CHƯƠNG 1

NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ HỆ THỐNG

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.1.CẤU TRÚC VÀ PHÂN LOẠI
1.1.1.Cấu trúc
* Khái niệm về hệ thống truyền động điện:
Hệ thống truyền động điện là tập hợp các thiết bị như:
Thiết bị điện, thiết bị từ, thiết bị điện tử..v.v.. phục vụ
cho việc biến đổi năng lượng điện thành cơ năng cung
cấp cho cơ cấu công tác trên máy sản xuất, cũng như gia
công truyền tín hiệu thông tin để điều khiển quá trình
biến đổi năng lượng đó.
* Cấu trúc chung của một hệ thống truyền động điện

Lưới

BBĐ Đ TBL M

ĐK

Lệnh đặt

Hình 1.1. Cấu trúc chung của một hệ thống truyền động điện
- Trong hệ thống truyền động điện gồm có 2 phần điện và
phần cơ khí.
a. Phần điện:
+ BBĐ: Là bộ biến đổi biến điện năng từ lưới công
nghiệp có tần số và điện áp cố định thành dạng (điện) cần
thiết với những thông số yêu cầu để cấp cho động cơ.
+ Đ: Là động cơ điện là phần tử trung tâm không
thể thiếu của truyền động điện nó có thể là:
Động cơ điện một chiều: Động cơ điện một chiều
kích từ độc lập, động cơ điện một chiều kích từ song
song, động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp, động cơ
điện một chiều kích từ hỗn hợp.
Động cơ điện xoay chiều: Động cơ không đồng bộ,
động cơ đồng bộ.
 + ĐK: Là bộ điều khiển. Gồm các cơ cấu đo lường,
các bộ điều chỉnh tham số và công nghệ, ngoài ra còn có
các thiết bị điều khiển đóng, cắt phục vụ công nghệ và
cho người vận hành. Một số hệ điều khiển tự động có
mảnh ghép nối với các thiết bị tự động khác trong dây
truyền sản xuất.
b. Phần cơ khí
+ TBL: Khâu truyền và biến lực có nhiệm vụ là
truyền năng lượng được cấp cho bộ phận làm việc của
máy.
+ M: Máy sản xuất.
 Lưới
BBĐ Đ TBL M

ĐK

Lệnh đặt
* Nguyên lý chung:
Điện năng của lưới điện công nghiệp có tần số và
áp cố định được bộ biến đổi biến thành dạng điện cần
thiết với các thông số yêu cầu để cấp cho động cơ, động
cơ biến điện năng thành cơ năng rồi qua khâu truyền lực
TBL năng lượng được cấp cho bộ phận làm việc của máy
sản xuất, để điều khiển máy theo yêu cầu công nghệ
người ta sử dụng bộ điều khiển.
1.1.2.Phân loại
a. Phân loại theo đặc điểm động cơ điện.
- Truyền động một chiều: sử dụng động cơ một
chiều sử dụng cho các máy có yêu cầu cao về điều chỉnh
tốc độ và mô men, nó có chất lượng điều chỉnh tốt. Tuy
nhiên độnh cơ điện 1 chiều có cấu tạo phức tạp và có giá
thành cao, hơn nữa nó đòi hỏi phải có bộ nguồn 1 chiều.
- Truyền động xoay chiều: có 2 loại
+ Truyền động đồng bộ: sử dụng động cơ
đồng bộ
+ Truyền động không đồng bộ: sử dụng
động cơ không đồng bộ.
- Truyền động bước: sử dụng động cơ bước
- Truyền động đặc biệt: sử dụng các loại động cơ đặc biệt
khác.
b. Phân loại dựa vào múc độ tự động hoá
(theo tính năng điều chỉnh):
- Truyền động không điều chỉnh: Động cơ chỉ làm
việc ở một cấp tốc độ đặt nhất định
- Truyền động có điều chỉnh: Trong trường hợp
này, tuỳ thuộc yêu cầu công nghệ mà ta có truyền động
điều chỉnh tốc độ, truyền động điều chỉnh mômen, lực
kéo và truyền động điều chỉnh vị trí.
- Truyền động bán tự động ứng dụng nguyên tắc
điều khiển vòng hở
- Truyền động tự động: ứng dụng các phương pháp
điều khiển vòng kín
c. Phân loại theo chiều quay của động cơ
- Hệ truyền động đảo chiều: Khi động cơ làm việc
ở cả hai chiều quay
- Hệ truyền động không đảo chiều: Khi động cơ chỉ
quay được một chiều
d. Một số phân loại khác:
Ngoài các phân loại trên còn có một số cách phân
loại khác như theo thiết bị biến đổi (hệ máy phát - động
cơ, hệ chỉnh lưu - động cơ…), truyền động đơn (nếu dung
1 động cơ) và truyền động nhiều động cơ (nếu dung nhiều
động cơ để phối hợp truyền động cho cơ cấu công tác),
truyền động quay và truyền động thẳng…
 1.2. KHÁI NIỆM CHUNG VỀ ĐẶC TÍNH CƠ CỦA
ĐỘNG CƠ ĐIỆN
1.2.1. Khái niệm
- Đặc tính cơ của động cơ điện: là quan hệ giữa tốc
độ quay trên trục động cơ và mô men trên trục động cơ
 = f(M) Hay M = ()
n = f(M) Hay M =  (n)
* Phân loại:
- Đặc tính cơ tĩnh: Là biểu thị mối quan hệ  = f(M)
ở những điểm làm việc xác lập ( ) của hệ thống truyền động
điện.
Mục đích:
+ Dùng đánh giá chất lượng tĩnh của hệ thống
+ Xác định điều kiện đầu (bờ) của quá trình quá độ.
 - Đặc tính cơ động:  = f(M) ở những trạng thái
không xác lập của hệ thống truyền động điện.
Mục đích: Đánh giá chất lượng động của hệ thống.
- Đặc tính cơ tự nhiên: có quan hệ  = f(M) của động
cơ điện khi các thông số :
+ Điện áp lưới, tần số là định mức .
+ Sơ đồ đấu dây bình thường.
+ Không thêm vào hoặc bớt đi điện trở và điện kháng.
+ Điểm làm việc định mức Mđm, đm
- Đặc tính cơ nhân tạo: là quan hệ  = f(M) của động
cơ điện khi các thông số điện không đúng định mức, thay
đổi các thông số của nguồn, các thông số của động cơ hoặc
khi mạch điện có nối thêm điện trở, điện kháng…hoặc có
sự thay đổi mạch nối.
- Đặc tính cơ điện của động cơ:
Đặc tính cơ điện là quan hệ giữa tốc độ quay trên trục
động cơ với dòng điện trong mạch động .
Nó cho phép ta biết được các giá trị dòng điện trong
quá trình làm việc của hệ thống từ đó tính toán được các
thiết bị đo lường, bảo vệ.
 = f(I) Hay n = f(I)
1.2.2. Độ cứng đặc tính cơ
a. Định nghĩa đặc tính cơ 
Độ cứng đặc tính cơ biểu thị mức độ thay đổi tốc
độ trong phạm vi phụ tải thay đổi cho phép.
 dM
 độ cứng đặc tính cơ của động cơ.
d
dMc
c 
dc độ cứng đặc tính cơ của máy sản xuất.

 lớn. ta có đặc tính cơ cứng, a (1)
o
 nhỏ đặc tính cơ mềm,
(2)
Nếu || bé thì đặc tính cơ
mềm (|| < 10)
Nếu || lớn thì đặc tính
cơ cứng (|| = 10 ÷ 100)
Khi   ∞ thì đặc tính Hình 1.2. Độ cứng đặc tính cơ :
cơ nằm ngang và tuyệt đối (1) đặc tính cơ tuyệt đối cứng.
cứng. (2)đặc tính cơ mềm
b. Cách xác định đặc độ cứng đặc tính cơ
Cách 1: Bằng đồ thị

 = tg

Nếu  > <0
A
Nếu  < >0 

Nếu  = =∞ 0 M
Hình 1.2.Xác định độ cứng của đặc
tính cơ bằng đồ thị

Cách 2: Giải tích khi có phương trình đặc tính cơ.

c. Các đặc tính cụ thể

a (1)
o (2)
b
(4)
(3)

0
M
Hình 1.3.Đặc tính cơ của một số động cơ
 (1) Đường đặc tính cơ của động cơ đồng bộ ( đường
thẳng nằm ngang )
 = tg =  đặc tính cơ là cứng tuyệt đối
(2) đường đặc tính cơ của động cơ điện một chiều
kích từ độc lập
 không đổi và 2 > tg2 < 0
(3) đường đặc tính của động cơ điện một chiều kích
từ nối tiếp.
3 > tg3 < 0  = var
(4) Đường đặc tính của động cơ không đồng bộ. Theo
dấu của  người ta chia ra thành hai đoạn cơ bản:
+ đoạn ab có  âm gọi là đoạn làm việc,
+ đoạn bc có  dương gọi là đoạn không làm việc.
1.3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA MÁY SẢN XUẤT
1.3.1. Công thức tổng quát của đặc tính cơ của máy
sản xuất.
Đặc tính cơ của máy sản xuất là quan hệ giữa tốc
độ quay và mômen cản của máy sản xuất: Mc = f()
Phần lớn đều có thể biểu diễn bằng biểu thức tổng quát
sau:
c x
MC = MC0 + (MCđm - MC0)( )
 cdm
 
(1) (2)
(3)

đm

(4)

0 MC0 Mđm M

Hình 1.4.Đặc tính cơ của một số loại máy sản xuất

Đường (1) ứng với:
x = 0; Mc = const Mc = Mcđm c = 0. 
(Các cơ cấu nâng hạ hàng (tời,cần trục, cần trục) , Truyền
động ăn dao của máy cắt gọt kim loại)
 Đường (2) Ứng với: x = 1 Mô men tỷ lệ bậc nhất
với tốc độ c = const > 0. Trog thực tế rất ít gặp

Đường (3) Ứng với: x = 2, MC tỷ lệ bậc hai với tốc

độ, C biến đổi và dương, mômen phụ tải của quạt gió của
máy bơm ly tâm.
Đường (4) ứng với x = -1, MC tỷ lệ nghịch với tốc

độ, C biến đổi và âm.

+Mômen của truyền động chính của máy tiện,
phay, khoan, doa, máy cuốn dây, cuốn giấy...
1.4. CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ SỬ
DỤNG TRONG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Phương trình cân bằng công suất của hệ truyền động là

PĐ= PC + P
Trong đó:
PĐ: Công suất điện
PC: Công suất cơ
P: Tổn thất công suất
Tuỳ thuộc vào biến đổi năng lượng trong hệ mà ta
có trạng thái làm việc của động cơ gồm:
+ Trạng thá động cơ
+ Trạng thá hãm.
 - Trạng thái động cơ bao gồm chế độ có tải và không tải
- Trạng thái hãm bao gồm trạng thái hãm không tải,
hãm tái sinh, hãm ngược, và hãm động năng
+ Hãm tái sinh: PĐ < 0; PC <0 Cơ năng biến thành
điện năng trả về lưới
+ Hãm ngược: PĐ = 0; PC < 0; Năng lượng biến
thành công suất tổn thất P
1.4.1. Khái niệm về trạng thái làm việc xác lập.
dω
- Từ phương trình: MĐ - MC = J
dt
 Thì hệ thống sẽ làm việc xác lập khi MĐ - MC = 0,
dω
dt = 0,  = xl = const.
- Theo quy ước về dấu của các mômen trong phương
trình chuyển động thì ở mômen động cơ cùng chiều với
tốc độ còn mômen cản ngược chiều với tốc độ vì vậy ta có
thể biểu diễn trên cùng một hệ trục tọa độ.
- Nếu M = f() ; MC = f(C) thì 2 phương trình sẽ cắt
nhau tại 1 điểm xác lập. Mc = f() ; M = f() tựa xác lập.
1.4.2. Trạng thái động cơ và trạng thái máy phát.
a. Trạng thái động cơ:
Trạng thái mômen của động cơ cùng chiều với tốc
độ nghĩa là M. > 0. Ở trạng thái này điện năng từ lưới
qua động cơ sẽ biến thành cơ năng đưa ra trục động cơ.
Vậy M > 0 ;  > 0 M. > 0
M < 0 ;  < 0 M. > 0
Nếu biểu diễn trên hệ tọa độ [M, ] thì chế độ động cơ
được biểu diễn ở góc phần tư thứ nhất và thứ 4
 

(2) Trạng thái máy (1) Trạng thái động

phát cơ

M.  < 0 M.  > 0
M<0;>0 M>0;>0
0 M
(3) Trạng thái động (4) Trạng thái máy
cơ phát

M.  > 0 M.  < 0
M<0;<0 M>0;<0
b. Trạng thái máy phát
Trạng thái máy phát của động cơ là trạng thái mà
mômen quay của động cơ ngược chiều với tốc độ nghĩa là
M.  < 0.
Ở trạng thái này động cơ sẽ làm việc như một máy
phát, mômen hãm sinh ra do quá trình biến đổi năng lượng
từ cơ ra điện và đóng vai trò là mômen hãm Mhãm. Biểu
diễn trên đồ thị ở góc phần tư thứ II và thứ V.
 1.5. TÍNH TOÁN QUY ĐỔI CÁC KHÂU CƠ KHÍ
CỦA HỆ THÔNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
* Cấu trúccủa hệ thống truyền động điện
Jđ , đ, Mđ t, 
Jqt , Mqt
(2)
(1) M t , t , J t

(3)
(4)
v, F

G
Trong đó:
1. Động cơ điện 2. Khớp nối.
3. Hộp biến tốc: vào = đ; ra = t
4. Tang trống. 5. Tải.
 - Thay thế toàn bộ các khâu cơ khí bằng mẫu cơ học
đơn khối như:

Mđ đ MCqđ

+ MCqđ: Mômen cản qui đổi về trục động cơ.

+ Jqđ: Mômen quán tính qui đổi về trục động cơ.

+ Mđ, đ: Mômen quán tính và tốc độ quay của động cơ.
* Mục đích của việc tính quy đổi:
Các mômen và các lực tác dụng vào hệ thống cơ
những điểm đặt khác nhau.
Muốn tính chọn được công suất của động cơ: viết
phương trình cân bằng lực hay cân bằng mômen của toàn
hệ: khảo sát sự chuyển động, các trạng thái làm việc của hệ
trên các phần cơ khí của động cơ thì ta phải tính quy đổi
tất cả các đại lượng cơ học như mômen, lực, mômen quán
tính J, khối quán tính m của các phần tử cơ khí khác về
trục động cơ.
1.5.1. Qui đổi mômen cản MC, lực cản FC về trục động cơ
a. Quy đổi mô men cản MC về trục động cơ

Giả thiết tang quay có mômen là Mt, tốc độ góc t,

hộp tốc độ có hiệu suất , tỉ số truyền i, động cơ có tốc độ
góc đ

Pt =t.Mt; PC = MC.đ.

t .t
M lượng:
Theo định luật bảo toàn năng Mt d
MC   Với. i
d . i. t
Mt.t = MC.đ. 
Mt
MC  là mômen cản tĩnh của tang quay đã qui đổi
 .i
về trục động cơ.
b. Qui đổi lực cản FC về trục động cơ
Giả thiết trọng tải G dinh ra lực FC và vận tốc chuyển

động tịnh tiến là v. Tính qui đổi FC về trục động cơ.

Điều kiện là giữ công suất của tải trọng F
không
. v thay
F .đổi:
MC  C t  C
Từ: Pt = FC.vt và PC = MC đ.  d . 
vt
Với.  là bán kính qui đổi
d
Vậy Mômen cản do tải trọng sinh ra qui đổi về trục động
cơ là: Fc
MC  

1.5.2. Tính qui đổi tất cả mômen quán tính về trục động
cơ.
Động cơ có mômen quán tính Jđ, hộp biến tốc có K

bánh răng mỗi bánh răng của nó có mômen quán tính J1, J2,

J3.... Jk và mỗi bánh răng quay với tốc độ 1, 2, 3.....k
Tang quay có mômen quán tính Jt, tốc độ góc t, tải
trọng có khối quán tính m, tốc độ chuyển động v.
1 2 1
Từ W  J t .t và Wqd  J qd .d2
2 2
t2 J t
 J qd  J t . 2  2
d i
 1.6. PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.6.1. Đặt vấn đề
Khi nghiên cứu hệ thống truyền động điện người ta
thường quan tâm đến các thông số sau:
+Mômen (lực) gây chuyển động Mđ(M); Fđ(F)

+ Mômen (lực)cản lại chuyển động MC(FC)

+ Tốc độ chuyển động v
+ Thời gian chuyển động t
Bốn thông số này liên quan với nhau trong phương trình
chuyển động của hệ thống truyền động điện
1.6.2. Phương trình chuyển động tịnh tiến
Giả thiết một vật có khối lượng m chuyển động với
mv 2
vận tốc v trong thời gian t nó sẽ có động năng: A 
2
Và sinh ra một công suất động trong hệ thống
dA dv v 2 dm
Pdg   m.v. 
dt dt 2 dt
1.6.2. Phương trình chuyển động tịnh tiến
Giả thiết một vật có khối lượng m chuyển động với
vận tốc v trong thời gian t nó sẽ có động năng:
Và sinh ra một công suất động trong hệ thống
 Gọi Pđ là công suất do động cơ điện sinh ra, PC là
công suất cản của máy sản xuất
 Pđg= Pđ -PC
dv v 2 dm
 Pd  PC  m.v. 
dt 2 dt
Trong thực tế đa số các hệ thống truyền động điện
đều có khối lượng m =const
dv
 Pd  PC  m.v.
dt
Đây là phương trình chuyển động cơ bản của hệ thống
truyền động điện chuyển động tịnh tiến
1.6.3. Phương trình chuyển động quay
Giả thiết một vật coa khối lượng m chuyển động với
vận tốc , vật này có mômen quán tính J, khi đó động năng
2
tích luỹ của vật quay là W  J
2
2
Công suất động sinh ra P  dW d   dJ
dg  J 
dt dt 2 dt
d   2 dJ
Pdg  Pd  PC  J  
dt 2 dt
Pđ: Công suất gây chuyển động của động cơ.
Pc: Công suất động đặc trưng cho sự thay đổi động
năng của hệ.
Do đó chuyển động quay có mô men quán tính J = const
  d (1-11)
Pd  PC  J 
dt
Biểu thức trên là phương trình chuyển động cơ bản
của hệ thống truyền động điện chuyển động quay.
Khi sử dụng ta thường chuyển (chia cả hai vế cho , v)
dv
(1  9)  Fd  FC  m
dt
d
(1  11)  M d  M C  J
dt

FC: Lực cản của cơ cấu chuyển động tịnh tiến

Fđ: Lực động cơ

MC: Mô men của cơ cấu chuyển đông quay

Nhận xét:
-Dấu của Mđ được xác định: Chọn chiều quay của

động cơ và gọi đó là chiều quay thuận của động cơ. Nếu MĐ

cùng chiều với chiều quay thuận thì phương trình trước nó
có dấu dương, ngược lại thì có dấu âm.
-Dấu của MC được xác định: Nếu ngược chiều với
chiều quay thuận thì lấy dấu dương, ngược lại nếu cùng
chiều với chiều quay thuận thì lấy dấu âm.
-Căn cứ vào phương trình chuyển động cơ bản ta
đánh giá trạng thái làm việc của hệ thống
1.7. ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH TĨNH
Ổn định của hệ thống truyền động điện rất quan trọng
nó ứng với điểm làm việc xác lập của hệ thống (Mđ = Mc)
trong quá trình làm việc do nhiều nguyên nhân chủ quan và
khách quan điểm làm việc xác lập bị phá vỡ.
Nếu hệ thống truyền động điện sau một thời gian tự
đưa về được điểm ổn định ta nói hệ thống đó làm việc ổn
định.
Nếu không quay trở về được ta nói hệ thống làm việc
không ổn định
Người ta chia ra quá trình mất ổn định làm 2 loại:
+ Loại thứ nhất: có mức độ diễn biến nhanh nên bắt
buộc phải xét đến quán tính điện từ và cơ học của hệ. Độ ổn
định tương ứng với loại này gọi là ổn định động.
+ Loại thứ 2: Có mức độ diễn biến chậm đên mức có
thể bỏ qua quán tính điện từ và cơ học, nghĩa là chỉ cần quan
tâm đến trạng thái đầu và trạng thái cuối của quá trình. Độ
ổn định tương ứng với loại này gọi là độ ổn định tĩnh của hệ
thống truyền động điện.
-Tiêu chuẩn ổn định tĩnh phát biểu:
Điều kiện cần và đủ để một trạng thái xác lập của hệ
thống truyền động điện ổn định là gia số tốc độ, đặc trưng
cho hiện tượng mất cân bằng và mômen động xuất hiện khi
đó phải ngược dấu nhau
M dg
 <0
Ta thấy:  > 0 Mđg < 0

 < 0 Mđg > 0

d
Mà Mđ - Mc = J dt
Giả sử hệ thống truyền động điện:
Tăng tốc  =2 - 1 > 0 (2 > 1) Mđg < 0: Hệ thống
truyền động điện ổn định.
Giảm tốc  =2 - 1 < 0 (2 < 1) Mđg > 0

Để xét ổn định tĩnh của o B
xlB c=f(Mc)
hệ thống truyền động xlA
A

điện ta có thể dựa vào =f(M)

đặc tính cơ của động cơ

Mđ Mc
và đặc tính cơ của phụ
tải. M
 
A là điểm làm việc xác o B
xlB c=f(Mc)
lập với xlA; tại B có xlB xlA
A
=f(M)
 = B - A đủ nhỏ

Mđ Mc

M
1.5.2. Tính qui đổi tất cả mômen quán tính về trục động
cơ.
Ch−¬ng 2
C¸c ®Æc tÝnh c¬ vμ c¸c tr¹ng th¸i lμm viÖc cña ®éng c¬
®iÖn
.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Quan hệ giữa tốc độ và mômen của động cơ gọi là đặc

tính cơ của động cơ:  = f(M) hoặc n = f(M).
Quan hệ giữa tốc độ và mômen của máy sản xuất gọi
là đặc tính cơ của máy sản xuất c = f(Mc) hoặc nc = f(Mc).
Các đặc tính cơ trên có thể biểu diễn ở dạng hàm
thuận hoặc hàm ngược, ví dụ M = f() hay n = f(M).
Ngoài đặc tính cơ, đối với động cơ một chiều người ta
 Đặc tính cơ điện biểu diễn quan hệ giữa tốc độ và
dòng điện trong mạch động cơ:  = f(I) hoặc n = f(M)
Trong các biểu thức trên: - : Tốc độ góc, rad/s
- n: Tốc độ quay, v/ph
- M: Mômen, Nm
1.5.2. Tính qui đổi tất cả mômen quán tính về trục động
cơ.
 1.6. PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.6.1. Đặt vấn đề
Trong truyền động điện người ta thường quan tâm đến
các thông số sau:

+Mômen (lực) gây chuyển động Mđ(M); Fđ(F)

+ Mômen (lực)cản lại chuyển động MC(FC)

+ Tốc độ chuyển động v
+ Thời gian chuyển động t
1.6.2. Phương trình chuyển động tịnh tiến

Giả thiết một vật có khối lượng m chuyển động với

mv 2
vận tốc v trong thời gian t nó sẽ có động năng: A 
2
Và sinh ra một công suất động trong hệ thống

dA dv v 2 dm
Pdg   m.v. 
dt dt 2 dt
Khi xem xét chuyển động này trong hệ thống truyền
động điện và gọi Pđ là công suất do động cơ điện sinh ra, PC
là công suất cản của máy sản xuất
 Pđg= Pđ -PC
 dv v 2 dm
 Pd  PC  m.v. 
dt 2 dt
Trong thực tế đa số các hệ thống truyền động điện
đều có khối lượng m =const
dv
 Pd  PC  m.v.
dt

Là phương trình chuyển động cơ bản của hệ thống truyền

động điện chuyển động tịnh tiến
1.6.3. Phương trình chuyển động quay

Giả thiết một vật có khối lượng m chuyển động với vận tốc
, vật này có mômen quán tính J, khi đó động năng tích luỹ
2
của vật quay là W  J
2
Công suất động sinh ra
dW d   2 dJ
Pdg   J 
dt dt 2 dt
d   2 dJ
Pdg  Pd  PC  J  
dt 2 dt
Pđ: Công suất gây chuyển động của động cơ.
Pc: Công suất động đặc trưng cho sự thay đổi động năng của
hệ.
Do đó chuyển động quay có mô men quán tính J = const
d
 Pd  PC  J  là phương trình chuyển động cơ
dt
bản của hệ thống truyền động điện chuyển động quay.
Khi sử dụng ta thường chuyển (chia cả hai vế cho , v)
dv
(1  9)  Fd  FC  m
dt
d
(1  11)  M d  M C  J
dt
FC: Lực cản của cơ cấu chuyển động tịnh tiến
Fđ: Lực động cơ
MC: Mô men của cơ cấu chuyển đông quay
Mđ: Mô men động cơ
Nhận xét:
-Dấu của Mđ được xác định: Chọn chiều quay của

động cơ và gọi đó là chiều quay thuận của động cơ. Nếu MĐ

cùng chiều với chiều quay thuận thì phương trình trước nó
có dấu dương, ngược lại thì có dấu âm.
-Dấu của MC được xác định: Nếu ngược chiều với
chiều quay thuận thì lấy dấu dương, ngược lại nếu cùng
chiều với chiều quay thuận thì lấy dấu âm.
-Căn cứ vào phương trình chuyển động cơ bản ta
đánh giá trạng thái làm việc của hệ thống
1.7. ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH TĨNH
Ổn định của hệ thống truyền động điện rất quan trọng
nó ứng với điểm làm việc xác lập của hệ thống (Mđ = Mc)
Người ta chia ra quá trình mất ổn định làm 2 loại:
+ Loại thứ nhất có mức độ diễn biến nhanh nên bắt buộc
phải xét đến quán tính điện từ và cơ học của hệ. Độ ổn định
tương ứng với loại này gọi là ổn định động.
+ Loại thứ 2: Có mức độ diễn biến chậm đên mức có thể bỏ
qua quán tính điện từ và cơ học, nghĩa là chỉ cần quan tâm
đến trạng thái đầu và trạng thái cuối của quá trình. Độ ổn
định tương ứng với loại này gọi là độ ổn định tĩnh
- Tiêu chuẩn ổn định tĩnh phát biểu:

Điều kiện cần và đủ để một trạng thái xác lập của hệ

thống truyền động điện ổn định là gia số tốc độ, đặc trưng
cho hiện tượng mất cân bằng và mômen động xuất hiện khi

đó phải ngược dấu nhau:
M dg o B
xlB c=f(Mc)
<0 xlA A

=f(M)
Ta thấy:  > 0 Mđg < 0
 < 0 Mđg > 0 Mc
Mđ
Mà Mđ - Mc = J
d
M
dt
Giả sử hệ thống truyền động điện:
Tăng tốc  =2 - 1 > 0 (2 > 1) Mđg < 0: Hệ thống
truyền động điện ổn định.
Giảm tốc  =2 - 1 < 0 (2 < 1) Mđg > 0
+ Để xét ổn định tĩnh của hệ thống truyền động điện
ta có thể dựa vào đặc tính cơ của động cơ và đặc tính cơ của
phụ tải.
Trên hình vẽ, A là điểm làm việc xác lập với xlA; tại

B có xlB

 =  -  đủ nhỏ
  có thể coi đặc tính cơ của động cơ và của phụ tải là
thẳng nghĩa là thay các đặc tính cơ bằng các tiếp tuyến của
chúng tại điểm xác lập. Các tiếp tuyến này tạo với trục 
theo chiều dương các góc .
Với giả thiết trên ta có : Mđ = .; Mc = .;

Mđg = ( - c).
M đg
   c  0    c
 

Vậy để hệ thống làm việc ổn định thì độ cứng của động cơ

phải nhỏ hơn độ cứng của máy sản xuất.
 
c= f(Mc)
c= f(Mc)
 3
1
= f(Mđ) = f(Mđ)

2 4
c= f(Mc)

0 Mc M 0 c M

Ta thấy :
Tại 1 : c = tg00 = 0   < c  là điểm làm việc ổn định
 = tg < 0
Tại 2 :c = tg00 = 0   > c  là điểm làm việc
 = tg > 0 không ổn định

Tại 3 : c = tgc > 0   < c  là điểm làm việc ổn định

 = tg < 0

Tại 4 : c = tgc > 0   < c  là điểm làm việc ổn định

 = tg > 0
1.8. PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA KHỚP NỐI
MỀM
Xét cơ cấu truyền động mô tả như hình vẽ:
1 2

M1,J
M3,J3

1 2
Phương trình mô tả động học của hệ gồm các PT
- Cho điểm đối với trục động cơ:
d
M 1  J1  k1  M 2
dt
+Cho điểm đối với tải: d
M 2  J3  k 3 2  M 3
dt
Và M2 = C(1 -2 ) +K2 (1- 2)

Trong đó: k1, k2, k3 là hệ số tắt doa động

1, 2: là hệ số góc xoắn
C: là hệ số đàn hồi
Chương 2:
CÁC ĐẶC TÍNH CƠ VÀ CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC
CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
2.1. KHÁI NIỆM CHUNG
Ngoài đặc tính cơ, đối với động cơ một chiều người
ta còn sử dụng đặc tính cơ điện. Đặc tính cơ điện biểu diễn
quan hệ giữa tốc độ và dòng điện trong mạch động cơ:
 = f(I) hoặc n = f(M)
Trong các biểu thức trên: - : Tốc độ góc, rad/s
- n: Tốc độ quay, v/ph
- M: Mômen, Nm
 Trong nhiều trường hợp để đơn giản trong tính toán
hoặc dễ dàng so sánh, đánh giá chế độ làm việc của truyền
động điện, người ta có thể dùng hệ đơn vị tương đối.
Muốn biểu diễn một đại lượng nào đó dưới dạng đơn vị
tương đối ta lấy trị số của nó chia cho trị số cơ bản của đại
lượng đó. Các đại lượng cơ bản thường được chọn: Uđm,

Iđm, đm, Mđm, đm, Rcb.

Một số thông số có thể tính được trong hệ đơn vị
tương đối như sau
U U
*
U  hoặc U *%  100%
U dm U dm
Tương tự các thông số:
I M *  R  
*
I  ; M *
 ;   ; R *
 ;
*
  ;
*
 
I dm M dm dm Rcb  dm 0

Việc chọn các đại lượng cơ bản là tùy ý, sao cho các biểu
thức tính toán được thuận tiện như:
- Tốc độ cơ bản của động cơ một chiều kích từ độc
lập và kích từ hỗn hợp và tốc độ không tải lý tưởng o, tốc
độ của động cơ không đồng bộ và động cơ đồng bộ là tốc độ
đồng bộ 1. Còn đối với động cơ kích từ nối tiếp tốc độ cơ

bản là đm
Với các động cơ một chiều : U dm
Rcb 
I dm
Với các động cơ không đồng bộ thông thường điện
kháng định mức ở mỗi pha của roto rất nhỏ so với tổng trở
định mức nên ta có thể coi gần đúng là:
E2 nm
R2cb = 3.I
2 dm
Trong đó:
- E2đm: Sức điện động ngắn mạch của roto
- I2đm: Dòng điện định mức ở mỗi pha roto
Nếu mạch roto đấu tam giác
1 thì điện trở định mức mỗi pha
của roto là: R2cb = 2R2cbY
2.2. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
KÍCH TỪ ĐỘC LẬP VÀ SONG SONG
2.2.1. Sơ đồ và đặc điểm
2.2.2. Phương trình đặc tính cơ
2.2.2.1. Phương trình đặc tính cơ
Theo sơ đồ nguyên lý trên hình 2.1 và hình 2.2, có thể
viết phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng
(rôto) như sau:
Uư = Eư + (Rư + Rp).Iư
Trong đó: - Uư : Điện áp phần ứng động cơ, (V)
- Eư : Sức điện động phần ứng động cơ (V).
- Rư : Điện trở cuộn dây phần ứng ()
- Rp : Điện trở phụ mạch phần ứng ()
- Iư : Dòng điện phần ứng động cơ (A)
Rư = rư + rct + rcb + rcp
 - rct : Điện trở tiếp xúc giữa chổi than và phiến góp.
- rcb : Điện trở cuộn bù.
- rcp : Điện trở cuộn phụ.
Sức điện động phần ứng tỷ lệ với tốc độ quay của rôto:
pN
E− =   K
2a
-  : Từ thông qua mỗi cực từ (Wb)
- p : Số đôi cực từ chính
- N : Số thanh dẫn tác dụng của cuộn ứng.
- a : Số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần
ứng
: Tốc độ góc của động cơ (rad/s)
pN
-K = 2a là hệ số kết cấu của động cơ.
Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (vòng/phút)
2n n
E = K ..n Và  
ư e

60 9,55
pN
Vì vậy: Eư = 60a n
pN
Ke = - Hệ số sức điện động của động cơ
60a
K
Ke =  0,155K
9,55
U Ru  R f
Vậy ta có:   u
 I u là phương trình đặc tính cơ
K K điện của động cơ
M dt
mômen điện từ : Mđt = K..Iu Suy ra: Iư =
K
 U u Ru  R f
  M dt
K ( K ) 2
 Nếu bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép thì mômen cơ
trên trục động cơ bằng mômen điện từ, ta ký hiệu là M,
nghĩa là Mđt = Mcơ = M
Phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích
từ độc lập U u Ru  R f
  2
M
K ( K )
Đồ thị của chúng được biểu diễn trên hình 2.3 là những
đường thẳng.
 
a b
0 0

đm đm

0 Iđm Inm I 0 Mđm Mnm M

Hình 2.3. Đặc tính cơ điện a) và đặc tính cơ b) của ĐC một chiều
kích từ độc lập
 Theo các đồ thị trên, khi Iư = 0 hoặc M = 0 ta có:
Uu
  0
K
U
Khi  = 0 ta có: I u   I nm và M = KInm = Mnm
Ru  R f
Inm, Mnm gọi là dòng điện ngắn mạch và mômen ngắn mạch.
Phương trình đặc tính cũng có thể được viết dưới dạng:
Uu R
  I u   o  
K  K
Uu R
  M   o  
K ( K ) 2

Uu R R
R
Trong đó: R = u  R f ;   ;   Iu  M
K K ( K ) 2

 được gọi là độ sụt tốc độ ứng với giá trị của M.

2.2.2.2 Ảnh hưởng của các thông số đối với đặc tính cơ
U u Ru  R f
Phương trình đặc tính cơ    M
K ( K ) 2

a) Ảnh hưởng của điện áp phần ứng

Ta xét đến ảnh hưởng của điện áp phần ứng với các thông

số như sau: 0
TN
1 Uđm
Uư = var 2 U1
 = đm 3 U2
4 U3
R = Rư = const U4
0 Mc M, I
Hình 2.5: Các đặc tính cơ giảm áp của
ĐC một chiều kích từ độc lập
 Khi thay đổi điện áp theo hướng giảm so với Uđm các
thông số đặc tính cơ như sau:
+ Tốc độ không tải:
+ Độ cứng đặc tính cơ:
+ Mômen ngắn mạch: Mnm = KIư , mômen ngắn mạch
giảm dần khi ta giảm điện áp phần ứng.
b) Ảnh hưởng của điện trở phần ứng
Ta xét ảnh hưởng điện trở phần ứng với các thông số
như sau:
Uư = Uđm ;  = đm ; R = Rư + Rf = var

Muốn thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở
phụ Rf vào
Cụ thể đến các thông số đặc tính cơ như sau:
U dm
+ Tốc độ không tải lý tưởng:  o  K  const
dm

dM 1 ( K dm ) 2
+ Độ cứng của đặc tính cơ:   
d

d Ru  R f
dM
 Khi Rf càng lớn,  càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng

dốc, ứng với Rf = 0 ta có đặc tính cơ 2tự nhiên.

( K dm )
 TN  
Ru

Kết luận: Ứng với phụ tải Mc nào đó, nếu Rf càng lớn tốc
độ động cơ càng giảm, đồng thời điện trở ngắn mạch và
mômen ngắn mạch càng giảm.
Người ta thường sử dụng phương pháp này để
hạn chế dòng điện khởi động và điều chỉnh tốc độ động cơ
phía dưới tốc độ cơ bản.
c. Ảnh hưởng của từ thông
Ta xét ảnh hưởng của từ thông với các thông số như sau:
Uư = Uđm ;  = var ; R = Rư = const
Để thay đổi từ thông , ta phải thay đổi dòng điện
kích từ nhờ biến trở Rkt mắc ở mạch kích từ của động cơ. Vì

chỉ có thể tăng điện trở mạch kích từ nhờ Rkt nên từ thông
kích từ chỉ có thể thay đổi về phía giảm so với từ thông định
mức.
Các thông số đặc tính cơ thay đổi như sau:
+ Tốc độ không tải:  ox  U đm  var
K x

( K x ) 2
+ Độ cứng đặc tính cơ:     var
Ru
U dm
+ Dòng điện ngắn mạch: Inm = R  const
u

+ Mômen ngắn mạch: Mnm = KxInm=var

Trường hợp này, cả tốc độ không tải lý tưởng và độ dốc đặc

tính cơ đều thay đổi.
Kết luận:
Do cấu tạo của động cơ điện, thực tế thường điều
chỉnh giảm từ thông. Nên khi từ thông giảm thì xo tăng, còn

 sẽ giảm. Ta có một họ đặc tính cơ với xo tăng dần và độ

cứng của đặc tính cơ giảm dần khi giảm từ thông.
Với dạng mômen phụ tải Mc thích hợp với chế độ làm
việc của động cơ thì khi giảm từ thông tốc độ động cơ tăng
lên.
  a  b
02 2 02
2
01 1 01
1
đm (TN)
0 0
đm (TN)
Mc

0 Inm I 0 Mnm2 Mnm1 Mnm M

Hình 2.6: Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của ĐC một chiều kích từ
độc lập khi giảm từ thông
2.2.2.3 Cách vẽ đặc tính cơ
a)Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên
Ta thường chọn điểm không tải lý tưởng và điểm định mức.
- Đặc tính cơ điện tự nhiên:
Điểm thứ nhất: Iư = 0,  = o
U dm U dm  I dm .Ru
o  K dm 
Kdm  dm
ndm
Điểm thứ hai: Iư = Iđm,  = đm với  dm 
9,55

- Đặc tính cơ tự nhiên:

Điểm thứ nhất: M = 0,  = o
 U dm U dm  I dm .Ru
o  Kdm 
Kdm  dm
Điểm thứ hai: M = Mđm,  = đm
Trong đó: Pdm , N.m (2.21)
M dm 
 dm
 
a b
0 0
đm đm

0 Iđm I 0 Mđm M

Hình 2.7: Cách vẽ đặc tính tự nhiên ĐC 1 chiều kích từ độc lập
a) - Đặc tính cơ điện b) - Đặc tính cơ
b) Cách vẽ đặc tính cơ nhân tạo

Đặc tính biến trở: Các đặc tính biến trở đều bị đi qua
điểm không tải lý tưởng o, vì vậy khi vẽ các đặc tính này
chỉ cần xác định điểm thứ 2. Thường chọn là điểm ứng với
tải định mức.
Đối với đặc tính cơ điện:  ứng với Iđm

Đối với đặc tính cơ:  ứng với Mđm

Từ phương trình đặc tính cơ điện tự nhiên ta có:
U dm  I dm .Ru
 dmtn 
K dm
Và từ phương trình đặc tính biến trở tính được:
U dm  I dm .( Ru  R f )
 dmnt  (2.22)
K dm
 dmtn
Lập tỉ số : và sau khi biến đổi ta được:
 dmnt
U dm  I dm .( Ru  R f )
 dmnt   dmtn . (2.23)
U dm  I dm .Ru
Từ các số liệu đã biết trên ta vẽ được các đặc tính biến trở
  
a b
0 TN 0 TN
đm đm
btđm btđm

0 Iđm I 0 Mđm M
Hình 2.8: Cách vẽ đặc tính biến
trở
(a) - Đặc tính cơ điện
(b) - Đặc tính cơ
 Thông thường giá trị điện trở phần ứng Rư không ghi
trên nhãn máy. Do vậy lúc đó ta có thể tính gần đúng giá trị
Rư . Một trong các phương pháp tính gần đúng là dựa vào
giá trị hiệu suất định mức đã biết đm và tính được tổn thất
của máy điện ở chế độ định mức. Coi gần đúng tổn thất do
điện trở phần ứng gây ra bằng một nửa tổn thất.
Như vậy ta tính gần đúng giá trị điện trở phần ứng là:

Rư = 0,5.(1 - đm). U dm (2.24)

I dm
c) Cách vẽ đặc tính giảm áp
Đặc tính giảm áp là một họ các đường thẳng song
song với đường đặc tính tự nhiên nên để vẽ được đặc tính
giảm áp ta vẽ đặc tính tự nhiên sau đó xác định 0.
Từ 0 vẽ đường thẳng song song với đặc tính tự
nhiên. 0x = Ux/(Kđm)
 
(a) (b)
0 TN 0 TN
đm đm
01 01
02 02

0 Iđm I 0 Mđm M
Hình 2.9: Cách vẽ đặc tính giảm áp
(a) - Đặc tính cơ điện (b) - Đặc tính cơ
d) Cách vẽ đặc tính giảm từ thông

Đặc tính cơ điện 0x
đm
Khi giảm từ thông 0
x
tốc độ không tải lý tưởng
của động cơ tăng tỉ lệ với
I
độ giảm từ thông.
0 Inm
Inm không đổi
Hình 2.10: Đặc tính cơ điện khi giảm
từ thông

Vì vậy khi vẽ đặc tính cơ điện ta cần xác định hai

điểm: Điểm không tải lý tưởng ứng với giá trị suy giảm từ
thông và điểm còn lại là dòng ngắn mạch Inm
 dm
Gọi độ suy giảm từ thông là  (2.25)

Ta có ox = oTN. là giá trị tốc độ không tải khi giảm
từ thông.
U udm
Dòng điện ngắn mạch Inm được tính : I nm  (2.26)
Ru
Đặc tính cơ

Tương tự như đặc 0x
x
tính cơ điện nhưng thay 0
đm
giá trị Inm không đổi ở đặc
tính cơ điện bằng giá trị
M
mômen ngắn mạch thay 0 Mđm Mnmx Mnmđm
M nmdm
đổi. M nm  Hình 2.11. Đặc tính cơ khi giảm
 từ thông
2.2.3 Khởi động và tính toán điện trở khởi động
2.2.3.1. Yêu cầu, sơ đồ và đặc điểm khi khởi động
a) Yêu cầu:
Nếu khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc
lập bằng phương pháp đóng trực tiếp thì ban đầu tốc độ
động cơ còn bằng 0 nên dòng khởi động ban đầu rất lớn (Inm
= Uđm/R− ≈ 20-25Iđm).
Như vậy nó đốt nóng động cơ và gây sụt áp lưới điện.
Hoặc làm cho sự chuyển mạch khó khăn, hoặc mômen mở
máy quá lớn sẽ tạo ra các xung lực động làm hệ truyền động
bị giật, lắc, không tốt về mặt cơ học, hại máy và có thể gây
nguy hiểm như: gãy trục, vỡ bánh răng, đứt cáp, đứt xích...
 Tình trạng càng xấu hơn nếu như hệ TĐĐ thường
xuyên phải mở máy, đảo chiều, hãm điện thường xuyên như
ở máy cán đảo chiều, cần trục, thang máy...
Để đảm bảo an toàn cho máy tránh khỏi các nguy
hiểm ở trên, thường chọn:
Ikđbđ = Inm ≤ Icp = 2,5Iđm
Muốn thế, người ta thường đưa thêm điện trở phụ vào
mạch phần ứng ngay khi bắt đầu khởi động, và sau đó thì
loại dần chúng ra để đưa tốc độ động cơ lên xác lập.
b) Sơ đồ:
 i
0
Uư A a TN 
1K 2K 3K b
Iư c
Eư d nt
e
rf1 rf2 rf3 m
g f
CKT RKT

UKT h
0 Ic I2 I1 I
Hình 2.12. Sơ đồ nối dây ĐC
kích từ độc lập khởi động qua 3 Hình 2.13. Đặc tính khởi động qua 3
cấp Rf cấp điện trở phụ
c) Đặc điểm
Trị số của điện trở phụ tổng mắc trong mạch khởi
động được chọn sao cho khi khởi động ( = 0) thì dòng điện
khởi động không vượt quá 2,5Iđm để đảm bảo an toàn cho
động cơ và các cơ cấu truyền động. Ngoài ra Inm cũng không
nên quá nhỏ khiến Mnm cũng nhỏ đi so với mômen cản.
Thông thường: U dm
I nm   (2  2,5) I dm (2.28)
Ru R f
Khi tốc độ tăng lên dòng điện phần ứng giảm dần
theo biểu thức:
U dm  K
I (2.29)
Ru  R f
 Muốn cho quá trình tăng tốc độ được tiến hành đều
đặn và để cho động cơ làm việc ổn định ở tốc độ cao trên
đặc tính tự nhiên ta phải cắt dần các điện trở phụ. Việc cắt
dần các điện trở phụ nhờ có các tiếp điểm 1K, 2K, 3K của
các công tắc tơ.
Quá trình khởi động của động cơ sẽ làm việc trên một
loạt đặc tính nhân tạo có độ dốc giảm dần tương ứng với
việc cắt dần các điện trở phụ tại các điểm g,e,c. Cuối cùng
động cơ tăng tốc độ trên đặc tính tự nhiên và làm việc ổn
định tại điểm A.
Tại đó dòng điện động cơ bằng dòng tải (I = Ic).
2.2.3.2. Các phương pháp xác định điện trở khởi động
a) Phương pháp đồ thị
* Các điều kiện ban đầu:
- Cho động cơ và các thông số động cơ
- Dựa vào yêu cầu khởi động
- Biết rằng khi làm việc động cơ tồn tại hai loại quán
tính là quán tính cơ học và quán tính điện.
* Các bước xác định điện trở khởi động
- Dựa vào các thông số của động cơ vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
- Chọn hai giới hạn chuyển dòng điện khởi động động cơ.
I1  22,5 Iđm; I2  1,11,3 Iđm
 - Lấy giá trị I1, I2 trên trục hoành, từ I1, I2 kẻ hai
đường dóng song song với trục tung cắt đường đặc tính tự
nhiên tại a và b, nối o với h (I1) ta được đặc tính khởi động
đầu tiên. Đặc tính này cắt đường dóng I2 tại g.
Tại g ta cắt bớt điện trở phụ. Do quán tính điện vô
cùng nhỏ, và quán tính cơ lớn nên điểm làm việc chuyển
sang điểm f (f là giao điểm của đường đường song song với
trục hoành cắt đường dóng I1­).
Nối o với f ta được đường đặc tính khởi động thứ
hai…cứ tiếp tục như vậy tới khi từ c kẻ đường song song
với trục hoành sẽ gặp điểm b. Nếu điều kiện này không thỏa
 Ngoài ra đặc tính khởi động còn phải đảm bảo số cấp
khởi động yêu cầu.
- Xác định giá trị của các điện trở khởi động:
Dựa vào biểu thức của độ sụt tốc độ  trên các đặc
tính đã vẽ ứng với một dòng điện, ví dụ I1:
Ru
TN  I1 (2.30)
K
Ru  R f
 NT 1  I1 (2.31)
K
 NT 1 Ru  R f 1
Lập tỉ số =  (2.32)
TN Ru
Từ đó rút ra:  NT 1  TN
Rf1  Ru (2.33)
TN
Qua đồ thị ta có: id  ib bd
Rf1  Ru  Ru (2.34)
ib ib
Tương tự như vậy:
if  id df ih  if fh
Rf 2  Ru  Ru Rf 3  Ru  Ru
ib ib ib ib
b) Phương pháp giải tích

* Các điều kiện ban đầu:

- Cho động cơ và các thông số động cơ
- Cho số cấp điện trở phụ
- Dựa vào yêu cầu khởi động
- Biết rằng khi làm việc động cơ tồn tại hai loại quán
tính là quán tính cơ học và quán tính điện
* Các bước xác định điện trở khởi động
- Xác định bội số dòng điện khởi động 
Điện trở phụ ở mỗi cấp ta cũng ký hiệu là Rf1, Rf2,...Rfm và
điện trở tổng ứng với mỗi đặc tính là:
R1 = Rư + Rf1
R2 = Rư + Rf1+ Rf2
... (2.35)
Rm-1 = Rư + Rf1+ Rf2...+ Rf(m-1)
Rm = Rư + Rf1+ Rf2...+ Rfm
Tại điểm g trên hình 2.13 ta có:
U dm  E dm
I2  (2.36)
Rm
 U dm  Edm
Tại điểm f: I1  (2.37)
Rm 1

Trong đó Em là sức điện động của động cơ ứng với m, lập tỉ
I1 Rm
số I1/I2 ta có: 
I 2 Rm1
Tương tự với các cấp tiếp theo ta được:
I1 Rm Rm1 R1
   ...  
I 2 Rm1 Rm2 Ru
 gọi là bội số dũng điện khởi động.

Từ đó rút ra: R1 = Rư

R2 = 2Rư ... (2.38 a)
Rm = mRư
 Rm U dm
Biểu thức (2.38 a) cho thấy:   m m (2.38 b)
R­ R ­ I1
Trong đó: Rm = Uđm/I1
Trong hệ đơn vị tương đối:
1 1
m * * m * *
R I1 R­ M 1
*
Trong đó: R ­  R ­ / R cb , I1*  I1 / I dm  M / M dm  M1*

(với  = đm)
- Xác định số cấp điện trở khởi động m
Nếu biết , Rm, Rư ta xác định được số cấp điện trở khởi
Rm 1 1
động m: lg lg * * lg * *
R­ R ­ I1 R ­ M1
m  
lg  lg  lg  (2.38 d)
Trị số từng cấp điện trở khởi động được tính như sau:
Rf1 = R1 - Rư = Rư - Rư = (-1)Rư
Rf2 = R2 - R1 = 2Rư - Rư = (-1)Rư (2.38 e)
.....
Rfm = Rm - Rm-1 = mRư - m-1 Rư = m-1(-1)Rư
* Các trường hợp có thể ứng dụng phương pháp giải tích để
xác định điện trở khởi động:
- Khi cho trước số cấp điện trở khởi động m và yêu cầu khởi
động nhanh (mở máy cưỡng bức):
+ Chọn giới hạn dòng điện khởi động I1 là dòng lớn
nhất cho phép: I1 = 2,5Iđm và tính Rm = Uđm/(2,5Iđm).
+ Tính  theo biểu thức (2.38 c).
+ Xác định các trị số điện trở khởi động theo biểu
- Khi cho trước số cấp điện trở khởi động m, chế độ khởi
động bình thường.
+ Chọn giới hạn dòng điện chuyển khi khởi động: I2 =
(1,11,3)Iđm
+ Xác định  từ (2.38 b) hoặc (2.38 c) bằng cách thay
I1 = I2 U dm
  m 1
R­ I2
+ Xác định trị số các điện trở khởi động theo biểu thức
(2.38e).
- Khi cần xác định số cấp khởi động m và trị số các điện trở
khởi động theo các điều kiện khởi động cho trước.
+ Dựa vào các yêu cầu của truyền động và yêu cầu
khởi động chọn các giá trị I1, I2, M1, M2.
+ Tính  dựa vào biểu thức (238b).
+ Tính số cấp khởi động m theo (2.38d). Nếu m
không phải là số nguyên thì chọn lại I1, M1 hoặc I2, M2 rồi
tính lại cho đến khi m là số nguyên.
+ Xác định trị số điện trở khởi động ở mỗi cấp theo
(2.38 e)
2.2.4 Đặc tính cơ trong các trạng thái hãm
Định nghĩa:
Hãm là trạng thái mà động cơ sinh ra mômen quay
ngược chiều tốc độ quay. Trong tất cả các trạng thái hãm,
động cơ đều làm việc ở chế độ máy phát.
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có ba trạng
thái hãm: Hãm tái sinh, hãm ngược và hãm động năng.
2.2.4.1 Hãm tái sinh (hãm trả năng lượng về lưới)
a)Định nghĩa:
Hãm tái sinh là trạng thái máy phát mà động cơ biến
cơ năng tích luỹ được thành điện năng trả về lưới.
 Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của động cơ lớn
hơn tốc độ không tải lý tưởng nhờ phụ tải có tính thế năng.

Ih ođ
o I
U
E U
E

Mc M

-o

Hình 2.14. Đặc tính hãm tái sinh của động

cơ một chiều kích từ độc lập
b) Quá trình hãm:
Khi hãm tái sinh Eư > Uư. So với chế độ động cơ,
dòng điện và mômen hãm đã đổi chiều và được xác định
theo biểu thức: U u  Eu Ko  K
Ih   0
R R
Mh = KIh <0
Trị số hãm lớn dần lên cho đến khi cân bằng với
mômen phụ tải của cơ cấu sản xuất thì hệ thống làm việc ổn
định với ôđ > o
Vì sơ đồ đấu dây của mạch động cơ vẫn không thay
đổi nên phương trình đặc tính cơ tương tự như cũ, nhưng
mômen có giá trị âm.
 Đường đặc tính cơ ở trạng thái hãm tái sinh nằm trong
góc phần tư thứ 2, và thứ tư của mặt phẳng tọa độ.

Trong trạng thái hãm tái sinh dòng điện hãm đổi chiều
và công suất được đưa trả về lưới điện có giá trị P = (E-U).I.
Đây là phương pháp hãm tái sinh kinh tế nhất vì động cơ
sinh ra điện năng hữu ích.

chưa xong
2.2.4.2 Hãm ngược
a) Định nghĩa:
Trạng thái hãm ngược của động cơ xảy ra khi phần
ứng dưới tác dụng của động năng tích lũy trong các bộ phận
chuyển động hoặc do mômen thế năng quay ngược chiều
với mômen điện từ của động cơ. Mômen sinh ra bởi động
cơ, khi đó chống lại sự chuyển động của cơ cấu sản xuất.
Có hai trường hợp hãm ngược:
- Đưa điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng với tải
Mc hằng số mang tính chất thế năng
- Đảo chiều điện áp phần ứng
b) Đưa điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng với tải Mc
hằng số mang tính chất thế năng
 Nâng tải
Giả sử động cơ đang o
a
làm việc nâng tải với tốc độ b
xác lập ứng với điểm a.
Ta đưa một điện trở phụ c Mc
đủ lớn vào mạch phần ứng, M(I)
M
động cơ sẽ chuyển sang làm
việc ở điểm b trên đặc tính  Mc

biến trở. o® d

Hạ tải
Hình 2.16. Đặc tính hãm ngược
của ĐCMCKTĐL
Tại điểm b mômen do động cơ sinh ra nhỏ hơn mômen cản
trên động cơ giảm tốc độ nhưng tải vẫn theo chiều nâng lên.
Đến điểm c tốc độ động cơ bằng 0 nhưng vì mômen
động cơ nhỏ hơn mômen tải nên dưới tác động của tải
trọng, động cơ quay theo chiều ngược lại. Tải trọng được hạ
xuống với tốc độ tăng dần.
Đến điểm d mômen động cơ cân bằng với mômen
cản nên hệ ổn định với tốc độ hạ không đổi ôđ, cd là đoạn
đặc tính hãm ngược.
Khi hãm ngược thì tốc độ đổi chiều, sức điện động
đổi dấu nên:
U u  Eu U  K
Ih   0 M = KIh
Ru  R f Ru  R f
 Vì sơ đồ nối dây của động cơ không thay đổi, nên
phương trình đặc tính cơ là phương trình đặc tính biến trở.
c) Đảo chiều điện áp phần ứng.
+ Rh -

T N RH N T o a
b
(a) E
E I
U Mc
RKT c Mc M
ođ
Ckt d
Ukt -o (b)
+ -
Hình 2.17. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính hãm ngược(b) của ĐCMT
kích từ độc lập
 Giả sử động cơ làm việc tại điểm a trên đặc tính cơ tự
nhiên với tải Mc ta đảo chiều điện áp phần ứng và đưa thêm
vào điện trở phụ Rf trong mạch.
Động cơ chuyển sang làm việc tại điểm b trên đặc
tính biến trở. Tại b mômen đã đổi chiều quay chống lại
chiều quay của động cơ nên tốc độ giảm theo đoạn bc.
Tại c tốc độ bằng 0, nếu ta cắt phần ứng khỏi điện áp
nguồn thì động cơ sẽ dừng lại, còn nếu vẫn giữ điện áp
nguồn đặt vào động cơ và tại điểm c, M > Mc thì động cơ sẽ
quay ngược lại và làm việc ổn định tại điểm d.
Đoạn bc là đặc tính hãm ngược.
  U u  Eu U  Eu
Dòng điện hãm được tính: I h   (2-39)
Ru  R f Ru  R f
M = KIh

Biểu thức (2-39) biểu thị dòng điện Ih có chiều ngược

với chiều làm việc ban đầu và dòng điện hãm này có thể khá
lớn. Do đó điện trở phụ đưa vào phải có giá trị đủ lớn hạn
chế dòng điện hãm ban đầu Ihđ trong phạm vi cho phép.
Ihđ  22,5 Iđm
Và phương trình đặc tính cơ có dạng:
U u Ru  R f (2-40)
  2
M
K ( K )
d) Kết luận:
Như vậy ở đặc tính hãm ngược sức điện động tác
dụng cùng chiều với điện áp lưới. Động cơ làm việc như
một máy phát nối tiếp với lưới điện biến điện năng nhận từ
lưới và cơ năng trên trục thành nhiệt năng đốt nóng điện trở
tổng của mạch phần ứng vì vậy tổn thất năng lượng lớn.
2.2.4.3 Hãm động năng

a) Định nghĩa: Hãm động năng là trạng thái động cơ làm

việc như một máy phát mà năng lượng cơ học của động cơ
đã tích lũy trong quá trình làm việc trước đó biến thành điện
năng tiêu tán trong mạch hãm dưới dạng nhiệt
 Có hai loại hãm động năng:
b) Hãm động năng kích từ độc lập.
U­ (a)
(b) 
K K
H b2 b1 o a

Rh Rh Rh
Ih 1
E 2

Mhđ2 Mhđ1 0 Mc M(I

RKT ođ2 c2 )
ođ1 c1
CKT
Ukt
+ -
Hình 2.18. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính hãm động năng kích từ độc lập
(b) của ĐCMC kích từ độc lập
 Khi động cơ đang quay muốn thực hiện hãm động
năng kích từ độc lập ta cắt phần ứng động cơ khỏi lưới điện
một chiều, và đóng vào một điện trở hãm, còn mạch kích từ
vẫn nối với nguồn như cũ. Mạch điện động cơ khi hãm động
năng được trình bày trên hình
Tại thời điểm ban đầu, tốc độ động cơ vẫn có giá trị
hđ nên Ehđ = Khđ
Và dòng điện hãm ban đầu:
 Ehd Khd
I hd   (2-41)
Ru  Rh Ru  Rh

Tương ứng có mômen hãm ban đầu: M hđ = KI hđ < 0 (2-42)

 Biểu thức (2-41) và (2-42) chứng tỏ I hđ, M hđ ngược
chiều với tốc độ ban đầu của động cơ khi hãm động năng Uư
= 0 nên ta có phương trình đặc tính sau:
Ru  Rh
 Iu (2-43)
K
Ru  R f (2-44)
 M
( K ) 2
Đây là phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ
khi hãm động năng kích từ độc lập được biểu diễn trên hình
2-18. Ta cũng nhận thấy rằng:
Khi  = const thì độ cứng của đặc tính cơ phụ thuộc
vào Rh . Khi Rh càng nhỏ đặc tính cơ càng cứng, mômen
 Tuy nhiên cần chọn Rh­ sao cho dòng hãm ban đầu

nằm trong giới hạn cho phép: Ihđ  22,5 Iđm

Trên đồ thị đặc tính cơ hãm động năng ta thấy với
mômen cản Mc là phản kháng thì động cơ sẽ dừng hẳn, đặc
tính hãm động năng là đoạn o1b hoặc o2b. Với mômen tải Mc
là thế năng thì dưới tác dụng của tải sẽ kéo động cơ quay
theo chiều ngược lại đến làm việc ổn định tại điểm M = Mc.
Đoạn b1c hoặc b2c cũng là đặc tính hãm động năng.
Khi hãm động năng kích từ độc lập, năng lượng chủ
yếu được tạo ra do động năng của động cơ tích lũy được nên
công suất tiêu tốn chỉ nằm trong mạch kích từ.
Pkt đm = (15­)%Pđm (2-45)
Phương trình cân bằng công suất khi hãm động năng:
EưIh = (Rư­ + Rh)Ih2 (2-46)
c) Hãm động năng tự kích
Nhược điểm của hãm động năng kích từ độc lập là
nếu mất điện lưới thì không thực hiện hãm được do cuộn
dây kích từ vẫn phải nối với nguồn. Muốn khắc phục nhược
điểm này người ta thường sử dụng phương pháp hãm động
năng tự kích.
Hãm động năng tự kích xảy ra khi động cơ đang quay
ta cắt cả phần ứng lẫn cuộn kích từ khỏi lưới điện để đóng
vào một điện trở hãm. Chú ý dòng điện kích từ vẫn phải giữ
không đổi.
 Để thực hiễn hãm động năng kích từ độc lập người ta
phải bố trí hệ thống tiếp điểm đóng cắt sao cho khi thực hiện
hãm ta có sơ đồ dạng sau đây:
(a) (b) 
b2 b1 o a
Rh Rh2 Rh1
Ih
E

Ikt RKT Mhđ2 Mhđ1 0 Mc M(I)

CKT ođ2 c2
ođ1 c1

Hình 2.19. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính hãm động năng tự kích (b) của
ĐCMT kích từ độc lập
Từ sơ đồ nguyên lý ta có:
Iư = Ih + Ikt (2-47)
E  K
Iu   (2-48)
Rkt Rh Rkt Rh
Ru  Ru 
Rkt  Rh Rkt  Rh
Rkt Rh
Ru 
Rkt  Rh
Và các phương trình đặc tính là:  I u (2-49)
K
Rkt Rh
Ru 
và   Rkt  Rh (2-50))
M
( K ) 2
Trong quá trình hãm tốc độ giảm dần, dòng kích từ
giảm dần, do đó từ thông  giảm dần và là hàm số của tốc
độ.
 Vì vậy các đặc tính cơ khi hãm có dạng như đường
đặc tính không tải của máy phát điện tự kích và phi tuyến.
d) Kết luận:
So với phương pháp hãm ngược, hàm động năng có
hiệu quả kém hơn khi chúng có cùng tốc độ ban đầu và cùng
mômen cản Mc.
Tuy nhiên hãm động năng ưu việt hơn về mặt năng
lượng đặc biệt là hãm động năng tự kích vì không tiêu thụ
năng lượng từ lưới, nên phương pháp này có khả năng hãm
khi có sự cố mất điện lưới.
2.3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT
CHIỀU KÍCH TỪ NỐI TIẾP
2.3.1. Sơ đồ và phương trình đặc tính cơ điện, đặc tính
cơ.
+ _
Đặc điểm của động cơ U
một chiều kích từ nối tiếp là
cuộn kích từ mắc nối tiếp với Rf
Ikt = I­ CKT
cuộn dây phần ứng, nên cuộn E

kích từ có tiết diện lớn, điện Hình 2.20. Sơ đồ nguyên lý

trở nhỏ, số vòng ít, chế tạo dễ ĐCMC kích từ nối tiếp

dàng.
Uư = Eư + Rư Iư = K + Rư Iư (2.51)
Rư = rư + rctf + rct+ rkt (2.52)
Sau khi biến đổi ta nhận được:
U u Ru
  Iu (2.53)
K K
Uu Ru
  2
M (2.54)
K  ( K )
Trong các phương trình trên từ thông  biến đổi phụ
thuộc vào dòng điện trong mạch kích từ theo đặc tính từ
hóa. Để đơn giản khi thành lập phương trình các đặc tính
ta giả thiết từ thông phụ thuộc tuyến tính với dòng kích từ
như đường (2)..
 = C.Ikt với C là hệ số tỉ lệ.  2
Nếu phản ứng phần đm
1
ứng được bù đủ:
 = C.Iư (2.55)
Thế vào phương trình (2-53)
ta nhận được: 0 Iktđm Ikt
Uu R A1
   B Hình 2.21. Đặc tính từ hóa của
K .C.I u K .C I
(2.56) ĐCMC kích từ nối tiếp
Uu R
Trong đó đặt A1 = K .C ; B = K .C
M
Ta cũng có: Iư = (2.57)
K .C
Thay (2-57) vào (2-56) ta được:
A1 . K .C A2
 B B (2.58)
M M
Trong đó: A2 = A1. K.C

Biểu thức (2-56) là phương trình đặc tính cơ điện của

động cơ và (2-58) là phương trình đặc tính cơ của động
cơ.Dạng của đặc tính này được biểu diễn trên hình 2.22.
Ta thấy các đặc tính này có dạng hypebol và mềm ở
phạm vi dòng điện có giá trị nhỏ hơn định mức.
Ở vùng dòng điện lớn, do mạch từ bão hòa nên từ
thông gần như không đổi và đặc tính cơ có dạng gần tuyến
tính.
  
TN TN
(Rf = 0) (Rf = 0)
NT NT
(Rf  0) (Rf  0)

0 I 0 (b) M
(a)
Hình 2.22 Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của ĐCMC kích
từ nối tiếp
Giả thiết động cơ không tải (I = 0 hoặc M = 0) thì tốc
độ không tải lý tưởng sẽ là vô cùng lớn.
Nhưng thực tế do có ma sát, các tổn thất phụ và động
cơ có từ dư: dư = (210)’đm
 Nên khi không tải thì tốc độ không tải của động cơ
vẫn có giá trị là: Uu
 kt 
K du

Tốc độ ot này thường rất lớn so với tốc độ định mức,
nên thực tế không cho phép động cơ một chiều kích từ nối
tiếp làm việc ở chế độ không tải.
Ngoài ra nhìn vào đặc tính cơ của động cơ một chiều
kích từ nối tiếp và cấu tạo của nó ta có nhận xét sau:
- Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp mềm và
độ cứng thay đổi theo phụ tải. Do đó thông qua tốc độ của
động cơ ta có thể biết được sự thay đổi của phụ tải.
 Tuy nhiên không nên sử dụng động cơ này cho những
truyền động có yêu cầu ổn định cao mà nên sử dụng nó cho
những truyền động có tốc độ thay đổi theo tải.
- Động cơ một chiều kích từ nối tiếp có khả năng quá
tải lớn về mômen. Nhờ cuộn kích từ nối tiếp nên ở phần
dòng điện phần ứng lớn hơn định mức thì từ thông động cơ
lớn hơn định mức, do đó mômen của nó tăng nhanh hơn so
với sự tăng của dòng điện. Như vậy với mức độ quá dòng
điện như nhau thì động cơ một chiều kích từ nối tiếp có khả
năng quá tải về mômen và khả năng khởi động tốt hơn động
cơ một chiều kích từ độc lập.
 Nhờ có ưu điểm đó mà động cơ một chiều kích từ nối
tiếp rất thích hợp với những truyền động làm việc thường có
quá tải lớn và yêu cầu mômen khởi động lớn như máy nâng
vận chuyển, máy cán thép...
- Vì từ thông của động cơ chỉ phụ thuộc vào dòng
điện phần ứng nên khả năng chịu tải của động cơ không bị
ảnh hưởng bởi sự sụt áp của lưới điện . Loại động cơ này
thích hợp cho những truyền động dùng trong ngành giao
thông có đường dây cung cấp điện dài.
2.3.2. Cách dựng đặc tính cơ điện, đặc tính cơ tự nhiên
và nhân tạo

Do quan hệ  = f(Iư) là phi tuyến nên để vẽ các đặc

tính cơ điện và đặc tính cơ của động cơ người ta sử dụng
phương pháp đồ thị giải tích dựa vào các đường cong thực
nghiệm đã cho.
Vì các động cơ một chiều kích từ nối tiếp cùng loại
đều có khe hở không khí và mức độ bão hòa từ không khác
nhau nhiều nên các quan hệ giữa tốc độ , mômen M với
dòng điện I theo đơn vị tương đối gần như trùng nhau.
Người ta gọi các quan hệ *=f(I*), M*=f(J*) là các đặc
tính vạn năng và được xác định bằng thực nghiệm.
a. Phương pháp vẽ đặc tính tự nhiên từ các đặc tính vạn
năng Pđm10KW Pđm10KW
 *
M *

Với mỗi 2,4

động cơ một chiều 2,0 M= f(I)

kích từ nối tiếp ta 1,6

biết các trị số của 1,2
0,8 = f(I)
Pđm, Iđm, đm ...
0,4
muốn vẽ đặc tính
0 I*
tự nhiên ta tiến 0,4 0,8 1,2 1,6 2,0 2,4 2,8
hành như sau: Hình 2.23. Đặc tính vạn năng của ĐCMC
kích từ nối tiếp
Lấy các giá trị tùy ý của dòng điện tương đối I1*, I2*,...In*.
Dựa vào các đặc tính vạn năng ta tra được các trị số
tương ứng của tốc độ và mômen tương đối 1*, 2*,...n*. Và
M1*,M2*,...Mn*. Tính đổi các đại lượng tương đối ra đại
lượng tuyệt đối theo biểu thức:
I= I*.Iđm; M= M*.Mđm; = *.đm

Dựa vào các kêt quả tính được trên bảng ta vẽ được
đặc tính cơ điện tự nhiên =f(I) và đặc tính cơ tự nhiên
=f(M) như trên hình 2.24.
  I* I*1 I*2 I*3 I* 4 .... I*n
1
TN (Rf =0) I(A) I1 I2 I3 I4 .... In
2
nt * *1 *2 *3 *4 .... *n
3
1
 1 2 3 4 .... n
nt2
I1 I2 I3 (rad/s)
nt30
nt4 I M* M*1 M*2 M*3 M*4 .... M*
NT (Rf  0) (M)

Hình 2.24. Cách vẽ đặc tính tự M M1 M2 M3 M4 .... Mn

nhiên và nhân tạo của ĐCMC
kích từ nối tiếp (Nm)

nt nt1 nt2 nt3  t4 ....  tn

b. Phương pháp vẽ đặc tính biến trở
Từ phương trình đặc tính cơ tự nhiên ta có:
U u Ru
TN   Iu
K K 
Từ phương trình đặc tính cơ nhân tạo ta cũng có:
U u Ru  R f
 NT   Iu
K K
Nếu xét ở cùng một dòng điện thì từ thông trong hai
phương trình trên là như nhau, nên ta có:
U u  I u ( Ru  R f )
 NT  TN ( )
U u  I u Ru (2.59)
Từ (2.59) và ứng với các giá trị I1, I2,...In ta tính được TN1,
 ,...  với R đã biết và ghi kết quả tính vào bảng tính
2.3.3. Khởi động và tính điện trở khởi động
Tương tự như trường hợp động cơ một chiều kích từ
độc lập, để hạn chế dòng điện khởi động ta cũng đưa thêm
điện trở phụ vào mạch phần ứng.
_ X 

+ a
U
c b
Ikt = I­ 1K 2K 3K d
e
E CKT f
g
rf1 rf2 rf3
h
0 Ic I2 I1 I
(a (b)
) Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính khởi động (b) của
Hình 2.25.
động cơ một chiều kích từ nối tiếp
 Để xác định các cấp điện trở khởi động ta có thể
tuyến tính hóa đoạn đặc tính khởi động.
Giả sử đã vẽ được đồ thị các đặc tính khởi động theo
điều kiện đặt ra tương tự như với động cơ một chiều kích từ
độc lập. Ứng với hai giá trị I1 và I2 trên mỗi đặc tính khởi
động ta kẻ các đường thẳng ab, cd, ef, gh. Chúng sẽ đồng
quy tại điểm X
Chứng minh như sau:
Xét với giá trị dòng điện I1 trên đặc tính cơ điện tự
nhiên sẽ có tốc độ:
U dm Ru
TN 1   Iu (2.60)
K K 
Trên đặc tính cơ điện nhân tạo sẽ có tốc:
U dm  I u ( Ru  R f )
 NT 1  (2.61)
K1
Rf
TN 1   NT 1   bd
K1
Tương tự với dòng điện I2 ta có:
Rf
TN 2   NT 2   ac
K 2
1 1
Ta đặt A và B 
K1 K 2
Chứng minh tương tự với các đặc tính nhân tạo còn lại ta
được kết quả tương ứng: Khi I1 = const, I2 = const
bd = ARf1; ac = ARf1
Từ đó suy ra các đẳng thức:
bd A df A fh A
 ;  ;  ;
ac B ce B cg B

Các đẳng thức trên chứng tỏ rằng các đường thẳng ab,
cd, ef, gh phải đồng quy tại một điểm X.
Quá trình xây dựng các đặc tính khởi động và xác
định trị số điện trở khởi động được tiến hành theo các bước
sau:
- Dựa vào các thông số của động cơ và đặc tính vạn
năng và vẽ ra đặc tính cơ điện tự nhiên.
- Chọn dòng điện giới hạn I1  (22,5)Iđm và tính điện
U dm
trở tổng của mạch phần ứng khi khởi động R
I1
- Chọn dòng điện chuyển khi khởi động: I2  (1,11,3)Iđm

Dóng I2 lên đặc tính cơ tự nhiên có giá trị TN2(a) từ

đó xác định giảm (g) trên đặc tính khởi động ứng với giá trị
U dm  I 2 R
dòng I2:  NT 2  TN 2
U dm  I 2 Ru

- Từ X dựng đường đặc tính khởi động hình tia thỏa mãn
điều kiện:
+ Đảm bảo đúng số cấp khởi động đã yêu cầu
+ Từ điểm c kẻ đường song song với trục hoành phải
cắt các đặc tính tự nhiên đúng ở điểm b.
Nếu không thỏa mãn điều kiện trên ta phải chọn lại
giá trị I1,I2 để xây dựng lại đặc tính khởi động.
- Tính điện trở khởi động;
Gọi điện trở phụ mắc vào mạch phần ứng khi khởi
động là Rf . Ta có: Rf = R - Rư
Nếu như vậy điện trở khởi động trong từng cấp là:
bd df fh
Rf 1  Rf ; Rf 2  Rf ; Rf 3  Rf ;
bh bh bh
2.3.4. Các trạng thái hãm
Do đặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp
có tốc độ o rất lớn nên động cơ chỉ thực hiện hãm ngược và
hãm động năng chứ không có trạng thái hãm tái sinh.
Phương pháp hãm ngược và hãm động năng của động
cơ một chiều kích từ nối tiếp cũng giống như ở động cơ một
chiều kích từ độc lập.
2.3.4.1. Trạng thái hãm ngược
a) Hãm ngược bằng cách đưa Rf đủ lớn vào động cơ.

Đặc tính có khi hãm
TN (Rf =0)
chính là đặc tính biến trở.
Ứng với tải thế năng, đoạn b a

đặc tính cd chính là đặc tính

hãm ngược.
0 c Mc M
Dòng điện hãm ngược
d
được tính như sau: Hình 2.26. Đặc tính hãm ngược với
điện trở phụ trong mạch phần ứng
U dm  K
Ih 
Ru  R f (2.63)
b) Hãm ngược bằng đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng
Đoạn bc trên đặc tính cơ là đặc tính hãm ngược

+
U a
b
Ikt = I­
E Mc
CKT Rf c 0 Mc M
(a) (b)
d
Hình 2.27. Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính hãm ngược (b) bằng
đảo chiều điện áp phần ứng
Dòng điện hãm U dm  K
Ih  
Ru  R f
Phương trình đặc tính cơ là:
U dm Ru  R f
  2
M (2.65)
K ( K )
Rf được tính để sao cho dòng điện ban đầu nằm trong giới
hạn cho phép Ih2,5Iđm
2.3.4.2. Trạng thái hãm động năng
a) Hãm động năng kích từ độc lập

Khi động cơ đang quay muốn thực hiện hãm ta cắt

phần ứng động cơ khỏi nguồn điện một chiều và đóng vào
điện trở hãm. Còn cuộn kích từ được nối vào lưới điện với
một điện trở phụ sao cho dòng kích từ lúc này có chiều như
cũ và trị số không đổi bằng dòng Iktđm.
Trạng thái hãm này giống như ở máy điện một chiều kích từ
độc lập.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm là:
Ru  R f
 2
M
( Kdm )
Trong đó: R’ư = rư + rctf +rct

Điện trở hãm Rh được chọn sao cho dòng điện hãm
ban đầu nằm trong giới hạn cho phép.
Kdm .bd
I hd    (2  2,5) I dm (2-67)
R ' u  Rh
K dm bd
Rh    Ru
I h max
 
Rh
b hđ a
E Ih

CKT Rfkt

Iktđm 0 Mc M
U
+ ôđ
c
(a) (b)
Hình 2.28. Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính hãm động năng (b)
kích từ độc lập của ĐCMC kích từ nối tiếp
b) Hãm động năng tự kích


b hđ a
E
Ih
Iktđm
CKT Rkt 0 Mc M

ôđ
c
(a) (b)
Hình 2.29. Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính hãm động năng (b) tự kích
của ĐCMC kích từ nối tiếp
 Khi động cơ đang quay muốn thực hiện hãm động
năng tự kích ta cắt cả phần ứng lẫn cuộn kích từ ra khỏi lưới
điện để đóng vào một điện trở hãm nhưng dòng kích từ vãn
giữ nguyên chiều cũ.
Giả sử động cơ làm việc xác lập từ điểm a khi cắt
phần ứng ra khỏi lưới điện  điện áp U = 0
E
 Ih 
Ru  Rh
 Mh <0 điểm làm việc từ A chuyển sang B khi đó  = xlA
Do đó  và M ngược chiều nhau nên tốc độ giảm dần
theo đường đặc tính
Ru  Rh
Phương trình đặc tính cơ khi hãm là:   2
M (2-68)
( K )
 Khi tốc độ giảm dần thì sức điện động E giảm, làm
dòng điện kích từ Ikt giảm  từ thông  giảm. Vậy
 = f(M,) (đường B0 giảm theo đường đặc tính từ hóa)
Mức độ giảm của từ thông nhỏ hơn tốc độ E
- Nếu phụ tải mang tính chất phản kháng động cơ sẽ
dừng làm việc, hãm động năng trên đoạn B0.
- Nếu phụ tải mang tính chất thế năng động cơ sẽ qua
theo chiều ngược lại với tốc độ tăng dần tới khi MD = MC thì
động cơ làm việc xác lập tại điểm c. Hãm động năng trên
đường BC
2.4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

Ưu điểm: Cấu tạo đơn giản, đặc biệt là các động cơ

rôto lồng sóc, kích thước, trọng lượng nhỏ hơn khi cùng
một công suất định mức, làm việc tin cậy, vốn đầu tư cơ
bản và chi phí vận hành ít hơn. Sử dụng trực tiếp lưới điện
xoay chiều 3 pha dó đó trong nhiều trường hợp không cần
các thiết bị biến đổi kèm theo...
Nhược điểm: điều chỉnh tốc độ và khống chế các quá
trình quá độ khó khăn hơn; các động cơ lồng sóc có các chỉ
tiêu khởi động xấu (dòng điện khởi động lớn, momen khởi
động nhỏ)
2.4.1. Các đặc tính

Để phân tích trạng thái làm việc xác lập của động cơ
không đồng bộ ta sử dụng sơ đồ thay thế.
Giả thiết:
- Điện áp lưới hoàn toàn hình sin và 3 pha của động
cơ là đối xứng.
- Điện trở dây quấn rôto và stato coi như không đổi
trong quá trình làm việc lâu dài của động cơ ở 75oC.
- Mạch từ chưa bão hoà nên coi điện kháng stato và
điện kháng rôto quy đổi về phía stator không thay đổi.
- Bỏ qua tổn thất do ma sát, tổn thất trong lõi thép.
 - Điện trở mạch từ hoá và điện kháng mạch từ hoá coi
như không đổi, dòng điện từ hoá I không phụ thuộc vào
phụ tải mà chỉ phụ thuộc vào điện áp đặt vào stator của động
I1 X1 R1
cơ. Khi cuận dây
I
stator được cấp điện với
X
điện áp định mức U1f.đm Uf
R
trên 1 pha mà giữ yên
rotor
Hinh2.30 Sơ đồ thay thế một pha
Hệ số quy đổi sức của động cơ không đồng bộ
điện động là:
E1f .đm
KE =
E 2f .đm  
 1
Từ đó ta có hệ số quy đổi dòng điện k1 
kE  
kE
Và hệ số quy đổi trở kháng: k R  k X   k E2
'
k1  
+ dòng điện : I 2  k1.I 2
+ điện kháng : X 2'  k X . X 2
+ Điện trở : R2'  k R .R2

Uf: Trị số hiệu dụng của điện áp pha stato.

