Lập trình và chạy thử

Lập trình và chạy thử

Lập trình và chạy thử
• Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task) với
dữ liệu(data) và các đoạn chương trình(routines) riêng
• Một chương trình được chia thành những modun chương
trình nhỏ
• Một modun bao gồm data và các routine, mà có thể được
sử dụng lại ở chương trình khác
• Các modun thường được lưu trữ và đươc gọi ra bởi chương
trình
• Modun chương trình có thể được lưu trữ và gọi ra một
cách độc lập
Lập trình và chạy thử

• Modun của hệ thống thì lưu trú trong hệ

thống
• Modun của hệ thống không nằm trong
chương trình cũng không thuộc về bộ nhớ
chương trình
• Modun hệ thống bao gồm data và các
routine mà có thể được dùng bởi nhiều
chương trình
Lập trình và chạy thử
Bộ nhớ chương trình Thông số hệ thống
Chương trình
Module chính EIO PROC
Routine
Main DATA 例行程序
Routine
MMC SIO MOC
例行程序
Routine
SYS
Module chương trình
Routine
例行程序
Routine
DATA Flash Disk
例行程序
数据
DATA Routine
例行程序
数据
DATA Routine
例行程序
hd0a:\
Routine

Module hệ thống
Routine
例行程序
Routine
DATA
例行程序
数据
DATA Routine
例行程序
USB bd0:\
数据
DATA Routine
例行程序
数据
DATA Routine
例行程序
Routine
Lập trình và chạy thử

Có 3 loại routine (chương trình con) :

• Procedure (thủ tục)
• function (hàm)
• Trap (bẫy ngắt)
- Procedures không trả về giá trị mà được sử dụng giống như
một câu lệnh.
- Functions trả về giá trị với dạng dữ liệu cụ thể và được sử
dụng trong các biểu thức.
- Trap routines cung cấp một phương tiện để làm việc với các
lệnh ngắt interrupts. Một trap routine có thể được kết hợp
với một ngắt riêng biệt và sau đó, nếu ngắt đó xảy ra, thì
nó sẽ tự động chạy. Trap routine không thể được gọi trực
tiếp từ chương trình.
Lập trình và chạy thử

• Một thủ tục procedure thì bao gồm một số câu lệnh, đặt
trong một “khung” với tên riêng biệt.
• Thủ tục có thể được gọi từ đoạn chương trình chính (hoặc
bất kỳ), và các lệnh đó sẽ được thi hành.
• Cách gọi thủ tục procedure thì giống như một lệnh :
MoveL p100, v100, z10, tool1;
FetchPart;
MoveL p110, v100, z10, tool1;

• Một hàm function là một tập các lệnh khác được dùng để
tính giá trị
reg1 := Dist (p110, p100);
Lập trình và chạy thử

• Chương trình dễ đọc hơn

• Chương trình có cấu trúc tốt, rõ ràng hơn
• Mã chương trình có thể được sử dụng lại trong
những phần khác của chương trình.
• Dễ dàng sáng tạo chương trình hơn, các routine
khác nhau có thể được tạo ra và chạy thử một cách
riêng biệt.
• Robot sẽ tùy biến hơn với các đoạn chương trình
ứng dụng riêng biệt được tạo ra.