Điều khiển Điện tử công suất

PGS. TS. Trần Trọng Minh

Bộ môn Tự động hóa Công nghiệp,
Viện Điện, ĐHBK Hà nội
Hà nội, 8 - 2016
Điều khiển Điện tử công suất
 Nội dung của ĐK ĐTCS:
◦ Mô hình hóa:
 Mô hình hóa là quá trình đưa ra được biểu diễn toán học của
các BBĐ dựa trên các định luật điện, từ nói chung. Biểu diễn
toán học này gọi là mô hình (Model)
◦ Thiết kế điều khiển:
 Xác định các mục tiêu điều khiển và các yêu cầu về điều khiển.
Lưu ý yêu cầu về điều khiển: đảm bảo độ chính xác tĩnh, đảm
bảo thời gian quá độ, độ quá điều chỉnh, …
 Phương pháp thiết kế: các phương pháp tuyến tính và các
phương pháp phi tuyến.
 Xác định cấu trúc và tham số của các bộ điều chỉnh.
◦ Kiểm chứng bằng mô hình mô phỏng
 Sử dụng Matlab-Simulink.
12/17/2020 2
Nội dung chính
 Phần I: Tổng kết ngắn gọn về quá trình xác lập trong các BBĐ
◦ Giới thiệu ngắn có tính chất ôn lại về khóa bán dẫn và các BBĐ ĐTCS.
◦ Quá trình điều chế độ rộng xung PWM cho BBĐ DC-DC, DC-AC.
◦ Điều chế vector không gian SVM cho nghịch lưu nguồn áp VSI ba pha
 Phần II: Các phương pháp mô hình hóa
◦ Mô hình đóng cắt (Exact model),
◦ Mô hình trung bình cổ điển (cho các BBĐ DC-DC)
◦ Mô hình trung bình tổng quát (cho các BBĐ DC-AC, AC-DC)
◦ Mô hình trung bình hạ bậc
Phần III: Các phương pháp tuyến tính thiết kế điều khiển
 Phần IV: Các phương pháp phi tuyến thiết kế điều khiển
 Phần V: Ứng dụng điều khiển số.

12/17/2020 3
I.2 Mô hình hóa và mô phỏng ĐTCS
 Tài liệu tham khảo:
1. Trần Trọng Minh, Vũ Hoàng Phương, “Mô hình hóa và thiết kế điều khiển
cho các bộ biến đổi Điện tử công suất”, (Editing, 2017).
2. Seddik Bacha, Iulian Munteanu, Antoneta Iuliana Bratcu, “Power Electronic
Converters Modeling and Control”, Springer-Verlag London, 2014.
3. Maksimovic D., Stankocovic A.M., Thottuvelil V.J., Verghese G.C.,
“Modeling and simulation of power electronic converters”, Proceedings of
the IEEE, Vol. 89, No. 6, June 2001.
4. Sander S.R., Noworolski J.M., Liu X.Z, Verghese G.C.”Generalized
Averaging methode for power conversion circuits”; IEEE Trans. on Power
Electronics, Vol. 6, No. 2, April 1991
5. Loig Allain, Asma Merdassi, Laurent Gerbaud, “Automatic modelling of
Power Electronic Converter, Average model construction and Modelica
model generation”; Proceedings 7th Modelica Conference, Como, Italy, Sep.
20-22, 2009.
6. R. W. Erickson, Dragan Maksimovic, “Fundamentals of Power Electronics”,
Kluwer Academic Publishers, 2004.
12/17/2020 4
Phần II
MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG ĐIỆN TỬ
CÔNG SUẤT

12/17/2020 5
2.1 Mô hình hóa và mô phỏng ĐTCS
 Vấn đề mô hình hóa ĐTCS:
◦ Vì các bộ biến đổi bán dẫn công suất là những hệ thống đóng cắt nên hệ
phương trình mô tả mạch điện có dạng thay đổi ứng với mỗi trạng thái
đóng cắt của van. Các quá trình xảy ra trong BBĐ cũng thường có tính
chu kỳ. Vì vậy có hai cách tiếp cận khi mô hình hóa BBĐ:
◦ 1. Tiến hành phép trung bình hóa để loại bỏ yếu tố đóng cắt, mục tiêu là
thu được một hệ phương trình trên các đại lượng liên tục, có thể là phi
tuyến. Tiếp theo có thể nghiên cứu tiếp hệ phi tuyến này bằng các công
cụ đã biết, ví dụ thông qua tuyến tính hóa để có được hệ tuyến tính hoặc
có thể dùng trực tiếp các công cụ phi tuyến.
◦ Theo hướng này phổ biến nhất là: 1. Phương pháp trung bình hóa hệ
phương trình trạng thái; 2. Trung bình hóa mạng đóng cắt.
◦ 2. Mô hình hóa bằng hệ trích mẫu, tức là chấp nhận tính gián đoạn của
các đại lượng cần quan tâm. Phương pháp này không phổ biến lắm.
 Sau đây sẽ xét hướng tiếp cận thứ nhất.

12/17/2020 6
2.1 Mô hình hóa và mô phỏng ĐTCS
 Ví dụ:
◦ Trung bình hóa để loại bỏ yếu tố đóng cắt, mục tiêu là thu được một hệ
phương trình trên các đại lượng liên tục, có thể là phi tuyến.