I, I1, I’2: Dòng điện từ hoá, dòng stato, dòng rô to quy đổi
về stato.
X, X1, X’2: Điện kháng mạch từ hoá, điện kháng Stato,
điện kháng rô to quy đổi về stato.
R, R1, R’2: Điện trở tác dụng của mạch từ hoá, điện trở
cuộn dây statovà của rô to đã quy đổi về stato.
1  
s: độ trượt của động cơ: s 
1 2f1
1: tốc độ góc của từ trường quay: 1 
p
Với: f1: tần số điện áp nguồn đặt vào stato.
p: số đôi cực của động cơ.
: tốc độ góc của động cơ.
a. Đặc tính dòng điện rôto của động cơ
Từ sơ đồ thay thế ta có trị số hiệu dụng của dòng điện stato:
Với R'  r '  R' ; x  x  x'
2 2 f nm 1 2
  
 
 1 1 
I1  U f   
2 2 2
 r  x    R2'  2

  r1     xnm 
  s  

Khi  = 0  s = 1ta có: I1 = I1nm dòng điện ngắn mạch stato

Khi  = 1  s = 0 thì
 1 
I1  U f    I
 r2  x2  
 
Nghĩa là ở tốc độ đồng bộ, động cơ vẫn tiêu thụ dòng
điện từ hóa để tạo ra từ trường quay.
Trị số hiệu dụng của dòng điện rôto đã quy đổi về stato là:
'
Uf
I 
2
R2' 2
( R1  )  ( X 1  X 2' ) 2
s
Uf
I 2' 
R 2' 2 2
( R1  )  X nm
s
Khi  = 1  s = 0 thì I’2 = 0
Khi  = 0  s = 1 U f1
Thì I’2 =  I 2' nm
( R1  R 2' ) 2  X nm
2

Với I’2nm là dòng điện ngắn mạch của roto hoặc dòng khởi
b.Đặc tính cơ của động cơ
Để tìm phương trình đặc tính cơ ta dựa vào điều kiện
cân bằng công suất trong động cơ.
- Công suất điện từ chuyển từ stato sang rôto:
P12 = Mđt1
Mđt : mô men điện từ của động cơ.
Nếu bỏ qua các tổn thất phụ thì: Mđt = Mcơ =M
Công suất đó chia làm 2 phần
- Công suất đưa ra trục động cơ: Pcơ = Mcơ.
- Công suất tổn thất đồng trong rôto: P2
Nghĩa là
Pđt = P12 = Pcơ + P2 hay M1 = M + P2
 P2 = M(1 - ) = M1s (2.69)
Mặt khác: P2 = 3R’2(I’2)2 (2.70)
Từ phương trình (2.69) và (2.70) nên ta có
3I 2'2 R 2'
M= (2.71)
1 .s
Thay giá trị I’2 đã tính được ở trên vào (2.71) và biến đổi ta
có: 3U 2 R '
f1 2
M 
R 2' 2 2
1 s[( R1  )  X nm ]
s
Thay giá trị I’2 đã tính được ở trên vào (2.71) và biến đổi ta
có: 3U 2f 1 R 2'
M 
R 2' 2 2
1 s[( R1  )  X nm ]
s
*Vẽ dạng đặc tính cơ:

Để tìm cực trị của đường cong này ta giải phương

dM
trình ds = 0. Kết quả là ta sẽ được trị số của M và s tại
điểm cực trị gọi là mô men và độ trượt tới hạn ký hiệu là
Mth, sth. R2'
sth  
R12  X nm
2

3U 2f 1
M th  
21 ( R1  R12  X nm
2
)

Trong các biểu thức trên dấu “+” ứng với trạng thái
động cơ còn dấu (-) ứng với trạng thái máy phát.
 Ngoài ra khi nghiên cứu các hệ truyền động sử dụng
động cơ KĐB người ta quan tâm nhiều đến trạng thái làm
việc của động cơ nên đường đặc tính cơ lúc này thường biểu
diễn trong khoảng tốc độ  s
0  s  sth. 1
đm (1)
Phương trình đặc tính (2)
TN
cơ của động cơ KĐB có thể
(Rf=0)
biểu diễn thuận tiện hơn NT
bằng cách lập tỷ số giữa M (Rf0)

và Mth. Biến đổi ta được 0 1 Mđm Mth M

phương trình đặc tính cơ Hình 2.33 Đặc tính cơ ĐC KĐB

dạng:  = f(M) trong chế độ động cơ
 2M th (1   .s th )
M= s s Trong đó  =R1/R2
 th  2 .s th
s th s
Đối với các động cơ có công suất lớn R1 thường rất

nhỏ so với Xnm. Lúc này có thể bỏ qua R1 nghĩa là  = 0 và

phương trình đặc tính cơ trở thành:
2 M th
M=
s s th
+
s th s
CHƯƠNG 4
ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
CHƯƠNG 4
ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
CHƯƠNG 4
ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
4.1. KHÁI NIỆM CHUNG
Về phương diện điều chỉnh tốc độ, động cơ điện một chiều có
nhiều ưu việt hơn so với loại động cơ khác
Thực tế, có các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện
một chiều như sau:
- Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng động cơ.
- Điều chỉnh điện trở mạch phần ứng động cơ.
- Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động cơ.
 Cấu trúc phần lực của hệ truyền động điện điều chỉnh
tốc độ động cơ điện một chiều bao giờ cũng cần có bộ biến
đổi. Các bộ biến đổi này cấp cho mạch phần ứng động cơ
hoặc mạch kích từ động cơ.
Cho đến nay, trong công nghiệp sử dụng các loại bộ
biến đổi chính:
- Bộ biến đổi máy điện.
- Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn: chỉnh lưu thiristơ
(CLT).
- Bộ biến đổi xung áp một chiều: tiristơ hoặc tranzito
 Tương ứng với việc sử dụng các bộ biến đổi mà ta có
các hệ truyền động như:
- Hệ truyền động máy phát - động cơ (F - Đ).
- Hệ truyền động chỉnh lưu tiristơ - động cơ (T - Đ).
- Hệ truyền động xung áp - động cơ (XA - Đ).
Theo cấu trúc mạch điều khiển các hệ truyền động,
điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều có loại điều khiển theo
+ Mạch kín (ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động)
+ Mạch hở (hệ truyền động điều khiển "hở").
 Hệ điều chỉnh tự động truyền động điện có cấu trúc
phức tạp, nhưng có chất lượng điều chỉnh cao và dải điều
chỉnh rộng hơn so với hệ truyền động "hở"
Ngoài ra, các hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động
cơ một chiều còn được phân loại theo truyền động có đảo
chiều quay và không đảo chiều quay. Đồng thời, tuỳ thuộc
vào các phương pháp hãm, đảo chiều mà ta có truyền động
làm việc ở một góc phần tư, hai góc phần tư và bốn góc
phần tư.
4.2. NGUYÊN LÝ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP PHẦN ỨNG

Để điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều

cần có thiết bị nguồn như máy phát điện một chiều kích từ
độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển…
Các thiết bị nguồn này có chức năng biến lưới điện
xoay chiều thành một chiều có sức điện động Eb điều chỉnh

được nhờ tín hiệu điều khiển Uđk.

Vì là nguồn có công suất hữu hạn so với động cơ nên
các bộ biến đổi này có điện trở trong Rb và điện cảm Lb khác
không.
 Rb I Rưđ
LK

Uđk
BBĐ
Đ Eb(Uđk) U Eư

)
Hình 4.1: Sơ đồ khối và sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập

Ở chế độ xác lập có thể viết được phương trình đặc

tính của hệ thống như sau:
Eb - Eư = Iư(Rb + Rưđ)
Eb Rb + R­ ®
 = K.Φ - K.Φ I­
®m ®m
 M
  = 0(Uđk) -
β
Vì từ thông của động cơ được giữ không đổi nên độ
cứng đặc tính cơ cũng không đổi, còn tốc độ không tải lý
tưởng thì tuỳ thuộc vào giá trị điện áp điều khiển Uđk của hệ
thống, do đó, có thể nói phương pháp điều chỉnh này là triệt
để.
Để xác định dải điều chỉnh tốc độ ta để ý rằng tốc độ
lớn nhất của hệ thống bị chặn bởi đặc tính cơ cơ bản là đặc
tính ứng với điện áp phần ứng định mức và từ thông cũng
được giữ ở giá trị định mức.
 Tốc độ nhỏ nhất của dải điều chỉnh bị giới hạn bởi
yêu cầu về sai số tốc độ và về momen khởi động.
Khi momen tải là định mức thì các giá trị lớn nhất và
nhỏ nhất của tốc độ là:
M ®m
ω max = ω 0 max -
β
M ®m
ω min = ω 0 min -
β
Để thoả mãn khả năng quá tải thì đặc tính thấp nhất
của dải điều chỉnh phải có momen ngắn mạch là:
Mnmmin = Mcmax = KM.Mđm (KM hệ số quá tải về momen)
 Vì họ đặc tính cơ là các đường thẳng song song nhau,
nên theo định nghĩa về độ cứng đặc tính cơ ta có thể viết:
1 M ®m
min = (Mnmmin - Mđm) = (K M - 1)
 β
M ®m ω 0 max . β
ω 0 max - -1
β M ®m
D= =
(K M - 1)M ®m / β KM - 1

Với một cơ cấu máy cụ thể thì các giá trị min, Mđm,

KM là xác định. Vì vậy phạm vi điều chỉnh D phụ thuộc

tuyến tính vào giá trị của độ cứng .
 
0max
max

0min
min
M,I
0 Mđm Mnm min

Hình 4.2: Xác định phạm vi điều chỉnh

Khi điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ bằng các

thiết bị nguồn điều chỉnh thì điện trở tổng mạch phần ứng
gấp khoảng hai lần điện trở phần ứng động cơ.
Do đó, có thể tính sơ bộ được: max. /Mđm  10.
1.5.2. Tính qui đổi tất cả mômen quán tính về trục động
cơ.
Sai số tương đối của tốc độ ở đặc tính cơ thấp nhất là:
0 min  min  M ®m
s= 
0 min 0 min ; s = β .ω 0 min  scp

Vì các giá trị Mđm, 0min, scp là xác định nên có thể tính
được giá trị tối thiểu của độ cứng đặc tính cơ sao cho sai số
không vượt quá giá trị cho phép.
Để làm việc này, trong đa số các trường hợp cần xây
dựng các hệ truyền động điện kiểu vòng kín.
Phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng phù hợp
với tải Mc = hằng số ; Pc = Mc vì trong phạm vi điều chỉnh
 Phạm vi điều chỉnh tốc độ và momen nằm trong hình
chữ nhật bao bởi các đường thẳng  = đm, M = Mđm và các
trục toạ độ.
Tổn hao năng lượng chính là tổn hao trong mạch phần
ứng nếu bỏ qua các tổn hao không đổi trong hệ.
Eb = Eư + Iư(Rb +Rưđ)

IưEb = IưEư + I2ư(Rb +Rưđ)

Nếu đặt Rb + Rưđ I=­ ER­ thì hiệu suất

ω biến đổi năng lượng
 *
của
=
I­ E­ + I 2­ R ω+
MR *  M * R *
hệ sẽ là: ư = (KΦ ®m ) 2 ; ư =
 Khi làm việc ở chế độ xác lập ta có momen do động
cơ sinh ra đúng bằng Mtải trên trục: M* = M*c và gần đúng

coi đặc tính cơ của phụ

* tải là M c = ( ) thì:
* * x

ư = *  R * .(* ) x 1
  X=0
ĐM 1

X= -1
M Ư
MĐM 1
Hình 4.3: Quan hệ giữa hiệu suất truyền động điện và tốc độ với
các tải khác nhau
4.3. NGUYÊN LÝ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN TRỞ MẠCH PHẦN ỨNG

Đặc điểm của phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay
đổi điện trở ở mạch phần ứng:
- Điện trở mạch phần ứng càng tăng, độ dốc đặc tính cơ càng lớn,
đặc tính cơ càng mềm và độ ổn định tốc độ càng kém, sai số tốc độ
càng lớn.
- Phương pháp chỉ cho phép điều chỉnh thay đổi tốc độ về phía
giảm (do chỉ có thể tăng thêm điện trở).
- Vỡ điều chỉnh tốc độ nhờ thêm điện trở vào mạch phần ứng cho
nên tổn hao công suất dưới dạng nhiệt trên điện trở càng lớn.
- Dải điều chỉnh phụ thuộc vào trị số mômen tải. Tải càng nhỏ (M1)

thỡ dải điều chỉnh D càng nhỏ.

 Nói chung, phương pháp này cho dải điều chỉnh:
D ≈ 5:1
- Về nguyên tắc, phương pháp này cho điều chỉnh
trơn nhờ thay đổi điện trở nhưng vỡ dũng là dòng mạch lực
nên việc chuyển đổi điện trở sẽ khó khăn.
Thực tế thường sử dụng cho hệ thống công suất nhỏ
hoặc điều chỉnh có cấp với hệ thống công suất lớn, đối với
hệ thống công suất lớn muốn điều chỉnh trơn giá trị điện trở
mạch phần ứng có thể dùng phương pháp xung điện trở
mạch phần ứng.
 Phương pháp này phù hợp với tải Mc = hằng số

(giữ Iư = hằng số thì M = KIư = h.số)

4.4. NGUYÊN LÝ ĐIỀU CHỈNH TỪ THÔNG ĐỘNG CƠ

Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ điện một

chiều là điều chỉnh momen điện từ của động cơ M = KIư
Sức điện động quay của động cơ là mạch phi tuyến, vì
vậy hệ điều chỉnh từ thông cũng là hệ phi tuyến:
ek d
ik = r  r   k dt
b k

Trong đó: rk - điện trở dây quấn kích thích.

rb - điện trở của nguồn điện áp kích thích.
k- số vòng dây của dây quấn kích thích.
ek
Trong chế độ xác lập ta có quan hệ: ik = ;  = f(ik)
rb  rk
 

ik I
+ max
Uđk
rk wk E
Đặc tính cơ bản
- 0 M
a) Mđm

ik,wk

Lk(Uđk) 
b) 0
Hình 4.4: Sơ đồ thay thế (a),
Đặc tính điều chỉnh khi điều chỉnh động cơ (b) Quan hệ (ikt) (c)
 Thường khi điều chỉnh từ thông thì điện áp phần ứng
được giữ nguyên bằng giá trị định mức, do đó, đặc tính cơ
thấp nhất trong vùng điều chỉnh từ thông chính là đặc tính
cơ bản. Tốc độ lớn nhất của dải điều chỉnh từ thông bị hạn
chế bởi khả năng chuyển mạch của cổ góp điện.
Khi giảm từ thông để tăng tốc độ quay của động cơ
thì đồng thời điều kiện chuyển mạch của cổ góp cũng bị xấu
đi, vì vậy, để đảm bảo điều kiện chuyển mạch bình thường
thì cần phải giảm dòng điện phần ứng cho phép, kết quả là
momen cho phép trên trục động cơ giảm rất nhanh.
Ngay cả khi giữ nguyên dòng điện phần ứng thì độ cứng đặc
tính cơ cũng giảm rất nhanh khi giảm từ thông kích thích:
( K ) 2
 = hay * = (*)2
R­
Do điều chỉnh tốc độ bằng cách giảm từ thông nên đối
với các động cơ mà từ thông định mức nằm ở chỗ tiếp giáp
giữa vùng tuyến tính và vùng bão hoà của đặc tính từ hoá thì
có thể coi việc điều chỉnh là tuyến tính và hằng số C phụ
thuộc vào thông số kết cấu của máy điện:
C
 = C.ik = rb  rk e k
Để xác định Mccp():

Xuất phát từ Uư= K + IưRư , nếu coi sụt áp trong

U
mạch phần ứng khôngUđáng kể thì K =  1
 Mccp() = KI =  I (tức là Mc ~  )  Phương pháp

này phù hợp với tải Mc tỷ lệ nghịch với tốc độ. 

 4.5. HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG MÁY PHÁT - ĐỘNG CƠ
MỘT CHIỀU (F - Đ)

4.5.1. Sơ đồ hệ F - Đ và các đặc tính cơ bản.

Hệ thống máy phát - động cơ (F - Đ) là hệ truyền
động điện mà bộ biến đổi điện là máy phát điện một chiều
kích từ độc lập.
Máy phát này thường do động cơ sơ cấp không đồng
bộ ba pha ĐK quay và coi tốc độ quay của máy phát là
không đổi.
Tính chất của máy phát điện được xác định bởi hai
đặc tính:
 - Đặc tính từ hoá là sự phụ thuộc giữa sức điện động
máy phát vào dòng điện kích từ
- Đặc tính tải là sự phụ thuộc của điện áp trên hai cực
của máy phát vào dòng điện tải.
Các đặc tính này nói chung là phi tuyến do tính chất của lõi
sắt, do các phản ứng của dòng điện phần ứng…
Trong tính toán gần đúng có thể tuyến tính hoá đặc
tính này:
EF = KF. F.F = KF.F.C.iKF

Trong đó: KF là hệ số kết cấu của máy phát

C = F/ikF là hệ số góc của đặc tính từ hoá.
Nếu dây quấn kích thích của máy phát được cấp bởi nguồn
áp lý tưởng UKF thì:
U KF
IKF = rKF
Sức điện động của máy phát trong trường hợp này sẽ
tỷ lệ với điện áp kích thích bởi hệ số hằng KF, như vậy có
thể coi gần đúng máy phát điện một chiều kích từ độc lập là
một bộ khuếch đại tuyến tính:
EF = KF.UKF
 I
ĐK F UKF Uđk

IKF F UF = U Đ Đ M IKĐ

UđkU UKF MS

EF UF

iKF I
0 0

Hình 4.5: Hệ thống máy phát – động cơ a) Sơ đồ nguyên lí

b) Các đặc tính từ hoá và đặc tính tải
 Nếu đặt R = RưF + RưĐ thì có thể viết được p.trình các
đặc tính của hệ F - Đ như sau:
KF RI
= .U KF 
K K
KF R
 = K .U KF  (K ) 2 .M
 
M
 = 0(UKF, UKĐ) - β(U )
K§

Các biểu thức trên chứng tỏ rằng, khi điều chỉnh

dòng điện kích thích của máy phát thì điều chỉnh được tốc
độ không tải của hệ thống còn độ cứng đặc tính cơ thì giữ
nguyên.
4.5.2. Các chế độ làm việc của hệ F - Đ.
Trong mạch lực của hệ F - Đ không có phần tử phi
tuyến nào nên hệ có những đặc tính động rất tốt, rất linh
hoạt khi chuyển các trạng thái làm việc.
Động cơ chấp hành Đ có thể làm việc ở chế độ điều
chỉnh được cả hai phía:
- Kích thích máy phát F
- Kích thích động cơ Đ,
đảo chiều quay bằng cách đảo chiều dòng kích thích máy
phát,
 Hãm động năng khi dòng kích thích máy phát bằng
không,
Hãm tái sinh khi giảm tốc độ hoặc đảo chiều dòng
kích từ,
Hãm ngược ở cuối giai đoạn hãm tái sinh khi đảo
chiều hoặc khi làm việc ổn định với momen tải có tính chất
thế năng…
Hệ F - Đ có các đặc tính điền đầy cả bốn góc phần tư
của mặt phẳng toạ độ [, M]. Ở góc phần tư thứ I và thứ III
tốc độ quay và momen quay của động cơ luôn cùng chiều
nhau, sức điện động máy phát và động cơ có chiều xung đối
nhau và EF  E
c   Công suất điện từ của máy phát và động cơ là:
PF = EF.I > 0
PĐ = E.I < 0
Pcơ = M.  > 0 
I iKFđm, iKĐmin

EF E
iKFđm, iKĐđm
M
R
M
I

iKFđm, iKĐđm EF E
R
M
iKFđm, iKĐmin
Hình 4.6: Đặc tính cơ hệ F-Đ a) Trong chế độ ĐC;
 
I

EF E
M
R M
I

EF E
M
R
Hình 4.6: Đặc tính cơ hệ F-Đ b) Trong chế độ hãm tái sinh

Các biểu thức này nói lên rằng năng lượng được vận chuyển
thuận chiều từ nguồn  máy phát  động cơ  tải.
Vùng hãm tái sinh nằm ở góc phần tư thứ II và thứ IV, lúc
này do   0 nên E F  E , mặc dầu E, EF mắc xung
đối nhưng dòng phần ứng lại chảy ngược từ động cơ về máy
phát làm cho mômen quay ngược chiều tốc độ quay.
Công suất điện từ của máy phát, công suất điện từ và công
suất cơ học của ĐC là:
PF = EF.I < 0

PĐ = E.I > 0

Pcơ= M. < 0

 I 

EF E
M

M

EF I E
M
Hình 4.7: Đặc tính cơ hệ F-Đ trong chế độ hãm ngược

Năng lượng được vận chuyển theo chiều từ tải 

động cơ  máy phát  nguồn, máy phát F và động cơ Đ
đổi chức năng cho nhau.
 Hãm tái sinh trong hệ F - Đ được khai thác triệt để khi
giảm tốc độ, khi hãm để đảo chiều quay và khi làm việc ổn
định với tải có tính chất thế năng.
Vùng hãm ngược của động cơ trong hệ F - Đ được
giới hạn bởi đặc tính hãm động năng và trục momen.
Sức điện động E của động cơ trở nên cùng chiều sđđ
máy phát hoặc do rôto bị kéo quay ngược bởi ngoại lực của
tải thế năng, hoặc do chính sđđ máy phát đảo dấu.
Biểu thức tính công suất sẽ là: PF = EF.I > 0
PĐ = E.I > 0
P = M. < 0
 Hai nguồn sức điện động E và EF cùng chiều và cùng
cung cấp cho điện trở mạch phần ứng tạo nhiệt năng tiêu tán
trên đó.
Ví dụ: phụ tải có dạng momen ma sát, tức là khi
chiều chuyển động đảo dấu thì momen cũng đảo dấu . Trong
quá trình xét ta bỏ qua quá trình quá độ điện từ của mạch.
Giả thiết hệ đang làm việc tại điểm A có MA = MC; EF

= EFA và  = A.
 , E
Khi sang điểm B, từ B, 0A a)
B A
nếu giữ tốc độ giảm EF A E'

thích hợp với quán tính

của hệ thì có thể giữ C Mc D'
cho momen điện từ D -Mc 0 M, I
C'
của động cơ là hằng
số, do đó, tốc độ sẽ E 'A
B'
giảm tuyến tính theo A' '0A

thời gian. Hình 4.8

 Tại điểm C kết thúc quá trình hãm tái sinh, với năng
lượng tái sinh là: tc

ts =  M.(t )dt

t0
Đoạn CD là đoạn hãm ngược vì EF đã đổi dấu mà E =
K chưa đổi dấu
Tại D tốc độ động cơ bằng không nhưng do vẫn tồn
tại momen hãm nên động cơ được khởi động ngược lại.
Đoạn DA của quá trình động cơ có tốc độ và momen cùng
chiều, trong đó ở đoạn EA momen động cơ giảm dần, tốc độ
biến thiên theo luật hàm mũ.
Quá trình chuyển trạng thái từ A' đến A xảy ra tương tự.
E
EFA EFA
EFB

t
M EFB
EFA
MC
t
MB
 
A b) A

tD tE t
t0 tC t
tBC tDE ’A tD’E’
tCD tEA tB’C’ tC’D’ tE’A’
Hình 4.8: a) Chuyển đổi trạng thái của hệ ;
b) Đồ thị thời gian các đại lượng chính của hệ
4.5.3 Đặc điểm của hệ F - Đ.
Các chỉ tiêu chất lượng của hệ F - Đ về cơ bản tương
tự các chỉ tiêu của hệ điều áp dùng bộ biến đổi nói chung
như đã nêu ở phần đầu của chương này.
Ưu điểm nổi bật của hệ F - Đ là sự chuyển đổi trạng
thái làm việc rất linh hoạt, khả năng quá tải lớn.
Nhược điểm quan trọng nhất của hệ F - Đ là dùng
nhiều máy điện quay, trong đó ít nhất là hai máy điện một
chiều, gây ồn lớn, công suất lắp đặt máy ít nhất gấp ba lần
công suất động cơ chấp hành.
 4.6. HỆ THỐNG CHỈNH LƯU CÓ ĐIỀU KHIỂN DÙNG
TIRISTOR - ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
(HỆ T - Đ)
4.6.1. Hệ thống truyền động điện T - Đ đặc trưng
4.6.1.1. Khái niệm chung

Bộ biến đổi (BBĐ) xoay chiều - một chiều điều khiển

dùng tiristor có công suất lớn nhất, do vậy nó được ứng
dụng rộng rãi không những cho hệ truyền động điện công
suất lớn và rất lớn mà còn cho nhiều lĩnh vực khác như: mạ
điện, điện phân...
* Tải của bộ biến đổi xoay chiều - một chiều:
- Động cơ một chiều kích từ độc lập (E, R, L)
- Nguồn kích từ cho động cơ hoặc máy phát một chiều
(R, L)
* Phân loại bộ biến đổi có nhiều cách nhưng cách sau
đây thường được được sử dụng:
- Sơ đồ mắc + số pha + van mắc trong mạch
Ví dụ: + Hình cầu một pha bán điều khiển (2T + 2 Đ)
+ Hình cầu một pha điều khiển hoàn toàn (4T)
Chế độ năng lượng: chỉnh lưu, nghịch lưu
Chế độ dòng tải: liên tục, biên liên tục, gián đoạn.
4.6.1.2. Hệ thống truyền động điện T - Đ đặc trưng

* * *
Hình 4.10 Sơ đồ a) Sơ đồ nguyên lý

+
CKĐ UKT
ud
* * * -
Ld
u2a u2b u2c
Rd

T1 T2 T3
K id
Hình 4.10 Sơ đồ b) Sơ đồ quy đổi

U2a U2b U2c

ia ib ic
Rba Rbb Rbc +
CKĐ UKT
Xba Xbb Xbc Ud
-
Ld

T1 T2 T3 Rd
K id
 4.6.2. Các chế độ làm việc và các quá trình xảy ra trong
hệ T - Đ
•Góc điều khiển  :
Góc điều khiển α là góc được tính từ thời điểm mở tự
nhiên tới thời điểm phát xung cho cực điều khiển của van
(T). Thời điểm mở tự nhiên là điểm mà tại đó nếu van (T) là
điốt thì nó tự mở (bắt đầu mở).
Ví dụ: Hình tia một pha, hình cầu một pha góc  được tính
từ thơì điểm uAK = ung = 0 tới thời điểm phát xung (UAK > 0)
Hình tia ba pha, hình cầu ba pha góc  được tính từ
điểm giao nhau điện áp giữa các pha.
* Chế độ năng lượng: Bộ biến đổi làm việc ở chế độ chỉnh
lưu, đóng vai trò cung cấp năng lượng cho tải. Ngược lại bộ
biến đổi có thể làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc. Lúc
này bộ biến đổi nhận năng lượng từ tải trả về lưới điện.
* Quá trình chuyển mạch: Do điện cảm của biến áp nguồn
luôn luôn tồn tại và có trị số đáng kể nên trong quá trình
chuyển mạch (van đang dẫn - ngừng dẫn, van chưa dẫn - bắt
đầu dẫn) phải tuân theo luật đóng mở iL(-0) = iL(+0). Tức là
lúc này hai van đều dẫn (trùng dẫn), điều này dẫn tới điện áp
ra trung bình tức thời và điện áp ra một chiều đều nhỏ đi.
 u1  u2
ud 
2
X a I d mX a I d
U     X CM ( RCM ) I d
2 2
m
Trong đó:
u1: Điện áp tức thời của van bắt đầu ngừng dẫn
u2: Điện áp tức thơì của van bắt đầu dẫn
U: sụt áp một chiều do chuyển mạch, nó phụ thuộc
vào sơ đồ
XCM(RCM): Điện trở chuyển mạch phụ thuộc vào sơ đồ
và điện kháng của máy biến áp
m: Số pha
* Chế độ nghịch lưu phụ thuộc
Khi hệ T - Đ làm việc với phụ tải mang tính chất thế
năng hoặc điều chỉnh tốc độ từ cao xuống thấp, sức điện
động quay E của động cơ có thể trả năng lượng về nguồn
qua bộ biến đổi - chế độ nghịch lưu phụ thuộc (bộ biến đổi
làm việc phụ thuộc vào nguồn xoay chiều - phụ thuộc vào
nguồn này).
Trong thực tế có hai phương pháp thực hiện:
- Giữ nguyên chiều dòng điện chạy qua phần ứng động cơ.
- Đổi chiều dòng điện qua động cơ
Phương pháp thứ nhất: Giữ nguyên chiều dòng điện chạy
qua phần ứng động cơ.
Khi giữ nguyên chiều dòng điện phải có hai điều kiện:
+ Điều kiện 1: sức điện động quay E đổi chiều:
E.Id > 0 - Nguồn
+ Điều kiện 2: điện áp bộ biến đổi đổi chiều :
Ud.Id < 0 → Tải →  > π/2
Phương pháp thứ hai: Đổi chiều dòng điện qua động cơ
Đổi chiều dòng điện chạy qua động cơ bằng cách dùng hai
bộ biến đổi mắc song song ngược.
 B1: Làm việc ở chế độ chỉnh lưu Ud1cl > 0

B2: Làm việc ở chế độ nghịch lưu Ud2nl < 0

Trong quá trình làm việc nếu ‌ dòng qua động cơ sẽ
đảo chiều và đi qua bộ biến đổi hai (B2 được nghịch lưu),
năng lượng của động cơ được trả về nguồn (nghịch lưu phụ
thuộc).
•Chế độ dòng của hệ T – Đ
- Phụ thuộc vào điện cảm trong mạch, góc điều khiển , phụ
tải... hệ T - Đ có ba chế độ dòng điện: chế độ dòng liên tục,
biên liên tục, gián đoạn.
Đồ thị tức thời
id

Chế độ dòng liên tục λ =

0 2π/p
id t

Chế độ dòng biên liên tục λ = 2π/p

0
id t

Chế độ dòng gián đoạn λ < 2π/p

t
+ λ: Góc dẫn của dòng điện
+ p: Số lần điện áp ra ra lặp lại trong một chu kỳ.
 Có thể thay thế hệ T - Đ đặc trưng nói riêng và hệ T -
Đ nói chung bằng sơ đồ điện tương đương với các đại lượng
một chiều như sau:
Rb
Id=I R
Id=I

Uv U
Ud
Ud E E

Hình 4.12 Sơ đồ a: Sơ đồ thay Sơ đồ b: Sơ đồ thay thế rút

thế tương đương tổng quát gọn
Trong đó:
+ Uv = Uo + rd.Id : Điện áp rơi trên van
→ Uo, rd tra cứu theo van chọn, chúng có thể bỏ qua
vì có giá trị nhỏ
 + U = Rcm.Id: sụt áp do quá trình chuyển mạch

+ Rb = Rba + Rd + Rư : điện trở của máy biến áp quy đổi

(Rba),điện trở cuộn kháng lọc (Rd); điện trở của phần ứng

động cơ (Rư)

+ R = Rb + RCM : Tổng điện trở của bộ biến đổi

+ ETừ
= sơ
Kđồ
dm: Sức
trên ta điện động
có thể rút quay của động
ra đường cơ ngoài U
đặc tính d

U d  U do cos   U v  R I d
= f(Id) như sau:

nó là hàm tuyến tính theo Id khi giữ góc điều khiển  không
đổi.
4.6.3. Đặc tính cơ của hệ thống truyền động điện T - Đ
Với hệ T - Đ đã cho - nghĩa là các thông số của bộ
biến đổi, của động cơ, của cuộn kháng lọc đã biết… nên ta
có thể tính được các giá trị : Udo, R...
Để xây dựng đặc tính cơ ta đi xây dựng cho từng chế
độ của bộ biến đổi sau đó ghép lại thành đặc tính cơ hoàn
chỉnh.
1. Chế độ dòng liên tục:
a. Phương trình cân bằng điện áp
Từ sơ đồ b ta có: U d  U do cos   E  R I
b. Đặc tính cơ điện:
Từ phương trình cân bằng điện áp ta có:
U do cos  R
  I  f (I )
K dm K dm

c. Đặc tính cơ:

M
Coi Mdt = Mcơ = M = KdmI → I  K
dm

Thế vào phương trình đặc tính cơ điện ta nhận được:

U do cos  R
  2
M
Kdm ( Kdm )
d. Nhận xét:
+ o'  U do cos  : Tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng
Kdm (không có thật)
+  = f(I) = f(M): chỉ tồn tại ở ½ mặt phẳng vì bộ biến đổi
chỉ cho dòng đi qua một chiều.
( Kdm ) 2
+  T D   const
R

Vì RT- Đ > RF- Đ cùng công suất do có RCM nên  T  D   F D

+  = f(M) = f(I) tồn tại ở ba vùng.

+ Ở vùng dòng liên tục ứng với mỗi giá trị  cho ta
một đường đặc tính cơ tĩnh vì vậy n giá trị  cho ta n đường
  const
đặc tính cơ tĩnh, chúng song song với nhau do T  D
e. Cách dựng đặc tính cơ điện và đặc tính cơ
Để dựng chúng ta xác định hai điểm:
Đ1(’o, I = 0) - Đặc tính cơ điện - Đ2(đm, I đm)

Đ1(’o, M = 0) - Đặc tính cơ - Đ2(’o, M đm = Pđm/đm)

Qua hai điểm ta xây dựng được các đường đặc tính cơ
điện, đặc tính cơ.
2. Chế độ biên liên tục
Khi chuyển từ chế độ dòng liên tục sang chế độ dòng
gián đoạn hệ phải trải qua trạng thái giới hạn - đó là chế độ
dòng biên liên tục.
 Để xác định toạ độ điểm B(blt, Iblt) ta tiến hành như
sau: 2
Lấy giới hạn biểu thức  với   ta được
p
blt  
 Lim 2    U d 0 sin  (1  p cot g  )
IuRu 0   blt
(*)
p L   p

 L = Lba + Ld + Lư
Vì chế độ biên liên tục là một trạng thái riêng của chế
độ liên tục nên ta có thể xác định được blt:
U d 0 sin  R
blt   I blt
Kdm Kdm (**)
Nhận xét:
Ứng với 1 theo (*) xác định Iblt1; theo (**) xác định
được
blt1 → Mblt1 = Kđm Iblt1

Ứng với n: theo (*) → Ibltn, theo (**) xác định được

bltnn→ Mbltn = Kđm Iblt

Trong n điểm đó có ba điểm đặc biệt đó là:
+  = 00 → sin = 0 → Iblt = 0

+  = π/2 → sin = 1 → Iblt = Ibltmax

+  = π→ sin = 0 → Iblt = 0
3. Chế độ dòng gián đoạn
Vùng dòng gián đoạn ở hệ T - Đ luôn luôn tồn tại,
khi thiết kế người ta chỉ có thể hạn chế vùng gián đoạn lại
mà không thể triệt tiêu được nó
- Dòng gián đoạn có dạng xung nên chứa thành phần
xoay chiều rất lớn, điều này gây tổn thất nhiệt rất nhiều.
- Đặc tính cơ ở vùng này có độ dốc lớn nên kém ổn
định.
Trong thực tế vùng này không phải là vùng làm việc
thường xuyên, lâu dài của hệ T - Đ.
 Do vậy để xây dựng đặc tính cơ điện, đặc tính cơ ở
vùng này ta chỉ cần xác định hai điểm:
Đ1: (blt, Iblt); (blt, Mblt)

Đ2: (0, 0)

Giá trị 0 được xác định bằng cách lấy giới hạn của

sức điện động E của động cơ khi Iư → 0.

Khi E tiến tới giá trị lớn nhất của sức điện động
nguồn U2m thì Iư → 0,
 Minh họa bằng các hình vẽ

U2 2π/
p U2 2π/
p

E U2m
E U2m
0
0
iư t
α iư t
α
π/ π/
π/ π/
p p
p p

Hình 4.13 (a) Trường hợp (b) Trường hợp α > π/p
α < π/p
  
U 2 m ;   p

LimE  LimE  
U cos(   );   
Iu 0  0

 2 m p p
Từ đó ta xác định được tốc độ không tải lý tưởng 0:
 U 2m 
 K ;   p
1  dm
0  LimE  
Kdm Iu 0
 U 2 m cos(   );   
 Kdm p p

Vậy tốc độ không tải thực tế 0 lớn hơn tốc độ không

tải lý tưởng giả tưởng 0’.

 Đối với hệ T - Đ đặc trưng, ta đang xét bộ biến đổi
hình tia ba pha với góc điều khiển  như nhau:
  0
Trường hợp 1: Góc     60
p 3

- Tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng:

' U do cos  1,17U 2 cos 
 
o 
Kdm Kdm

- Tốc độ không tải lý tưởng thực tế:

U 2m 2U 2
o   → 0 > 0’
Kdm Kdm
  
Trường hợp 2: Góc     60 0
p 3

Ta xét cho trường hợp góc  = π/2

- Tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng:
0
U cos 90
o'  do 0
Kdm
- Tốc độ không tải lý tưởng thực tế:
U 2m
o  cos(90 0  60 0 )  0 → 0 > 0’
Kdm
Khi hệ T - Đ làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc,
người ta thường dùng góc nghịch lưu, ký hiệu , nó được
tính:
 = π -  → cos = - cos
Sức điện động của bộ biến đổi trong trường hợp này là:
Udnl = Ud0cos = -Ud0cos
Ta có sơ đồ thay thế như sau:
R
Id=I E  U dnl
I
R

|Udnl| E Phương trình cân bằng điện

áp: E  U  IR
dnl 

Phương trình đặc tính cơ điện, đặc tính cơ có dạng như sau:
U do cos  R
  I  f (I ) - Đặc tính cơ điện
Kdm Kdm
 U do cos  R
  2
M  f (M ) - Đặc tính cơ
Kdm ( Kdm )

Để đảm bảo cho bộ biến đổi không bị sự cố ngắn

mạch trong quá trình nghịch lưu cần đảm bảo điều kiện sau:
min   +  → max = π - min
Trong đó:
: Góc chuyển mạch
: góc phục hồi tính chất khóa của van, cho khi chọn van
Sau khi biến đổi ta nhận được trình đặc tính giới hạn của
U do  p.xba  I
nghịch lưu max    ( Ru  Rba  Rd 
Kdm  2  Kdm
Quan hệ là đường thẳng
 U do cos 
0 max  - Tốc độ không tải lớn nhất
Kdm

Khi tải tăng, tốc độ cho phép giảm xuống vì khi đó

góc chuyển mạch  tăng lên trong khi  không đổi nên min
tăng lên dẫn tới sức điện động của

bộ biến đổi phải giảm.
01 Biên liên tục
đường đặc tính cơ như sau: 02
Gián đoạn
Liên tục
A a1
’02
C
BLTB B a1
Mc a<p/2
D a2
H M(I)
0
IBLTB L a3

a4 a=p/2
a5
a6 a>p/
omax 2
4. Quá trình làm việc của hệ T – Đ
Hai trường hợp quá trình điều chỉnh tốc độ từ cao
xuống thấp và từ thấp lên cao bằng cách thay đổi điện áp
•Trường hợp 1: MC = const mang tính chất phản kháng
Khi điều chỉnh tốc độ cũng như các phần trước do
không bỏ qua quán tính cơ học nên tại thời điểm thay đổi
điện áp (bằng cách thay đổi góc ) tốc độ chưa kịp thay đổi
( = const) ta gọi là quán tính 1 (QT1). Bỏ qua quán tính
điện từ nên ta có ngay đường đặc tính cơ điện, đặc tính cơ
mới - ta gọi là quán tính 2 (QT2).
 Nên khi điều chỉnh tốc độ từ thấp lên cao hoàn toàn
tương tự như hệ F – Đ, điểm làm việc sẽ chuyển từ đường
đặc tính cơ thấp sang đường đặc tính cơ cao hơn và tiến đến
làm việc xác lập ứng với tải MC và điện áp đã cho.
Khi điều chỉnh tốc độ từ cao xuống thấp, vì đặc tính
cơ chỉ tồn tại nửa mặt phẳng nên điểm làm việc không thể
chuyển sang góc phần tư thứ hai được – điêù này khác với
hệ F - Đ, do đó không có hãm.
Điểm làm việc chuyển từ đặc tính cơ cao hơn xuống đặc tính
cơ thấp hơn (khi điều chỉnh tinh) hoặc về trục tọa độ (khi
điều chỉnh thô),
 Dòng điện giảm về không, mômen cũng bằng không,
tốc độ giảm theo trục tung (), tới gặp đường đặc tính cơ
ứng với điện áp điều chỉnh . Tốc độ giảm theo đường đặc
tính cơ này, khi MC = M quá trình điều chỉnh kết thúc, hệ T -
Đ làm việc với tốc độ xác lập mới.
•Trường hợp 2: MC = const mang tính chất thế năng
Quá trình điều chỉnh tốc độ ở góc phần tư thứ nhất
tương tự như trường hợp 1.
Ở góc phần tư thứ IV do ngoại lực (MC mang tính
chất thế năng) kéo động cơ quay theo chiều ngược lại nên
 D (động cơ hãm ngược); H (Hãm động năng); L (hãm tái
sinh)
Sơ đồ thay thế và quá trình năng lượng tại các điểm
Tại A Tại D:
R R
Id=I Id=I

Udcl E Udcl E

PBBĐ = Udcl.I > 0 – nguồn PBBĐ = Udcl.I > 0 – nguồn

PĐ = E.I < 0 – tải PĐ = E.I > 0 – nguồn
Pcơ = .M > 0 – động cơ Pcơ = .M < 0 – hãm ngược
 Tại H: Tại L:
R R
Id=I Id=I

Ud = 0 E |Udnl| E

PBBĐ = Ud.I = 0 PBBĐ = |Udnl|.I < 0 – tải

PĐ = E.I > 0 – nguồn PĐ = E.I > 0 – nguồn
Pcơ = .M < 0 – hãm động năng Pcơ = .M < 0 – hãm tái sinh
 4.6.4. Hệ thống truyền động T - Đ một chiều
đảo chiều quay
4.6.4.1. Khái niệm chung
Muốn đảo chiều quay của động cơ một chiều ta phải
đảo chiều mômen quay của nó.
Vì M = KI nên để đảo chiều quay ta đảo chiều dòng
điện chạy qua phần ứng động cơ (giữ chiều  không đổi),
hoặc đảo chiều từ thông  (giữ chiều I không đổi) bằng cách
đảo chiều dòng kích từ của động cơ.
Để đảo chiều dòng điện I hoặc chiều từ thông  ta có
các phương pháp sau:
•Phương pháp thứ nhất:
Đảo chiều dòng điện I bằng bộ biến đổi đơn và bộ
tiếp điểm thuận (T), ngược (N).
Khi động cơ quay thuận
bộ T đóng lại, bộ N mở ra, bộ
biến đổi làm việc ở chế độ N T

chỉnh lưu (góc  < π/2).

Muốn chuyển sang T N
quay ngược bộ T mở ra, bộ N
đóng lại. Hình 4.17 + CKĐ
 Vì động cơ theo quán tính còn đang quay theo chiều
thuận nên phải hãm ( hãm tái sinh ) đưa tốc độ giảm về
không (bộ biến đổi làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc
góc  < π/2).
Khi tốc độ động cơ  bằng không để khởi động theo
chiều ngược lại bộ biến đổi phải làm việc ở chế độ chỉnh lưu
(góc  < π/2).
Ưu điểm: Sơ đồ mạch lực, mạch điều khiển đơn giản, thời
gian tác động nhanh hơn đảo chiều từ thông  (lớn hơn 0,1
giây).
Nhược điểm:
- Tuổi thọ không caovì sử dụng tiếp điểm
- Độ tin cậy thấp đặc biệt khi dòng lớn
Ứng dụng: Hệ thống truyền động công suất nhỏ, không
thường xuyên đảo chiều.
* Phương pháp thứ hai: Đảo chiều từ thông  của động cơ:
Khi động cơ quay Uđk1

thuận B1 làm việc ở chế

độ chỉnh lưu (1 < π/2),

B2 làm việc ở chế độ

chỉnh lưu (2 < π/2)

+ CKĐ -
cung cấp dòng kích từ
B2 B3
thuận (Iktth, ktth).
IKTth IKTng
Uđk2 Uđk3
Ckđ
 Muốn đảo chiều quay ngược tương tự như ở phương
pháp 1 phải hãm tốc độ động cơ về không, muốn vậy
B1 làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc (1 > π/2),

B2 ngừng làm việc,

B3 làm việc ở chế độ chỉnh lưu (3 < π/2) cung cấp

dòng kích từ ngược (Iktng, ktng).

Khi tốc độ động cơ được hãm về không, để khởi động
cơ quay theo chiều ngược lại B1 về làm việc ở chế độ chỉnh

lưu (1 < π/2).

Ưu điểm: - Thiết bị đơn giản, nhất là khi thay B2, B3 bằng
bộ tiếp điểm thuận (T), ngược (N).
- Giá thành hạ
Nhược điểm: Thời gian đảo chiều không nhanh, cỡ 2,5 giây
vì quán tính điện từ ở mạch kích từ lớn.
* Phương pháp thứ 3:
Đảo chiều dòng điện qua phần ứng động cơ sử dụng
các bộ biến đổi kép.
Sơ đồ nguyên lý
A B C
a) Bộ biến đổi hình
tia mắc song song
ngược

+
CKĐ Ukt

a b c -
Ld
Rd

CB1 CB2
 A B b) Bộ biến đổi
C hình cầu mắc
song song ngược

a b c

CB1
CB2
+
CKĐ Ukt
CB3
CB4 -
Ld

Rd
 A B C

c) Sơ đồ chữ thập

BA ĐL

CB1 CB2

CK
 A B C
d) Sơ đồ chữ thập

BAĐL

Ld

CB1 Rd CB2
 Phương pháp này phức tạp hơn nhiều nhưng tránh
được các nhược điểm của hai phương pháp trên.
Mặc dù các sơ B1
Uđk
đồ trên khác nhau và
A1
K1
phức tạp nhưng
chúng đều có thể CB1 CB2
Ucb1 Ucb2
đưa về sơ đồ tổng
quát như bên: CB3 + CKT - CB4

B1,B2 Cung cấp điện A2 K2

áp cho động cơ quay Uđk

B2
4.6.4.2. Hệ T – Đ đảo chiều điều khiển chung
a) Sơ đồ tổng quát và đặc điểm của phương pháp điều
khiển chung
Đặc tính của hệ T- Đ đảo chiều phụ thuộc rất nhiều
vào phương pháp điều khiển bộ biến đổi.
Có hai phương pháp điều khiển:
- Điều khiển chung
- Điều khiển riêng.
Khi điều khiển chung, xung điều khiển được đưa tới
cực điều khiển T của hai bộ .
 Sơ đồ thay thế đối với dòng, áp một chiều (giả sử B1

làm việc ở chế độ chỉnh lưu – quay thuận, B2 làm việc ở chế
độ chờ nghịch lưu)
B1 Rb1 Rb2 B2
+ +

Ud2nl = Udo.cos2
Rd + Rư
Ud2cl = Udo.cos1
E = Kđm

- -

Dấu cực tính điện áp một chiều của hai bộ được ký hiệu
như hình vẽ trên
 Khi động cơ quay thuận, phát xung cho B1 mởi với

góc 1 < π/2 → B1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu cung cấp
năng lượng một chiều cho động cơ quay thuận:
Ud1cl = Udocosα1 > 0

Đồng thời cũng phát xung cho B2 mở với góc 1 > π/2 → B2

làm việc
Vớiở cực
chế tính
độ nghịch
điện áplưu chờ:
một Ud2nlnhư
chiều = Uvậy,
docosα < 0. có
để2không
dòng một chiều chạy từ B1 sang B2 (B2 có áp nhưng không

có khả năng sinh dòng một chiều) thì phải phát xung cho B2

với góc α2 sao cho Ud2nl ≥ Ud1cl.

 Nếu chọn Ud2nl = Ud1cl ta có phương trình điều khiển
chung tuyến tính. Từ sơ đồ trên ta có thể viết phương trình
cân bằng áp:
Ud2nl + Ud1cl = 0 → Udo(cos α1 + cos α2) = 0

→ α1 + α2 = π = 180o

α1 = β2
Nội dung cơ bản của phươg pháp phối hợp tuyến tính
là mạch điều khiển phải giữ trong quá trình làm việc tổng
góc điều khiển:
α1 + α2 = π = 180o
 Khi đó không có dòng cân bằng một chiều khép kín
quan B1, B2: I cb 
 U d 1cl  U d 2 cl
 Rb1  Rb 2
Nếu chọn Ud2nl > Ud1cl ta có phương pháp điều khiển
chung phi tuyến. Phương pháp này có quan hệ góc điều
khiển
α1 + α2 = π + ξ
ξ : gọi là góc không phù hợp
Phương pháp này có nhiều nhược điểm nên trong thực tế ít
dùng
 Giá trị tức thời sức điện động của B1, B2 không bằng

nhau do vậy khi ud1 + ud2 > 0 → uCB1 > 0 → sẽ có dòng điện

cân bằng (icb) chảy từ nhóm katôt chung B1(K1) sang nhóm

anôt chung B2(A2).

Khi uCB2 > 0 → sẽ có dòng điện cân bằng chảy từ

nhóm katot chung B2(K2) sang nhóm anot chung B1.

Dòng cân bằng tức thời không có lợi vì nó không sinh
ra mômen quay, nó sinh ra tổn thất phụ trong hai bộ biến đổi
và tăng dòng chảy qua các van dẫn..., nên phải hạn chế nó
 Thực tế icb ≤ 10% Iđm (It). Để minh họa ta vẽ uCB1, iCB1

cho trường hợp α1 = 30o, α2 = 150o.

Ud
1 = 30o
UK1 (đường đậm)
UA2 (đường chấm gạch)

t

2 =150o
ucb icb
uCB1

iCB1
t
 b) Đặc tính điều chỉnh, đặc tính cơ điện (cơ) hệ
T – Đ đảo chiều điều khiển chung (phối hợp tuyến tính)
2max

1min
2 = π/2 1min
Π 2min 1min
0 1

0 2min I(M)
Π 2 1 = π/2
2min
1max
c) Quá trình làm việc (đảo chiều)
Khi có yêu cầu đảo chiều: phải điều khiển góc điều
khiển α1 tăng → góc điều khiển α2 giảm nhưng : α1 + α2 = π.

Do α1 tăng, α2 giảm nên Ud1cl = Ud2nl giảm nhanh

(bỏ qua QT2), trong khi đó sức điện động E của động cơ

không giảm nhanh (không bỏ quaUQT1)Edẫn đến

cl
Id  0
E > Ud1cl → R
Tức là dòng qua động cơ đảo chiều, nhưng B1 không

thể cho dòng điện đi qua nên dòng sẽ đi qua B2 động cơ

được hãm tái sinh, tốc độ giảm.
 Khi α1 tăng đến bằng 90o, α2 cũng giảm về 90o điện áp

Ud1 = -Ud1 = U0.cosα = 0, quá trình hãm tái sinh (quá trình
nghịch lưu kết thúc), động cơ được hãm động năng tại một
điểm.
Do quán tính cơ học nên tốc độ của động cơ vẫn chưa
giảm về không, lúc này α1 tăng lớn hơn 90o, B1 làm việc ở

chế độ nghịch lưu; α2 giảm nhỏ hơn 90o , B2 làm việc ở chế
độ chỉnh lưu, động cơ hãm ngược tới tốc độ bằng 0 và được
khởi động theo chiều ngược lại, quá trình đảo chiều kết thúc.
B2 làm việc ở chế độ chỉnh lưu, B1 làm việc ở chế độ chờ
d) Ưu nhược điểm, phạm vi ứng dụng
* Ưu điểm:
- Thời gian tác động nhanh
- Tuổi thọ cao vì sử dụng các phần tử phi tiếp điểm.
* Nhược điểm:
- Tồn tại dòng cân bằng nên gây tổn hao phụ, do có
cuộn kháng cân bằng để hạn chế dòng cân bằng làm tăng
kích thước, giá thành.
- Phải tuân thủ nghiêm ngặt quan hệ α1 + α2 = 180o
* Phạm vi ứng dụng:
Ứng dụng cho hệ T – Đ công suất lớn, rất lớn khi cần
tác động nhanh, hoặc đảo chiều thường xuyên để tăng năng
suất.
4.6.4.3. Hệ thống truyền động T – Đ đảo chiều
điều khiển riêng
Đặc điểm của phương pháp này là B1, B2 làm việc

không đồng thời, B1 làm việc, B2 nghỉ và ngược lại. Như vậy
sẽ không có dòng điện cân bằng chạy khép kín qua hai bộ
biến đổi (B1, B2) nên không cần cuộng kháng cân bằng.
 Khi thiết kế mạch điều khiển cân phải đảm bảo quy
trình đưa ra:
Ngắt xung điều khiển bộ biến đổi đang cung cấp cho
động cơ quay thuận B1 (B1­ quay thuận, B2 quay ngược).
Do tải có tính chất điện cảm và Tiristor là phần tử bán
điều khiển nên nó tiếp tục dẫn dòng mặc dù đã ngắt xung
điều khiển.
Dòng điện tải tồn tại được là do năng lượng tích lũy
trong các phần tử có điện cảm (Lư, iba, Ld…)
a. Khi dòng tải id = 0 báo bằng sensor đo dòng ( có dòng
– mức logic 1; dòng bằng không – mức logic 0). Thời gian
tính từ thời điểm ngắt xung tới khi dòng id = 0 : td

b. Chờ một khoảng thời gian cho B1 phục hồi tính chất

khóa, khóa chắc chắn, thời gian này biết khi chọn van (toff).

c. Khi t≥ toff +td , do quán tính tốc độ động cơ vẫn quay

theo chiều cũ, để hãm tốc độ về không ta phải phát xung cho
B2 làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc (α2 > 90o). Động
cơ được hãm về tốc độ bằng không sau đó được khởi động
theo chiều ngược lại, B làm việc ở chế độ chỉnh lưu
Ưu điểm, nhược điểm và phạm vi ứng dụng:
* Ưu điểm:
- Không có dòng cân bằng nên chỉ tiêu năng lượng tốt
hơn
- Không dùng cuộn kháng cân bằng kích thước giảm,
giá thành hạ
- Không phải đảm bảo quy luật α1 + α2 = 180o nên dễ
thực hiện hơn
* Nhược điểm:
- Hệ thống mạch điều khiển phức tạp
- Đặc tính tĩnh, đặc tính động không tốt
- Thời gian tác động không nhanh
* Phạm vi ứng dụng:
Hệ T- Đ công suất lớn và rất lớn khi không có yêu
cầu về độ tác động nhanh hoặc tần suất đảo chiều thấp.
4.6.4.4. Ưu điểm, nhược điểm của hệ T –Đ
a) Ưu điểm
- Tác động nhanh, tổn thất ít, giảm tiếng ồn, kích
thước trọng lượng nhỏ, nền móng không phức tạp.
- Hệ số khuyêch đại lớn nên dễ thiết lập hệ thống tự
động vòng kín để mở rộng phạm vi điều chỉnh D
- Giá thàng rẻ…
b) Nhược điểm
- Khả năng linh hoạt chuyển đổi trạng thái làm việc
không cao
- Mạch điều khiển hệ đảo chiều khá phức tạp
- Khả năng quá tải về áp và dòng kém
- Sức điện động ra của bộ biến đổi có độ đập mạch
lớn nên phải dùng cuộn kháng lọc, làm tăng kích thước, giá
thành, giảm độ cứng đặc tính cơ, giảm tác động nhanh...
- Hệ số cosφ của hệ nói chung là thấp.
Ưu điểm của hệ T – Đ nhiều, nó có ý nghĩa quyết
định, ngày nay đã thay thế hoàn toàn hệ truyền động T – Đ
cho hệ truyền động: ӘMY – Đ, KĐT – Đ, F – Đ…
 4.6.5. Các hệ thống truyền động điện điều chỉnh
xung áp – động cơ điện một chiều kích từ độc lập
4.6.5.1. Hệ xung áp mạch đơn
1)Khái niệm chung
Xung áp – động cơ được sử dụng, khi các yếu tố về
độ tin cậy, dễ điều chỉnh, độ ổn định, kích thước trọng lượng
được đặt lên hàng đầu.
Đối với các bộ biến đổi công suất nhỏ (vài KW) và
trung bình (hàng chục KW) người ta thường sử dụng bóng
bán dẫn lưỡng cực IGBT. Đối với công suất lớn (vài trăm
KW) người ta thường dùng GTO, cao hơn nữa dùng Tiristor
 Van điều khiển hoàn toàn IGBT, GTO – chúng có ưu
điểm là mở và khóa hoàn toàn bằng xung (điều khiển hoàn
toàn), khác với tiristor mở bằng xung, khóa phải dùng mạch
khóa (bán điều khiển). Nhược điểm của van điều khiển hoàn
toàn là công suất nhỏ hơn tiristor.
2) Hệ xung áp đơn
T
a) Sơ đồ nguyên lý Ing iT Lư

iT
MK +
U Do
E CKĐ
iDo
-
a) DDùng Tiristor
 Ing lư
b) Dùng GTO
iT
+
U Do
E CKĐ
iDo
-

iD1

A L2
Ing

T1 iT1
iT +
U T2 D2
E
iT2 iD2 CKĐ
B
Ukt -
c) Sơ đồ sử dụng GTO, có hãm động năng, hãm tái sinh
b) Phương trình, đồ thị dòng áp
Từ sơ đồ nguyên lý a) hoặc b) ta có phương trình và
đồ thị khi van mở hoặc khóa như sau:
UAB
* Đồ thị: GTO GTO GTO
GTO
mở khóa mở khóa
it t1 t2 t

i1 i2 Trường hợp dòng

liên tục
t
Trường hợp dòng
biên liên tục
it t
TCK
Trường hợp dòng
gián đoạn
* Phương trình:
di1
U  E  Ru i1  Lu - Trong khoảng t1 GTO mở
dt
di2
0  E  Ru i2  Lu - Trong khoảng t2 GTO khóa
dt
1
Với TCK mở khóa rất nhỏ ( f  T  200 – 400hz ) so với
CK

hằng số thời gian cơ học của hệ nên ta có thể coi sức điện
động động cơ E ≈ const trong chu kỳ TCK.
Nghiệm của phương trình trên có dạng:
 t / Tu
i1  I1  ( I bd 1  I1 )e (**)
i2  I 2  ( I bd 2  I 2 )e t / Tu
Trong đó:
U E U
I1  I2  
+ Ru ; Ru : các giá trị dòng điện xác lập của
dòng điện i1, i2 trong khoảng t1, t2.
+ Ibd1, Ibd2: gía trị ban đầu của dòng điện i1, i2 : tại t = 0 (Ibd1);

tại t = t1 (Ibd2)
Lu
Tu 
+ Ru : Hằng số thời gian điện từ của mạch

Quá trình tăng giảm dòng điện trên đồ thị vẽ cho

trường hợp hệ đã làm việc xác lập. Như vậy hệ xung áp –
động cơ một chiều cũng có ba chế độ dòng điện: liên tục,
biên liên tục, gián đoạn.
4.6.5.2. Đặc tính cơ
1. Vùng dòng liên tục
a. Sơ đồ thay thế với giá trị trung bình (một chiều)
Rư + Rb
I=Iư

U E

Trong đó:
+ Utb = U: điện áp trung bình của nguồn đặt vào động cơ
t1
+   T : độ rộng của xung ( = 0 ÷ 1)
CK
b. Phương trình cân bằng điện áp và đặc tính cơ điện, đặc
tính cơ
* Phương trình cân bằng điện áp (K2)
→
U  E  IR → E  K đm  U  IR
* Đặc tính cơ điện:
U R
Từ K2 ta có :   I
Kđm Kđm
* Đặc tính cơ:
Coi Mđt = Mcơ = M = KđmI, thay vào phương trình đặc tính
cơ điện ta có: U R
  2
M
K đm ( K đm )
* Nhận xét:
' U
+   K là tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng
0
đm

(không có thật)
( K đm ) 2
+  XA   const nếu coi nguồn áp có Rb ≈ 0
R
   TN     T Đ
thì XA F Đ

+ Khi  thay đổi từ (0-1) ta sẽ có họ đường đặc tính co

song song với nhau vì  XA
 const
2. Chế độ dòng biên liên tục
Ở chế độ dòng biên liên tục ta có: i1(t=0)=i2(t2) = 0.

Để xác định dòng biên liên tục (IBLT) ta có một số giả thiết
 + Dòng điện i1(t), i2(t2) tăng, giảm tuyến tính vì TCK
nhỏ (thực tế tăng giảm theo hàm mũ).
+ Khai triển hàm Taylor chỉ lấy hai số hạng đầu :
 t1 / Tu t1
- e  1
TCK
2Tu 2Tu 2Tu
+ V ì Tu >> Tck n ên   →  
TCK TCK TCK
U (1   ) I nm  (1   )
→ I BLT  TCK  TCK
R.2Tu 2Tu
U R
→  BLT   I BLT
K đm K đm
Trong đó Inm = U/R
 Với hệ Xung áp – Đ đã biết từ hệ phương trình trên
cho ta thiết lập các quan hệ sau:
 1  I BLT 1  BLT 1  M BLT 1  K đm I BLT 1
 2  I BLT 2  BLT 2  M BLT 2  K đm I BLT 2
 n  I BLTn  BLTn  M BLTn  K đm I BLTn
Trong n điểm có ba điểm đặc biệt
 1  1  I BLT 1  0
 1  0  I BLT 1  0
2. Chế độ dòng gián đoạn
Hệ xung áp – động cơ một chiều để dựng đặc tính cơ
ở vùng gián đoạn ta chỉ cần hai điểm, một điểm nằm trên
đường biên liên tục, điểm còn lại được xác định như sau:
1 U
0  LimE  không phụ thuộc vào độ rộng
K dm I 0 K dm
xung () trừ  = 0

Đến đây ta có thể xây dựng được hoàn chỉnh đặc tính
cơ của hệ xung áp – động cơ một chiều.


0 
Dòng biên liên tục
’0
Dòng gián đoạn
1 = 1 1 = 1
B
BLT
Dòng liên tục  = 0,5
 = 0,5

MBLT M(I) M(I)

0 = 0
0 = 0
4.6.5.3. Hệ truyền động xung áp – đảo chiều
1. Sơ đồ nguyên lý
Để đảo chiều quay của động cơ có nhiều sơ đồ, thông
dụng ta có sơ đồ sau:
+
T1 T3
it
D1
U A B
Rt Lt
T4 E T2
D4 D
D32
-

+ T1 → T4: van điều khiển hoàn toàn (GTO hoặc IGBT)

 + Co: Kho điện để nhận năng lượng và giữ điện áp

không đổi, nếu nguồn là ắcquy thì không cần Co

+ Rt, Lt : Điện trở, điện cảm của động cơ và của cuộn

kháng lọc nếu có
+ E = Kđm: Sức điện động của động cơ một chiều
kích từ độc lập
2) Nguyên lý đảo chiều
Để đảo chiều quay động cơ có rất nhiều phương pháp:
Phương pháp 1:
Từ 0 – t1 cho T1, T2 mở UAB = Ud

Từ t1 – t2 cho T3, T4 mở UAB = -Ud

 t1  t 2
U tb  U
TCK

Trong đó: t1  t1  0 ; t 2  t 2  t1

Nếu - Động cơ quay thuận t1  t 2  0  U tb  0

- Động cơ quay ngược t1  t 2  0  U tb  0

- Hãm động năng t1  t 2  0  U tb  0
Phương pháp 2: (phương pháp điều khiển không đối xứng)
Động cơ quay thuận:
T1, T4 ngược pha trong một chu kỳ

T3, T2 ngược pha trong một chu kỳ nhưng T3 khóa cả chu

kỳ còn T2 mở cả chu kỳ.

Động cơ quay ngược (phương pháp điều khiển
không đối xứng)
T3, T2 ngược pha trong một chu kỳ

T1, T4 ngược pha trong một chu kỳ nhưng T1 luôn khóa còn
 Đồ thị điện áp phương pháp 1, phương pháp 2 được
mô tả như sau:
Phương pháp 1:
UAB
U

0 t1 t2 t3 t4
t

-U
t1 t1

Hình 4.28
TCK
Phương pháp 2:
+ Trường hợp quay thuận + Trường hợp quay ngược
UAB

U
TCK
t1 t1
0 t1 t2 t3
t
0 t1 t2 t3 t t

t1 t1

U
TCK
UAB
3) Đặc tính cơ
a) Phương pháp 1:
t t
1 1 1 1 t1  t 2
U tb  
TCK 0
Udt  
TCK 0
Udt  U .
TCK

t1
Vì    t 2  TCK  t1
TCK

t1  t 2 t1  TCK  t1

nên U tb  U .  U.  (2  1)U
TCK TCK
 (1   )
I BLT  I nm TCK
2Tu
 (1   )
 BLT   0 (2  1  TCK )
2Tu
Kết hợp lại ta có phương trình đặc tính cơ điện đặc tính cơ:
(2  1)U R
 BLT   I
K đm K đm
(2  1)U R
 BLT   M
K đm ( K đm ) 2

Khi  thay đổi không những tốc độ thay đổi mà còn

dấu của nó cũng thay đổi.
Khi 0,5 <   1 tốc độ o’ = (2 - 1) o > 0

Khi 0   < 0,5 tốc độ o’ = (2 - 1) o < 0

t1
 13 
Ký hiệu TCK  t 2 là thời gian mở tương đối
của van 1, 3
  24  1   13 thời gian mở tương đối của van 2, 4

Ta có đồ thị đặc tính cơ 24 = 0
như sau:
13 = 1
24 = 1

M(I)
13 = 0
24 = 1

13 = 0
b) Phương pháp 2:
Kết hợp đặc tính cơ của hệ xung áp đơn (khi có hãm
tái sinh, hãm động năng) và hệ xung áp đảo chiều (phương
pháp 1) ta có đặc tính cơ phương pháp 2.

Thời gian đóng van T3 ở chiều
1 = 1
t1
quay thuận 1 
TCK 2 = 0 1 = 0,5

Thời gian đóng van T3 ở chiều 2 = 0,5 M(I)

t2 1 = 0
quay ngược  2  T 2 = 1
CK
6.7. Ưu điểm, nhược điểm của hệ xung áp – động cơ một
chiều
* Ưu điểm:
- Hiệu suất cao vì tổn hao trong các van và mạch điều
khiển nhỏ
- Mạch điều khiển đơn giản khi dùng van điều khiển
hoàn toàn
- Chất lượng điện áp tốt hơn so với các bộ biến đổi
liên tục
- Kích thước gọn nhẹ nhất là khi dùng nguồn là động
cơ quay
- Khi nguồn có công suất lớn ta có thể bỏ qua Rb do
vậy độ cứng đặc tính cơ cao
- Dễ thiết lập hệ thống tự động vòng kín (trong thực tế
chỉ sử dụng vòng kín)
* Nhược điểm:
- Điện áp xung gây ra tổn thất phụ do thành phần
xoay chiều gây ra
- Tần số đóng cắt lớn (f = 200 ÷ 400 Hz) tạo ra nhiễu
cho nguồn và thiết bị điều khiển.
- Tồn tại vùng gián đoạn đặc tính cơ dốc, kém ổn định
Ngày nay hệ xung áp – động cơ một chiều được sử
dụng nhiều trong giao thông điện thành phố, ô tô chạy điện.
 CHƯƠNG 5
ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
5.1 KHÁI NIỆM CHUNG

Động cơ không đồng bộ ba pha (KĐB) được sử

dụng rộng rãi trong công nghiệp từ công suất nhỏ đến công
suất trung bình và chiếm tỷ lệ rất lớn so với động cơ khác.
Sở dĩ như vậy là do động cơ KĐB có kết cấu đơn
giản, dễ chế tạo, vận hành an toàn, sử dụng nguồn cung
cấp trực tiếp từ lưới điện xoay chiều ba pha.
Tuy nhiênviệc điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB rất
khó khăn hơn động cơ một chiều.
 Trong thời gian gần đây, do phát triển công nghiệp
chế tạo bán dẫn công suất và kỹ thuật điện tử tin học, động
cơ KĐB mới được khai thác các ưu điểm của mình. Nó trở
thành hệ truyền động cạnh tranh có hiệu quả với hệ truyền
động tiristơ - động cơ một chiều.
Trong công nghiệp hiện nay thường sử dụng các
phương pháp sau:
- Điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ dùng bộ biến
đổi tiristơ.
- Điều chỉnh xung điện trở mạch rôto
- Điều chỉnh công suất trượt P
 - Điều chỉnh tần số nguồn cung cấp cho động cơ bằng
các bộ biến đổi tần số tiristơ hay tranzito.
5.2. ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP ĐỘNG CƠ
Momen động cơ khồng bộ tỷ lệ với bình phương điện
áp stato, do đó có thể điều chỉnh được momen và tốc độ
ĐKB bằng cách điều chỉnh giá trị điện áp stato trong khi giữ
nguyên tần số.
Để điều chỉnh điện áp ĐKB phải dùng các bộ biến đổi
điện áp xoay chiều (ĐAXC).
Nếu coi ĐAXC là nguồn áp lý tưởng (Zb = 0) thì căn
Thì có quan hệ sau:
M th .u Ub 2
( )
M th U dm hay Mth,u* = ub*2
Công thức trên đúng với mọi giá trị của điện áp và
momen.
Nếu tốc độ quay của động cơ là không đổi:
Mu
Mu* = ub*2,  = const, Mu = M
gh
Trong đó:
Um - điện áp định mức của động cơ.
ub - điện áp đầu ra của ĐAXC.
Mth - momen tới hạn khi điện áp là định mức.
Mu - momen động cơ ứng với điện áp điều chỉnh.
M - momen khi điện áp là định mức, điện trở phụ R .
 Vì giá trị độ trượt tới hạn sth của đặc tính cơ tự nhiên
là nhỏ nên nói chung không áp dụng điều chỉnh điện áp cho
động cơ rôto lồng sóc. Khi thực hiện điều chỉnh điện áp cho
động cơ rôto dây quấn cần nối thêm điện trở phụ vào mạch
rôto để mở rộng dải điều chỉnh tốc độ và momen.
Tốc độ động cơ được điều chỉnh bằng cách giảm độ
cứng đặc tính cơ, trong khi đó tốc độ không tải lý tưởng của
mọi đặc tính đều như nhau và bằng tốc độ từ trường quay.
A B C
Ul fl
 s
TN
Uđk 1 Uđm,Rf
ĐAXC (Uđm, Rf=0)
Ub fl sth

ĐK sthgh

Mc()
ir

R2f R2f R2f 0 1 Mth2,ub2 Mth1,ub1 Mth M

(a) (b)
Hình 5.1. Sơ đồ nguyên lý (a) ;Đặc tính cơ khi điều chỉnh điện áp (b)

Tổn thất khi điều chỉnh là:

s
Pr = Mc(1 - ) = Pcơ
1 s
Nếu đặc tính cơ của phụ tải có dạng gần đúng:
ω x  x
Mc = Mcđm ( )  Mcđm ( )
ω dm 1
Thì tổn thất trong mạch rôto khi điều chỉnh điện áp là:
 x 
Pr = Mcđm ( ) . (1- )
1 1
1
Tổn thất cực đại khi  = 0: Prmax = Mcđm.  = Pđm
Như vậy, tổn thất tương đối trong mạch rôto là:
Pr  x 
 ( ) .(1  )
1 1 1

Pr = (*)x.(1 - *)

 Quan hệ này được mô tả bởi đồ thị trên H.5 - 2, ứng
với từng loại phụ tải cơ có tính chất khác nhau.
P*r
Phương pháp điều 1
chỉnh điện áp chỉ thích X=0 X=-1

hợp với truyền động mà

0,5
momen tải là hàm tăng
X=1
theo tốc độ như: quạt gió,
X=2
bơm li tâm 0 0,5 1 *

Hình 5.2. Sự phụ thuộc giữa tổn thất rô

to và tốc độ điều chỉnh
5 - 3. ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN TRỞ MẠCH RÔTO
Ta có thể điều chỉnh được tốc độ ĐKB bằng cách điều
chỉnh điện trở mạch rôto, trong mục này khảo sát việc thực
hiện điều chỉnh trơn mạch rôto bằng các van bán dẫn, ưu thế
của phương pháp này là dễ tự động hoá việc điều chỉnh.
 AU B f C
l l R
Hình 5.3. Điều R0
chỉnh xung
ĐK 3Ro/4
điện trở mạch Tđ
Tn t
rô to V1 Ur V4 Tck
V6 R0
V3
(a)Sơ đồ CL
V5 V2 Ro/2
nguyên lý
L t
(b) Phương id R0
T1 R0
pháp điều T2 C Ro/4
chỉnh
L1 T t
(c,d) Các đặc V0
(a) (b)
tính  
1 =1  =1
1

=0 =0

M M
0 (c) 0 (d)
 Trên H.5 - 3a trình bày sơ đồ nguyên lý của điều
chỉnh trơn mạch rôto bằng phương pháp xung.
Điện áp ur được chỉnh lưu bởi cầu điôt CL, qua điện

kháng lọc L được cấp vào mạch điều chỉnh gồm điện trở R0

nối song song với khoá bán dẫn T1. Khoá T1 sẽ được đóng,
ngắt một cách chu kỳ để điều chỉnh giá trị trung bình của
điện trở toàn mạch.
Hoạt động của khoá bán dẫn tương tự như trong mạch
điều chỉnh xung áp một chiều. Khi T1 dẫn, điện trở R0 bị loại

ra khỏi mạch, dòng điện rôto tăng lên, khi T1 khóa điện trở
 Với tần số đóng ngắt nhất định, nhờ có điện cảm L
mà dòng điện rôto coi như không đổi và ta có một giá trị
điện trở tương đương Rtd trong mạch. Thời gian ngắt tn = Tck

- tđ (xem H.5 - 3b), nếu điều chỉnh trơn tỷ số giữa thời gian

đóng tđ và thời gian ngắt tn ta sẽ điều chỉnh trơn được giá trị
điện trở trong mạch rôto.t d td
 R 0  R 0 .
Rtd = R0. t d  t n T

Điện trở tương đương Rtd trong mạch một chiều được
tính đổi về mạch xoay chiều ba pha ở rôto theo quy tắc bảo
toàn công suất.
5.4. ĐIỀU CHỈNH CÔNG SUẤT TRƯỢT.
Trong trường hợp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB
bằng cách làm mềm đặc tính và để nguyên tốc độ không tải
lý tưởng thì công suất trượt Ps = s.Pđt được tiêu tán trên
điện trở rô to.
Ở các hệ thống truyền động công suất lớn, tổn hao
này là đáng kể. Vì thế để vừa điều chỉnh được tốc độ truyền
động, vừa tận dụng được công suất trượt người ta sử dụng
các sơ đồ điều chỉnh công suất trượt, gọi tắt là các sơ đồ nối
tầng.
 Có nhiều phương pháp xây dựng hệ thống nối tầng,
dưới đây trình bày phương pháp nối tầng dùng Tiristor
A
B
C
Ul fl

§K BA

D1 Ur D4 L T1 T4
a A
D3 D6 T3 T6
b B
D5 D2 T5 T2
Udr Udn
CL c NL C
Id
Theo cách tính tổn thất khi điều chỉnh thì:
Ps = Mc.(1 - ) = Mc.1.s = Pđt.s

s = Ps/Pđt
Giản đồ năng lượng khi bỏ qua tổn hao ở rôto
Trong đó
P1
+ Pbđ : công suất được
P Pb®
trả về lưới điện. 1 P®t

+ Pbđ:tổn hao trong

PCS P
mạch biến đổi công suất (b)
CS P
b®
trượt thành công suất điện có
 Sức điện động rôto ur được chỉnh lưu thành điện áp
một chiều qua điện kháng lọc L cấp cho nghịch lưu phụ
thuộc NL.
Điện áp xoay chiều của nghịch lưu (uA, uB, uC) có biên
độ và tần số không đổi do được xác định bởi tần số và biên
độ của lưới. Nghịch lưu làm việc với góc điều khiển  thay
đổi từ 90o đến khoảng 140o, phần còn lại dành cho góc
chuyển mạch  và góc phục hồi tính chất khoá  của van.
Độ lớn của dòng điện rô to hoàn toàn phụ thuộc vào
mô men tải của động cơ mà không phụ thuộc vào góc điều
 Cụm mạch chỉnh lưu, nghịch lưu phụ thuộc chỉ làm
thay đổi được góc pha của dòng điện ở phía xoay chiều của
nghịch lưu bằng cách thay đổi góc mở . Quá trình dòng
điện và điện áp của bộ biến đổi được mô tả trên hình 5.6c
cho trường hợp s = 1/3. Giá trị trung bình của điện áp chỉnh
lưu và nghịch lưu là như nhau.
Udr = Udn = Ud
Sai lệch về giá trị tức thời giữa điện áp chỉnh lưu và
nghịch lưu chính là điện áp rơi trên cuộn kháng lọc L.
 Để đơn giản trong cách viết, giả thiết bỏ qua điện trở
và điện kháng tản của mạch stato và coi số vòng dây của
stato và rô to như nhau
Giá trị trung bình của điện áp chỉnh lưu khi Id = 0 là:
3 3  e  o
Ud =  U1m 
1
Trong đó: U1m: biên độ điện áp lưới
o: tốc độ không tải lý tưởng
1: tốc độ từ trường quay stato
Khi có tải Id  0 thì điện áp này giảm xuống do sụt áp
chuyển mạch giữa các van trong cầu chỉnh lưu và do sụt áp
 3 3  e  o
Ud = U1m - sLrId - 2RrId
 1
Trong đó 2 = e -  là tần số trượt của rô to, dòng
điện chỉnh lưu trung bình sẽ là hàm của tốc độ quay:
o  
3U1m
e 3U1m s'
Id = 1   2R r = 2R r
L r 1 (  ) X r (s o  s' )
1 31L r 3X r

Độ trượt so gọi là độ trượt cơ bản của hệ thống khi

không tải, độ trượt s' là do tải gây ra:
1    U d o  
so =  U ; s' = 
1 3 3 1m 1
 Điện áp stato có dạng ua = U1mcoset, nếu bỏ qua điện
trở dây quấn stato thì từ thông có biên độ tỷ lệ với điện áp
stato:  = - U1m/1
Mômen động cơ tỷ lệ với thành phần dọc trục của
dòng điện rôto động cơ: 3p' U1m
I dr
M = - 2 1
Giá trị trung bình của dòng điện idr được tính như sau
6 U1m s' s'
Idr = -  X (1  s ) s
r x x
2R r
sx = so + s' +
3X r
 Phương trình xác định mô men của hệ thống nối tầng
van điện sẽ là:
9 U1m 2 1 s' s'
M =  p' (  ) L (1  s ) s
e r x x

Trên hình 5.3d có dựng các đặc tính cơ của hệ nối

tầng van cho từng góc điều khiển  của nghịch lưu.
Do điện cảm lọc L trong mạch một chiều có giá trị
hữu hạn nên dòng id có thể bị gián đoạn khi mô men tải nhỏ,
đặc tính cơ ở đoạn này có độ dốc lớn.
 Udn
uab Udr
ua
Ud t
0

ia
st
0
c)
ib st
0

0 st
ic

0 Id t
Mặt khác do sụt áp gây ra bời điện trở stato, điện trở mạch
một chiều, điện trở và điện kháng tản của máy biến áp cũng
như sụt áp do chuyển mạch của nghịch lưu và chỉnh lưu nên
các đặc tính điều chỉnh đều có độ cứng và mô men tới hạn
nhỏ hơn so với đặc tính cơ tự nhiên.
 
