Wobj

Xác định đối tượng làm việc Workobject

– Xác định khu vực làm việc cho Robot

– Tạo khả năng có thể dịch chuyển khu vực làm
việc (ví dụ như bộ gá lắp) mà không cần thay
đổi chương trình
– Giúp dễ dàng sử dụng chương trình đã tạo.
Khi robot khác làm việc với workplace khác,
chỉ cần thay đổi workobject, không cần thay
đổi chương trình.
– Một chương trình cho một đối tượng có thể
được thay thế bằng hàm Search, để tìm vị trí
hiện tại.
 Xác định Workobject

• 3 điểm－chọn X1,X2 trên trục x, Y1 trên

trục y.
User Y1
X1 Y
Object
Y
X2 X1 Y1

X2
X X
 Xác định Workobject

nhấn ABB vào danh mục chính

 Xác định Workobject

Trong danh mục chính, chọn Program Data

 Xác định Workobject
• Trong Program Data, chọn Wobjdata
 Xác định Workobject
• Nhấn phím chức năng New, tạo wobj data
mới
Xác định Workobject

Nhấn để
đổi tên
 Xác định Workobject
• Chọn wobjdata mới，sau đó nhấn phím chức năng
“Edit”， một danh sách xuất hiện. Chọn “Define” 。
 Xác định Workobject
• Dịch chuyển TCP robot đến một điểm trên trục X, nhấn Modify Position.
• Dịch chuyển TCP robot đến điểm thứ 2 trên trục X theo chiều dương, di
chuyển con trỏ đến User Point X2, nhấn Modify position
• Lập lại thao tác với điểm UserY1 trên trục Y .