L L
a D c c D p
D D
ic
vg p vg a
C R C R ia  t  ic  t 
ia

a p (a) (b)
vap
D D
vcp  t 
vg c vap  t 
C R vcp
L

(c) (d)

ia  t  ic  t 
a D c
D¶
+ +
vap  t  vcp  t 
- p -

12/17/2020 7
 2.1 Mô hình hóa và mô phỏng ĐTCS
 Ví dụ:  Sơ đồ khóa đóng cắt trở nên liên tục:
Phân tích sơ đồ tín hiệu DC, cho Vap 
d  t
các biến động nhỏ bằng 0, a D 1:D c
Vin  Vap  DVcp  DVo ia ic

I c d  t 
Phân tích tín hiệu nhỏ AC,
Vap  vcp Vap Vin
 d  vcp   
D d D D p
vo Z RC

vcp Z RC  Z L

Thay vào sơ đồ Buck:
R  1  srC C 
Z RC  Z L  rL  sL L
1  sC  R  rC  a 1:D c rL

rC

vg R
vo vo vcp Vin
   
R

 1  srC C  C

d vcp d D R  rL   RrL  L  2 R  rC p
1  s C  rC      s LC
  R  rL  R  rL  R  rL

12/17/2020 8
2.2.1 Các mục tiêu của quá trình phân tích bộ
biến đổi
 Đưa ra được quan hệ đầu ra – đầu vào trong quá trình xác lập
như điện áp, dòng điện phụ thuộc vào mạch điện và các thông
số của sơ đồ.
 Đưa ra được hình dạng dòng điện, điện áp trên mỗi phần tử
bán dẫn.
 Xác định các đặc tính động của sơ đồ, qua đó xác định được
cấu trúc của các mạch vòng, đảm bảo độ quá điều chỉnh, thời
gian và độ chính xác điều chỉnh.
 Sau khi các phần tử của sơ đồ đã được lựa chọn và có thể đã
xây dựng được mô hình vật lý, cần tiến hành phân tích các chế
độ làm việc bất thường.

12/17/2020 9
2.2.2 Các phương pháp mô hình hóa bộ biến
đổi
 1. Mô hình trạng thái đóng cắt  1.
(Mô hình chính xác – Exact ◦ Phi tuyến
model) ◦ Tần số không đổi (T=const)
 2. Mô hình giá trị trung bình
 2.
◦ Cho quan hệ vào ra. Không phù hợp với
◦ Mô hình trung bình tín hiệu lớn (DC),
chế độ dòng gián đoạn.
◦ Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ (AC), ◦ Tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân
 3. Mô hình trung bình tổng quát bằng.
◦ Dynamic phazor  3.
 4. Mô hình trung bình tương ◦ Phù hợp với nhiều sơ đồ. Tính chính xác
tăng thì độ phức tạp tăng theo (số bậc p/t
đương
tăng).
◦ Tín hiệu nhanh (AC), tín hiệu chậm
(DC).
 4.
◦ Giảm bậc.
 5. Mô hình trích mẫu ◦ Không phù hợp với một số chế độ làm
◦ Discrete sample model. việc.
 5. Dùng khi thiết kế bộ đ/c số.

12/17/2020 10
2.3 Mô hình trạng thái đóng cắt
(Mô hình chính xác – Exact model)
 Mô hình trạng thái đóng cắt sử dụng trực tiếp hàm đóng cắt
của van bán dẫn q(t) để mô tả hoạt động của sơ đồ.
 Các mô hình này gần với trạng thái làm việc thật của bộ biến
đổi.
 Tính gần đúng có thể được áp dụng theo mức độ tăng dần độ
phức tạp để thể hiện các đặc tính theo thời gian của các dạng
dòng điện, điện áp cần quan tâm.
 Lúc đầu có thể coi các van bán dẫn như những khóa lý tưởng,
nối hoặc cắt hoàn toàn một phần mạch điện.
 Sau đó có thể tính tới sụt áp trên van khi dẫn dòng với một
phần điện trở động thể hiện sụt áp theo độ lớn của dòng điện

12/17/2020 11
2.3 Mô hình trạng thái đóng cắt
(Mô hình chính xác – Exact model)
 Có thể lập phương trạng thái cho mỗi  Sơ đồ mô hình BBĐ
khoảng làm việc, ứng với mỗi trạng
thái đóng cắt của van:

 Trong đó:
◦ T: chu kỳ hoạt động
◦ ti: thời điểm chuyển mạch thứ i.
◦ N: số trạng thái trong chu kỳ T.
◦ x: vector trạng thái (dim[n]).
◦ Ai: ma trận trạng thái cho thời điểm thứ i ◦ Với mỗi trạng thái của van mô hình ứng
(dim [n,n]). với một hệ phương trình vi phân tuyến
◦ Bi: ma trận vào cho trạng thái thứ i (dim tính.
[n,p]). ◦ Trong một chu kỳ T có N trạng thái, i = 1,
◦ e: vector đầu vào (dim[p]). …, N.

12/17/2020 12
2.3 Mô hình trạng thái đóng cắt
(Mô hình chính xác – Exact model)
◦ Đưa vào hàm chứng nhận hi hệ ◦ Mô hình chính xác thể hiện
giữa các trạng thái trong một BBĐ bán dẫn là hệ thống có
chu kỳ T, ta có p/t trạng thái cấu trúc thay đổi, phi tuyến.
tổng quát như sau:
d N
x  t     A i  x  t   B i  e  t    hi
◦ Mô hình chính xác dùng để
(1)
dt i 1 phân tích các chế độ làm
việc của BBĐ.
 Trong đó: ◦ Là cơ sở để chuyển sang các
◦ Ai: ma trận trạng thái, không mô hình trạng thái trung
phụ thuộc vào trạng thái đóng bình.
cắt [n x n],
◦ Đưa vào hàm điều khiển uk
◦ x: vector trạng thái (dim[n]).
có giá trị {0,1}, k=1,..,p, sao
◦ Bi: ma trận vào, phụ thuộc đầu
cho 2 p => N, pttt trở thành:
p
x  Ax    B k x  b k   uk  d (2)
vào ei(t) (dim[n x p]. k 1

◦ ei(t): đầu vào (dim[p]).

12/17/2020 13
2.3 Mô hình trạng thái đóng cắt
(Mô hình chính xác – Exact model) Boost converter
iL L D io

iC

E vo
Sơ đồ Boost Converter
u V C vc

iL L D io iL L D io
◦ Hai trạng thái của khóa bán dẫn: 1. V_on, D_off; 2. V_off, D_on
iC iC

E vc vo E vo
V C V C vc

u=1 u=0

 diL  diL
L
 dt  E  L dt  E  vC
 , 0  t  dTs ;  , dTs  t  Ts (3)
◦ Phương dv
C trình v dv v
C
  trạng
C thái cho hai C trường
C
 iL  hợp:
C

 dt R  dt R

12/17/2020 14
2.3 Mô hình trạng thái đóng cắt
(Mô hình chính xác – Exact model) Boost converter
◦ Đưa vào hai hàm chứng nhận h1, h2:
 
   
 0  1 
0   1    0   i L   1  
iL     i   L
1       L   E   h1          L   E   h2 (3)
L
     vC   
v C   0   1 1   vC    
 RC  0
   
  C RC  0  
   A         
 b1  b2
 
1
A2

 1  
  0 0   E   0   E 
◦ Đưa
iL vào
 hàm

đóng
 cắt
iL  u ={0,1}:
 
 L  iL    
    1     L   u         L   1 u  (4)
 v C   0   vC  0     1  1   vC   0  
 RC      
  C RC  

 1   1 
0  0 E
iL   L  iL   L   iL 
      u   L  (5)
v C   1  1  vC    1 0   vC   
0 
◦ Biến đổi phương 
 Ctrình 
 trên
 RC  
thành dạng 
  bilinear: d
  C
A B
12/17/2020 15
2.3 Mô hình trạng thái đóng cắt (Mô hình chính xác –
Exact model) Buck- Boost converter
◦ Sơ đồ Buck-Boost Converter
iin V D io

iC
u
vg L vo
C vc

◦ Tương tự như đã làm với Boost Converter ta có phương trình dạng bilinear như sau:

 
 1   1  
0   0  V 
g 
iL   L  iL    L   iL    
          L u (6)
v C   1 

1  vC   1
 0  vC   0  
  C   
 C RC
 

     

 b 
A  B1 

◦ Phương trình (6) xuất hiện vector b.

12/17/2020 16
2.3 Mô hình trạng thái đóng cắt (Mô hình chính xác –
Exact model) Buck Converter
◦ Sơ đồ Buck Converter
iin V L rL iL io

iC
rC vo
vg
D
C vc

◦ Phương
 trình
diL cho hai trạng tháikhóa
di L bán dẫn:
 L dt  E  vC  L dt  vC
 ,0  t  dTs ;  , dTs  t  Ts
dv
C C  i  C v dv
C C  i  C v (7)
 dt  dt
L L
R R

12/17/2020 17
2.3 Mô hình trạng thái đóng cắt (Mô hình chính xác –
Exact model) Buck Converter
◦ Đưa vào hai hàm chứng nhận h1, h2
   
 1    1  
 0   1    0  
iL    L  iL      L  i L  
         L  E  h1  
   
     h2
 v C   1  1   vC  0  1  1   vC  
       
 C RC
       b1   C RC
      
 A1   A2 

◦ Đưa vào hàm đóng cắt u = {0,1}:

   
 1    1  
 0   1    0  
iL    L  iL      L   iL  
        L  E u         1 u 
v
 C  1 1 v
  C 0    1
  1  vC  
      (8)
 C RC 
  C RC 

      b 1      
 A 1   A 2 
 1 
0  1
iL   L  iL   
     L  E u (9)
◦ Từ (8) pt của Buck-Conv v 1 1   vC  0 
 C  

◦ có dạng tuyến tính (9):  C RC   
     b 1
A1
12/17/2020 18
2.3 Mô hình trạng thái đóng cắt
(Mô hình chính xác – Exact model)
 Bài tập 2.1: Thiết lập mô  Bài tập 2.3: Xây dựng mô
hình trạng thái cho các bộ
biến đổi DC-DC, giống như
đã làm cho Boost
Converter:
◦ 1. Buck Converter,
◦ 2. Buck-Boost Converter,
◦ 3. Flyback Converter,
 Bài tập 2.2: Xây dựng mô
hình trạng thái chính xác
cho Taped inductor Boost
converter.
hình mô phỏng trên
Simulink cho các mô hình
đóng cắt:
◦ 1. Buck Converter
◦ 2. Boost Converter
◦ 3. Buck-Boost Converter
◦ 4. Flyback Converter
◦ 5. Taped inductor Boost
Converter
12/17/2020 19
2.3 Mô hình trạng thái đóng cắt
(Mô hình chính xác – Exact model)
◦ Bài tập 2.4: Xây dựng mô hình đóng cắt và mô phỏng cho sơ đồ Cùk
Conveter.

12/17/2020 20
2.4 Mô hình trạng thái trung bình

◦ Đa số các BBĐ làm việc với ◦ Cơ sở của phép trung bình hóa
tần số nào đó. là phép lấy trung bình trượt:
◦ Mô hình trung bình thể hiện
đặc tính của quá trình ở mức
độ chính xác nào đó, phù hợp
với yêu cầu xem xét trong một ◦ Trong đó:
khoảng thời gian nhất định.
◦ Bỏ qua ảnh hưởng của quá
trình đóng cắt nên dễ dàng hơn
cho việc phân tích mạch.

◦ Là hệ số của sóng hài

bậc k trong phân tích Fourier
của tín hiệu x(t).

12/17/2020 21
2.4 Mô hình trạng thái trung bình
Mô hình trung bình tín hiệu lớn (DC)
◦ Mô hình trung bình tín hiệu lớn ◦ Đối với phương trình trạng thái
chỉ tính tới giá trị DC trong phân tổng quát chuyển thành:
tích Fourier, nghĩa là lấy các hệ
số với k= 0.

◦ Có thể lấy các tích chập để thể ◦ Các ma trận A, Bi, bi, không
hiện chính xác hơn: phụ thuộc thời gian, p/t trên
chuyển thành:

◦ Với k=0:

◦ Thông thường:

12/17/2020 22
2.5 Mô hình trung bình, Mô hình trung bình tín hiệu
lớn (DC). Boost Conv.
◦ Mô hình đóng cắt của Boost Conv.

 1   1   1 
0  0 E iL  
0   1  u   E
iL   L  iL   L   iL  L  i 
    u   L    L
L
       
 vC   
 1 1  vC    1 v
0   C
  v C   1  1  u   1  vC  0 
0   C   
 C  RC 
 
 C
  

 d        RC d
A B A

x1  iL 0
, x2  vC 0
,d u 0

◦ Đặt:
 hình x2 trung bình: E  E
◦ Mô
x
    1  d   Giá trị xác lập: x
 1e 
 1  1  de  R
2
 L L 
 
 x  x1  1  d   x2 x  E
 2 C RC  2e  1  de 


xi  xi 0
 xie 0 , i  1,..., n xi  xie 0 , i  1,..., n
◦ Tuyến
uk  uktính
0
 hóa , k  1,...,
uke 0quang điểm p làm việc cân bằng  các
uk với , k  động
uke 0biến 1,..., pnhỏ:

12/17/2020 23
2.5 Mô hình trung bình, tín hiệu nhỏ AC. Boost Conv.
◦ Thay các biến động vào phương trình trạng thái:
 Lx1  E  x2e  x2  x2e d e  x2e d  x 2d e  x 2d
 
Cx2  x1e  x1  x1e d e  x1ed  x1d e  x1d  x 2e / R  x 2 / R
◦ Bỏ qua các tích của hai biến động nhỏ:
 Lx1  x2e d   1  d e  x2
 
Cx2   1  d e  x1  x1e d  x 2 / R
x  Ax  Bu
◦ Viết lại dưới dạng ma trận hệ phương trình trạng thái: 
 y  Cx  Du
  1  de    E 
0    L1 d  
L  x  
e
 d
x  
  1  de  1  

1 
   2 
 C RC   RC  1  d e  

◦ Có thể chuyển sang dạng hàm truyền:

y  s
G  s   C  sI  A  B+D
1

u  s

◦ Có thể dùng Matlab [num den]=ss2tf(A,B,C,D)

12/17/2020 24
2.5 Mô hình trung bình, Mô hình trung bình tín hiệu
nhỏ AC. Boost Conv.
◦ Xét với hai biến đầu ra: 1. Điện áp đầu ra; 2. Dòng qua cuộn cảm. Thu được
hai hàm truyền sau đây:
vo  s   1  D  x2 e   Lx1e  s
Gvd  s   
d  s  LCs 2  L s  1  D 2
 
R
iL  s   Cx2 e  s  2  1  D  x1e
Gid  s   
d  s  LCs 2  L s  1  D 2
 
R

◦ Phân tích đặc điểm của hàm truyền: Cả hai đều có cùng mẫu số là khâu bậc
hai.
◦ Hàm truyền điện áp -> điều khiển có điểm zero bên phải trục ảo. Vậy đây là
khâu không tối thiểu về góc pha, gây nên khó khăn khi điều khiển trực tiếp
điện áp ra.
◦ Hàm truyền dòng điện -> điều khiển có dạng đơn giản hơn. Như vậy dẫn đến
phương pháp thiết kế điều khiển gián tiếp, gồm hai mạch vòng, mạch vòng
dòng điện bên trong và mạch vòng điện áp bên ngoài.
12/17/2020 25
2.6 Mô hình trung bình
Mô hình trung bình tín hiệu lớn (DC)
 Bài tập 2.5: Từ mô hình
chính xác của Boost, Buck,
Boost-Buck, Flyback
Converters, hãy xác lập mô
hình giá trị trung bình tín
hiệu lớn (DC).
 Bài tập 2.6: Từ mô hình
chính xác của Taped
inductor Boost Converters,
hãy xác lập mô hình giá trị
trung bình tín hiệu lớn
(DC).

12/17/2020 26
2.7 Mô hình trạng thái trung bình
Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ (AC)
 Mô hình trung bình tín hiệu lớn có  Lấy số gia:
dạng phi tuyến. Chưa thể dùng các
phương pháp tuyến tính để tổng
hợp các mạch vòng điều chỉnh.  Hệ trở thành:
 Xây dựng mô hình tín hiệu nhỏ:
◦ Giả sử mô hình có dạng:
 Các ma trận có dấu ngã ở mũ tính
bằng:

◦ Trong đó: y vector đầu ra (dim[q]); x

vector trạng thái (dim[n]); u vector tín
hiệu vào (dim[p]).
◦ Tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân  Hàm truyền cho hệ SISO:
bằng (xe, ue) bằng cách giải hệ với dx/dt
= 0.

12/17/2020 27
2.8 Mô hình tạng thái trung bình
Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ (AC)
 Bài tập 2.7:
◦ Từ mô hình giá trị trung bình
tín hiệu lớn (DC), hãy xây
dựng các mô hình tín hiệu nhỏ
(AC) cho Boost, Buck, Boost-
Buck Converters.
◦ Có nhận xét gì về các hàm
truyền thu được? Nhận xét
thông qua đặc tính tần số của
các hàm truyền tương ứng,
điểm cực, điểm zero, …, hệ số
khuếch đại. Thông qua một ví
dụ cụ thể nào đó.

12/17/2020 28
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.1 Cơ sở toán học
 Mô hình trung bình tổng quát cho  Thông thường ta chỉ tính đến thành
phép phân tích chính xác hơn những phần sóng hài bậc nhất, k=1, cho các
sơ đồ có các biến vừa một chiều (DC) biến xoay chiều:
vừa xoay chiều (AC). dx d x
 1
 jk x
 Giả thiết rằng chu kỳ T gần như dt 1 dt 1

không đổi hoặc thay đổi chậm.  Đối với các thành phần một chiều,
 Phân tích Fourier:  k=0:
x t   
k 
 x k  t  e jkt dx

d x 0

t T
dt 0 dt
1
t x    e d
 jk
 Trong đó: x k 
T
 Áp dụng cho mô hình chính xác:
 x k gọi là phazor bậc k của phân tích p
x  Ax    B k x  b k   uk  d
Fourier. Tính chất quan trọng của k 1
phazor bậc k:
dx d x
 Phương trình trạng thái trở thành:
 k
 jk x p
d
 
k
dt k dt x   jk x A x   B i x  ui  b i  ui d
k k k k k k
dt i 1

12/17/2020 29
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.1 Cơ sở toán học
 Chỉ tính đến thành phần DC và thành
phần sóng hài bậc nhất AC, phương
trình trạng thái sẽ bao gồm:
p
d
dt
 
x 0  A x 0   B k x 0  b k uk 0  d 0
k 1
p
d
x   j x 1  A x 1   B k uk x 1  u k b k 1  d
dt 1 k 1
 1

 Mỗi biến DC sẽ chỉ có một thành

phần trung bình nhưng mỗi biến AC
là một số phức, gồm thành phần thực,
thành phần ảo nên sẽ trở thành 2 biến.

