Lý thuyết Điều khiển tự động 1

om
.c
ng
Thiết kế bộ

co
điều khiển

an
th
phản hồi
trạng thái
o ng
du
u
cu

ThS. Đỗ Tú Anh
Bộ môn Điều khiển tự động
Khoa Điện, Trường ĐHBK HN

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 16-1

Điều khiển phản hồi trạng thái

Xét hệ thống liên tục tuyến tính một tín hiệu vào được mô tả bởi

om
(1)

.c
Giả thiết tất cả các biến trạng thái đều đo được. Chọn luật điều khiển phản

ng
hồi trạng thái sau

co
an
Khi đó mô hình trạng thái của hệ kín là:

th
o ng
Bài toán thiết kế
du

Tìm ma trận phản hồi trạng

u
cu

thái K của bộ điều khiển sao

cho hệ kín có được chất
lượng như mong muốn

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 16-2

Điều khiển phản hồi trạng thái (tiếp)

Nguyên lý đặt điểm cực

om
Là phương pháp xác định ma trận K sao cho hệ kín có các điểm cực mong
muốn

.c
ng
Điều kiện cần và đủ

co
Hệ (1) là điều khiển được hoàn toàn

an
th
Phương pháp sử dụng mô hình dạng chuẩn điều khiển
ng
• Đưa mô hình trạng thái của hệ thống về dạng chuẩn điều khiển
o
Định nghĩa ma trận chuyển đổi T như sau
du

(2) ⎡ a1 a2 … an −1 1 ⎤
u

⎢a 0 ⎥⎥
cu

⎢ 2 a3 … 1
W=⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ a1 1 … 0 0⎥
Ma trận điều khiển được ⎢⎣ 1 0 … 0 0 ⎥⎦
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 16-3

Nguyên lý đặt điểm cực

Phương pháp sử dụng mô hình dạng chuẩn điều khiển (tiếp)

om
trong đó các ai là các hệ số của đa thức đặc tính

.c
sI - A = s n + an −1s n −1 + + a1s + a0

ng
Sử dụng phép đổi biến

co
Do hệ điều khiển được nên tồn tại T-1, ta có

an
(3)

th
trong đó o ng
du
u
cu

0 1 2 n-1

Mô hình (2) là mô hình trạng thái dạng chuẩn điều khiển

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 16-4

Nguyên lý đặt điểm cực (tiếp)

Phương pháp sử dụng mô hình dạng chuẩn điều khiển (tiếp)

om
• Chọn các điểm cực mong muốn của hệ thống là

.c
Khi đó phương trình đặc tính mong muốn sẽ là

ng
co
( s − µ 1 )( s − µ 2 ) … ( s − µ n ) = s n + α n −1 s n −1 + … α 1 s + α 0 (4)

an
th
Ta hãy viết
K
o ng
ˆ = KT = ⎡ kˆ
⎣ 0 kˆ1 … kˆn −1 ⎤⎦
du

Khi được sử dụng để điều khiển hệ (3), hệ trở thành

u
cu

với phương trình đặc tính

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 16-5

Nguyên lý đặt điểm cực (tiếp)

⎡ s −1 … 0 ⎤

om
⎢ 0 s … 0 ⎥
=⎢ ⎥

.c
⎢ ⎥
⎢ ⎥

ng
⎢⎣ a0 + kˆ0 ˆ
a1 + k1 … s + an −1 + kn −1 ⎥⎦ˆ

co
= s n + (an −1 + kˆn −1 ) s n −1 + + (a1 + kˆ1 ) s + (a0 + kˆ0 ) (5)

an
Phương trình (5) phải tương đương với phương trình đặc tính mong muốn (4),

th
tức là a + kˆ = α ,
o ng n −1 n −1 n −1

an − 2 + kˆn − 2 = α n − 2 ,
du
u

a0 + kˆ0 = α 0
cu

Vậy
ˆ -1 = ⎡ kˆ
K = KT kˆ1 … kˆn −1 ⎤⎦ T-1
⎣ 0 (6)
= [α 0 − a0 α1 − a1 … α n −1 − an −1 ] T −1

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 16-6

Nguyên lý đặt điểm cực (tiếp)

Phương pháp sử dụng mô hình dạng chuẩn điều khiển-Các bước thiết kế

om
Bước 1 Kiểm tra tính điều khiển được của hệ thống. Nếu hệ đk được thì

.c
thực hiện tiếp các bước sau đây

ng
Bước 2 Xác định các hệ số ai từ đa thức đặc tính của hệ

co
sI - A = s n + an −1s n −1 + + a1s + a0

an
Bước 3 Xác định ma trận chuyển đổi T để chuyển mô hình hệ thống

th
sang mô hình dạng chuẩn điều khiển theo (2)
ng
Bước 4 Từ các điểm cực mong muốn, viết phương trình đặc tính mong
o
muốn của hệ
du

( s − µ 1 )( s − µ 2 ) … ( s − µ n ) = s n + α n −1 s n −1 + … α 1 s + α 0
u

và xác định các hệ số α i

cu

Bước 5 Ma trận phản hồi trạng thái cần tìm K được xác định từ (6), tức là
K = [α 0 − a0 α1 − a1 … α n −1 − an −1 ] T−1

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 16-7

Nguyên lý đặt điểm cực (tiếp)

Phương pháp Ackermann

om
Ma trận phản hồi trạng thái K được xác định như sau

.c
ng
co
an
Ma trận điều khiển được
trong đó

th
φ ( A) = A n + α n −1A n −1 + + α1 A + α 0
o ng
với α i là các hệ số của đa thức đặc tính mong muốn (4) được xác định
du

từ các điểm cực mong muốn của hệ

u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 16-8

Quỹ đạo trạng thái

om
.c
ng
co
an
Hãy tìm ma trận phản hồi trạng thái K sao cho hệ kín có được các điểm
cực mong muốn là và

th
o ng
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt