Thiết kế Điều khiển Điện tử công suất

Thiết kế Điều khiển Điện tử công suất
PGS. TS. Trần Trọng Minh

Bộ môn Tự động hóa Công nghiệp,
Viện Điện, ĐHBK Hà nội
Hà nội, 2 - 2020
Mục tiêu và yêu cầu
 Mục tiêu:
◦ Giới thiệu các vấn đề về điều khiển trong Điện tử công suất.
◦ Thiết kế các bộ điều khiển cho các bộ biến đổi.
 Yêu cầu:
◦ Đã có kiến thức cơ bản về ĐTCS,
◦ Sử dụng tốt Matlab-Simulink,
◦ Tự đọc tài liệu.
 Thi, kiểm tra:
◦ Giữa kỳ: bài tập lớn, mô phỏng, báo cáo trên lớp (Đánh giá 50 %).
◦ Cuối kỳ: Làm bài viết 90 phút, được dùng tất cả các loại tài liệu (Open
book exam, điểm đánh giá 50 %).
Thursday, Dece 2
mber 17, 2020
Nội dung chính
 Phần I: Tổng quan về các Bộ biến đổi Điện tử công suất
◦ Nhắc lại các vấn đề chính về các bộ biến đổi Điện tử công suất.
 Phần II: Phương pháp điều chế và Hệ thống điều khiển các bộ
Nghịch lưu nguồn áp
 Phần III: Mô hình hóa các bộ biến đổi Điện tử công suất
◦ Mô hình hóa các bộ biến đổi tần số cao (option).
◦ Phương pháp trung bình cổ điển (DC-DC converter modeling).
◦ Phương pháp trung bình tổng quát (DC-AC, AC-DC converter modeling).
 Mô hình hóa các BBD PWM một pha.
 Mô hình hóa các BBD PWM ba pha
 Phần IV: Thiết kế điều khiển các BBĐ
◦ Thiết kế điều khiển các BBD DC-DC
◦ Thiết kế điều khiển các BBD DC-AC, AC-DC
 Phần V: Các ứng dụng tiêu biểu của các BBD ĐTCS
Thursday, December 17, 2020 3

Tài liệu tham khảo
 1. Trần Trọng Minh, Vũ Hoàng Phương, “Mô hình hóa và thiết
kế điều khiển cho các bộ biến đổi Điện tử công suất”,
(Editing, 2017).
 2. Seddik Bacha, Iulian Munteanu, Antoneta Iuliana Bratcu,
“Power Electronic Converters Modeling and Control”,
Springer-Verlag London, 2014.
 3. Simone Buso and Paolo Mattavelli, “Digital Control in
Power Electronics”; Copyright © 2006 by Morgan &
Claypool.
 4. Slides được cung cấp và một số tài liệu khác, ...

Phần I
TỔNG QUAN VỀ CÁC BỘ BIẾN ĐỔI BÁN
DẪN CÔNG SUẤT

I.1 Các vấn đề chung
 I.1.1 Các vấn đề về điều khiển trong Điện tử công suất
◦ Bộ biến đổi bán dẫn công suất: sử dụng các phần tử bán dẫn như những
khóa điện tử, nối giữa nguồn điện và phụ tải điện, “hiệu chỉnh” hoặc
thay đổi những thông số hay đặc tính của nguồn điện theo như mong
muốn. Đây là các BBĐ điện – điện với yêu cầu cao nhất là đạt được
hiệu suất cao nhất có thể.
◦ Trong quá trình biến đổi này cần tạo ra được những thông số hay đặc
tính như mong muốn. Những đặc tính cần thiết này phụ thuộc nhiều vào
BBĐ nằm trong một hệ thống như thế nào. Để đạt được các yêu cầu này
cần áp dụng các phương pháp và công cụ của Lý thuyết điều khiển tự
động và một số công cụ khác.
◦ Những ứng dụng ĐTCS trong Truyền động điện là một ví dụ tiêu biểu
về điều khiển trong Điện tử công suất.
◦ Trong nhiều lĩnh vực khác vấn đề về điều khiển Điện tử công suất cũng
được đặt ra như vậy.

I.1.2 Các loại bộ biến đổi
Các bộ biến đổi Điện tử công suất.

I.1.3 Sơ đồ chức năng của BBĐ
 Sơ đồ khối chức năng của bộ biến đổi.

I.1.3 Sơ đồ chức năng các bộ biến đổi
 Sơ đồ các lớp mạch của bộ biến đổi.

I.1.4 Vai trò của các BBĐ trong hệ thống điện
 Các BBĐ trong hệ thống điện.

 Các hệ thống truyền động điện cho động cơ không đồng bộ và đồng bộ

 Các BBĐ cho các trạm phát phân tán.

 Vấn đề đối với trạm phát hiện nay.

I.2 Tổng quan về các BBĐ bán dẫn
 I.2.1 BBĐ tổng quát
◦ Trạng thái van cần thỏa mãn:
Không ngắn mạch nguồn áp,
không hở mạch nguồn dòng.
◦ Ba trạng thái:
◦ 1. S1, S2, S3, S4 hở mạch; S0
nối mạch.
◦ 2. S1, S2 nối mạch; S3, S4, S0
hở mạch.
◦ 3. S3, S4 nối mạch; S1, S2, S0
hở mạch.
◦ Đặt hàm đóng cắt: a=1 cho S1,
S2; b=1 cho S3, S4; c=1 cho
S0.

 I.2.1 BBĐ tổng quát ◦ Mô hình BBĐ tổng quát có thể
◦ Mô hình BBĐ tổng quát có thể mô tả bộ nghịch lưu DC-AC
mô tả bộ chỉnh lưu AC-DC

 I.2.2 BBĐ AC -DC ◦ 2. Điều chế độ rộng xung
 Điều chỉnh điện áp ra:
◦ 1. Điều chỉnh pha

 I.2.2 BBĐ AC - DC
 Phối hợp nguồn với tải:
nguồn áp, nguồn dòng.
◦ Không thể nối song song hai
nguồn áp với nhau vì dòng san
bằng điện áp sẽ rất lớn.
◦ Không thể nối nói tiếp hai nguồn Nguồn áp
dòng với nhau vì gây đột biến
dòng.
 Khái niệm về nguồn áp,
nguồn dòng cũng áp dụng cho
tải: song song với tụ - nguồn
áp; nối tiếp với cuộn cảm –
nguồn dòng.
Nguồn dòng

 I.2.2 BBĐ AC – DC
◦ Chỉnh lưu tích cực nguồn áp:
Buck Converter
Dạng điện áp và dòng điện đầu ra
Dạng dòng điện đầu vào

 I.2.2 BBĐ AC – DC
◦ Chỉnh lưu tích cực nguồn
dòng: Boost Converter
Dạng điện áp, dòng điện đầu ra

và dạng dòng điện đầu vào.

 I.2.3 BBĐ DC – DC
 Bộ băm xung áp một chiều
(Chopper).
Chopper
Nguồn một chiều cho

chopper
Dạng điện áp và dòng điện đầu ra.

 I.2.3 BBĐ DC – DC  Các BBĐ nguồn DC-DC
 Các bộ biến đổi nguồn DC – cách ly:
DC: đặc điểm là đầu ra luôn ◦ 1. Forward converter
nối song song với tụ đủ lớn ◦ 2. Flyback converter,
để san bằng điện áp. ◦ 3. PushPull converter,
◦ 4. Halfbridge converter,
 BBĐ nguồn DC-DC không
◦ 5. Full bridge converter,
cách ly:
◦ 6. Resonant converters.
◦ 1. Buck Converter,
◦ 2. Boost Converter,
◦ 3. Buck-Boost Converter. Sẽ quay lại các BBĐ nguồn DC-
DC ở phần thứ hai: Mô hình hóa
các BBĐ tần số cao.

 I.2.4 BBĐ DC – AC
 Các bộ nghịch lưu nguồn áp
(Voltage Source Inverter –
VSI).
Sơ đồ nửa cầu
(HalfBridge)
Sơ đồ cầu chữ H (Full H

Sơ đồ cầu ba pha (3 Bridge)
phases Bridge)
Phần II
PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ PWM VÀ HỆ
THỐNG ĐIỀU KHIỂN CÁC BỘ NGHỊCH LƯU
NGUỒN ÁP

II. Hệ thống điều khiển VSI
 II.1 Phương pháp điều chế độ rộng xung
 II.2 PWM cho VSI một pha
◦ II.2.1 Điều chế PWM
◦ II.2.2 Mô hình
◦ II.2.3 PWM ứng dụng điều khiển số
 II. 3 Mạch vòng dòng điện
◦ II.3.1 Bộ điều chỉnh dòng điện PI tuyến tính
◦ II.3.2 Bộ điều chỉnh dòng điện điều khiển số
◦ II.3.3 Các phương pháp gián đoạn hóa
◦ II.3.4 Chống bão hòa cho bộ điều chỉnh PI
◦ II.3.5 Giảm ảnh hưởng trễ do tính toán
◦ II.3.6 Bộ điều chỉnh deadbeat
 II.4 PWM cho nghịch lưu cầu ba pha
◦ II.4.1 SPWM
◦ II.4.2 PWM với Zero Sequence Signal.
 II.5 SVM
◦ II.5.1 SVM cơ bản
◦ II.5.2 SVM đối xứng
◦ II.5.3 SVM không đối xứng
◦ II.5.4 Quá điều chế
◦ II.5.5 Các chỉ tiêu chất lượng.
◦ II.5.6 SVM cho nghịch lưu đa cấp (Multi level VSI)
 II.6 Bộ nghịch lưu ba pha PWM điều khiển dòng điện
◦ II.6.1 Các yêu cầu cơ bản và chỉ tiêu đánh giá chất lượng
◦ II.6.2 Các bộ điều chỉnh dòng mạch vòng dòng điện tuyến tính
◦ II.6.3 Các quy tắc thiết kế bộ điều chỉnh dòng điện
◦ II.5.4 Các bộ điều chỉnh PI
 1. Ramp comparison controller
 2. Staytionary vector controller
 3. Synchronous vector controller
 4. Stationary resonant controller
 5. Ví dụ các bộ điều chỉnh PI

◦ II.6.5 State feedback current controller
 II.7 Mạch vòng điều chỉnh ngoài
◦ II.7.1 Mạch vòng điện áp
◦ II.7.2 Các ứng dụng tiêu biểu của nghịch lưu ba pha nguồn áp

II.1 Phương pháp điều chế PWM
 Vấn đề chung:
◦ Các BBĐ bán dẫn sử dụng các khóa điện tử, hoạt động chỉ trong hai chế
độ ON/OFF. Quy luật ON/OFF lặp lại trong những khoảng thời gian Ts,
gọi là chu kỳ đóng cắt.
◦ Giá trị trung bình của điện áp hay dòng điện trong mỗi chu kỳ Ts bằng
một giá trị mong muốn.
◦ Khi tín hiệu mong muốn có chu kỳ lớn hơn nhiều lần Ts thì ta có thể có
được tín hiệu ra với khả năng điều chỉnh cả về giá trị lẫn tần số (từ
DC đến xoay chiều mong muốn) với hiệu quả cao.
 Bộ điều chế là bộ phận điều khiển cấp thấp nhất:
◦ Đầu ra của bộ điều chế sẽ đưa đến mạch khuyếch đại xung (Driver) để
điều khiển đóng mở trực tiếp các van bán dẫn.
◦ Đầu vào của bộ điều chế sẽ là tín hiệu đặt cho dòng điện mong muốn, là
đầu ra của mạch vòng điều chỉnh ngay trên đó, thông thường là mạch
vòng dòng điện.

 Nhắc lại về các cấp độ của mạch điều khiển trong hệ thống BBĐ:

 Phương pháp điều chế PWM và những phương pháp tương

đương, như SVM, được sử dụng rộng rãi.
 Nghịch lưu PWM nguồn áp được sử dụng trong hai trường
hợp:
◦ 1. Nghịch lưu: biến đổi DC – AC cho biến tần và các bộ nguồn AC,
◦ 2. Chỉnh lưu: biến đổi AC – DC cho các bộ nguồn DC có thể hiệu chỉnh
hệ số công suất, các bộ lọc tích cực.

II.2 PWM cho VSI một pha nửa cầu
II.2.1 Sơ đồ NL nửa cầu (Half bridge)
◦ Van V1, V2 ON/OFF ngược  Sơ đồ
nhau,
◦ D1, D2 điôt ngược, dẫn dòng
tự do về tụ DC,
◦ Điện áp trên tải:
◦ VOC = +/- VDC.
◦ Mô hình tải Ls, Rs, Es (Es có thể
là DC hay AC) đại diện cho
nhiều trường hợp: động cơ,
nguồn dòng AC điều khiển ◦ Giới hạn: VOC chỉ từ -VDC đến
được, chỉnh lưu tích cực. + VDC
◦ Có thể điều khiển dòng Io theo ◦ dIo/dt <VDC/Ls
hình dạng bất kỳ.
Inverter bị bão hòa

II.2.1 Điều chế PWM
◦ Điều chế PWM: điều khiển ở ◦ Sơ đồ
mức thấp nhất.
m cPK

dTs Ts
◦ c(t) răng cưa; cPK biên độ răng
cưa;
◦ m(t) tín hiệu chuẩn mong
muốn;
◦ Ts chu kỳ đóng cắt.

II.2.1 Điều chế PWM
 Trong mỗi chu kỳ đóng cắt điện áp đầu ra có giá  Đồ thị
trị trung bình, gọi là trung bình trượt:
t Ts
1
v t   v    d
Ts t
 Giá trị trung bình của điện áp đầu ra nghịch lưu

PWM:
1
V OC  t   VDCTs d  t   VDCTs  1  d  t   
Ts
 VDC  2d  t   1
 Trong mỗi chu kỳ Ts điện áp ra VOC sẽ
phản ứng lập tức với tín hiệu mong
 Từ sơ đồ mạch điện tương đương có thể thấy
muốn ngay trong chu kỳ điều chế.
quan hệ hàm truyền đạt giữa điện áp ra nghịch  Nếu hằng số thời gian Ls/Rs >> Ts dòng
lưu và dòng đầu ra là mạch lọc tần thấp bậc điện sẽ uốn theo dạng của tín hiệu m(t).
nhất.

II.2.2 Mô hình
 Mô hình nghịch lưu PWM nửa cầu  Các đại lượng trong phương trình
viết dưới dạng phương trình trạng trạng thái đều viết cho giá trị
thái: trung bình của biến trạng thái x
T
 x  Ax  Bu V OC , Es 
và đầu vào
  Cho hệ số điều chế d biến động,
 y  Cx  Du
có được quan hệ với biến động
x   I o  ; u   VOC , Es  ; y   I o 
T
điện áp ra nghịch lưu:
V OC
 Ls  1  2VDC
1 d
A     , B   ,   , C   1 , D   0,0
 Rs   Ls Ls 
 Hàm truyền biến động tín hiệu
nhỏ giữa dòng đầu ra và hệ số
điều chế:
 Từ p/tr trạng thái có hàm truyền từ 
Io 2V 1
điện áp nghịch lưu 1 đầu1 ra:
1đến dòng G  s    s   DC 
GIo /VOC   
s  C. sI  A .B   d Rs 1  s Ls
Rs 1  s Ls Rs
Rs
II.2.3 Điều chế PWM ứng dụng điều khiển số
 Bộ điều khiển số
PWM, thường có trong
các vi điều khiển hiện
đại:
 Đồ thị dạng sóng:

 Uniformly sampled with single update mode (Hình a), khác với hệ dùng
analog (naturally sampled PWM):
◦ 1. Trailing edge modulation, (Hình b). Tín hiệu điều khiển
◦ 2. Leading edge modulation, (Hình c). update ở đầu mỗi
◦ 3. Triangular carrier modulation, (Hình d). chu kỳ điều chế

 Uniformly double update, nguyên lý thực hiện
Tín hiệu điều khiển

update ở đầu và giữa
 Mô hình: mỗi chu kỳ điều chế

 Mô hình: hàm truyền tín hiệu nhỏ ◦ Áp dụng công thức gần đúng
của các PWM Pade bậc nhất cho khâu trễ:
VMO  s  e  sDTs Ts
1  s
1. LE PWM  s    Ts
s

M  s cPK e 2  4
T
1 s s
VMO  s  e  s 1 D  Ts 4
 2. TE PWM  s   
M  s cPK
 3. SE ◦ Sẽ thu được hàm truyền đạt

VMO  s  1   s 1 D  T2s  s 1 Dcho
 s  các khâu PWM tương ứng.
T
PWM  s     e e 2

M  s  2cPK   Từ đây có thể bắt
đầu thiết kế các
 4. SED mạch vòng điều
VMO  s  1   sDT2s  s 1 D  s 
T
chỉnh
PWM  s     e e 2

M  s  2cPK  

II.3 Mạch vòng dòng điện
II.3.1 Bộ điều chỉnh PI tuyến tính liên tục
 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều khiển
 Yêu cầu thiết kế: Tốc độ đáp ứng và sai lệch bám nhỏ nhất có thể.
 Yêu cầu trên đây thể hiện qua tần số cắt cỡ fCL cỡ 1/6 tần số điều chế fs; Độ
dự trữ pha phm cỡ 65.