12/17/2020 30
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.1 Cơ sở toán học
 Các tích chập được tính bằng:
 Thông thường chỉ tính đến thành
phần DC (k=0) và sóng cơ bản (k=1)
nên trong biểu thức trên p và k-p chỉ
lấy các giá trị -1,0,1.
 Các thành phần xk gọi là các phazor
động vì chúng là các số phức
(vector), có độ dài thay đổi theo thời
gian.
 Biên độ của phazor hạng k được tính
từ phần thực và ảo, ví dụ đối với sóng
cơ bản:
 Giá trị theo thời gian được tính ngược
lại bằng:
với
 Nhận xét:
◦ Mức độ chính xác tăng lên nếu tính đến
các sóng hài bậc cao hơn.
◦ Mức độ phức tạp cũng tăng lên nhanh
vì số phương trình tăng lên theo.
◦ Có một số nghiên cứu xây dựng các
phần mềm để tự động hóa quá trình xây
dựng và khảo sát mô hình trung bình
tổng quát. Ví dụ AMG trên nền
Modelica.
12/17/2020 31
 3. Mô hình trung bình tổng quát
3.1 Cơ sở toán học
 Liên hệ giữa phazor động và dạng  Sơ đồ thuật toán xác định hai thành
sóng thực (theo thời gian) phần thực, ảo của phasor bậc nhất từ
◦ Tín hiệu DC: x  t    x  0 tín hiệu theo thời gian:
◦ Tín hiệu sóng hài bậc nhất:  1
 x1  a1  jb1 

a1    x 1   x  1 
x  t    x 1  t  e jt   x 1  t  e  jt  ;  2
 x 1  a1  jb1 b   j 1   x   x 
1


1
2
1

x  t    x 1  t   cos   j sin     x  1  cos  j sin   ,   t

   x 1  t    x 1  t   cos   j   x 1  t    x 1  t   sin 
 2a1 cos   2b1 sin 

x  t   cos    2a1 cos   2b1 sin   cos 

 a1   a1 cos 2  b1 sin 2 
x  t   sin    2a1 cos   2b1 sin   sin 
  a1 sin 2  b1 cos 2   b1

12/17/2020 32
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.2 Mô hình nghịch lưu cầu một pha
 Mô hình chính xác:  Sơ đồ nghịch lưu cầu một pha nối
 diL lưới: L iL uiL uiS
 L dt  e  vC u
 e
C dvC  i u  i C
 dt L S

 iL là biến xoay chiều, vC là biến một  Dạng sóng điện áp AC e(t) và tín hiệu
chiều. Vì vậy ta cần trung bình hóa điều khiển u.  Là góc pha giữa dạng
cho tín hiệu DC và trung bình tổng sóng điều khiển và e(t).
quát cho tín hiệu AC sóng hài bậc 100

nhất: [V]

e(t)

50

d iL 1
 e 1  vou 
u

1
  j iL 1 
 dt L 1 0
 α

d vo 1
 
18000


0
 iL u 0  iS 0
-50
dt C
t[s]
-100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025

12/17/2020 33
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.2 Mô hình nghịch lưu cầu một pha
 Phazor bậc nhất của tín hiệu điều khiển u:
T 2 2
1 1 1 2 j
u 1   u  t  e  jt dt   u  e
 j
d   u     cos  j sin   d  e
T0 2 0
2 0
j
 Sử dụng tích chập để tính trung bình của các tích, lưu ý rằng:
 vou 1  vo u 1  vo u 0, 2 i

0 1
vo  0; u  u 1 e
 iLu 0  iL u  iL u 1  iL u
1 1
j
0 0 1 1 1

 Tính được:
 2 j
 vou 1  vo 0
u 1
j
e vo 0 ,

iu  i u 1  iL u
 L 0 L 1 1 1

Đặt: x1  Re  iL 1 ,x 2  Im  iL ,1 tính

 được phương trình thứ hai cho tích iLu
2 2
iLu   x1  jx2   j cos   sin     x1  jx2    j cos  sin  
0
 
4 4
  x1 sin   x2 cos 
 

12/17/2020 34
 3. Mô hình trung bình tổng quát
3.2 Mô hình nghịch lưu cầu một pha
 Phazor của điện áp lưới: Chuyển hệ tọa độ đồng bộ sang đồng


1
T
E
2 bộ với điện áp lưới, góc pha bằng
e  t  1   E sin  t  e dt   
2 
 jt
sin  cos   j sin  d  ,   t
T
0 0
2 iL  id cos t  iq sin t
E  sin 2 1  cos 2  E
  j  d  
 
1
2  0 2 2  j2 id  2 x2 

x2
2
id
 
 Mô hình trung bình tổng quát: iq  2 x1 x  1 i
 dx1 2 

1
2
q

 dt   x2  vo 0  L sin   Mô hình với thành phần dòng id (dòng


 dx2 E 2 tác dụng), iq (phản kháng):
   x1   vo 0 cos 
 dt 2 L  L
 dxd E 4
 d vo 0 4 i  dt   i   v cos 
   x2 cos   x1 sin    S 0 
q
L
o 0
L
 dt C C
 dxq 4
 Như vậy dòng xoay chiều biểu diễn    i  v sin 

d o 0
 dt L
qua phần thực, phần ảo:
 d vo 0 2 iS 0
iL  t   iL  t  1
 2  x1 cos   x2 sin   ,  t 
 dt

