
 VIII. Mô hình trạng thái

Ví dụ:
Xác định mô hình trạng thái của hệ có hàm truyền đạt:

Y ( s) 5s 2  7s  4
G s   3
U ( s) s  3s 2  6s  2

3/18/2020 77
 VIII. Mô hình trạng thái

Y ( s) 5s 2  7s  4
G s   3
U ( s) s  3s 2  6s  2

Y ( s ) b0 s n  b1s n1  ...  bn1s  bn

G s   n
U ( s ) s  a1s n1  ...  an1s  an

n  3,
b0  0, b1  5, b2  7, b3  4
a1  3, a2  6, a3  2

x1  y , x2  y , x3  y

3/18/2020 78
 VIII. Mô hình trạng thái
n  3,
Y ( s) 5s 2  7s  4
G s   3 b0  0, b1  5, b2  7, b3  4
U ( s) s  3s 2  6s  2 a1  3, a2  6, a3  2

 x1   0 1 0 0   x1  0
 x   0 0 1 0   x2  0  x1   0 1 0   x1  0
 2        x    0 0 1   x   0 u
 =   +  u
x   0  2   2  
 n 1   0 0 1   xn 1  0  x3   2 6 3  x3  1
 xn   an an 1 an 2 a1   xn  1

 x1 
x   x1 
y   bn  anb0   bn1  an1b0   b1  a1b0   2   b0u y   4 7 5  x2 
 
   x3 
 xn 
3/18/2020 79
 VIII. Mô hình trạng thái
n  3,
Y ( s) 5s 2  7s  4
G s   3 b0  0, b1  5, b2  7, b3  4
U ( s) s  3s 2  6s  2 a1  3, a2  6, a3  2

 x1   0 1 0   x1  0 0 1 0 0
 x    0 0 1   x   0 u
 2   2   A 0 0 1  B  0
   
 x3   2 6 3  x3  1  2 6 3 1 

 x1 
y   4 5 7   x2   0  u C  4 7 5 D   0
 
 x3 
x = Ax + Bu
y = Cx  Du
3/18/2020 80