Ts
1 s
 K  2V 4 GTI 1
 Hàm truyền hệ hở: GOL  s    K P  I  DC
 s  cPK 1  s Ts Rs 1  s Ls
4 Rs
Ts
Tại tần số cắt: 2VDC 1  j
4 GTI 1
 CL
GOL  jCL   K P
cPK 1  j Ts Rs 1  j Ls
CL CL
4 Rs
2
cPK Rs  Ls 
 Nếu K P CL K I có thể xác định hệ số tỷ lệ: K P  1   CL 
2VDC GTI  Rs 
 Hệ số tích phân:
 T   L   K 
180  phm  90  2 tan 1  CL s   tan 1  CL s   tan 1  CL P 
 4  Rs   KI 

 Bộ điều chỉnh dòng PI, sơ đồ cấu trúc. Kết quả mô phỏng.

• Hệ thống ổn định,
không có quá điều
chỉnh trong đáp ứng
với bước nhảy.
• Có sai lệch tĩnh
giữa giá trị trung
bình của dòng điện
(nét đứt) so với
lượng đặt (nét liền).
• Có sai lệch pha
giữa dòng điện với
lượng đặt (khó nhận
thấy trên đồ thị)
• Bộ điều chỉnh PI
chỉ đảm bảo không
sai lệch tĩnh đối với
tín hiệu DC.

II.3.2 Mạch vòng dòng điện ứng dụng điều khiển số
 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển số nói chung

 Mô hình hóa mạch vòng điều chỉnh có khâu điều chỉnh số

◦ Hai hướng tiếp cận:
◦ 1. Tìm mô hình tương tự tương đương khâu số rồi chuyển hết về thiết kế trên mô
hình tương tự;
◦ 2. Mô hình hóa bằng số tất cả các khâu.
P(s): plant
C(s): bộ điều chỉnh

 Mô hình hóa mạch vòng điều chỉnh có khâu điều chỉnh số

◦ Cách tiếp cận thứ nhất:
◦ Đã thực hiện ở phần II.2 khi mô tả các DPWM qua khâu trễ liên quan đến chu
kỳ Ts. Quá trình chuyển đổi thể hiện như hình dưới đây.
Thật là đơn giản.

Đơn giản là tốt!

 Yêu cầu đối với mạch đo và chuẩn hóa tín hiệu:

◦ Sensor – mạch chuẩn hóa (Signal conditioning) – ADC.
◦ Sensor: biến dòng, biến áp, datric Hall, …
◦ Mạch chuẩn hóa: khuyếch đại, lọc nhiễu, truyền tín hiệu (0 – 10 V, 4 – 20 mA), cách ly,
…
◦ Chuyển đổi ADC:
 Trích mẫu: Sample – and – hold (ZOH),
 Tần số trích mẫu fC phải lớn hơn 2 lần tần số lớn nhất trong tín hiệu, tránh hiện tượng aliasing
(Định lý Shannon)
 Tận dụng số bit của vi điều khiển để biểu diễn tín hiệu. Tín hiệu đo về (peak-to-peak) phải nhỏ
hơn FSR (Full scaling range of ADC, in V)

 Hiệu ứng ảnh hưởng của gián đoạn hóa (a); Ảnh hưởng làm trễ tín
hiệu của quá trình ZOH (b).
Gây nhiễu do gián đoạn • Gây trễ tín hiệu TC/2;

hóa (tín hiệu số biểu • Tần số cao (ngay cả khi tín
diễn bới số bit hữu hạn) hiệu chỉ có một tần số)
 Ảnh hưởng của quá trình trích mẫu và lập lại tín hiệu:
◦ Đặc tính động của khâu sample and hold: Khâu trích mẫu lý tưởng tác
động tức thời nên không ảnh hưởng đến đặc tính động của hệ thống.
Tuy nhiên đến đầu ra của bộ điều chế DPWM tín hiệu số chuyển thành
tín hiệu liên tục để tác động vào bộ biến đổi. Quá trình từ khâu trích
mẫu đến tận đầu ra liên tục có thể được mô tả gần đúng bằng khâu ZOH
– Zero Order Hold.
◦ ZOH là khâu có đầu vào là khâu trích mẫu, giữa các chu kỳ trích mẫu
tín hiệu giữ không đổi. ZOH đưa đến độ trễ về thời gian TC/2 giữa tín
hiệu ra so với tín hiệu vào. T
s C
◦ Như vậy ZOH đưa vào hệ thống khâu trễ e 2 .

 Đồng bộ giữa trích mẫu và chu Nếu thời điểm trích mẫu khác các thời
kỳ điều chế Ts điểm trên sẽ xuất hiện tín hiệu tần số
thấp, tác động như nhiễu vào hệ thống
 Để thỏa mãn định lý Shannon thì tần (vì các tần số này không phải là tần số
số trích mẫu fC càng cao càng tốt, của tín hiệu trung bình).
điều này giảm nhẹ được yêu cầu về
lọc đối với mạch đo và chuẩn hóa tín
hiệu, thể hiện được đầy đủ hình dạng
tín hiệu.
 Tuy nhiên f cao bị hạn chế bởi khả
C
năng của ADC.
 Mặt khác còn có vấn đề về đồng bộ.
Nếu thời điểm trích mẫu đúng ở giữa

TON hoặc TOFF thì tín hiệu thu được sẽ
phản ánh đúng giá trị trung bình của
nó, là tín hiệu mà hệ thống điều khiển Nét đậm là trích mẫu đồng bộ; nét mờ là
xây dựng dựa trên đó. trích mẫu không đồng bộ.
Để đồng bộ phải đảm bảo rằng tần số fs đúng bằng
tần số trích mẫu fC và thời điểm trích mẫu ở giữa
TON hoặc TOFF (HOW TO DO THIS ?) Thursday, December 17, 2020 47
 Mô hình ứng dụng cơ bản bộ điều chỉnh số trong mạch vòng dòng điện:
TC=Ts
 Hệ thống gồm hai phần: phần tương tự, không khác gì trong mạch vòng
điều chỉnh analog; phần số (tô xám) bao gồm bộ điều chỉnh PI số và bộ
điều chế số DPWM.
 Hai phần liên hệ với nhâu qua khâu trích mẫu. Vì yêu cầu đồng bộ cần có
TC=Ts !!!
 Mô hình mạch vòng điều chỉnh có khâu điều chỉnh số đã biến đổi về
mô hình liên tục tương đương.
 Chỉ cần hai sự thay đổi:

◦ 1. Khâu ADC gain (1/FSR) (Đầu ra ADC lớn nhất là 1 ứng với đầu vào lớn nhất);
◦ 2. Peak của răng cưa coi là 1, cPK=1. (Trong tính toán số biểu diễn m(t) dưới dạng phần lẻ
của 2, nghĩa là m(t) lớn nhất lấy bằng 1).

II.3.3 Gián đoạn hóa bộ điều chỉnh PI
 Một số phương pháp gián đoạn hóa (3 phương pháp):
 Chuyển qua biến đổi z  Viết dạng sai phân  Lập trình ! (Xong).
 Hiệu quả của 3 phương pháp gián đoạn hóa:

Gián đoạn hóa bộ PI với hàm truyền: KP

1 s

KI
PI  s   K I
 Áp dụng Euler backward: s
z 1 KP
1
zTs K I  K P  K I Ts  z  K P z
PI  z   K I   K P  K I  Ts 
z 1 z 1 z 1
zTs
 Sơ đồ cấu trúc PI gián đoạn:
 Lập trình:
mI  k   K I  Ts   I  k   mI  k  1

m  k   mP  k   mI  k   K P   I  k   mI  k 

Gián đoạn hóa bộ PI với hàm truyền: KP

1 s

KI
PI  s   K I
 Áp dụng Tustin tích phân hình thang: s
  I  k    I  k  1
 I 
m k  K I  Ts   mI  k  1
 2
m  k   mP  k   mI  k   K P   I  k   mI  k 

 Nói chung nếu đã tính được hệ số KP, KI tương tự rồi thì hệ số gián đopạn
tương ứng chỉ là:
 K Idig  K I  Ts

 K Pdig  K P
 Một điểm cần lưu ý nữa là trễ do tính toán, khâu z-1 trong sơ đồ cấu trúc.
Nếu cần thiết có thể hiệu chỉnh trong sơ đồ analog tương đương nếu tính
tới trễ tính toán cỡ (3/2)Ts.

 Kết quả mô phỏng mạch vòng dòng điện với bộ điều chỉnh số PI và khâu
điều chế số DPWM.
 Có thể nhận thấy hệ thống điều khiển số đáp ứng được như hệ liên tục
(trong đó khâu PWM tác động tức thời, không có thời gian trễ).

II.3.4 Mô hình gián đoạn mạch vòng dòng điện
 Xây dựng mô hình gián đoạn mạch vòng dòng điện, không thông qua mô
hình liên tục.
 Phương pháp có thể áp dụng: viết hệ phương trình trạng thái gián đoạn cho
mỗi trạng thái của nghịch lưu (tương ứng với van ON/OFF). Tính toán ma
trận trạng thái, bao gồm tính toán hàm mũ ma trận eA(tk). Rất phức tạp vì
tính toán hàm mũ ma trận, ngoài ra phụ thuộc cụ thể vào khâu điều chế
nào (PWM: LE, TE, Triangular, DSE, …).
 Có thể triển khai trực tiếp theo mô hình dưới đây. Gián đoạn hóa những
khâu đã biết:
Known!

 Hai điểm đặc biệt cần lưu ý:

 1. Mô hình hóa khâu trích mẫu ZOH (Zero order hold): trong khâu PWM
khâu ZOH tự nhiên có do trích mẫu ở đầu chu kỳ Ts nên không cần thể
hiện trong sơ đồ.
 2. Khâu trích mẫu có hệ số khuyếch đại bằng 1/Ts. Vì vậy trước hàm
truyền tương tự của khâu PWM(s) phải thêm vào gain Ts. Do đó hàm
truyền z của hệ thống sẽ là:
GT  z   Z e Td Ts PWM  s  G  s  
 (a) Dạng chung:
 (b) Dạng đơn giản hóa:
Coi khâu TSPWM(s) như một

khâu ZOH. Thời gian tính toán
coi là cả một chu kỳ cắt mẫu.
 Hàm truyền khâu Ts.PWM(s) rất giống với khâu trích mẫu ZOH:
1   s 1 D  T2s  s 1 D  s 
T T
s s  T 
T
s s
DPWM  s    e e 2
  e 2 cos   D  e 2
s
2   2 
 Trễ tính toán thường bằng một chu kỳ trích mẫu Ts, trên miền z là khâu z-1.
Vì vậy có thể đơn giản việc gián đoạn hóa như sau:
GT  z   z 1Z  H  s  G  s  
1  e  sTs
H  s 
s
Trong đó H(s) hàm truyền khâu trích mẫu ZOH.
 Giả thiết gần đúng G(s) như một khâu tích phân G(s)=V /sL khi R 0,
DC s s
thời gian tính toán Td = Ts, có thể gián đoạn hàm truyền hệ hở:
1  e  sTs 2VDC  2VDC 1  1  2VDC 1
GT  z   z Z 
1
s L  
L
z  1  z 1
  s 2  L z  z  1
Z 
 s  s s

II.3.5 Tối thiểu hóa trễ do thời gian tính toán
 Đẩy thời gian tính toán đến thời  Đồ thị mô tả cách thực hiện tối
điểm cập nhật của tín hiệu điều thiểu hóa trễ do tính toán:
khiển PWM (đầu mỗi chu kỳ Ts).
 Td<<Ts vì các vi xử lý hay DSP
hiện nay rất mạnh.
 Trong thời gian Td: cập nhật biến
trạng thái x(t), ở đây là dòng điện
Io(t); bộ điều chỉnh tính toán; cập
nhật tín hiệu điều khiển PWM
m(t).
 Thời gian Tc để cho các công việc
khác, không cần nhanh và chính
xác lắm, như tính toán cho các
mạch vòng ngoài.

II.3.5 Tối thiểu hóa trễ do thời gian tính toán
 Mô hình hóa hiệu ứng của việc  So với mô hình thông thường,
đưa thời gian tính toán vào thời thời gian trễ tính toán bằng Ts ,
điểm cập nhật tín hiệu điều khiển p=0, hàm truyền bằng:
PWM (cập nhật tín hiệu m(t)): I o  z  2VDCTs z
Coi Td là một phần chẵn nguyên 
M  z Ls z  z  1

lần của chu kỳ Ts:

 p = 1 – Td/Ts, 0 < p <=1;  Hiệu quả giảm ảnh hưởng do trễ
 Có thể xác định được hàm truyền tính toán là tăng được băng thông
z từ đầu vào PWM đến dòng đầu của mạch vòng điều chỉnh:
ra Io bị trễ lại như sau:
I o  z  2VDCTs zp   p  1

M  z Ls z  z  1

II.3.6 Xử lý bào hòa sâu trong bộ PI
 Trong chế độ quá độ sai lệch I(t)  Cấu trúc chống bão hòa cho bộ
có thể có giá trị lớn. Sai lệch này điều chỉnh (anti-wind-up):
sẽ tích lũy trong phần tích phân
của bộ điều chỉnh như KITsI(t) và
sẽ có giá trị lớn nếu thời gian quá
độ kéo dài. Thời gian quá độ kéo
dài là do đầu ra nghịch lưu bị bão
hòa, ngừng phản ứng như trong
chế độ xác lập. Đến khi dòng đầu
ra đã quay trở về giá trị đặt thì  Một trong những cách thực hiện
đầu ra bộ tích phân vẫn còn rất xa là giới hạn đầu ra phần tích phân:
giá trị cân bằng. Điều này dẫn  LI(k) = mmax- KITsI(k)
đến tác động quá điều chỉnh làm
thời gian quá độ kéo dài, thậm chí
mất ổn định.

II.3.7 Bộ điều chỉnh dự báo Deadbeat.
 Cấu trúc bộ điều chỉnh dead-beat: thực chất là bộ điều khiển phản hồi
trạng thái, có khả năng tác động nhanh, đầu ra xác lập chỉ sau hai chu kỳ
trích mẫu. Sơ đồ cấu trúc cho thấy không có trễ do tính toán, trích mẫu hai
đầu vào hai đầu vào (Io(t) và Es(t)).

 Tác động của bộ điều chỉnh dead-beat:
 Từ hình (a) có thể viết được p/tr sai phân:

Ts
I o  k  1  I o  k    VOC  k   Es  k  
Ls
Viết lại p/tr cho bước tiếp theo (k+2):
Ts
I o  k  2   I o  k  1   VOC  k  1  Es  k  1 
Ls
Ts
 Io  k  
Ls
 VOC  k  1  VOC  k   Es  k  1  Es  k  

 Viết lại p/tr cho bước tiếp theo (k+2):

T
I o  k  2   I o  k   s  VOC  k  1  VOC  k   Es  k  1  Es  k  
Ls
 Với giả thiết Es(t) thay đổi chậm, có thể giả thiết rằng Es(k+1)Es(k), viết
được p/tr cho điện áp ra nghịch lưu trung bình VOC (k  1) :
Ls
VOC  k  1  VOC  k    I o  k  2   I o  k    2 Es  k 
Ts
 Đây là p/tr liên hệ trực tiếp với tín hiệu điều chế m(k+1) cần gửi đến
DPWM tại thời điểm (k+1) để đến thời điểm (k+2) dòng Io(k+2) bằng
lượng đặt Io,ref(k). Trong đó thay I o ( k  2) bằng I o ,ref (k ) .
 Một số chi tiết cần bổ sung là chuẩn hóa lại các hệ số để việc tính toán
được thuận lợi (GTE là hệ số khuyếch đại của mạch đo điện áp Es):
L 1 1
m  k  1   m  k   s   I os,ref  k   I os  k    2  Ess  k 
Ts 2GTIVDC 2GTEVDC
 m(k) là tín hiệu điều chế đầu vào của khâu PWM.
 Có thể tiết kiệm một mạch đo bằng cách đưa vào bộ ước lượng điện áp ra
tải Es. Viết lại p/tr sai phân mạch điện cho một bước trước đó:
T
I o  k   I o  k  1  s  VOC  k  1  Es  k  1 
Ls
Eˆ s  k  1  VOC  k  1  Ls  I o  k   I o  k  1 
 Có thể ước lượng Es bằng: Ts
 Kết quả mô phỏng cho thấy sau đúng 2 chu kỳ Ts dòng đầu ra đã bám theo
lượng đặt:

 Nhận xét chung:

 Bộ điều chỉnh dead-beat cho tác động nhanh nhất có thể trong các bộ điều
chỉnh số. Đối với hệ thống là mạch vòng dòng điện của VSI thời gian xác
lập của dòng đầu ra là 2 chu kỳ Ts.
 Cần có mạch đo Es. Mạch đo có thể thay bằng khâu ước lượng hay khâu
quan sát nhưng phẩm chất sẽ giảm đi.
 Bộ điều chỉnh dead-beat dựa trên giả thiết rằng các thông số của mạch là
chính xác, tham số đo về là chính xác. Nếu các thông số này là không
chính xác thì chất lượng bộ điều chỉnh sẽ giảm đi.
 Có hai vấn đề cần phải xem xét thêm:
◦ 1. Model mismatch. Nghĩa là cấu trúc mạch có thể không chính xác, ví dụ ta bỏ qua điện
trở Rs.
◦ 2. Parameters uncertainty. Không xác định được chính xác các thông số của mạch hoặc có
sai số ở một mức độ nào đó, ví dụ điện cảm Ls trong mạch có thể thay đổi trong quá trình
làm việc.

II.3.8 Bài tập
 Bài tập 1: Xây dựng bộ điều chế PWM analog trên mô hình mô phỏng.
 Bài tập 2: Xây dựng bộ điều chế PWM digital trên mô hình mô phỏng.
 Bài tập 3: Thiết kế bộ biến đổi DC-AC với các thông số sau: UDC=400V,
UAC,out=0  220V, 0  80 Hz. Xây dựng mô hình mô phỏng với bộ điều
chỉnh PI analog.
chỉnh PI số. Ứng dụng các phương pháp chống bão hòa khác nhau cho bộ
PI số.
chỉnh dead-beat. Hãy thử phương án đo và ước lượng Es.

II.4 … II.5
ĐIỀU CHẾ CHO NGHỊCH LƯU NGUỒN ÁP BA
PHA

II.4 PWM cho nghịch lưu ba pha
II.4.1 Nghịch lưu nguồn áp cầu ba pha
 VSI cầu ba pha có thể coi gồm ba  VSI cầu ba pha
nhánh van nửa cầu (V1, V4), (V3, D5
V1 D1 V3 D3 V5
V6), (V5, V2). Các van trên cùng
nhánh cầu không bao giờ được E
C
mở cùng nhau.
 Tải phía xoay chiều nối giữa các V4 D4 V6 D6 V2 D2
điểm ra của nửa cầu nên không ZA ZB ZC
cần đến điểm giữa ở phía một

chiều như sơ đồ nửa cầu thông  Cầu ba pha = 3 nửa cầu.
thường. S1 S3 S5
Zt
1
 Để sử dụng các kết quả về PWM 2
U DC
A
của sơ đồ nửa cầu cho sơ đồ cầu n B

Z
ba pha ta vẫn sử dụng mạch điện 1 C
U DC
tương đương cầu ba pha như ba 2
S2 S4 S6 UAn
nửa cầu, với điểm giữa phía DC. UBn
UCn
UZn

II.4 PWM cho nghịch lưu ba phaU uAn
II.4.1 VSI cầu ba pha

DC
2

 2
0
U
 DC
 Dạng điện áp ra 6 xung của VSI cầu ba pha. 2
U DC uBn
 uAn, uBn, uCn là ba điện áp ra của sơ đồ nửa 2

(a)
cầu (+/-UDC/2), lệch pha nhau 120. 
U DC
0
2
 uZn=1/3.(uAn+ uBn+ uCn ); uZn có dạng xung U DC uCn
2
chữ nhật, tần số 3f, biên độ +/-1/6UDC. 0

U DC
 uA=uAn-uZn ; uB=uBn-uZn ; uC=uCn-uZn; 
2
uA 2U DC
 uAB=uAn-uBn ; uBC=uBn-uCn ; uCA=uCn-uAn. 3 U DC

3
 Sóng hài cơ bản điện áp pha đầu ra: 0

1
  u sin  d
(1) uB
U
 
6s

2  /3 1 2 /3
2

1  (b) 0
 U DC   sin  d   sin  d   sin  d 

 0 3  /3
3 2 /3
3  uC

2
 U DC 0

U DC uZn
6

II.4.1 PWM VSI cầu ba pha, CB-PWM
 SPWM (sinusoidal PWM) cho
cầu ba pha được thực hiện cho ba
sơ đồ nửa cầu: với ba sin chuẩn, 
V1
cùng một hệ thống điện áp răng sinA

cưa (Carrier based – PWM). Máy phát sinB
V4
sin chuẩn
 Hệ số điều chế: m = mref/ms , biên sinC 
V3
độ sóng sin chuẩn trên biên độ

răng cưa. Trong dải điều chế V6
tuyến tính điện áp ra hình sin, 

yêu cầu 0  m  1.
V5
Máy phát
xung răng 
V2
 Các tiêu chuẩn đánh giá: cưa
 M = U1m/U1m,6s biên độ sóng hài

bậc nhất so với sóng bậc nhất của
Sơ đồ nguyên lý thực hiện CB-PWM
dạng điện áp ra 6 xung.
 0  M  0,785.

II.4.1 PWM VSI cầu ba pha
 Mẫu xung điều khiển trong
PWM với răng cưa đối xứng:
 Mẫu xung cho thấy dạng tối ưu
về chuyển mạch, mỗi lần chỉ có
một pha phải đóng cắt.
 Trạng thái van cho ra điện áp
bằng 0 (ứng với vector không
trong SVM) phân bố đối xứng ở
hai đầu và giữa chu kỳ Ts.

II.4.1 PWM VSI cầu ba pha, các thông số cơ bản
Thông số Ký hiệu Định nghĩa Giải thích
1. Hệ số điều chế, sử dụng M U1m Đối với SPWM điện
hai loại hệ số điều chế: M áp ra hình sin
U1m ,6 s
- Biên độ sóng ra bậc nhất 0  M  0,785
so với dạng áp ra 6 xung. U 1m

 2 /   U DC   / 4  0,785 
- Tỷ số biên độ sóng sin m U m ,ref
điều chế so với biên độ m 0  m 1
U mc
sóng răng cưa.
2. Dải điều chỉnh tuyến Mmax 0 … 0,907 Phụ thuộc dạng tín
tính lớn nhất mmax 0 … 1,154 hiệu điều chế chủ đạo
3. Quá điều chế M > Mmax Dải điều chế phi tuyến
m > mmax (điện áp ra méo dạng)
4. Tỷ số giữa tần số điều mf mf = fs/f1 mf là số nguyên là tốt
chế so với tần số cơ bản nhất, mf >20.
5. Tần số đóng cắt fs fs=1/Ts Ts là chu kỳ điều chế

II.4.1 PWM VSI cầu ba pha, các thông số cơ bản
Thông số Ký hiệu Định nghĩa Giải thích
6. Hệ số méo phi tuyến THD THD Dùng cho dòng điện
%=Ih/Is1*100 và điện áp.
7. Hệ số méo dòng điện d Ih/Ih,6s Không phụ thuộc trở
kháng tải.

II.4.2 Điều chế với thành phần thứ tự 0, ZSS-PWM
 Với điều chế điện áp ra hình sin theo mạch điện tương đương với sơ đồ
nửa cầu điện áp ra trên mỗi pha đầu ra chỉ thay đổi giữa +/- UDC/2, là biên
độ lớn nhất của điện áp ra. Chính vì vậy theo SPWM hệ số điều chế lớn
nhất chỉ là Mmax= (UDC/2)/ (2/.UDC )= /4=0,785 (m=1).
 Thực ra với sơ đồ cầu không cần điểm giữa của mạch DC và điện áp ra là
+UDC và –UDC. Điều này nghĩa là biên độ điện áp sóng sin cơ bản điều chế
ra nghịch lưu có thể lớn hơn, ít nhất là đến 2/.UDC như ở dạng điện áp ra 6
xung.
 Phương pháp điều chế có thành phần thứ tự 0 dựa trên cơ sở là trong hệ
thống ba pha cân bằng thành phần thứ tự không có trở kháng vô cùng lớn.
Điều này nghĩa là nếu trong dạng sóng chuẩn mong muốn có thành phần
sóng hài bậc 3 thì thành phần này không thể xuất hiện ở dạng sóng điện áp
ra. Thành phần sóng hài bậc 3 trên mỗi pha thể hiện trên thế của điểm
trung tính tải, uZn . Nếu uZn có sóng hài bậc 3 thì điện áp ra cũng không bị
ảnh hưởng gì.

 Nếu thêm vào thành phần sóng hài bậc 3 trên dạng điện áp sóng sin chuẩn,
có thể mở rộng được dải thay đổi của biên độ sóng hài bậc nhất điện áp ra
mà không ảnh hưởng gì đến dải điều chế tuyến tính của VSI ba pha.
 Sóng bậc 3 thêm vào có thể có dạng sin, tam giác, hoặc chữ nhật.
 Biên độ sóng bậc 3 hình sin bằng ¼ biên độ sóng ra mong muốn cơ bản
tương ứng với hệ số sóng hài dòng điện ra nhỏ nhất.
 Sóng bậc 3 bằng 1/6 sóng cơ bản thì dải điều chế tuyến tính được mở rộng
ra đến lớn nhất đến M max   / 2 3  0,907 . Hệ số điều chế mmax mở rộng
đến 1,154, tức là tăng thêm được 15,4%.
 Hệ số mmax mở rộng được đến giá trị nào mà dạng sóng điều chế thu được
mref còn nhỏ hơn hoặc bằng 1, nghĩa là vẫn trong vùng tuyến tính đối với
tín hiệu răng cưa.

 Minh họa phương pháp
m=1,154.
tạo tín hiệu điều khiển
trong điều chế với thành
phần thứ tự 0. Hai dạng
tín hiệu sóng bậc ba được
dùng:
 - Sóng bậc 3 hình sin
(biên độ ¼ hoặc 1/6 biên
độ sóng cơ bản).
 - Sóng bậc 3 hình tam
giác. Tương đương với
điều chế vector không
gian SVPWM.

 Minh họa ZSS-PWM. Dạng tín hiệu sóng bậc ba được dùng: Sóng bậc 3
hình sin biên độ 1/6 biên độ sóng cơ bản.

 Minh họa ZSS-PWM. Mẫu xung điều chế (Trong ¼ chu kỳ đầu tiên).

 Bài tập 2.4.
 1. Xây dựng mô hình mô phỏng nghịch lưu nguồn áp ba pha, U =500 V,
DC
UAC = 0 – 380 VAC, fo = 0 – 120 Hz, tải trở cảm Pt = 5 kW, cos(Phi) = 0,8.
Điều khiển bằng các phương pháp sau đây:
1. Điện áp ra dạng 6 xung;
2. SPWM, fs = 2 kHz;
3. PWM với ZSS (Zero sequence signal);
4. So sánh các phương pháp điều khiển trên qua ba chỉ số cơ bản: (a). Dải
điều chế tuyến tính; (b). Độ méo phi tuyến điện áp ra; (c) Tổn hao do đóng
cắt trên van.

II.5 Điều chế vector không gian (SVM)
II.5.1 Khái niệm về vector không gian – Space vector
 Một hệ thống điện áp, dòng điện  Biểu diễn dưới dạng ma trận:
ba pha bất kỳ X = (XA, XB, XC),  1 1 
1  
nếu thỏa mãn X a  X b  X c  0 , u  2  2 2 
 
T
u     u A u B uC
Qua phép biến đổi    3 0 3  3 
Clark trở thành một vector:  2 2 
2
u
3
 u A  au B  a 2uC   T1. u A u B uC 
T
2
1 3 
a  e
j
3
   j
 Nếu: u  U m cos  t 
Trong đó: 2 2  A
 Biểu diễn trên trục tọa độ vector   2 
u u
 B  U m
cos   t - 
trở thành:  3 

 1   2 
 u   2u A  uB  uC  u
 C  U m
cos   t  
3 
3  
  Vector u trở thành vetor quay:
u  1  uB  uC 
j  t 
 3 u  U me

 Tương tự vector điện áp u  U m e j t   Độ dài của vetor chính là biên độ

vector dòng điện có thể là: của các thành phần tương ứng.
j  t  
i  I me  Nếu trong điện áp có các thành
Với  là góc pha giữa dòng điện với phần sóng hài bậc cao thì vector
điện áp. biểu diễn qua các thành phần như
 Vector không gian tổng quát: chuỗi phức Fourie như sau:
 
trong hệ thống điện vector được u   upk e jkt
  u*nk e  jkt
biểu diễn bởi ba thành phần: k 0 k 1
◦ Thành phần thứ tự thuận,  Trong đó:

◦ Thành phần thứ tự ngược,
T
◦ Thành phần thứ tự không. 1
upk   ue  jkt dt , k  0,1,..., 
u=up +un +u zer T0
j    0  T
up  U pme ; 1
u 
nk   ue  jkt dt , k  1, 2,..., 
 j   1  T 0
un  U nme ;
1
u zer   u A  u B  uC  .
3
 Biểu diễn quỹ đạo của vector trên  Minh họa các thành phần của
mặt phẳng tọa độ. vector điện áp:
 Nếu có thành phần thứ tự ngược 
quỹ đạo có dạng ellip.

 Nếu có sóng hài bậc cao quỹ đạo up - u n
sẽ lượn sóng quanh quỹ đạo sóng up
cơ bản. 
0
Điện áp ba pha sin, cân bằng
Điện áp ba pha sin, mất cân bằng
Điện áp ba pha dạng bậc thang, cân bằng

 Bài tập 2.5.1  Minh họa các thành phần của

 Xây dựng mô hình trên MATLAB vector điện áp:
để phân tích các thành phần điện 
áp:
 1. Thứ tự thuận; up - u n
up
 2. Thứ tự nghịch;
 3. Thứ tự 0; 
0
 4. Sóng hài bậc cao, 3, 5, 7, 11;
 5. Biểu diễn các trường hợp trên
qua đồ thị vector không gian.
Điện áp ba pha sin, cân bằng
Điện áp ba pha sin, mất cân bằng
Điện áp ba pha dạng bậc thang, cân bằng

II.5.2 Thuật toán điều chế vector không gian
 1. State switch: trạng thái của  3. Vector điện áp ra mong muốn

van. Trong bộ biến đổi trạng thái có thể biểu diễn dưới dạng hệ tọa
được phép của van được xác định độ cực: u ref  U refm e j
trong các điều kiện:  Hoặc tọa độ thành phần:
◦ Không làm ngắn mạch nguồn áp; u ref  u , u 
◦ Không làm hở mạch nguồn dòng.
 4. Tổng hợp vector mong muốn
 2. State vector: vector trạng thái.
từ các vector trạng thái. Trong
Ứng với mỗi trạng thái của van
mỗi góc điều chế  k  Ts với Ts
xác định được giá trị của vector
là chu kỳ điều chế, vector mong
không gian điện áp ra. Tính chất:
muốn được tổng hợp từ hai vector
◦ Vector trạng thái có độ dài và hướng cố
định trên mặt phẳng. trạng thái:
Ts
◦ Các vector trạng thái chia mặt phẳng ur  U1t1  U 2t2
2
thành những phần đều nhau, gọi là các  Thông thường vector trạng thái là
sector.
hai vector biên của sector.

II.5.2 Thuật toán điều chế vector không gian cho VSI ba pha
No Van dẫn uA uB uC
u
U0 V2, V4, V6 0 0 0 0
U1 V6, V1, V2 2/3UDC -1/3UDC -1/3UDC 2

U DC e  j 0
3

U2 V1, V2, V3 1/3UDC 1/3UDC -2/3UDC 2 j
U DC e 3
3
2
U3 V2, V3, V4 -1/3UDC 2/3UDC -1/3UDC 2 j
U DC e 3
3
U4 V3, V4, V5 -2/3UDC 1/3UDC 1/3UDC 2
U DC e  j
3
2
U5 V4, V5, V6 -1/3UDC -1/3UDC 2/3UDC 2 j
U DC e 3
3

U6 V5, V6, V1 1/3UDC -2/3UDC 1/3UDC 2 j
U DC e 3
3
U7 V1, V3, V5 0 0 0 0

 Giả sử vector mong muốn nằm

trong sector I. Biểu diễn vector
theo hai vector biên U1, U2:
Ts
ur  U1t1  U 2t2
2
 Chuẩn hóa các vector biên theo
độ dài Ui=2/3UDC:
1 3
U1  U i  1,0  ; U 2  U i  , 
 2 2 
 1 
 1
u  Ts 2  t1  t1 
Nếu điện áp ra hình sin:
u   U i      U iTI   
  2  3  t 2   t2 
ur  U rm e jt  U rm cos  t   j sin  t  
0 2 
 Ma trận T1 thay đổi ở các sector
 3 1  cos  t  
khác nhau.  1  t1  U rm 3   
1 t   T 2 2  
t1  Ts  3  u    
s
 2 U 2 sin  t
t   U    DC
 0 1   
 2 i  3  u  
 0 2 
 Thời gian t1, t2 thể hiện là thời  1. Sine wave SVM, gọi là
gian sử dụng các vector tích cực. SVPWM - SVM with
Thời gian còn lại t0/2=Ts/2-(t1+t2) Symmetrical Placement of Zero
áp dụng vector 0, V0 hoặc V7. Vectors.
 Các cách sắp xếp và sử dụng ◦ Đặt V0, V7 đối xứng quang nửa chu kỳ
điều chế Ts. Ví dụ trong sector I dùng
vector không là tự do vì không các vector:
ảnh hưởng đến giá trị vector ◦ V0 – V1 – V2 – V7 – V7 – V2 – V1 –
mong muốn. Cách dùng vector V0.
không là tùy theo mục tiêu muốn  2. Giảm tốn thất, gọi là
đạt được: Discontinuous pulse width
◦ Giảm thiểu méo điện áp, modulation - DPWM.
◦ Giảm đến tối thiểu số lần chuyển mạch ◦ Trong một chu kỳ Ts chỉ dùng vector
của van, tức là giảm tổn thất trên van. không một lần (V0 hoặc V7), như vậy
Không phải lúc nào giảm méo điện áp giảm được hai lần chuyển mạch.
cũng là mục tiêu cao nhất, khi đó có
thể áp dụng giảm tốn thất.