C
 id cos   iq sin   
C

12/17/2020 35
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.2 Mô hình nghịch lưu cầu một pha
 Có nhận xét gì về hai mô hình:  2. Trên hệ tọa độ đồng bộ với góc
 1. Trên hệ tọa độ tĩnh: pha điện áp lưới:
 dx1 2  dxd E 4
  x  v sin   dt   i   v cos
 dt 2 o 0
 L
q
L
o 0
L
 
 dx2 E 2  dxq 4
   x1   vo 0 cos   id  vo 0 sin 
dt 2 L  L  dt  L

 d vo 0  d vo 0 2 iS 0
 
4
 x2 cos   x1 sin   
iS 0

 dt
 
C
 id cos   iq sin   
C
 dt C C
 x1, x2 là thành phần xoay chiều?  xd, xq là thành phần một chiều
iL  t   iL  t  1
 2  x1 cos  x2 sin   ,  t

12/17/2020 36
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.3 Mô hình nghịch lưu cầu một pha PWM
 Nguyên lý điều chế PWM một pha:

1

0.5
u(t)
β(t) Comparator
PWM 0

-0.5
d(t)

-1

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

e(t) phase information

Switching function, u (PWM)

Average control input, <u>1 = β(t)

 Tín hiệu điều chế sin mong muốn:   t 

 Tín hiệu răng cưa tần số cao fpwm: d(t)
 Hàm đóng cắt u(t) là tín hiệu điều khiển. Có thể thấy rằng (từ lý thuyết của quá
trình điều chế PWM):
u t    t
 1

12/17/2020 37
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.3 Mô hình nghịch lưu cầu một pha PWM
 Xuất phát từ mô hình chính xác:  Với các lưu ý sau đây: E
 diL e  t   E sin  t  e t  
 L dt  e  vC u

1
j2
  Đặt: iL 1  x1  jx2 u 1  u1  ju2
C dvC  i u  i
 dt L S  Tính được các tích chập:
 Lấy trung bình cho các tín hiệu AC v0u 1  v0 0
u 1  v0 1
u 0
 v0 0
u 1
iL , DC vC :  v0 0  u1  ju 2 
d iL iL u  iL 0 u 0  i L 1 u  iL u
1
  j iL 1   e 1  vou 
0 1 1 1
1
  iL u  iL u
 dt L 1
1 1 1 1

d vo 1   x1  jx2   u1  ju 2    x1  jx2   u1  ju 2 

0
 
iL u 0  iS 
 2  x1u1  x2u2 
0
dt C

 dx1 1
 dt   x2  vo 0 u1
 L
 Thu được hệ phương trình trạng thái:  dx2 E 1
   x1   vo 0 u2
 dt 2 L L
 d vo 0 1 iS 0
   x u
2 1  x u
1 2  
 dt C C
12/17/2020 38
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.3 Mô hình nghịch lưu cầu một pha PWM
  dx 1
 Chuyển sang hệ tọa độ đồng bộ với
1
  x  vo 0 u1
  dt góc pha điện áp lưới
2
 L
 dx2 E 1   t    d sin t   q cos t ,
   x1   vo 0 u 2
 dt 2 L L iL  t   id sin t  iq cos t
 d vo 0 1 iS 0
   2 1 1 2
x u  x u   d  2u2 ,  q  2u1 ,
 dt C C
id  2 x2 , iq  2 x1
 Có thể lập lại tín hiệu theo thời gian
từ phazor của nó:  Thu được hệ phương trình trạng thái:
iL  t   iL  t   2  x1 cos   x2 sin   ,  t
1  did E 1
 Hệ tọa độ 0dq:  dt   iq   vo 0  d
L L

 diq 1
   id  vo 0  q
 dt L
 d vo 0 1 iS 0
   id  q  iq  d  
 dt C C

12/17/2020 39
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.3 Mô hình nghịch lưu cầu một pha. Mô phỏng
 Tiến hành mô phỏng và đánh giá
độ chính xác của mô hình trung
bình so với mô hình chính xác.


12/17/2020 40
 3. Mô hình trung bình tổng quát
3.4 Nghịch lưu cầu ba pha
 Sơ đồ Boost Rectifier  Bộ biến đổi bán dẫn sơ đồ cầu ba pha
iS io gồm các khóa S1, S2, ..., S6 là IGBT,
v+
iC S1 S3 S5 có thể hoạt động trong:
L rL e1 ◦ 1. Chỉnh lưu tích cực kiểu Boost Rectifier,
 v1
i1
e2
◦ 2. Nghịch lưu nguồn áp Voltage Source
v2 Inverter (VSI).
vo
i2
N N
C
v3
e3 ◦ Khi là chỉnh lưu Boost, e1, e2, e3 là nguồn
i3 điện áp ba pha.
S2 S4 S6
◦ Khi là VSI, e1, e2, e3 là sức điện động phía
v- xoay chiều, thể hiện quá trình biến đổi năng
lượng điện sang dạng khác, ví dụ cơ năng.
 Sơ đồ nghịch lưu nguồn áp VSI
io
 Sơ đồi khóa:
o

v+ v+
S1 S3 S5 S1 S3 S5

L rL e1 i1
v1 v1
i1 
e2 v2 i2
v2 vo
Vdc
i2 N N
N e3 N
v3 v3 i3
i3
S2 S4 S6 S2 S4 S6

v- v-

12/17/2020 41
 3. Mô hình trung bình tổng quát
3.4 Nghịch lưu cầu ba pha
 Sơ đồ Buck Rectifier L
 Sơ đồ cầu ba pha gồm các khóa S1,
io
v+
S2, ..., S6 là các khóa một chiều
S1 S3 S5 IGBT, có thể hoạt động trong:
e1
◦ 1. Chỉnh lưu tích cực kiểu Buck Rectifier,
 v1
e2
i1 ◦ 2. Nghịch lưu nguồn dòng Current Source
v2
R Inverter (CSI).
i2
N e3 N vo C
v3 ◦ Khi là chỉnh lưu Buck, e1, e2, e3 là nguồn
i3 điện áp ba pha.
S2 S4 S6 ◦ Khi là CSI, nguồn vào có cuộn cảm lớn L là
v- nguồn dòng. Đầu ra xoau chiều phải có tụ C.
 Sơ đồ khóa:
 Sơ đồ nghịch lưu nguồn dòng v+
L e1
CSI v1
idc
e2 idc
S1 S3 S5 v2
i1 N e3
v1 v3
i2
Vdc Load
v2 
N v-
i3
v3

