Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011

Tổng hợp điều khiển cho hệ bám điện cơ trên cơ sở phương pháp
Backstepping kết hợp điều khiển trong chế độ trượt

Synthesizing controller for electro-mechanical servo systems based on

Backstepping sliding mode control method
Nguyễn Thanh Tiên – Học viện KTQS
e-Mail: ngttienktd@gmail.com
Nguyễn Trọng Thanh – Trường cao đẳng Điện tử Điện lạnh Hà nội
e- Mail: trongthanhcddtdl@yahoo.com

Tóm tắt
Bài báo trình bày phương pháp tổng hợp bộ điều
khiển cho đối tượng điện cơ. Hệ truyền động cơ khí
khi xét đến động học của động cơ chấp hành một
chiều đây là hệ phi tuyến bậc 3. Luật điều khiển được
xây dựng trên cơ sở thuật toán Backstepping kết hợp
với điều khiển trong chế độ trượt. Xét bài toán điều
khiển động cơ một chiều. Thuật toán tổng hợp được
kiểm chứng mô phỏng trên Matlab-Simulink
Backstepping với điều khiển trong chế độ trượt cho
phép dễ dàng tổng hợp cấu trúc mặt trượt [6, 7]
2. Nội dung chính
2.1 Xây dựng mô hình
Xét mô hình hệ điện cơ có cấu trúc trong Hình 1. Ta
xây dựng mô hình biểu diễn toán học cho hệ thống
bao gồm :
- Phương trình động lực học chuyển động phần cơ
- Phương trình động học của động cơ chấp hành

Abstract: This paper presents an synthesizing

controller for electro-machnical servo system. α
Đo lường góc, bộ quan
sát
Mechanical transmission system when it comes to the
execution of the motor is third-order nonlinear
Giá trị góc Khớp nối
systems. Controller synthesised based on bám sát

Backstepping algorithm with sliding mode control.

Bộ tạo luật Bộ biến đổi Động cơ
Considering the problem of a DC motor control. Giá trị góc điều khiển công suất điện
đặt
Synthesis algorithms are tested on Matlab-Simulink
simulation. H. 1 Cấu trúc của hệ thống điện cơ

Ký hiệu Phương trình mô tả chuyển động của đối tượng điều

Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa khiển (chuyển động của cơ cấu công tác) có dạng:
f hàm phi tuyến
dw
M Nm Mô men J eq M ct M c (1)
J Mô men quán tính dt
Ru , Lu Ω, H Điện trở, điện cảm phần trong đó, M c - mô men cản qui đổi về trục cơ cấu
ứng của động cơ công tác; M ct - mô men đặt lên trục quay của cơ cấu
 rad/s vận tốc góc rotor công tác, sinh bởi động cơ điện một chiều thông qua
φ rad Góc quay hộp đổi tốc, thanh truyền…;  - tốc độ góc của cơ cấu
Iu A Dòng điện phần ứng công tác; Jeq - mô men quán tính tương đương quy đổi
U V Điện áp phần ứng về đầu trục quay của cơ cấu công tác: bao gồm mô
men quán tính của rô to động cơ, mô men quán tính
của cơ cấu công tác…
1. Phần mở đầu Ma sát trên các ổ khớp
Phương pháp pháp tổng hợp điều khiển hệ phi tuyến Lực ma sát của các phần cơ khí (ma sát trên ổ khớp và
trên cơ sở lý thuết điều khiển hệ thống có cấu trúc phần quay) có dạng rất phức tạp: ma sát nhớt, ma sát
thay đổi, đặc biệt là điều khiển trong chế độ trượt khô... Ta có thể quy đổi về mô men cản tác động lên
được nhiều nhà nghiên cứu quan tâm và có nhiều ưu trục quay phía tải với dạng:
điểm trong tổng hợp hệ thống phi tuyến [4, 6, 7], đó M c M t M c 0 signj M c1w (2)
là: Bất biến với nhiễu loạn tác động lên hệ thống và Trong đó, M t - Mô men tải. M c 0 - hệ số ma sát tĩnh,
các thành phần không xác định; kích thước của hệ thành phần ma sát phụ thuộc vào chiều chuyển động;
thống giảm xuống khi xuất hiện chế độ trượt trên mặt
M c1 - hệ số ma sát nhớt phụ thuộc vào tốc độ chuyển
trượt. Hệ phi tuyến có tính kết tầng có thể ứng dụng
phương pháp tổng hợp Backstepping. Khi kết hợp động. Khi xấp xỉ hóa mô men cản quy đổi lên trục
phía tải sinh ra do thành phần ma sát trên các ổ khớp