 Các giới hạn của SVM điện áp ra  Đồ thị giới hạn của Sine wave
hình sin trên mỗi nhánh nửa cầu. SVM.
U
 1. 0  u r  DC
2
◦ Điện áp ra sin. Quỹ đạo vector tròn. Chế
độ điều chế này tương đương với PWM
trong vùng tuyến tính, điện áp ra hình
sin, gọi là SPWM.
 2. U DC  u  U DC
r
2 3
◦ Một pha bị giới hạn biên độ tại UDC/2.
Điện áp ra bị méo. Quỹ đạo vector đi
theo đường lục giác, nét chấm.
 3. U DC  u r
3
◦ Hai pha bị giới hạn biên độ tại UDC/2.

Điện áp bị méo.

II.5.3 Điều chế vector không gian với t0 = t7, SVPWM
 Đây là SVM tương đương với  Đồ thị dạng điện áp điều chế
PWM có điều chế thứ tự không,
với U3f có dạng tam giác cân.
1
t0  t7   Ts  t1  t2 
2
 3 1  cos  t  
t1  U rm 3   

t  s UT 2 2  
 2 2  sin   
 t
DC
 0 1  
2 U DC 3  
U An   t1  t2  ; An rm 2 
U  U cos  t 
6
;
Ts 2 
2 U DC 3  
U Bn   t1  t2  ; U Bn  U rm 2 sin  t  6  ;
Ts 2  
U A  U An  U zn ;
2 U DC 3  
U Cn   1 2  Cn
 t  t . U  U An  U rm cos  t  . U B  U Bn  U zn ;
Ts 2 2  6
1 U C  U Cn  U zn .
U Zn   U An  U Bn  U Cn 
3

II.5.3 Điều chế vector không gian với t0 = t7, SVPWM
 SVM với t0 = t7. (tiếp theo). ◦ Dạng điện áp biến điệu uAn, uBn, uCn, uZn
Khi U rm   1/ 3  U DC điện áp ra
và điện áp trên các pha tải uA, uB, uC

với UDC = 300 V, Urm = 173 V.
trên các pha tải luôn có dạng sin
hoàn toàn.
 Khi U rm   1/ 3  U DC các điện áp
ra uAn, uBn,uCn sẽ bị giới hạn bởi
+/-UDC/2.
 Vectơ không gian điện áp ra bị
giới hạn trong hình lục giác có
đỉnh là các vectơ biên.

II.5.3 Điều chế vector không gian với t 0 = t7
 SVM với t0 = t7. (tiếp theo). ◦ Dạng điện áp biến điệu uAn, uBn, uCn, uZn
và điện áp trên các pha tải uA, uB, uC
 Vectơ điện áp ra chỉ còn bị hạn với UDC = 300 V, Urm = 200 V.
chế bởi hình lục giác có đỉnh là
các vectơ biên chuẩn.
◦ Vectơ không gian điện áp ra với UDC =
300 V, Urm = 200 V.

II.5.4 Quá điều chế (Overmodulation)
 Phép điều chế mà vectơ điện áp ◦ Dạng điện áp biến điệu uAn, uBn, uCn, uZn
U rm   1/ 3  U DC
ra có độ dài: và điện áp trên các pha tải uA, uB, uC
với UDC = 300 V, Urm = 200 V.
 Gọi là quá điều chế
(Overmodulation).

II.5.4 Quá điều chế (Overmodulation)
 Phép quá điều chế mở rộng vùng

điều chế trong khi vẫn cố gắng
đạt được độ méo sóng hài nhỏ
nhất.
 Chia làm hai vùng:
 1. 0,907 < M < 0,952: thay đổi độ
dài vector chuẩn, ở giữa sector
đưa về trên cạnh hình lục giác, ở
gần biên sector kéo dài ra đến
đường tròn M=0,952. 0 0    h

2. 0,952 < M < 1: đưa vector    h  

p   h     h
chuẩn về trên cạnh hình lục giác.  / 6   h 6 3
Do đó phải thay đổi cả độ dài lẫn  / 3  / 3  h     / 3
góc pha.  h được tính toán tùy theo hệ số
M.

II.5.5 Điều chế hai pha, DPWM
 Điều chế hai pha chỉ sử dụng một ◦ Mẫu xung điều khiển trong điều chế
hai pha, ví dụ trong sector I.
vector không trong một chu kỳ
Ts. t0  0  t7  Ts  t1  t2
khi 0     / 6;
t7  0  t0  Ts  t1  t2
khi  / 6     / 3.
 Giảm tần số đóng cắt và tổn thất

chuyển mạch đến 33%.
 Sóng hài bậc cao tăng cao khi hệ
số điều chế nhỏ.
 Điều này dẫn đến phương pháp
điều chế thích nghi.

II.5.6 Điều chế thích nghi, ASVM
 Điều chế thích nghi (Adaptive SVM –  3. Vùng 3.

ASVM):
 Chia ra 4 vùng điều chế: U DC / 3  U rm  0,906  M  0,95 
 1. Vùng 1
U rm  U DC / 2  M  0,5   Quá điều chế kiểu I.
◦ Áp dụng điều chế SW-SVM. Áp dụng điều

 4. Vùng 4 Quá điều chế
chế t0 = t7 đối xứng trong chu kỳ Ts. Chế độ U DC / 3  U rm  0,95  M  1
tuyến tính, sóng hài nhỏ nhất.
◦ Quá điều chế kiểu II.

 2. Vùng 2.  Áp dụng điều chế 2 pha DPWM cho cả
U rm  U DC / 3  M  0,906  kiểu I lẫn kiểu II, giảm tần số chuyển
mạch, giảm tốn thất chuyển mạch đến
30%.
◦ Điều chế 2 pha DPWM. Trong chu kỳ Ts chỉ
dùng một vector không, có một pha không
đóng cắt.

II.5.7 Nhận xét chung về SVM
 Các chỉ số đánh giá hiệu quả ◦ Hệ số kTD lại phụ thuộc hệ số công suất
của dòng tải. Ví dụ ở hệ số điều chế nhỏ,
phương pháp điều chế: tải thuần cảm, dòng qua IGBT và điôt là
 1. Range of Linear Operation. như nhau.
◦ for sinusoidal CB-PWM ends at M =  3. Distortion and Harmonic Copper
/4=0,785 (m=1). Loss Factor.
◦ The SVM or CB-PWM with ZSS ◦ Hệ số méo dòng điện
provides extension of the linear range
up to Mmax = /(2*sqrt(3)) = 0,907 T
1
 
T 0
2
(mmax=1,154). I h ( rms )  i L (t )  i L1 (t ) dt
◦ M>0,907 quá điều chế, nonlinear.
 2. Switching losses. d  I h ( rms ) / I h ,6 s ( rms )
◦ Conduction losses: như nhau đối với
các PWM.
◦ Switching losses: phụ thuộc tần số đóng
cắt, hệ số kTD (tỷ lệ tổn thất giữa dòng ◦ Tổn thất đồng (trên dây dẫn) tỷ lệ với d2.
qua IGBT và qua điôt trong một xung ◦ d2 phụ thuộc hệ số M theo các pp khác
dòng điện trong một chu kỳ T s). nhau theo đồ thị sau đây.

