Dương Minh Đức

Bộ môn Tự động hóa Công nghiệp – Viện Điện

duc.duongminh@hust.edu.vn
▪ Chương 1: Tổng quan về hệ điều khiển máy CNC
▪ Chương 2: Cấu trúc chương trình điều khiển CNC
▪ Chương 3: Nội suy trong hệ điều khiển máy CNC
▪ Chương 4: Cấu trúc bộ điều khiển trung tâm
▪ Chương 5: Hệ thống CNC có cấu trúc phần mềm mở
▪ Chương 6: Thiết kế cấu trúc cho hệ điều khiển máy CNC
3.1 Giới thiệu chung về chức năng nội suy
3.2 Nội suy sử dụng phần cứng
2.3 Nội suy sử dụng phần mềm
3.4 Nội suy tinh
3.5 Nội suy theo phương pháp NURBS
▪ Yêu cầu
▪ Quỹ đạo nội suy phải sát với quỹ đạo
mong muốn
▪ Quá trình nội suy phải xem xét đến
giới hạn tốc độ của cấu trúc máy cũng
như tính chất của động cơ khi tính
toán tốc độ di chuyển
▪ Tránh hiện tượng cộng dồn sai số để
sao cho vị trí cuối cùng của quỹ đạo
nội suy phải trùng với vị trí cuối cùng
của quỹ đạo mong muốn
▪ Việc tính toán nội suy và phát các xung điều khiển vị trí sử dụng mạch điện
▪ Ưu điểm: thực thi tốc độ cao
▪ Nhược điểm: Khó sửa đổi và chỉnh định theo thuật toán mới
▪ Ngày nay sự phụ thuộc vào phần cứng ngày càng giảm do đã sử dụng máy tính
▪ Phương pháp nội suy sử dụng phần cứng cơ bản: Digital Differential Analyzer (DDA)
 k
S (t ) =  V (t ).dt  Vi .t
t

0
i =1
k −1
Sk =  Vi .t + Vk .t
i =1

Sk = Sk −1 + Sk
Sk = Vk .t
▪ Phương pháp xung đặt - Reference Pulse Method
▪ Nội suy DDA dùng phần mềm
▪ Nội suy xấp xỉ bậc thang
▪ Nội suy tìm trực tiếp - Direct Search

▪ Phương pháp trích mẫu dữ liệu

▪ Nội suy lệnh đặt cho đường thẳng - Reference word interpolation for line
▪ Nội suy lệnh đặt cho đường tròn
▪ Sai lệch bán kính và sai lệch cung
▪ Thuật toán Euler
▪ Thuật toán Taylor
▪ Thuật toán Tustin
▪ Nội suy DDA dùng phần mềm
▪ Nội suy xấp xỉ bậc thang
▪ Nội suy tìm trực tiếp - Direct Search
▪ Nội suy DDA
(Ví dụ với thanh ghi 4 bit)
Step 0: V(0) = 15; Q(0) = 0S=0
Step 1: V(1) = 15; Q(1) = Q(0)+V(1)=15 S=0
Step 2 :V(2) = 15; Q(2) = Q(1)+V(2)=30: overflow S=1
Q(2)=Q(2)-16 = 14
Step 3 :V(3) = 15; Q(3) = Q(2)+V(3)=29: overflow S=1
Q(3) := Q(3)-16 = 13
 ▪ Nội suy xấp xỉ bậc thang

- Dk > 0: điểm hiện tại nằm ngoài đường tròn

di chuyển trục Y theo chiều âm
- Dk < 0: điểm hiện tại nằm trong đường tròn
di chuyển trục X theo chiều dương
- Dk = 0: điểm hiện tại nằm trên đường tròn
chọn ngẫu nhiên 1 trong 2 di chuyển trục Y theo
chiều âm hoặc di chuyển trục X theo chiều dương
▪ Nội suy tìm trực tiếp – Direct Search
▪ Từ một điểm hiện tại có thể di chuyển tới 1 trong3
điểm (3 đỉnh còn lại của hình vuông)
▪ Di chuyển trục X
▪ Di chuyển trục Y
▪ Di chuyển đồng thời cả 2 trục

▪ Điểm lựa chọn là điểm có khoảng cách đến tâm

đường tròn sai khác ít nhất so với giá trị bán kính
▪ Nội suy lệnh đặt cho đường thẳng - Reference word interpolation for line
▪ Nội suy lệnh đặt cho đường tròn
▪ Sai lệch bán kính và sai lệch cung
▪ Thuật toán Euler
▪ Thuật toán Taylor
▪ Thuật toán Tustin
▪ Nội suy lệnh đặt cho đường thẳng
▪ Nội suy sai lệch cho đường tròn

X(i+1)=Rcos(i+1)=Rcos(i+)=Rcosi cos -Rsini sin=cosX(i)-sinY(i)=AX(i)-BY(i)

Y(i+1)=Rsin(i+1)=Rsin(i+)=Rsini cos +Rcosi sin=cosY(i)+sinX(i)=AY(i)+BX(i)

A = cos ; B = sin

▪ Xác định góc  ?

▪ Sai lệch bán kính và sai lệch cung

▪ Sai lệch bán kính

▪ Sai lệch cung

▪ Thuật toán Euler

▪ Ví dụ: Nội suy ¼ đường tròn, 1 bước dịch chuyển cơ bản (BLU)=1
▪ Thuật toán Taylor
▪ Thuật toán Tustin
▪ Khi chu kỳ nội suy lớn hơn chu kỳ trích mẫu bộ điều khiển vị trí, cần tạo ra các đầu
vào lượng đặt vị trí tại các thời điểm trích mẫu trong một chu kỳ nội suy
▪ Phương pháp
▪ Phương pháp tuyến tính
▪ Phương pháp trung bình

Tnội suy Tđiều khiển vị trí

Tnội suy
▪ Phương pháp tuyến tính

24 24
16 16
8 8
▪ Phương pháp trung bình
▪ NURBS = Non Uniform Rational B-Spline
▪ Tìm hiểu về B-Spline
▪ Tìm hiểu về NURBS