VCCA-2011
68
Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011

bằng một hàm trơn thì ta cũng có thể xét như một Kb Ru 1
thành phần không xác định của hệ thống. x3 x2 x3 u (11)
Lu Lu Lu
Các thành phần ảnh hưởng đến mô men quán tính
Trong hệ thống cơ khí truyền động quay còn có sự trong đó, K Ki Kct
tham gia của các thành phần chuyển động khác, mà Trong bài báo này, chúng tôi xin trình bày thuật toán
các thành phần này sẽ ảnh hưởng đến mô men quán tổng hợp luật điều khiển khi xét đến các thành phần
tính tương đương quy đổi về đầu trục quay của cơ cấu không xác định chính xác của mô men cản quy đổi về
công tác. Đồng thời, sự không đồng trục của các cơ trục cơ cấu công tác M . Giả thiết rằng thành phần
cấu quay cũng ảnh hưởng đến mô men quán tính, không xác định này là hàm khả vi. Thông qua các
J eq J eq 0 J (3) bước biến đổi ta có thể đưa thành phần không xác
định này về phương trình cuối cùng. Khi đó ta có thể
Giả thiết thành phần J eq 0 được xác định, J là thành
xây dựng luật điều khiển chế áp chúng.
phần không xác định chính xác được trong quá trình Bài toán đặt ra là tổng hợp quy luật của giá trị điện áp
chuyển động của góc quay, nhưng ta biết được giá trị đặt vào phần ứng của động cơ một chiều để giá trị góc
giới hạn cực đại của nó. đầu ra bám sát theo giá trị góc đầu vào x1 x1d , với
dw giả thiết giá trị góc đầu vào là hàm trơn theo thời gian
( J eq 0 J) M ct M c (4)
dt (có tồn tại đạo hàm đến bậc 3). Giả thiết đo lường đầu
Như vậy, các thành phần cản trở chuyển động của cơ ra ta đo được giá trị góc trên cơ cấu công tác.
cấu góc quay mang tính không xác định là: 2.2 Tổng hợp điều khiển
dw Với mục tiêu so sanh để tìm ra ưu nhược điểm của
M Mc J (5) phương pháp tổng hợp Backstepping, và
dt
Backstepping khết hợp với điều khiển trong chế độ
dw
J eq 0 M ct M trượt ta xét bài toán bám sát cho hệ bậc 3 tổng quát có
dt dạng:
Phương trình mô men điện từ sinh ra bởi động cơ x1 f1 ( x1 ) x2 (12)
chấp hành, động cơ điện một chiều kích từ nam châm
vĩnh cửu: x2 f 2 ( x1 , x2 ) x3 (13)
M dc Ki iu (6) x3 f3 ( x1 , x2 , x3 ) bu (14)
trong đó, M dc - mô men điện từ sinh bởi động cơ chấp y x1 (15)
hành; K i - hệ số phụ thuộc kết cấu động cơ; iu - dòng Trong đó: các hàm phi tuyến khả vi mô tả động học
hệ thống và tín hiệu đo được.
điện phần ứng của động cơ.
Bài toán điều khiển được đặt ra như sau: Tổng hợp
Khi quy đổi về trục quay cơ cấu công tác thông qua
điều khiển để hệ là ổn định tiệm cận theo thuật toán
hộp đổi tốc, ta có mối quan hệ giữa mô men công tác
Backstepping [5]
và mô men điện từ như sau: M ct Kct M dc Bước 1:
trong đó, K ct - hệ số quy đổi giữa mô men điện từ và Định nghĩa biến mới: z1 x1 . So sánh với các bước
mô men trên trục cơ cấu công tác.
tổng hợp trước thì z1 tương đương với e1 , giá trị
Theo mạch vòng phần ứng của động cơ ta có phương
trình cân bằng điện áp: bám sát là 0
di z1 f1 ( x1 ) x2 (16)
u Ru iu Lu u eb (7)
dt ta xem x2 như là tín hiệu điều khiển đầu vào của hệ
trong đó, iu - dòng điện phần ứng; u - điện áp phần (12) và được xây dựng có dạng a1 , đặt z2 là sai khác
ứng; Lu - điện cảm phần ứng; giữa điều khiển x2 thực và điều khiển mong muốn
Ru - điện trở phần ứng của động cơ; eb - sức điện a1 , z2 x2 a1
động do cuộn dây phần ứng sinh ra, eb Kb wroto Như vậy, có thể viết (16) trong hệ tọa độ trạng thái
diu mới như sau:
Lu Ru iu Kb w u (8) z1 f1 ( x1 ) a1 z2 (17)
dt
Đặt các biến trạng thái: Góc quay: x1 j ; tốc độ góc Trong bước này, mục đích của chúng ta là tìm điều
dj khiển 1 sao cho z1  0 .
x2 w , dòng điện phần ứng của động cơ 1 2
dt Xét hàm điều khiển Lyapunov có dạng: V1 z1
x3 iu , 2
Vi phân theo thời gian khi tính đến (17) ta được:
Ta có:
x1 x2 (9) V1 z1 z1 z1[ f1 ( x1 ) a1 z2 ]
K M V1 z1 ( f1 ( x1 ) a1 ) z1 z2
x2 x3 (10)
J eq 0 J eq 0 Khi chọn: a1 c1 z1 f1 ( x1 )
Suy ra:

VCCA-2011
69
Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011

f1 ( x1 ) z3 f3 ( x1 , x2 , x3 ) bu z1 c2 z2
a1 c1 z1 x1
x1 f 2 ( x1 , x2 ) f 2 ( x1 , x2 )
x1 x2
f1 ( x1 ) x1 x2
(c1 )( f1 ( x1 x2 )
x1 2
f1 ( x1 )
( f1 ( x1 ) x2 ) x1
trong đó, c1 là hằng số dương và khi đó vi phân của x12
hàm Lyapunov có dạng: f1 ( x1 ) f1 ( x1 )
(c1 )( x1 x2 )
V1 c1 z12 z1 z2 x1 x1
Dễ dàng thấy rằng, nếu z2 0 thì V1 c1 z12 và suy ra:
z3 ( x1 , x2 , x3 , z1 , z2 , z3 ) bu (20)
z1 sẽ hội tụ tiệm cận đến 0.
Trong đó
Bước 2:
Xét vi phân của sai số z2 x2 a1 là: z2 x2 a1 (.) f3 ( x1 , x2 , x3 ) z1 c2 z2
f1 ( x1 ) f 2 ( x1 , x2 ) f 2 ( x1 , x2 )
z2 f 2 ( x1 , x2 ) x3 (c1 )( f1 ( x1 ) x2 ) (18) x1 x2
x1 x1 x2
2
Tương tự bước 1, x3 được xem như điều khiển tác f1 ( x1 )
( f1 ( x1 ) x2 ) x1
x12
động lên hệ (18) và được xây dựng luật điều khiển a2
f1 ( x1 ) f1 ( x1 )
và sai khác z3 x3 a2 . (c1 )( x1 x2 )
x1 x1
Thế x3 z3 a2 vào (18) ta được:
z2 f 2 ( x1 , x2 ) z3 a2 Chọn
f1 ( x1 ) (19) 1 2
(c1 )( f1 ( x1 ) x2 ) V3 V2
z3 , Xét V3 V2 z3 z3
x1 2
và nhiệm vụ của luật điều khiển 2 là đảm bảo sao Chọn điều khiển:
bu z2 c3 z3 (.) (21)
cho z2 0 . Khi đó ta chọn hàm Lyapunov có dạng:
thì khi đó:
1 2 3
V2 V1 z2
2 V3 ci zi2 0, zi
i 1
V2 V1 z2 z2
Nhận xét: Khi ta chọn điều khiển có dạng (21) thì hệ
c1 z12 z1 z2 z2 [ z3 f 2 ( x1 , x2 ) (12-15) đảm bảo hội tụ tiệm cận. Tổng hợp điều khiển
f1 ( x1 ) theo (21) là phức tạp và khó khăn trong việc tính toán
a2 (c1 )( f1 ( x1 ) x2 )] và xác định các tham số trạng thái trên quan điểm
x1
thực hiện kỹ thuật luật điều khiển.
Ta chọn: Backstepping – sliding mode control
a2 z1 c2 z2 f 2 ( x1 , x2 ) Kết hợp Backstepping – sliding mode control ta xét
f1 ( x1 ) một thuật toán chuyển từ hệ thống ban đầu về hệ mới
(c1 )( f1 ( x1 ) x2 ) theo biến sai số. Thủ tục chuyển đổi về hệ thống trong
x1
hệ tọa độ sai số trong bài toán bám sát. Quỹ đạo mang
f 2 ( x1 , x2 ) muốn x1d là đường cong trơn.
a2 z1 c2 z2 x1
x1 Bước 1:
f 2 ( x1 , x2 ) 2
f1 ( x1 ) Định nghĩa sai số e1 x1 x1d , ta xét vi phân theo
x2 ( f1 ( x1 ) x2 ) x1
x2 x12 thời gian của nó:
f1 ( x1 ) f1 ( x1 ) e1 x1 x1d f1 ( x1 ) x2 x1d (22)
(c1 )( x1 x2 )
x1 x1 trong đó, x2 xem như là điều khiển đầu vào và ta có
Ta nhận được: thể lựa chọn như sau:
2 x2 k1e1 f1 ( x1 ) x1d e2 (23)
V2 c1 z12 c2 z22 z2 z3 ci zi2 z2 z3
i 1 Trong đó, e2 sai khác giữa giá trị lựa chọn và giá trị
Bước 3: thực của x2 . Thế (12) vào (22) ta được:
Xét sai số z3 x3 a2 , ta có: z3 x3 a2 e1 k1e1 e2 (24)
Bước 2:
Từ (23) ta có: e2 k1e1 f1 ( x1 ) x1d x2
Xét vi phân của nó, ta có:

VCCA-2011
70
Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011

f1 ( x1 ) Khi lựa chọn điều khiển có dạng:

e2 k1e1
x1 x1d x2 (25) bu k3 sign(e3 ) (32)
x1
Thay thế các phương trình của hệ thống (12),(13) vào Nếu k3 thỏa mãn điều kiện trượt trên mặt trượt
(25) ta được: e3 0 , thì khi đó hệ thống đã thu gọn:
e2 k1 ( k1e1 e2 ) e1 k1e1 e2
f1 ( x1 )
( f1 ( x1 ) x2 ) x1d f 2 ( x1 , x2 ) x3 e2 k12 e1 (k2 k1 )e2
x1 Để giảm dao động trên mặt trượt ta lựa chọn điều
f1 ( x1 ) khiển có dạng :
Đặt (.) ( f1 ( x1 ) x2 ) x1d f 2 ( x1 , x2 )
1
x1 bu ˆ (.) k arctg (le ) (33)
3 3
Khi đó ta được:
e2 k1 ( k1e1 e2 ) 1 (.) x3 (26) Nhận xét: Khi kết hợp Backstepping và điều khiển
trượt ta sẽ thấy tổng hợp điều khiển có cấu trúc đơn
với x3 xem như là điều khiển tác động vào đầu vào giản hơn. Luật điều khiển (32) chỉ phụ thuộc vào hàm
của hệ (26) và được chọn như sau: dấu của e3 . Khi các các thành phần trong hàm 2 (.)
x3 1 (.) k2 e2 e3 (27) có chứa các bất định hoặc thay đổi theo thời gian, thì
Thế (27) vào (26) ta nhận được: vẫn đảm bảo tính bền vững.
e2 k1 ( k1e1 e2 ) k2 e2 e3 (28) Xét bài toán truyền động bám sát góc quay (9, 10, 11)
Bước 3: được giải trên cơ sở phương pháp Backstepping trượt
Ta xét vi phân của e3 x3 1 (.) k2 e2 như sau:
1 (.) 1 (.) Bước 1: ta nhận được:
e3 x3 x1 x2
x1 x2 e1 c1e1 x1d e2 x1d c1e1 e2
1 (.) 1 (.) 1 (.)
x1d x1d x1d k2 e2 nếu e2 0 thì e1 c1e1 hội tụ về 0 theo dạng hàm
x1d x1d x1d
mũ.
Thế các phương trình mô tả hệ thống (14) vào ta nhận
được: Bước 2:
1 (.) 1 (.) K M
e3 ( f1 ( x1 ) x2 ) ( f 2 ( x1 , x2 ) x2 ) e2 c12 e1 c1e2 x3 x1d
x1 x2 J eq 0 J eq 0
1 (.) 1 (.) 1 (.)
x1d x1d x1d K M
x1d x1d x1d Lựa chọn x3 c2 e2 x1d e3 , với e3
J eq 0 J eq 0
k2 [k1 ( k1e1 e2 ) k2 e2 e3 ] f3 ( x1 , x2 , x3 ) bu
Đặt là sai khác của x3 lựa chọn và x3 , c2 0 . Khi đó ta
1(.) 1 (.) nhận được
2 (.) ( f1 ( x1 ) x2 ) ( f 2 ( x1 , x2 ) x2 )
x1 x2 e2 c12 e1 (c2 c1 )e2 e3
1 (.) 1 (.) 1 (.)
x1d x1d x1d Bước 3: Mục tiêu của bước này là đảm bảo e3 0
x1d x1d x1d
nhanh nhất có thể. Ta xét vi phân của nó e3 :
f3 ( x1 , x2 , x3 )
Ta nhận được: K Kb
e3 (c12 c2 c1 )e1
e3 k12 k2 e1 k1k2 e2 k22e2 k2 e3 2 (.) bu (29) J eq 0 Lu
Kết hợp các bước biến đổi ta nhận được hệ trong biến K Kb Ru
trạng thái mới e là: [(c2 c1 )c2 c2 ]e2
J eq 0 Lu Lu
e1 k1e1 e2
Ru d M K Kb
e2 k12 e1 ( k2 k1 )e2 e3 (30) ( c2 )e3 ( ) x1d
Lu dt J eq 0 J eq 0 Lu
e3 k12 k2 e1 k1k2 e2 k22 e2 k2 e3 2 (.) bu
Ru Ru M K 1
Khi thực hiện các bước biến đổi trên từ hệ ban đầu có x1d x1d u
các hàm phi tuyến không nằm trong không gian điều Lu Lu J eq 0 J eq 0 Lu
khiển ta nhận được hệ mới (30) có hàm phi tuyến nằm Ta viết dưới dạng sau:
trong không gian điều khiển.
Như vậy, khi lựa chọn điều khiển: e3 c1e1 c2 e2 c3e3 ( x1d , x1d , x1d , M ) bu
bu k3e3 2 (.) (31)
Khi đó, động học của hệ thống phụ thuộc vào việc lựa
chọn các hệ số k1 , k2 , k3