 Đồ thị phụ thuộc d2 vào hệ số điều chế M đối với các phương pháp điều chế
khác nhau.
 Có thể thấy SVPWM cho hệ số méo nhỏ hơn vo với SPWM. DPWM có hệ số
méo lớn. Tuy nhiên do tổn thất đóng cắt nhỏ hơn nên có thể tăng tần số răng
cưa lên 3/2 lần để giảm 33% tổn hao hay 2 lần để giảm tổn hao 50% do méo
dòng điện ít hơn.
 Các tham số của pp điều chế (dải tuyến tính, thành phần sóng hài, tổn hao
đóng cắt) phụ thuộc việc lựa chọn vector không trong SVM và thành phần
thứ tự không trong CB- PWM.
 Không có pp nào cho phép đạt thành phần sóng hài như nhau trong toàn
dải điều chế.
 SVPWM nên dùng ở dải điều chế nhỏ, m < 0,5. DPWM ở dải điều chế lớn,
0,907 > m > 0,5, phát huy khả năng giảm tổn thất do đóng cắt.
 SVPWM và DPWM nên sử dụng trong các ứng dụng công nghiệp vì đơn
giản và cho dải điều chỉnh rộng.
 Adaptive space vector modulation (ASVM): full control range, including
overmodulation and six-step operation; tracking of the peak current for
instantaneous selection of two-phase PWM (this guarantees maximal
reduction of switching losses up to 50%); and higher efﬁciency of the
converter.

 SVM là phương pháp dùng số  Sơ đồ cấu trúc thực hiện SVM.

hoàn toàn. Thuật toán đơn giản,
dễ ứng dụng trên vi xử lý.
 Mở rộng được phạm vi điều chế
so với PWM.
 Có thể quá điều chế mà không
phải thay đổi nhiều trong thuật
toán.
 Là phương pháp có thể mở rộng
cho các nghịch lưu phức tạp hơn
như sơ đồ 3 pha – 4 dây, các sơ
đồ nghịch lưu đa cấp, ngay cả cho
các nghịch lưu một pha.

II.5.8 Ứng dụng SVM trên vi điều khiển
 Sơ đồ ứng dụng SVM trên vi điều  Ba hệ tọa độ 60:

khiển.
 1. Xác định vector đầu ra thuộc
sector nào?
◦ Làm phép chiếu vector đầu ra trên 3 hệ tọa
độ, mỗi hệ tạo bởi hai trục có góc với nhau
là 60, như trên hình vẽ.
◦ Phép chiếu trên hệ tọa độ Zx1, Zy1 được  1   2 
 1 0
thực hiện bởi biểu thức: 3  3
M2   ; M3   
 1   1 1   1  1 
1  3   3 
 z1x   x   3   x 
 z   M1  x     
 1y     0 2   x  ◦ Thực ra ta không cần phải tiến hành
 3  tính toán các phép chiếu với phép nhân
với ma trận M1, M2, M3 mà chỉ cần
◦ Phép chiếu trên hệ tọa độ Zx2, Zy2 , Zx3, Zy3 một số phép xét dấu và phép so sánh
được thực hiện bởi biểu thức tương tự với logic như sẽ chỉ ra sau đây.
ma trận M2, M3.

 Tính toán các tọa độ  Các phép logic để xác định các sector.
của phép chiếu chỉ
bằng một phép nhân
và một vài phép cộng
trừ như thuật toán
dưới đây:
V*
xtemp  ;
3
Z1x  V*  xtemp;
Z 2 y   Z1x ;
Z1 y  2 xtemp;
Z 3 x  Z1 y ;
Z 2 x  V*  xtemp;
Z3 y  Z 2 x ;

0
 2. Tính toán các hệ số điều chế:  d1 = t1/Ts, d2 = t2/Ts , chỉ thời gian
 Ví dụ nếu vector đầu ra thuộc tương đối sử dụng các vector biên
sector I:  1  chuẩn trong một chu kỳ điều chế
1 Ts. t0 = t7 = ½(Ts-t1 –t2) chỉ thời
 d1  1  3  u  1 u* 
*
d   U    *   M1  *  gian dùng vector không U0 hoặc

 2 i  3  u  U i u 
 0 U7.
2 
 Trong bảng chỉ ra M1, M2, … và
 Khi chuyển sang các sector khác
cũng chỉ ra thứ tự thực hiện các
ma trận M1 trở thành M2, M3, …
vector tối ưu số lần chuyển mạch.
M1 M2 M3 M4 M5 M6
 1   1   2   2   2 2 
1  3   1
3   0 
3   0 
3  
1 1 
   3
 
3
 ;  ;  ;  ; 3 3 ; 
 3  1 1   1  1   1     1 
1  1 1   0
0 2   3   
3   3  3 
U1  U2 U3  U2 U3  U4 U5  U4 U5  U6 U1  U6
1
 3. Mẫu xung trong phép điều chế  Đồ thị mẫu xung điều chế, ví dụ
sử dụng vector không U0, U7 đối trong sector I.
xứng:
 Sử dụng PWM có sẵn trong các
vi điều khiển để biến các hệ số
biến điệu d1, d2, d0 thành các tín
hiệu theo thời gian t1, t2, t0, t7.
 4. Đầu ra của các PWM kết hợp
với số sector đưa đến mạch logic
lựa chọn van phát xung và tạo ra
thời gian chết an toàn cho van
chuyển mạch.
 5. Tins hiệu ra van đưa đến mạch
Driver tạo xung điều khiển van.

2
Bài tập
 Bài tập 2.5

 Xây dựng mô hình mô phỏng VSI điều chế vector không gian.
◦ 1. SVPWM,
◦ 2. DPWM;
◦ 3. Overmodulation, region I, II.
◦ 4. Adaptive SVM.
 Với mỗi phương pháp điều chế phân tích các thông số cơ bản của phép
điều chế.

3
Phần III
MÔ HÌNH HÓA CÁC BỘ BIẾN ĐỔI BÁN DẪN
CÔNG SUẤT

4

Thiết kế Điều khiển Điện tử công suất

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thiết kế Điều khiển Điện tử công suất

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Thiết kế Điều khiển Điện tử công suất

PGS. TS. Trần Trọng Minh

Thursday, December 17, 2020 3

Thursday, December 17, 2020 4

Thursday, December 17, 2020 5

Thursday, December 17, 2020 6

Các bộ biến đổi Điện tử công suất.

Thursday, December 17, 2020 7

 Sơ đồ khối chức năng của bộ biến đổi.

Thursday, December 17, 2020 8

 Sơ đồ các lớp mạch của bộ biến đổi.

Thursday, December 17, 2020 9

Thursday, December 17, 2020 10

Thursday, December 17, 2020 11

Thursday, December 17, 2020 12

Thursday, December 17, 2020 13

Thursday, December 17, 2020 14

Thursday, December 17, 2020 15

Thursday, December 17, 2020 16

Thursday, December 17, 2020 17

Dạng điện áp và dòng điện đầu ra

Dạng dòng điện đầu vào

Dạng điện áp, dòng điện đầu ra

Thursday, December 17, 2020 19

Nguồn một chiều cho

Thursday, December 17, 2020 20

Thursday, December 17, 2020 21

Sơ đồ cầu chữ H (Full H

Thursday, December 17, 2020 23

Thursday, December 17, 2020 25

Thursday, December 17, 2020 26

Thursday, December 17, 2020 27

Thursday, December 17, 2020 28

 Phương pháp điều chế PWM và những phương pháp tương

Thursday, December 17, 2020 29

Thursday, December 17, 2020 30

Thursday, December 17, 2020 31

 Giá trị trung bình của điện áp đầu ra nghịch lưu

Thursday, December 17, 2020 32

 Đồ thị dạng sóng:

Thursday, December 17, 2020 34

Thursday, December 17, 2020 35

 Uniformly double update, nguyên lý thực hiện

Tín hiệu điều khiển

Thursday, December 17, 2020 36

 3. SE ◦ Sẽ thu được hàm truyền đạt

Thursday, December 17, 2020 37

 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều khiển

Thursday, December 17, 2020 38

Thursday, December 17, 2020 39

 Bộ điều chỉnh dòng PI, sơ đồ cấu trúc. Kết quả mô phỏng.

Thursday, December 17, 2020 40

 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển số nói chung

Thursday, December 17, 2020 41

 Mô hình hóa mạch vòng điều chỉnh có khâu điều chỉnh số

Thursday, December 17, 2020 42

 Mô hình hóa mạch vòng điều chỉnh có khâu điều chỉnh số

Thật là đơn giản.

Thursday, December 17, 2020 43

 Yêu cầu đối với mạch đo và chuẩn hóa tín hiệu:

Thursday, December 17, 2020 44

Gây nhiễu do gián đoạn • Gây trễ tín hiệu TC/2;

Thursday, December 17, 2020 46

Nếu thời điểm trích mẫu đúng ở giữa