S2 S4 S6
C C C
12/17/2020 42
 3. Mô hình trung bình tổng quát
3.4 Nghịch lưu cầu ba pha
io
 Mô hình đóng cắt: v+
S1 S3 S5
 Đưa vào hàm đóng cắt cho ba pha i1
v1
 uk={-1,1}, k=1, 2, 3. Điện áp
v2 i2
 vo
 v u 1

 N N
vk    k , k  1,2,3 v3 i3
 v u k   1
S2 S4 S6
vo  v  v 


v-
 Viết được phương trình:
  1  uk  1  uk v   v  v0 vo vo 3
vk  v v   u k , k  1, 2,3, vk   uk   uh , k  1,2,3
2 2 2 2 2 3 h1

i   i 1  u k  1  i u  i u  i u 
3

 0 k 1 k 2 2
1 1 2 2 3 3

 Tổng của ba điện áp trên tải bằng 0

3
v   v  vo 3
0   vk  3   uk
k 1 2 2 k 1

v  v vo 3
   uk
2 6 k 1

12/17/2020 43
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.5 Chỉnh lưu tích cực Boost Rec iS io
v+
 Đặt biến trạng thái là iC  S1 S3 S5

x   i1 , i2 , i3 , vo 
T L e1
rL
v1
i1
 Viết được phương trình trạng v2
e2
vo
thái: C N
i2
e3 N
v3
i3
 Lik  ek  vk , k  1, 2,3, S2 S4 S6

Cv o  io  iS v-

 Lắp vk vào thu được phương

trình trạng thái:
  vo v0 3
 Lik  ek  2 uk  6  uh , k  1,2,3,
 h 1
 3 Tiến hành trung bình hóa mô hình đóng cắt:
Cv  1 i u  i
 o 2  k 1
k k S

 d vo 0 vo 0 3
L
 dt
ik 1   jL ik 1  ek 1 
2
uk 1   u k 1, k  1,2,3,
6 k 1
 3
C d v  1
 dt o 0 2 
ik uk 0  iS 0
k 1

12/17/2020 44
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.5 Chỉnh lưu tích cực Boost Rec
 Phazor bậc nhất của điện áp ba pha:
E 3E E 3E E
e1 1   j , e2 1
  j , e3 1  j
2 4 4 4 4
 Đặt:  i1 1  x1  jx2 ; u1 1  a1  ja2

 i2 1  y1  jy2 ; u 2 1  b1  jb2

 i3 1  z1  jz2 ; u3 1  c1  jc2  i1u1 0  2  x1a1  x2 a2 

 Tính tích: ik uk 0
 ik 1
uk 1
 ik 1
uk 1 , k  1,2,3  i2u2 0  2  y1b1  y2b2 

 i3u3 0  2  z1c1  z 2c2 
 Phương trình trạng thái trung bình, gồm 7 ph/tr:
1 1 E
Lx1   Lx2  vo 0 a1 , Lx 2   Lx1  vo 0 a 2 
2 2 2
1 3 1 E
Ly 1   Ly2  vo 0 b1  E, Ly 2   Ly1  vo 0 b2 
2 4 2 4
1 3 1 E
Lz1   Lz2  vo 0 c1  E, Lz 2   Lz1  vo 0 c2 
2 4 2 4

C vo 0
 x1a1  x2 a2  y1b1  y2b2  z1c1  z 2c2  iS 0

12/17/2020 45
 3. Mô hình trung bình tổng quát
3.5 Chỉnh lưu tích cực Boost Rec
◦ Phép biến đổi sang hệ tọa độ 0dq:  Áp dụng cho dòng điện:
  2   2    
 cos t cos  t   cos  t     f1  cos t 
 fd  2  3   3    sin t
f     f2  i1   
3   2   2   i   cos  t  2  sin  t  2   id 
 q   i 
sin t sin  t   sin  t     f3   2    3



 3


  3   3   q
i3  
  2   2  
  cos  t   sin  t   
    3   3  
cos t sin t
 f1   ◦ Phép biến đổi ngược:   Biểu diễn dòng điện qua phần thực, phần
 f    cos  t  2  sin  t  2   fd  ảo:
 2         f  i1   2 x1 cos t  2 x2 sin t 
3   3   q 
 f3   i    2 y cos t  2 y sin t 
  2   2   2  1 2 
 cos  t   sin  t   i3   2 z1 cos t  2 z 2 sin t 
  3   3 
So sánh hai biểu diễn trên tính được:

1 1
1 1 x1  iq , x2   id
a1   q , a2    d 2 2
2 2 Tương tự 1 3 3 1
1 3 3 1 y1   iq  id , y2   iq  i d
b1    q   d , b2   q  d 4 4 4 4
4 4 4 4
1 3 3 1
1 3 3 1 z1   iq  id , z 2  iq  i d
c1    q   d , c2  q  d 4 4 4 4
4 4 4 4 12/17/2020 46
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.5 Chỉnh lưu tích cực Boost Rec
 Thay các x1, x2, y1, y2, z1, z2 và a1, a2, b1, b2, c1, c2 qua id , iq  ;   d ,  q 
 Có thể thất rằng chỉ cần dùng cặp biến [x1, x2, vo ] hoặc [y1, y2, vo] , [z1, z2, vo] sẽ đều
thu được hệ phương trình trên hệ tọa độ 0dq như nhau.
 Thu được phương trình trạng thái trung bình trên hệ tọa độ 0dq, chỉ gồm hai
phương trình cho biến dòng điện id, iq và một phương trình cho biến điên áp vo :
 did E 1
 dt   iq   vo 0  d
L 2L

 diq 1
  id  vo 0  q
 dt 2 L
 d vo 0 3 iS 0

 dt

4C
 d q q d C
i   i  

 Có nhận xét gì về phương trình này?