VCCA-2011
71
Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011

K 1 K Kb Để tạo luật điều khiển ta cần biết thông tin về e3 và

trong đó : b ; c1 (c12 c2 c1 ) ;
J eq 0 Lu J eq 0 Lu đánh giá của hàm ˆ (.) . Giả thiết chỉ đo lường được
c2
K Kb Ru
c2 (c2 c1 )c2 ; c3
Ru
c2 ; giá trị góc quay y  x1 . Để giải quyết vấn đề này, ta
J eq 0 Lu Lu Lu xây dựng mô hình bộ quan sát cho hệ (34)
K Kb Ru z1 c1 z1 z2 n1
( x1d , x1d , x1d , M ) x1d x1d
J eq 0 Lu Lu
z2 c12 z1 (c2 c1 ) z2 z3 n2 (38)
Ru M d M
x1d ( )
Lu J eq 0 dt J eq 0 z3  c1 z1  c2 z2  c3 z3  bu  3
Kết hợp các bước ta được hệ thống trong không gian trong đó, z1 , z2 , z3 là các biến quan sát của e1 , e2 , e3 ;
mới e1 , e2 , e3 n1 , n 2 , n3 là các lượng tác động vào phương trình quan
e1 c1e1 e2 sát để đảm bảo z → e.
Phương trình sai số e e z , ta có:
e2 c12 e1 (c2 c1 )e2 e3 (34)
e1 c1e1 e2 n1
e3 c1e1 c2 e2 c3e3 ( x1d , x1d , x1d , M ) bu
e2 c12 e1 (c2 c1 )e2 e3 n2
Việc lựa chọn điều khiển có thể tiến hành như sau:
e3 c1e1 c2 e2 c3e3 ( x1d , x1d , x1d , M ) n3
bu c1e1 c2 e2 c3e3
(35) Cũng tương tự các bước ở phần trên, ta có (9)thể xây
( x1d , x1d , x1d , M ) c3e3
dựng bộ quan sát trong chế độ trượt như sau:
Ta thu được hệ có dạng:
Bước 1: Ta lựa chọn v1 m1signe1 . Với lựa chọn
e1 c1e1 e2
m1 e02 sẽ xuất hiện chế độ trượt trên mặt trượt
e1
2
e2 ce
1 1 (c2 c1 )e2 e3 0 . Với e1 0 ta có thể có được đánh giá của
e3 c3e3 e2 v1eq nhờ bộ lọc thông thấp.

Phụ thuộc vào việc lựa chọn các hệ số c1 , c2 , c3 để có Bước 2: Tương tự bước 1, ta chọn v2 m2 signe2 với
được e1 0, e2 0, e3 0 . Tuy nhiên để xây dựng lựa chọn m2 e03 cũng sẽ xuất hiện chế độ trượt
luật điều khiển (35) trên thực tế gặp rất nhiều khó trên mặt trượt e2 0. Khi e2 0 thì từ điều khiển
khăn vì phải đo lường và đánh giá các tham số.
tương đương ta cũng có được đánh giá của e3 v2eq
Trong bài báo này chúng tôi đề xuất xây dựng luật
điều khiển có dạng: nhờ bộ lọc thông thấp có hằng số thời gian đủ nhỏ.

