Cấu trúc robot delta

Hình. Thông số hình học (coppy từ tài liệu

2018_06_09_Robot_delta_LEHoaiNam)
Trong đó:
pi : 𝑖 = 1,2,3 điểm nối giữa cánh tay hình
bình hành và tấm đế di động
 S B : chiều dài cạnh tam giác đều tấm đế
cố định
w B : khoảng cách từ tâm 𝑂 đến cạnh của
tấm đế cố định
u B : khoảng cách từ tâm 𝑂 đến đỉnh của
tấm đế cố định
S P : chiều dài cạnh tam giác đều tấm đế
di động
w P : khoảng cách từ tâm 𝑃 đến cạnh của
tấm đế di động
u P : khoảng cách từ tâm 𝑃 đến đỉnh 𝑃𝑖 (𝑖
= 1,2,3) của tấm đế di động
L: chiều dài cánh tay 𝐵𝑖𝐴𝑖 (𝑖 = 1,2,3)
l : chiều dài cánh tay 𝐵𝑖𝐴𝑖 (𝑖 = 1,2,3)
h : chiều rộng của mỗi cánh tay hình
bình hành
Tấm đế di động có gắn cơ cấu chấp hành cuối di
chuyển trong hệ tọa độ xyz. Hệ tọa độ Bi gắng
với tấm đế cố định, Pi gắng với tấm đế di động,
tọa độ các điểm trong mặt phẳng:
OB1 (0,  WB ,0) ; OB 2 ( 2
3
WB ; 12 WB ;0) ;
OB3 ( 2
3
WB ; 12 WB ;0)

PP1 (0, -U p ,0) ; PP 2 ( S2B , Wp ,0) ;

PP3 ( 2p , Wp ,0)
S

Tọa độ các đỉnh:

3 3
OA(0, S B ;0) ; OB( 2 ,
SB
S B ;0) ;
3 3
3
OC ( 2 , 
SB
S B ;0)
3
Với:
uP  3
3
S B ; uB  3
3
SB , w P  6
3
SP ; w B  6
3
SB
Bậc tự do
Bậc tự do là khả năng chuyển động của các
khâu trong không gian và mặt phẳng, Công thức
tính bậc tự do trong không gian:
W  6n  ( jp j  Rtrung  Rthua ) (1)
j

Với:
 W: số bậc tự do
 n : số khâu
 j : loại khớp(5, 4, 3, 2, 1)
 p j : số khớp loại j

 Rtrung : Số ràng buộc trùng

 Rthua : Số ràng buộc thừa
Các loại khớp:
 khớp loại 5 (khớp có
1 bậc tự do - khớp
quay hoặc khớp
trượt)
  Khớp loại 4 (khớp có
2 bậc tự do- khớp
các-đăng)
 Khớp loại 3 (khớp có
3 bậc tự do- khớp
cầu)

Khớp loại 5 Khớp loại 4

Vì trong Robot delta sử dụng cơ cấu cánh tay
hình bình hành là 1 đa giác đóng kín, mà cơ cấu
hình bình hành lại có khâu cạnh dài không ảnh
hưởng gì đến cấu hình của cơ cấu khi hoạt động
nên ta bỏ bớt .Số ràng buộc được tính theo
công thức:
R  1P4  2 P5  Rtrung

Trong đó:
 P4 : số rang buộc khớp loại 4
 P5 : số ràng buộc khớp loại 5
 Rtrung : số ràng buộc trùng.

Do đó , ta có: Rtrung  0 , P4  0 , R = 2*2 = 4 (đối

với 1 khâu thừa).
Áp dụng công thức (1) với Robot delta 3 khớp
quay, ta có: n =16 (trừ 1 do giá cố định), p5 =
21, p4 = 0, p3 =0, Rthua =4*3=12 (vì có 3 khâu
thừa). Suy ra: w =6*16 – (5*(21) - 4*(0) - 3*(0) –
12)= 3 bậc tự do.