5.5. ĐIỀU CHỈNH SỐ ĐÔI CỰC.
5.5.1. Nguyên lý điều chỉnh.
Khi thay đổi số đôi cực của động cơ KĐB, tốc độ từ
trường quay thay đổi, do đó tốc độ rôto cũng thay đổi theo.
Quan hệ đó được thể hiện trong biểu thức sau:
2 f
 = 0(1- s) = (1  s)
p
Trong đó: f - tần số lưới điện, p - số đôi cực (p =1, 2, 3, ...)

Để có thể thay đổi được số đôi cực, người ta phải chê

tạo những động cơ đặc biệt, được gọi là động cơ đa cấp tốc
độ. Phổ biến nhất là loại động cơ hai cấp tôsc độ
Có thể thay đổi số đôi cực bằng hai phương pháp:
+ Đặt ở mạch stato của động cơ các tổ dây quán khác
nhau, mỗi tổ dây quấn có số đôi cực riêng.
+ Dùng một tổ dây quấn stato được chia thành nhiều
phân đoạn, thay đổi cách nối dây giữa các phân đoạn sẽ thay
đổi được p.
Những động cơ cấu tạo theo cách thứ nhất phức tạp,
to và nặng nên ít sử dụng.
Những động cơ cấu tạo theo cách thứ hai nhỏ gọn, tận
dụng tốt vật liệu của máy điện, song có nhược điểm là sơ đồ
đổi nối đầu dây phức tạp và hai cấp tốc độ phụ thuộc nhau
nhưng được sử dụng phổ biến.
 Động cơ đa tốc thường có rôto lồng sóc, vì rôto loại
này có thể tụ thay đổi số cực rôto theo stato. Do đó số cực,
điện trở và điện kháng rôto tự thay đổi nhịp nhàng với stato.
Sau đây ta khảo sát phương pháp thay đổi số đôi cực
bằng cách đổi nối các phân đoạn dây quấn. Ví dụ có một tổ
nối dây stato gồm hai phân đoạn (1 pha). Nếu nối nối tiếp
thuận cực các phân đoạn ta có p = 2.
S N S N S N

*
* *
*
p = 2, 0 p = 1, 20
Hình 5.6: Thay đổi số đôi cực bằng cách đổi nối các
phân đoạn dây quấn
5.5.2. Các động cơ đa tốc và sơ đồ đổi nối thực tế.
Các động cơ đa tốc thực tế được chế tạo với số đô cực
từ 1 đến 12 tương ứng với các tốc độ không tải lý tưởng là
3000, 1500, … ,250 (v/p).
Các động cơ hai cấp tốc độ, một tổ dây quấn thường
được chế tạo với n0 = 1500/3000; 750/1500; 500/1000 (v/p),
còn các động cơ hai tổ dây quấn thì n0 = 500/1500;
1000/1500; 1000/3000; 750/3000 (v/p).
Các động cơ 3 và 4 cấp tốc độ đều có 2 tổ nối dây, các
cấp tốc độ thường gặp là 750/1500/3000; 750/1000/1500;
500/750/1000/1500 (v/p).
 Trong thực tế các động cơ 3 pha thường được đổi nối
theo 2 cách;
+ đổi nối từ hình sao sang sao kép (Y  YY)
+ đổi nối từ hình tam giác sang sao kép (  YY)
Sơ đồ đổi nối được biểu diễn như hình vẽ:
 Hình 5.7: Đổi nối dây quấn stato theo sơ đồ
  YY và Y  YY
Khi nối  hoặc Y hai đoạn dây quấn mỗi pha được
đấu nối tiếp thuận cực, giả thiết khi đó p = 2 và tương ứng
với tốc độ đồng bộ 0. Khi đổi nối thành YY, các đoạn dây
được nối song song ngược cực ( giống như hình 5.7) nên p =
1 và tốc độ là 2 .
 Để dựng các đặc tính điều chỉnh, ta cần xác định các
trị số Mth, sth và 0 cho từng cách nối dây.
* Đối với trường hợp đổi nối:   YY, ta có các
quan hệ sau. Khi nối , hai đoạn dây stato nôi nối tiếp nên:
R1  2r1 ; X1  2 x1 

R1  2 r1 ; X1  2 x1 ; Xnm  2 x nm 

Trong đó: r1, r2, x1, x2 - lần lượt là điện trở, điện kháng
mỗi đoạn dây stato và rôto.
Điện áp trên dây quấn mỗi pha là Uf = 3 U1.
Do đó: '
R2  r'

sth ,   2

R  ( X1  X )
2
1
'
2
2
r x
2
1
2
nm
 3( 3U1 f )2 9U1 f 2
Mth ,  
20 ( R1  R12  Xnm
2

) 40 (r1  r22  x nm
2
)

Nếu đổi nối thành YY thì:

R1YY = r1/2; X1YY = x1/2; R2YY = r2/2; X2YY = x2/2
Điện áp trên dây quấn mỗi pha là UfYY = u1, vì vậy:
R '
r '

sth ,YY  2 YY
 2
 sth ,
R 2
1YY
 ( X1YY  X '
2 YY
2
) r x
1
2 2
nm

3(U1 f )2 3U1 f 2
Mth ,YY  
20 YY ( R1YY  R 2
1YY
X 2
nmYY
) 20 (r1  r12  x nm
2
)

Từ đây ta thấy: sth,YY = sth, và Mth,YY = 2Mth,/3.

 Như vậy khi đổi nối   YY tốc độ không tải lí
tưởng tăn 2 lần, độ trượt tới hạn không đổi và mômen tói
hạn giảm còn 2/3. Đồ thị như hình 5.9a)
 
0YY 0YY

0 0Y

M M
0 MthYY Mth 0 MthY MthYY
a) b)
Hình 5.8: Các đặc tính cơ khi đổi nối dây quấn   YY (a) và Y  YY (b)
 * Đối với trường hợp đổi nối: Y  YY, phân tích
tương tự. Khi nối Y, các đoạn dây nối nối tiếp và điện áp
trên các pha là U1, nên ta có:
r2'
sth,Y 
r12  x nm
2

3U1 f 2
Mth,Y 
40 (r1  r12  x nm
2
)

Ta có: sth,YY = sth,Y và Mth,YY = 2Mth. Như vậy, khi đổi

nối Y  YY tốc độ không tải tăng lên 2 lần, mômen tới hạn
tăng 2 lần và độ trượt tới hạn không thay đổi. Đồ thị như
hình 5.9b)
5.6. ĐIỀU CHỈNH TẦN SỐ NGUỒN CẤP CHO ĐỘNG CƠ
5.4.1. Mô tả động cơ KĐB dưới dạng các đại lượng
véc tơ
5.4.1.1. Khi điều chỉnh tần số động cơ KĐB:
Thường kéo theo điều chỉnh điện áp, dòng điện hoặc
từ thông mạch stato, do tính chất phức tạp của các quá trình
điện từ trong động cơ KĐB nên không thể sử dụng trực tiếp
các phương trình, biểu thức đã phân tích cho trường hợp
điều chỉnh tần số.
Để thuận tiện cho việc khảo sát hệ thống điều chỉnh
tần số, dưới đây trình bày phương pháp đánh giá các quá
trình điện từ dưới dạng các véc tơ.
 Trong động cơ KĐB, có ít nhất 6 cuộn dây trên mạch
từ, phương trình cân bằng điện áp của mỗi cuộn như sau:
dk ia
uk = Rkik + (5.22)
dt Ua
Trong ®ã :k lµ tªn cña d©y  UC
UA 
iC
quÊn. iA
NÕu coi m¹ch tõ lµ iB Uc
ic
tuyÕn tÝnh vµ bá qua tæn Ub
ib UB
hao s¾t th× M®iÖn tõ cña
®éng c¬ lµ:
1
k Hình 5.9. Sơ đồ nguyên lý dây quấn
M =  i k t (5.23) động cơ không đồng bộ.
k
§Ó ®¬n gi¶n trong khi viÕt, coi ®éng c¬ cã hai cùc (p' =
 Trong ®ã c¸c chØ sè b»ng ch÷ th­êng a, b, c chØ c¸c
d©y quÊn pha stato, c¸c chØ sè b»ng ch÷ hoa A, B, C chØ
c¸c d©y quÊn pha r« to, gãc lÖch gi÷a d©y quÊn r« to vµ
d©y quÊn stato lµ  th× tèc độ là đạo hàm theo góc lệch
này,  = từ thông móc vòng qua các cuộn dây của các dây
quấn:  =
k  L kj i j (5.24)
k

Trong đó: j là chỉ số chỉ các pha dây quấn. Khi j = k

có từ thông tự cảm, j  k có từ thông hỗ cảm
Ví dụ có thể tính được từ thông của cuộn dây pha a
của dây quấn stato:
a = Laaia + Labib + Lacic + LaAiA + LaBiB + LaCiC (5.25)
 Nếu các dây quấn của động cơ đối xứng và khe hở
không khí của động cơ đều thì:

Ra = Rb = Rc = Rs ; RA = RB = RC = Rr

Laa = Lbb = Lcc = Ls1 LAA = LBB = LCC = Lr1 (5.26)

Lab = Lbc = Lca = - Ms LAB = LBC = LCA = - Mr

Với : Ls1, Lr1: điện cảm tự cảm của từng dây quấn
stato, rôto
Ms,Mr : hỗ cảm giữa các dây quấn stato, giữa các dây
quấn rôto với nhau. Hỗ cảm giữa dây quấn stato với dây
quấn rô to phụ thuộc vào góc lệch không gian giữa hai dây
quấn này.
 Hỗ cảm giữa hai dây quấn cùng pha ở stato sẽ đạt cực
đại khi trục của hai dây quấn trùng nhau,
Tương ứng lúc đó có điện cảm hỗ cảm M:
LaA = LAa = LbB = LBb = LcC = LCc = M.cos (5.27)
Hỗ cảm giữa hai dây quấn khác pha ở rô to và stato
được tính đến khi các dây quấn lệch pha nhau một góc 2/3
trong không gian.
LaB = LBa = LbC = LcB = LcA = LAc = M.cos( + 2/3) (5.28)

LAb = LbA = LBc = LCb = LCa = LaC = M.cos( - 2/3)

Để đơn giản trong khi viết, coi các đại lượng điện và từ
là các véc tơ và thông số của mạch là các ma trận thông số:
 Biểu thức (5.28)
a  A  i a  i A  u a  u A 
    i  i  u  u 
s =  b  , r =  B  , is =  b , ir =  B , us =  b , ur =  B
c  C  i c  i C  u c  u C 
R s 0 0 R r 0 0
0 0  Rr =  0
Rs =
 Rs ,
 Rr 0 
 0 0 R s   0 0 R r 
 L s1  Ms  Ms   L r1  Mr  Mr 
 M  M s  ,  M
Ls =  s L s1 Rr =  r L r1  M r 
 M s  Ms L s1   M r  Mr L r1 
 cos  cos(  2 / 3) cos(  2 / 3)
Lm() = M  cos(  2 / 3) cos  cos(  2  / 3) 
 
cos(  2 / 3) cos(  2 / 3) cos  
 Thay thế các đại lượng trong (5.27), (5.28), (5.29) và
(5.24) sau đó rút gọn ta được biểu thức tính từ thông:
s   L s  L m () i s 
  = L ()t   
L r   i r  (5.30)
 r  m
Trong đó : chỉ số t chỉ ma trận chuyển vị.

Tiếp tục thay thế (5.30) vào (5.22) và (5.23) ta được

các phương trình mô tả động cơ KĐB ba pha, trong đó để
đơn giản trong biểu diễn ta bỏ các dấu ngoặc ở các ma trận
thông số.
u s  
Rs  Ls
d
L m () 
d  i s 
  =  dt dt  
d d  
   Lt
R r  L r  i 
u m ()
 r  dt dt   r 
 d
M= i st
d [Lm()ir]
Các phương trình này là các phương trình phi tuyến
và có hệ số biến thiên theo theo thời gian vì điện cảm Lm
phụ thuộc vào góc quay:
 = o +  (t )dt
Ngay cả ở chế độ xác lập,  = const thì hỗ cảm giữa
stato và rô to cũng biến thiên có chu kỳ
5.4.1.1. CHUYỂN VỊ TUYẾN TÍNH CÁC PHƯƠNG TRÌNH
Ba dòngđiện pha của động cơ lệch pha nhau về thời
gian là 2/3, chúng lại được đặt lệch nhau một góc 2/3
trong không gian, như thế ở từng thời điểm khác nhau tổng
của ba dòng điện này gọi là véc tơ dòng điện không gian có
biên độ không đổi | is| nhưng góc lệch khác nhau.
i ia ib ic ia

/2
(a) 0
/6 et

/3
 a +1()
is(/6) is(0) ia + aib + a2ic
a
is(/3) aib ia
ia
is
is(/2) is a 2 ic
is
aib

b (b) c b (c) c

Hình 5.10. Véc tơ dòng điện không gian mạch stato

Véc tơ dòng điện không gian is có thể xác định được

nếu biết ba véc tơ dòng điện pha (ia, ib, ic) (hình
2 C)
2 j
3
is = 3 (ia + aib + a2ic) với a = e
 Vì véc tơ is quay trong mặt phẳng vuông góc với trục
rô to nên có thể phân tích thành hai thành phần vuông góc
với nhau:
3
iS = is + jis ; is = Im{iS} = (ib - ic)
3
is = Re{iS} = (2ia - ib - ic) = ia nếu hệ ba pha đối xứng

= Re{iS} + iso nếu hệ ba pha không đối xứng.

Trong đó: iso là thành phần thứ tự không: iso = (ia + ib + ic)

Cho hệ trục toạ độ vuông góc, trên đó biểu diễn véc tơ

dòng điện không gian, quay với tốc độ k nào đó và gọi đó
là trục w = (u, v, 0).
Vị trí của hệ trục w sẽ là: k = ok + kt
e  j k
Véc tơ dòng điện không gian trong hệ trục mới là isw = is
Các thành phần của dòng điện trong hệ trục mới được tính:
isu = Kdiacosk + ibcos(k - 2/3) + iccos(k + 2/3)

isv = Kqiasink + ibsin(k - 2/3) + icsin(k + 2/3)

A a
iso = Koia + ib + ic u
K v 

Hình 5.11. Biểu diễn véc VK

tơ không gian trong hệ isw
isu
toạ độ quay. 
isv

jv C
B
b c
 2 1 2 1 1
ia = 3 K isucosk - 3 K isvsink + 3K iso
d q o
2 1 1
ia = isucos(k - 2/3)- isvsin(k - 2/3) + iso
3 Kq 3K o
2 1 2 1 1
ia = isucos(k + 2/3) - isvsin(k + 2/3) + iso
3 Kd 3 Kq 3K o

Tương tự như trên có thể chuyển vị điện áp ba pha

thành hai pha (u, v, 0)...
Các đại lượng ở mạch rô to cũng có thể được chuyển
vị sang hệ (u, v, 0) với thủ tục giống hệt như trên, chỉ cần
để ý rằng dây quấn rô to đang ở vị trí  nên ở các biểu thức
 j (  k  )
thay vì viết k cần viết (k - ), ví dụ: irw = ir e
 Các hệ số Kd, Kq, Ko được chọn theo điều kiện cân
bằng công suất trước và sau khi chuyển vị, trong trường hợp
này, khi đã chọn dòng điện không gian theo
2
is = 3 (ia + aib + a2ic)
2 3
thì Kd = Kq = , Ko = .
3 3
Có thể tính được các thành phần của từ thông stato
trong hệ (u, v, 0):
2L m
su = Lsisu + 3 [iAcos(k - ) + iBcos(k -  - 2/3)

+ iCcos(k -  + 2/3)]
2L m
sv = Lsisv + 3 [iAsin(k - ) + iBsin(k -  - 2/3)
 so = Lsoiso
Trong đó: Ls = Ls1 + Ms
Lso = Ls1 - 2Ms
Lm = 2M/3
Phần trong ngoặc vuông chính là các thành phần của
dòng điện rô to trong hệ (u, v, 0) nên:
su = Lsuisu + Lmiru

sv = Lsvisv + Lmirv

so = Lsoiso
Ta thấy rằng chỉ có các dây quấn thành phần đồng
trục mới có cảm ứng từ,
 Còn các dây quấn thành phần vuông góc với nhau thì,
như nguyên lý cảm ứng điện từ đã chỉ ra, giữa chúng không
có cảm ứng.
Tương tự như trên, có thể tính được từ thông rô to
trong hệ (u, v, 0):
ru = Lruiru + Lmisu
rv = Lrvirv + Lmisv
ro = Lroiro
Trong đótơ
Các véc Lrtừ
= thông
Lr1 + Mr;
đượcLviết
ro = như
Lr1 -sau:
2Mr

sw = Lsisw + Lmirw = s

 Thay thế các biểu thức dòng điện và từ thông vào các
biểu thức trên ta được hệ phương trình mô tả ĐC KĐB trong
hệ toạ độ (u, v, 0):
u sw   d
R s  L s (  j k )
d
L m (  j k )
 i sw 
   dt dt   
  =  d d   
u rw  L m [  j( k  )] R r  L r [  j( k  )] i rw 
 dt dt 

M = LmIm{iswi*rw}

Trong đó: i*rw là véc tơ dòng điện rô to liên hợp.

Do cách chuyển vị các véc tơ mà các hệ số của
các phương trình chỉ còn phụ thuộc vào tốc độ quay của
rô to, trong các trường hợp củ thể có thể dễ dàng giải
được các phương trình này.
 Trong thực tế tính toán thường chọn cố định cố định
tốc độ quay của hệ k = const và thấy bằng các giá trị đặc
biệt:
(1) k = 0, hệ toạ độ đứng yên, ký hiệu là hệ trục (, , 0).

(2) k = , hệ toạ độ gắn chặt vào rô to, ký hiệu là hệ trục

(d, q, 0).
(3) k = o, hệ toạ độ gắn chặt vào từ trường quay, ký hiệu
là hệ trục (x, y, 0).
Nếu máy điện có số đôi cực p' >1 thì các đại lượng cơ
học được tính đổi :
 = jp';  = jp'; M = Mj/p'; Mc = Mcj/p'; I = Ij/p'
 Việc tính đổi các đại lượng ở mạch rô to thực hiện
như sau, nếu số vòng dây ở dây quấn stato và rô to khác
nhau:
2
Nr m s N m r N r m N 2
ur= u ' r ; ir = s
i ' r ; Rr = 2
R ' r; Lr =
r r
2
L' r
Ns mr Nr ms N s ms N s

Trong đó:
Ns, Nr: số vòng dây tác dụng của dây quấn stato, rô to.
ms,mr : số pha stato, rô to.
Ở chế độ xác lập có thể viết lại hệ phương trình mô tả
ĐC KĐB trong hệ toạ độ (u, v, 0) khi đặt d/dt = 0 và các véc
tơ không gian được thay thế bằng số phức, ví dụ trong hệ
toạ độ (x, y, 0) thì
  s   R s  j o L s
U jo L m   I s 
 =    
0   js L m R r  js L s   I r 

Trong đó s = o -  là tần số trượt của động cơ.

Nhân cả hai vế phương trình thứ hai với 1/s ta được
hệ sau: s
U = Rs + jo(Lm Ls) + joLm
Rr 
Ir
0= s + jo[Lm + (Lm + Lr) ]
Ta được sơ đồ
IS RS 0Ls 0Lr Ir
thay thế của động cơ
US ES 0Lm Rr
KĐB trong hệ toạ độ
quay đồng bộ với từ
Hình 5.12: Sơ đồ thay thế ĐC KĐB ở chế
trường quay như bên độ xác lập, trong hệ toạ độ quay.
 Từ sơ đồ thay thế trên có thể tìm được các đại lượng
vật lý của động cơ KĐB theo cách tính một sơ đồ mạch
thông thường.
Rr 2
Biên độ véc tơ dòng điện stato: ( )  L2r
* Us s
Is = I I
s s =
o F(s)
RsR r 2 Rs Rr
(  L s L r )  ( L r  Ls )2
F(s) = o s o s
Us Lm
Biên độ véc tơ dòng điện rô to: Ir =  F(s)
o

Rr 2
( )  L2r
UsLm s
Biên độ véc tơ từ thông động cơ:  =  F(s)
o
 Rr 2
( )  L2r
UsLs s
Biên độ véc tơ từ thông stato: s = (5.52)
o F(s)
2 2
Us LmRr 1 (5.53)
Mô men điện từ của động cơ :M = 2
o s F 2 (s)

Trong nhiều trường hợp có thể tính mô men động cơ

qua dòng điện stato hoặc qua dòng điện rô to:
L s (1  ) 2 Rr 2 (5.54)
M = Rr I Ir
L r s , M=


L r Rr
L2m
Trong đó hệ số tản từ:  = 1 -
LsL r
 M

1 /0
0

Chế độ ĐC Chế độ MF

5.4.2. Điều chỉnh tần số - điện áp

5.4.2.1. Luật điều chỉnh tần số điện áp theo khả năng
quá tải :
Khi điều chỉnh tần số thì trở kháng, từ thông, dòng
điện, ... của động cơ không thay đổi, để đảm bảo một số chỉ
tiêu điều chỉnh mà không làm động cơ bị quá dòng thì cần
phải điều chỉnh cả điện áp
 Đối với hệ truyền động biến tần nguồn áp - động cơ
thường có yêu cầu đảm bảo khả năng quá tải về mô men
không đổi trong suốt dải điều chỉnh tốc độ. Mô men cực đại
mà động cơ sinh ra chính là mô men tới hạn Mth, khả năng
quá tải về mô men được quy định bằng hệ số quá tải mô

men M: M = Mth/M
0đm
U đm,f đm
 đm

Hình 5.14: Xác định khả năng 

0 U,f
quá tải về mômen

Mc()
M

Mth Mthđm
 Nếu bỏ qua điện trở dây quấn stato Rs (coi Rs =0) thì
từ mô men điện từ của động cơ có thể tính được mô men tới
hạn như sau:
L2m U s2 Us 2
Mth = 2 2 = K( ) (5.55)
2L s L r o o
Điều kiện để giữ hệ số quá tải không đổi là:
M th
M = = Mthđm/Mđm (5.56)
M
Thay (5.53) vào (5.54) và rút gọn ta được:

Us Us®m M
 (5.57)
o o®m Mth®m
 Đặc tính cơ gần đúng của các máy sản xuất có thể
viết như sau:
o
Mc = Mđm( )x (5.58)
odm
Từ (5.57) và (5.58) rút ra được luật điều chỉnh tần số -
điện áp để có hệ số quá tải về mô men không đổi:
Us o 1
x
fs 1
x

( ) 2
= ( ) 2
(5.59)
Us®m o®m fs®m
* *(1 x / 2)
hay ở dạng tương đối: us  fs
5.4.2.2. Các bộ biến đổi tần số - điện áp :
Id

Ud/2 S1 S3 S5 ua
D1 D3 D5 ia
UaN
a
Ud
C0 b
D4 D6 D2 c
Ud/2
S4 S6 S2

UđkU
Hình 5.15: Sơ đồ nguyên lí biến tần nguồn áp

Sơ đồ nguyên lý mạch lực của một bộ biến tần nguồn

áp trên gồm bốn khối chức năng chính: nguồn điện một
chiều NMC, mạch lọc F, nghịch lưu độc lập nguồn áp NL,
và động cơ KĐB
 Nguồn một chiều và mạch lọc tạo ra điện áp một
chiều có giá trị điều chỉnh được, nghịch lưu gồm 6 van bán
dẫn S1, S2, ...,S6 và cần 6 và không điều khiển D1, D2, ...,D6.
Các khoá nghịch lưu được đóng cắt theo thứ tự nhất
định (hình 5.16a) tạo thành điện áp xoay chiều ba pha đặt
lên động cơ, góc dẫn của các khoá là 180o, thời điểm các
khoá S1, S3, S5 và S2, S4, S6 bắt đầu dẫn lệch nhau 120o, do
đó điện áp ra của nghịch lưu cũng lệch nhau về thời gian là
120o.
Điện áp dây của nghịch lưu có dạng xung chữ nhật
với độ rộng là 120o và thoả mãn điều kiện phân tích thành
chuỗi điều hoà:
S6 t
S5
S4
S3
S2
S1
UaN  2 t
Ud/2
0 t
UbN
Ud/2
0 t
Uab

0 t
Ud
Ua 2Ud/3
t
0
Hình 5.16: Nguyên lí tạo điện áp xoay chiều 3 pha
a) Luật đóng cắt khoá S; b) Đồ thị đIện áp dây và pha.
 