bu c3 signe3 (36) Bước 3: Tương tự ta chọn: v3 m3 signe3 . Khi lựa

(10)
Khi đó, chọn m3 (.) sẽ xuất hiện chế độ trượt trên mặt

e3 c1e1 c2 e2 c3e3 trượt e3 0 . Với e3 0 , từ điều khiển tương đương

( x1d , x1d , x1d , M ) c3 signe3 ta có được đánh giá của ˆ (.) v3eq nhờ bộ lọc thông
thấp.
Khi c3 thỏa mãn điều kiện xuất hiện chế độ trượt trên
2.4 Xây dựng mô hình mô phỏng
mặt trượt e3 0 , thì hệ có dạng: Xây dựng mô hình mô phỏng trong môi trường
e1 c1e1 e2 Matlab Simulink cho (9,10,11) với thành phần không
xác định giả thiết là một hàm ngẫu nhiêu, Đo lường
e2 c12 e1 (c2 c1 )e2 giả thiết chỉ đo được góc quay đầu ra trên cơ cấu công
tác. Mô hình bộ quan sát được xây dựng theo (38)
Như vậy, khi tổng hợp điều khiển dạng (36) ta sẽ thực (Hình 2). Luật điều khiển xây dựng theo (36). Các
hiện dễ dàng hơn (35) về mặt kỹ thuật. Để giảm dao tham số mô phỏng giả định. Kết quả mô phỏng cho 2
động trên mặt trượt ta có thể xây dựng điều khiển trường hợp :
dạng (37) - Khi tất cả các tham số trạng thái đo được, và xác
bu c3 arctg (le3 ) ˆ (.) (37) định hoàn toàn (hình 3 a)
- Khi chỉ đo lường được đầu ra là góc quay, và luật
2.3 Bài toán quan sát thực hiện điều khiển theo điều khiển xây dựng nhờ bộ quan sát, (hình 3 b)
đầu ra Kết quả mô phỏng nhận được trên H3 cho thấy tính
bền vững của luật điều khiển trước các tác đông của
thành phần không xác định.

VCCA-2011
72
Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011

H. 2 Mô hình mô phỏng

(a)
H. 3 Kết quả mô phỏng giá trị góc đặt và góc bám sát
(a) Khi tất cả các tham số đo được; (b) Khi chỉ đo được giá trị góc đầu ra.
3. Kết luận
Bài báo đã trình bày các bước tổng hợp luật điều
khiển hệ truyền động bám góc có tính đến thành phần
không xác định chính xác của mô hình, ma sát. Luật
điều khiển được tổng hợp theo (37) trong chế độ trượt
dựa trên bộ quan sát. Kết quả mô phỏng chứng minh
tính bền vững của luật điều khiển. Với kết quả này, ta
hoàn toàn có thể tổng hợp bộ điều khiển các hệ thống
bám sát với động cơ chấp hành một chiều trong các hệ
truyền động súng pháo…
Tài liệu tham khảo
[1] Krstíc, M.; Kanellakopoulos I.; Kokotovíc, P.:
Nonlinear and Adaptive Control Design. John
Wiley & Sons, Inc., New York 1995
[2] Khalil H. K., Nonlinear Systems, Prentice Hall,
2002.
[3] Slotine J. J. E., Li W., Applied Nonlinear
Control, Prentice Hall International, 1991.
[4] Utkin V., Guldner J, Shi J., Sliding Mode
Control in Electromechanical Systems, CRC
Press LLC, 1999.
(b)
x1d , x1 :
[5] Jing Zhou, Changyun Wen : Adaptive
backstepping control of uncertain systems,
Springer Verlag Berlin Heidelberg 2008
[6] Краснова С. А., Уткин В. А., Каскадный
синтез наблюдателей состояния
динамических систем, Наука, Москва, 2006.
[7] Lê Hồng Phương, Nguyễn Thanh Tiên, Tổng
hợp điều khiển truyền động bám góc trên cơ sở
điều khiển trong chế độ trượt, Tạp chí Khoa học
và Kỹ thuật – số 138 (12-2010) Học viện KTQS.
Nguyễn Thanh Tiên Sinh năm 1973. Nhận bằng Kỹ
sư Điện – điện tử tại Học viện Kỹ thuật Quân sự năm
1995 và Thạc sỹ tự động hóa và điều khiển từ xa tại
Học viện KTQS năm 2004, và nhận bằng Tiến sỹ Kỹ
thuật Điều khiển tại Viện các vấn đề về điều khiển –
Viện hàn lâm khoa học Liên bang Nga năm 2008.
Hiện là giảng viên Khoa Kỹ thuật điều khiển – Học
viện KTQS.
Nguyễn Trọng Thanh Sinh năm 1980. Nhận bằng
Kỹ điện – điện tử tại trường Đại học Bách khoa Hà
nội 2006, và bằng Thạc sỹ tự động hóa tại Học viện
KTQS năm 2009. Hiện là giảng viên Trường cao đẳng
Điện tử Điện lạnh Hà nội

VCCA-2011
73