12/17/2020 47
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.6 Nghịch lưu nguồn áp cầu ba pha (VSI)
 Nghịch lưu nguồn ápi cầu ba pha:
o
 v+
S1 S3 S5
L rL e1
v1
i1
e2
v2
Vdc
i2
N e3 N
v3
i3
S2 S4 S6

v-

 Mô hình đóng cắt: Lik   Rik  vk  ek , k  1,2,3,

Vdc Vdc 3
Lik   Rik 

2
uk   uh  ek , k  1,2,3,
6 h1
 Mô hình trung bình:
 d Vdc Vdc 3
 L dt ik 1   jL ik 1  R ik
 1
 ek 1 
2
uk 1  
6 h1
u h 1, k  1,2,3,
 3
0  1
  ik uk 0  iS 0
2 k 1

12/17/2020 48
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.6 Nghịch lưu nguồn áp cầu ba pha (VSI)
 Biểu diễn vector các đại lượng ba pha:
 x1   x1   x1   1 0 
 x    2 1  1 / 2 1 / 2    x   TT  x     x 
 x   T  x2      x2   2   x   1 / 2 3 / 2  x 
  3 0 3 / 2  3 / 2     1 / 2   
 x3   x3   x3   3 / 2
 
 i1  1 0 0   i1   2 1 1  u1  1 0 0  e1 
d   R V 1
i2   0 1 0  i2   dc  1 2 1 u 2    0 1 0  e 2 
dt   L    6L    L   
 i3   0 0 1   i3   1 1 2   u 3   0 0 1   e3 

1 0 0   2 1 1 1 0 0 
d R V  1 2 1 T T u  1 T
i   T 0 1 0  TT i  dc T 0 1 0  T T e
dt L   6L     L     
0 0 1   1 1 2  0 0 1 

 Mô hình đóng cắt vector trạng thái:

d  R Vdc 1
i
 dt    i  u  e
d R v 1 L 2L L
i   I 2i  0 I 2u  I 2e 
dt L 2L L  d i   R i  Vdc u  1 e
 dt  L

2L

L


12/17/2020 49
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.7 Nhận xét
 Mô hình trung bình tổng quát cho các bộ biến đổi có yếu tố AC tần số
thấp. Thông thường gồm hai hệ phương trình, một trung bình cho DC, hai
trung bình cho thành phần phazor bậc nhất:
p
d
 

x 0  A x 0   B k x 0  b k uk 0  d 0
dt k 1
p
d
x   j x 1  A x 1   B k uk x 1  u k b k 1  d
dt 1 k 1
1

 Có thể thấy khi tín hiệu AC có chứa nhiều thành phần sóng hài mô hình
sóng cơ bản rất thiếu chính xác. Mô hình với điều chế PWM có độ chính
xác tốt hơn rất nhiều.
 Mô hình thu được là mô hình với tín hiệu lớn DC, phi tuyến (bilinear).
Bước tiếp theo sẽ cần tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng để thu
được mô hình tín hiệu nhỏ AC tuyến tính. Điều này sẽ làm ở phần sau khi
thiết kế điều khiển.

12/17/2020 50
3. Mô hình trung bình tổng quát
3.7 Nhận xét
 Tài liệu tham khảo:
 [1] Silva Hiti, Dushan Boroyevich, and Carlos Cuadros; SMALL-SIGNAL
MODELING AND CONTROL OF THREE-PHASE PWM CONVERTERS;
Proceedings of 1994 IEEE Industry Applications Society Annual Meeting,
 [2] Dushan Boroyevich, Rolando Burgos, Igor Cvetkovic, and Bo Wen; Modeling
and Control of Three-Phase High-Power High-Frequency Converters; IEEE
COMPEL 2018 Padova, Italy, June 25-28,

12/17/2020 51
4. Mô hình trung bình tương đương
 Mô hình trung bình tổng quát có
thể trở nên khá phức tạp nên hạn
chế sử dụng mặc dù có thể đạt độ
chính xác cao tùy ý.
 Ý đồ giảm bậc của hệ thống dẫn
tới việc xét các biến phân thành
chậm (DC) và nhanh (AC).

 Phương trình trạng thái cho tín

hiệu chậm xs:

12/17/2020 52
4.2 Nhận xét về Mô hình trung bình tổng quát
và Mô hình trung bình tương đương
 Sau khi có được mô hình
giá trị trung bình, gọi là mô
hình tín hiệu lớn, bước tiếp
theo là xây dựng mô hình
tín hiệu với các biến động
nhỏ (AC).
 Số lượng phương trình tăng
lên tùy theo mức độ chính
xác yêu cầu.
 Do tần số đưa vào như biến
đầu vào nên có thể khảo sát
đặc tính điều khiển khi thay
 đổi tần số.
 Có thể dùng để khảo sát các
bộ biến đổi cộng hưởng (nối
tiếp, song song, LLC, LCC,
…).
 Nếu không được tự động
hóa thì việc xây dựng các
mô hình này là một nhiệm
vụ khá phức tạp.
12/17/2020 53
4.3 Mô hình trung bình tương đương
 Phương trình trạng thái cho tín hiệu  Thay vào pttt của biến chậm
nhanh xf: và tiến hành lấy trung bình, thu
được p/t tín hiệu lớn:

 P/t trạng thái trung bình:

 Nhận xét:
◦ Giống như mô hình trung bình tổng
quát, nếu không có phần mềm tự động
thì mô hình trung bình tương đương
cũng rất khó áp dụng.
 Cho và coi biến chậm
không đổi Xs, tìm giá trị xác lập của
biến nhanh .

12/17/2020 54