2 3 1 k 
uab = u d  cos . sin( ke t  ) (5-60)
 k 1 k 6 6
Thành phần điều hoà cơ bản của (5.60) có biên độ:
2 3
U1abm =

ud = 1,103ud (5.61)
6
và có giá trị hiệu dụng là: U1 = ud = 0,78ud (5.62)
ab 
Giá trị hiệu dụng của chuỗi (5.60) là:
6
Uab = ud = 0,816ud (5.63)
3 2 3
k
Biên độ tầng sóng hài thứ k: U abm  ud (5.64)
k
Đồ thị điện áp pha của động cơ có dạng bậc thang, tại
thời điểm các khoá chuyển mạch thì điện áp pha có đột biến
nhảy cấp, giá trị từng cấp được xác định như hình 5.16b.
 Dòng điện của động cơ là ghiệm của phương trình vi
phân mô tả động cơ được giải ở từng đoạn, khi điện áp pha
không đổi.
Dòng điện có dạng xoay chiều như hình 5.16, 5.17
uab
 2 t
0
ua
t
0
ia
t
0
D3
D1
S1,S6 S1,D3 D4 S3,S4 S4,D6
D6
 Các khóa Si (i = 16) là các khoá bán dẫn, ở các
truyền động điện cộng suất nhỏ thường dùng các tranzitor, ở
các truyền động điện công suất lớn thường dùng các van
thyristor, khi này việc khoá các van được thực hiện bằng các
mạch đặc biệt như dùng tụ điện và các Thyristor phụ, ...
Thời gian gần đây có sử dụng các van bán dẫn khoá được
bằng xung điều khiển GTO.
Giá trị điện áp động cơ được điều chỉnh hoặc bằng
cách điều chỉnh biên độ điện áp một chiều qua chỉnh lưu
điều khiển hoặc bộ băm xung áp (hình 5.18a).
 u
Hỡnh 5.18: Các a) t
phương pháp điều 0
chỉnh điện áp nghịch
lưu tần số - điện áp. u
a) điều chỉnh biên độ; b) t
b) điều chỉnh độ rộng 0
xung;
c) điều chỉnh độ rộng u
bằng điều chế 1 cực c) t
tính; 0
d) điều chế 2 cực tính.
u
d) t
0

T/2 T/2
 Điện áp cũng có thể được điều chỉnh bằng cách điều
chỉnh thời gian đóng của các khoá Si (hình 5.18b) hoặc
bằng điều chế độ rộng xung bằng chính nghịch lưu (hình
5.18c,d).
Phương pháp sau được sử dụng rộng rãi nhất là ở các
truyền động công suất nhỏ do có ưu điểm là vừa điều chỉnh
được biên độ điện áp vừa làm "sin" hoá được điện áp đặt
vào động cơ.
Với số lượng các xung có độ rộng thích hợp, phương
pháp điều chế độ rộng xung có thể làm triệt tiêu các sóng
hài bậc cao.
 Chương 6
CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN
6.1. KHÁI NIỆM CHUNG
6.1.1. Khái niệm:
Muốn hệ thống truyền động điện tự động làm việc
đúng các chỉ tiêu kỹ thuật, kinh tế và an toàn, cần chọn
đúng động cơ điện. Nếu chọn động cơ không phù hợp,
công suất động cơ quá lớn, sẽ làm tăng giá thành, giảm
hiệu suất truyền động và giảm hệ số công suất cos .
Ngược lại, nếu chọn động cơ có công suất quá nhỏ
so với yêu cầu thì có thể động cơ không làm việc được
hoặc bị quá tải dẫn đến phát nóng quá nhiệt độ cho phép
gây cháy hoặc giảm tuổi thọ động cơ.
 Khi chọn động cơ phải căn cứ vào trị số và chế độ
làm việc của phụ tải; phải xét đến sự phát nóng của
động cơ khi làm việc bình thường cũng như khi bị quá tải.
6.1.2. Các chỉ tiêu chất lượng .
6.1.2.1. Chỉ tiêu kĩ thuật:
Động cơ được chọn phải thích ứng với môi trường
làm việc. Tuỳ theo môi trường: khô, ướt, sạch, bẩn, nóng,
lạnh, hoá chất ăn mòn, dễ nổ,... mà chọn các động cơ kiểu:
hở, kín, chống nước, chống hoá chất, chống nổ, nhiệt đới
hoá, ...
Động cơ được chọn phải thoả mãn điều kiện phát
nóng khi làm việc bình thường cũng như khi quá tải
 đc  cp hay t0đc  t0cp

(tocp phụ thuộc vật liệu chế tạo và kết cấu từng loại động cơ)
Động cơ được chọn phải đảm bảo tốc độ yêu cầu: tốc
độ định mức, có điều chỉnh tốc độ hay không, phạm vi điều
chỉnh tốc độ, điều chỉnh trơn hay điều chỉnh có cấp.
Chọn loại động cơ thông dụng hay động cơ có điều
chỉnh tốc độ. Chọn loại động cơ xoay chiều hay động cơ
một chiều,... Động cơ được chọn phải đảm bảo khởi
động, hãm, đảo chiều, ... tốt.
6.1.2.2. Chỉ tiêu kinh tế:
Động cơ được chọn phải làm việc với hiệu suất kinh
tế cao, vốn đầu tư nhỏ, chi phí vận hành ít, bảo quản và sửa
chữa thấp, sử dụng hết công suất, ...
6.2. PHƯƠNG TRÌNH PHÁT NÓNG VÀ LÀM NGUỘI
MÁY ĐIỆN.

Trong quá trình làm việc, động cơ phát sinh tổn thất
công suất P :
P = P1 – P2 .
Trong đó: P1 – công suất lấy từ nguồn
P2 – công suất sinh ra trên trục động cơ
Tổn thất công suất này sinh ra tổn thất năng lượng W:
t

W = - 
0
Pdt

Tổn thất này sẽ đốt nóng máy điện. Nêu coi động cơ
làm việc là vật thể đồng nhất thì trong quá trình làm việc đó
tổn thất năng lượng W được chia làm hai thành phần :
- Thành phần thứ nhất : đốt nóng động cơ
- Thành phần thứ hai : toả ra môi trường.
Do có toả nhiệt ra môi trường xung quanh nên khi
làm việc đế thời gian nào đó thì nhiệt độ động cơ đạt đến
nhiệt độ ổn định, trạng thái đó gọi là trạng thái cân bằng
nhiệt :
 P.dt = C.d + A..dt (6.1)
Trong đó:
+ :nhiệt sai, là nhiệt lượng chênh lệch giữa máy
điện và môi trường 0oC.
+ C: nhiệt dung của máy điện, là nhiệt lượng cần
thiết để tăng nhiệt độ của máy điện lên 1oC (J/độ).
+ A: hệ số tỏa nhiệt (W/độ) phụ thuộc vào tốc độ
truyền nhiệt của không khí làm mát máy điện (ở máy điện
làm mát cưỡng bức bằng quạt, A phụ thuộc vào tốc độ
quay).
Giải phương trình (6.1) ta được:
 = bđ + [ôđ - bđ](1 - ) (6.2)

Trong đó: bđ là nhiệt sai ban đầu

 là nhiệt sai ổn định:  = P/A
 là hằng số thời gian phát nóng (giây).
Phương trình (6.2) được gọi là phương trình phát
nóng và làm lạnh của máy điện.
Trên hình 6.1 đồ thị biểu diễn quá trình phát nóng và
làm lạnh của máy điện khi tổn thất P tăng nhảy cấp.
 P,
 (0)
(-o)
0,95 (-đm)
0,632 P 

0,368 =0
P = P = 0
0 0 đm 3đ t 0 đm 0 3đ t
(a) (b)
P, m P, m
(
 
 0, 0)

0,95( - o) 95
P 
( 0,368(- (0))

 
P
P = -
P = 

0 0 đm 3đ t 0 0
 đm 3đ t
(c) m 
(d)
o m
Hình 6.1. Quá trình phát nóng và nguội lạnh máy điện
a) Phát nóng từ nhiệt độ môi trường [bđ = 0]:
t
dυ bd
-
τ
 =ôđ (1- e dm
); ( )o=
dt  dm
b) Phát nóng từ nhiệt độ có [bđ  0]:
t
-
τ
dυ od - bd
 =bđ+(ôđ -bđ)(1- e dm
); ( )o =
dt  dm
c) Nguội lạnh đến nhiệt độ môi trường:ôđ = 0;
t
- dυ bd
 =bđ (1- e τ dm
); ( )o = -
dt  dm

d) Nguội lạnh đến nhiệt độ có [ôđ  0]: tương tự như

trường hợp b)
6.3. CÁC CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
TRONG HỆ TĐĐ.
Căn cứ vào đường cong phát nóng và làm lạnh của
máy điện, người ta chia chế độ làm việc của động cơ điện
như sau: chế độ dài hạn, chế độ ngắn hạn và chế độ ngắn
hạn lặp lại.
6.3.1. Chế độ làm việc dài hạn:
Do phụ tải duy trì trong thời gian dài nên nhiệt độ
động cơ đủ thời gian đạt trị số ổn định.
6.3.2. Chế độ làm việc ngắn hạn:
Được định nghĩa là chế độ làm việc mà thời gian làm
việc ngắn chưa đủ để nhiệt độ động cơ đạt đến nhiệt sai ổn
định thì động cơ lại nghỉ.
 Thời gian nghỉ của động cơ đủ dài để nhiệt độ động
cơ đạt đến nhiệt độ môi trường. Ví dụ: động cơ truyền
động cửa xả đập nước, ...
6.3.3. Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại:
Phụ tải có tính chất chu kỳ, thời gian làm việc và
thời gian nghỉ xen kẽ nhau.
Nhiệt độ động cơ chưa tăng đến giá trị ổn định thì
được giảm do mất tải, nhiệt độ động cơ chưa giảm về giá
trị ban đầu thì lại tăng lên do có tải.
Ví dụ: cầu trục, thang máy, các cơ cấu nâng hạ, …
Đặc trưng cho chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại
người ta đưa ra khái niệm hệ số đóng điện tương đối.
 tlv
% = 100% (6.3)
Tck
Đồ thị phụ tải và đường cong phát nóng của động cơ
được biểu diễn như hình dưới:
P  P  P 
P P Pc Pc Pc
ôđ c c

t t t
0 tlv tn
tlv tlv
(a) (b) Tck (c)
Hình 6.2. Phân loại các chế độ làm việc của truyền động điện.
(a) Dài hạn (b) Ngắn hạn (c) Ngắn hạn lặp lại
Trong đó: tlv : thời gian làm việc có tải.

tn : thời gian làm việc không tải.

Tck : thời gian của một chu kỳ làm việc:

Tck = tlv + tn
6.4. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO HỆ TĐĐ
KHÔNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ.
Để chọn công suất động cơ ta cần biết đồ thị phụ tải
Mc(t) và Pc(t) đã quy đổi về trục động cơ và giá trị tốc độ
yêu cầu.
Từ biểu đồ phụ tải, ta tính chọn sơ bộ động cơ theo
công suất, tra trong sổ tay tra cứu ta có đầy đủ các tham số
của động cơ. Từ đó, tiến hành xây dựng đồ thị phụ tải
chính xác (trong các chế độ tĩnh, khởi động và hãm).
6.4.1. Chọn công suất động cơ làm việc cho tải dài hạn.
Đối với phụ tải dài hạn có loại không đổi (hình 6.3a),
có loại biến đổi (hình 6.3b).
6.4.1.1. Phụ tải dài hạn không đổi
Động cơ cần chọn phải có công suất định mức Pđm 
Pc phù hợp với tốc độ yêu cầu.
Thông thường Pđm = (11,3).Pc.
Trong trường hợp này việc kiểm nghiệmđộng cơ đơn
giản: không cần kiểm nghiệm động cơ về quá tải mô men
nhưng cần phải kiểm nghiệm điều kiện khởi động và phát
nóng.
6.4.1.2. Phụ tải dài hạn biến đổi
Để chọn được động cơ phải xuất phát từ đồ thị phụ
tải tính ra giá trị trung bình của mô men hoặc công suất.
 n n n

M t i i  Pt i i I t
0
i i
0 0
Mtb = n ; Ptb = n ; Itb = n (6.4)
t i t i t 0
i
0 0

Mc Pc Mc Pc
M M
2 2
Mnm
M M
M
1 1
3 t
0
0 t t1 t2 t3 t4 ... t n t 0 t1
tck
(a) (b)
Hình 6.3. Đồ thị phụ tải:
a) Phụ tải dài hạn không đổi; b) Phụ tải dài hạn biến đổi.
 Điều kiện kiểm nghiệm: kiểm nghiệm phát nóng, quá
tải về mô men và khởi động.
6.4.2. Chọn công suất động cơ làm việc ngắn hạn.
Trong chế độ làm việc ngắn hạn có thể sử dụng động
cơ dài hạn hoặc động cơ chuyên dùng cho chế độ ngắn hạn.
Biểu đồ phụ tải ngắn hạn tính tại trục động cơ được trình
bày trên hình 6.4.
6.4.2.1. Chọn công suất động cơ dài hạn làm việc ở chế
độ ngắn hạn.
Giả thiết động cơ dài hạn được chọn có công suất
định mức Pđm và mô men định mức Mđm.
 Trong chế độ ngắn hạn với thời gian tlv có thể tăng
công suất phụ tải đến giá trị Plv = xPđm hay Mlv = xMđm , khi
đó phải tính toán thời gian làm việc sao cho phát nóng
động cơ đạt giá trị cho phép.
Pdm K dm  Vdm
cp = = (6.5)
Adm Adm

Trong đó: Kđm : tổn thất định mức bất biến.

Vđm: tổn thất định mức biến đổi.
Giá trị phát nóng ổn định kho động cơ làm việc với
công suất Plv là:
Plv 2
K dm  x Vdm
’ôđ = = (6.6)
Adm Adm
Xuất phát từ đường cong phát nóng (t), có thể xác định
t lv
-
max = cp = ’ôđ(1- e T) (6.7)
Đồng thời ta đặt  = Kđm/Vđm và x = M/Mđm, sau khi
biến đổi tìm được mô men Mlv cho phép trong thời gian tlv
γ +1
Mlv = Mđm - t lv / T - γ
(6.8)
1- e

Giá trị Mlv tìm được không vượt quá giá trị cho phép
theo đ.kiện quá tải về mô men của động cơ.
Từ biểu thức (6.8) tìm được thời gian làm việc với Mlv.
2
M đm M lv
tlv =1/T = (6.9)
M lv2  M đm
2
 Nếu phụ tải biến đổi như trên hình 6.5 thì giá trị mô
men được tính bằng công thức đẳng trị:
2 2 2
M1 t 1 + M2t2 + M n t 3n
Mđm = (6.10)
t lv

Để chọn công suất động cơ dài hạn làm việc với phụ
tải ngắn hạn ta phải dựa vào công suất làm việc yêu cầu Plv
và giả thiết hệ số quá tải công suất x để chọn sơ bộ động cơ
dài hạn. Từ đó có thể xác định được thời gian làm việc cho
phép của động cơ vừa chọn.
Việc tính chọn đó được tính lặp nhiều lần sao cho
tlv tt  tlv yc.

P Pnh
Pc P1
’ôđ
ôđ P2
(2)
Pđ
(1) t
t
0 tlv t t1 t2 t3
Hình 6.4. Đồ thị phụ tải ngắn hạn tlv
không đổi và đường cong phát
nóng nguội lạnh của động cơ ở chế Hình 6.5. Đồ thị phụ tải
độ ngắn hạn. ngắn hạn biến đổi
Đường (1): Pđm=Plv;
Đường (2): Pđm<Plv
6.4.2.2. Chọn công suất động cơ ngắn hạn làm việc với
phụ tải ngắn hạn.
Động cơ ngắn hạn được chế tạo có thời gian làm việc
tiêu chuẩn là 15, 30, 60, 90 phút. Như vậy, ta phải chọn tlv
= tchuẩn và công suất động cơ Pđm chọn Plv hay Mđmchọn  Mlv.
Nếu t  tchuẩn thì sơ bộ chọn động cơ có tchuẩn và Pđm gần với
giá trị tlv và Plv. Sau đó xác định tổn thất động cơ Pđm với
công suất định mức Pđm và Plv với Plv. t lv
1- e T
Nguyên tắc chọn động cơ là: Pđm  Plv
t ch
- (6.11)
1- e T
6.4.3. Chọn công suất động cơ cho phụ tải ngắn hạn lặp
lại.
Biểu đồ phụ tải ngắn hạn lặp lại được trình bày trên
hình 6.6.
Sau một thời gian, nhiệt sai động cơ sẽ ổn định với
hai giá trị min và max.
Cũng tương tự như trong trường hợp phụ tải ngắn
hạn, ta có thể chọn động cơ dài hạn làm việc với phụ tải
ngắn hạn lặp lại, hoặc chọn động cơ chuyên dụng cho phụ
tải ngắn hạn lặp lại.
 P 
 Pn Pn
«
®

max

min

0 tiv o t
Tck to

Hình 6.6: Đồ thÞ phô t¶i ng¾n h¹n lÆp l¹i kh«ng ®æi vµ
®­êng cong ph¸t nãng nguéi l¹nh cña ®éng c¬
6.4.3.1. Chọn công suất động cơ dài hạn làm việc với
phụ tải ngắn hạn lặp lại.
Thông thường động cơ dài hạn được chọn ở công
suất Pđm  Plv để tận dụng hết khả năng phát nóng cho phép
của động cơ. Do đó, hệ số quá tải về nhiệt độ được tính:
Plv
= = ôđ/đm (6.12)
Pđm
Trong đó: ôđ và đm được đ.nghĩa như (6.6) và (6.7)
Xuất phát từ đường cong phát nóng ta có:
'  t lv /  '
vod 1 e
= = (6.13)
v max 1  e tlv / 
Trong đó:  - hằng số thời gian phát nóng ĐC.
 t lv 
’ = và  
t lv   to 0

Với  là hệ số xét đến điều kiện làm mát bị xấu đi

trong thời gian nghỉ t0 ( =0,5 đối với máy 1 chiều,  =0,25
đối với máy KĐB).
Để chọn được động cơ dài hạn làm việc với phụ tải
ngắn hạn lặp lại, ta dựa vào đồ thị phụ tải để có plv yêu cầu
tlv, t0 từ đó chọn sơ bộ công suất động cơ để có , 0 để tính
’ và cuối cùng là . Sử dụng phương pháp tính lặp lại sao
cho Plv/  Pđm của động cơ chọn thì kết thúc quá
trình chọn.
6.4.3.2. Chọn công suất động cơ ngắn hạn lặp lại cho
phụ tải ngắn hạn lặp lại
Động cơ ngắn hạn lặp lại được chế tạo chuyên dụng
có độ bền cơ khí cao, quán tính nhỏ (để đảm bảo chế độ
khởi động và hãm thường xuyên) và khả năng quá tải lớn.
Đồng thời được chế tạo chuẩn với thời gian đóng điện % =
15%, 25%, 40% và 60%.
Động cơ được chọn cần có hai tham số: Pđm chọn  Plv
và %đm chọn phù hợp với % làm việc
Trong trường hợp %lv không phù hợp với %đm chọn
thì cần hiệu chỉnh lại công suất định mức theo công thức:
 %
ε lv
Pđm chọn = Plv (6.15)
ε%
®m chän

Trong trường hợp phụ tải biến đổi như trên hình
(6.7) thì ta phải sử dụng các công thức tính các đại lượng
đẳng trị: n

 i ti
P 2

Pđt = 0
(6.16)
t i

 =
%  t i
(6.17)
t t
đt
i i0

Sau đó phải kiểm tra về mô men quá tải, mô men

khởi động và phát nóng.
6.5. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO TĐĐ CÓ ĐIỀU
CHỈNH TỐC ĐỘ.
Để tính công suất động cơ trong trường hợp này cần
có những yêu cầu cơ bản sau:
- Đặc tính phụ tải Pyc(), Myc() và đồ thị phụ tải
Pc(t), Mc(t), (t).
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ: D = max/min
- Loại động cơ sử dụng (một chiều hoặc xoay chiều).
- Phương pháp điều chỉnh và bộ biến đổi trong hệ
thống truyền động.
Hai yêu cầu trên nhằm xác định những tham số Pycmax
và Mycmax.
 Ví dụ đối với phụ tải truyền động yêu cầu trong
phạm vi điều chỉnh, P = const (hình 6.9a).
 
max max
Pc
Pc
Mc Mc
min min

0 PCmax Mc, Pc 0 MCmax Mc, Pc

(a) (b)
Hình 6.7. Đồ thị công suất và mô men cản tĩnh của truyền động
điện điều chỉnh với Mc = const (a) và Pc = const (b)
Ta có công suất yêu cầu cực đại Pmax = Pđm= const,
nhưng mô men yêu cầu cực đại lại phụ thuộc vào phạm vi
 Đối với phụ tải truyền động yêu cầu trong phạm vi
điều chỉnh, M = const (hình 6.9b), ta có công suất yêu cầu
cực đại: Pmax = Mđm.max

 Mđ Pđc  Pđ=Pmax=Mmaxmax
max c P max
yc Pyc

Myc Pđc
Myc
min min
0 P Mcma P,M 0 P Mcma P,M
x x
Hình 6.8. Đặc tính điều chỉnh Pđc, Hình 6.9. Đặc tính điều chỉnh
Mđc phù hợp với tải. không phù hợp với tải.
 Hai yêu cầu về loại động cơ rất quan trọng. Nó xác
định kích thước công suất lắp đặt truyền động, vì hai yêu
cầu này cho biết hiệu suất truyền động và đặc tính điều
chỉnh Pđc(), Mđc() của truyền động.
Thông thường các đặc tính này phù hợp với đặc tính
phụ tải yêu cầu Pyc(), Myc() (hình 6.10).
Tuy vậy có trường hợp người ta thiết kế hệ truyền
động có đặc tính điều chỉnh không phù hợp chỉ vì mục đích
đơn giản cấu trúc điều chỉnh.
Ví dụ: đối với tải P = const, khi sử dụng động cơ một
chiều phương pháp điều chỉnh thích hợp là điều chỉnh từ
thông kích từ.
P.dt = C.d + A..dt (6.1)
6.6. KIỂM NGHIỆM CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ.

Việc tính chọn công suất động cơ ở các phần trước

được coi là giai đoạn chọn sơ bộ ban đầu. Để khẳng định
việc tính chọn đó là chấp nhận được cần phải kiểm nghiệm
lại việc tính chọn đó.
Yêu cầu kiểm nghiệm việc tính chọn công suất động
cơ gồm có:
- Kiểm nghiệm phát nóng:   cp.

- Kiểm nghiệm quá tải về mô men: MđmĐC > Mc max.

- Kiểm nghiệm mô men khởi động: MkđĐC  Mc mở máy.

 Ta thấy rằng việc kiểm nghiệm theo yêu cầu quá tải
về mô men và mô men khởi động có thể thực hiện dễ dàng.
Riêng yêu cầu về kiểm nghiệm về phát nóng là khó khăn,
không thể tính toán phát nóng động cơ một cách chính xác
được.
Tuy vậy, gần đúng có thể sử dụng các phương pháp
kiểm nghiệm phát nóng gián tiếp thông qua các đại lượng
điện.
 6.6.1. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ bằng phương
pháp tổn thất trung bình.
Xuất phát từ biểu thức:
t t
- -
i = (1 - e τ ) + bđi e τ (6.19)
P Pc
P2
P4
P3
P5
P1

 2  3  1 0 0 t t2 t3 t4 t5 t
1

(a) (b)
Hình 6.10. Đường cong hiệu suất của động cơ
(a), đồ thị phụ tải; (b) và cách xác định 
 Thay thế các giá trị tổn thất công suất Pi ở các giai
đoạn vào (6.19) và tính toán gần đúng ta có tổn thất trung
bình:
ΔP1t 1 + ΔP2 t 2 + ... + ΔPi t i
Ptb=
t 1 + t 2 + ... + t i

Như vậy ta có điều kiện kiểm nghiệm, nếu:

Ptb  PđmĐC (7.20)
Khi đó động cơ được chọn thoả mãn điều kiện phát
nóng. Việc tính Pi, dựa vào đồ thị P(t) và (t) của động cơ
(hình 6.12) và PđmĐC được xác định theo công thức:
1-dm
PđmĐC = Pđm (6.21)
 dm
 Đối với động cơ có quạt gió tự làm mát trong biểu
thức (6.20) phải tính đến khả năng suy giảm của truyền
nhiệt khi dừng máy, khi khởi động và hãm. ta có:
 Pt i i

Ptb = (6.22)
  t k    t 0   t lv

Trong đó:
 - hệ số giảm truyền nhiệt khi khởi độngvà hãm: 
= 0,75 đối với động cơ một chiều và  = 0,5 đối với động
cơ xoay chiều.
tk - thời gian khởi động và hãm.
 6.6.2. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo đại lượng
dòng điện đẳng trị.
Xuất phát từ biểu thức: P = K + V = K + bI2 (6.23)
Trong đó: + K là tổn thất không đổi,
+ V là tổn thất biến đổi, V = bI2,
+ b là hệ số.
Như vậy tương đương với biểu thức Ptb ta có biểu
thức dòng điện đẳng trị:
n

 i ti
I
0
2

Iđt =   t k    t o   t lv (6.24)

Điều kiện kiểm nghiệm: Iđt  IđmĐC.

 Để tính toán giá trị Iđặc tính ta phải tính quá trình quá
độ.
Giả thiết ta có kết quả tính dòng điện i(t) có dạng
đường dòng điện là liên tục (hình 6.13).
Dùng phương pháp bậc thang để xác định Ii và ti.
Trong trường hợp đường cong dòng điện có dạng
tăng trưởng lớn (hình 6.14) ta dùng công thức tính gần
đúng: I di Ici +I2/3
Ii = (6.25)

Trong đó Iđi, Ici xác định theo đồ thị trên hình 6.15.
i i
I2 I2
2 I5
I3

I1 I4
I1 1 I4 I3 I6
… … I7 I
I5 8

t
t1 t2 t3 t4 t5 t1 t5 t9

Hình 6.11: Đồ thị I = f(t) Hình 6.12: Đồ thị I = f(t)

dạng đường cong liên tục dạng đường cong gãy khúc
6.6.3. Phương pháp mô men đẳng trị
Phương pháp kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện
phát nóng gián tiếp là mô men được suy ra từ phương pháp
dòng điện đẳng trị, khi mô men tỷ lệ với dòng điện M = C.I
(C là hệ số tỷ lệ).
Đối với động cơ một chiều điều kiện này được thoả
mãn khi từ thông động cơ không đổi.
Đối với động cơ xoay chiều không đồng bộ:
M = CmI22cos2 (6.26)
Ta cần phải có 2 = const và cos2 = const (gần tốc độ
định mức của ĐC).
Công thức kiểm nghiệm: M M (6.27)
 1 n 2
Mđt = ∑ Mi ti (6.28)
Tck 0

6.6.4. Phương pháp công suất đẳng trị

Trong truyền động tốc độ ít thay đổi thì P ~ M, do
vậy có thể dùng đại lượng công suất đẳng trị để kiểm
nghiệm phát nóng:
Pđộng cơ  Pđt (6.29)
1 n 2
Pđt = ∑ Pi t i (6.30)
Tck 1
Trong thực tế r giản đồ phụ tải, tốc độ truyền động sẽ
thay đổi lớn trong quá trình khởi động và hãm. Do vậy, cần
phải tính toán hiệu chỉnh P(t) như trên hình 6.16
ể tính toán giá trị Iđặc tính ta phải tính quá trình quá độ.
ể tính toán giá trị Iđặc tính ta phải tính quá trình quá độ.
ể tính toán giá trị Iđặc tính ta phải tính quá trình quá độ.
ể tính toán giá trị Iđặc tính ta phải tính quá trình quá độ.
ể tính toán giá trị Iđặc tính ta phải tính quá trình quá độ.
ể tính toán giá trị Iđặc tính ta phải tính quá trình quá độ.
ể tính toán giá trị Iđặc tính ta phải tính quá trình quá độ.