TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

HƯỚNG DẪN THAY ĐỔI VÀ THÊM TỌA ĐỘ LỖ CẢM BIẾN CHO CẢN XE – NM LKN
1. Tổng quan

Chương trình Robot được mô phỏng trên phần mềm RobotStudio, những bước thực hiện thay đổi
giống hoàn toàn so với thực tế.
Chương trình hiện tại (Robot 1 – Left) chỉ thực hiện được 3 lỗ đột đầu và (Robot 2 – Right) thực hiện
đột 3 lỗ cuối. Lưu ý, mỗi dòng cản khác nhau thì sẽ đột số lỗ, và vị trí lỗ khác nhau.
Mục tiêu cần đạt được sau khi tách 2 Robot (thực hiện cho cả 2 Robot) là phải thay đổi được tọa độ
lỗ đột đang có, thêm tọa độ lỗ đột, sửa chương trình đột cho mỗi dòng cản.
Các bước cần thực hiện:
- Thay đổi tọa độ lỗ đột hiện có
- Thêm tọa độ các lỗ đột cho các dòng cản
- Sửa chương trình đột cho các dòng cản
Dưới đây ta tiến hành thực hiện thay đổi cho dòng cản K3, các dòng cản còn lại thực hiện tương tự.
Dời Robot vào vị trí giữa so với vị trí cũ, khi đó tọa độ lỗ đột sẽ bị thay đổi.

1
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

2. Teaching cho dòng cản K3

2.1. Chỉnh sửa và thêm tọa độ đột lỗ
Đối với dòng cản K3, ta tiến hành đột 4 lỗ từ ci34_Punch_2 đến ci_37_Punch_5. Hiện tại chương
trình đột lỗ dòng K3 chỉ đột lỗ ci34_Punch_2 và ci_35_Punch_3 với tọa độ 2 lỗ lần lượt là
Fr_K3_Punch1 và Fr_K3_Punch2.

Sau khi dời Robot vào vị trí giữa so với ban đầu, tọa độ 2 lỗ đầu đã thay đổi.
2
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

Bước 1: Mở danh sách tọa độ các dòng cản

Tick vào mũi tên xuống → Program Data → robtarget → Show Data (hoặc tích 2 lần vào robtarget)
Tại đây ta có danh sách các tọa độ lỗ đột của các dòng cản

Bước 2: Mở chương trình rTeaching_K3_Front

Chọn Program Editor → Debug → PP to Routine → rTeaching_K3_Front → OK
Hiển thị chương trình teaching cho dòng K3

3
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

Bước 3: Thay đổi tọa độ cho Fr_K3_Punch_Ready

Robot ở vị trí pHome → Di chuyển Robot đến vị trí Fr_K3_Punch_Ready (cũ) (Lưu ý: kích vào

để di chuyển tiến và lùi các bước làm việc của Robot)

Tọa độ cũ

Vị trí Fr_K3_Punch_Ready (cũ) bị sai so với vị trí mong muốn, bây giờ ta điều khiển cánh tay Robot
đến vị trí cần thay đổi.
Sử dụng nút điều hướng để di chuyển Robot (Có bước hướng dẫn di chuyển riêng)

4
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

Sau khi di chuyển đến tọa độ mới, chọn Program Data → Fr_K3_Punch_Ready → Edit → Modify
Position. (Ngoài ra ta có thể thay đổi nhanh bằng cách kích vào Modify Position tại màn hình
T_ROB1 ROBOT1)
Như vậy ta đã thay đổi được tọa độ cho Fr_K3_Punch_Ready

Tọa độ mới

Tọa độ cũ Tọa độ mới

Bước 4: Thay đổi lần lượt tọa độ cho 2 tọa độ Fr_K3_Punch1 và Fr_K3_Punch2
Di chuyển cánh tay Robot đến vị trí đột mới cho lỗ số 1 (Fr_K3_Punch1)

Tọa độ lỗ 1

5
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

Di chuyển cánh tay Robot đến vị trí đột mới cho lỗ số 2 (Fr_K3_Punch2)

Tọa độ lỗ 2

Bước 5: Tạo mới 2 tọa độ cho lỗ đột thứ 3 và 4 (Fr_K3_Punch3 và Fr_K3_Punch4)

Chọn New → Đặt tên → Ok
Sau khi tạo mới xong 2 lỗ 3 và 4, ta tiến hành thiết lập lại vị trí tọa độ cho nó.

6
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

Bước 6: Thiết lập tọa độ mới cho 2 lỗ 3 và 4 (Fr_K3_Punch3 và Fr_K3_Punch4)

Di chuyển cánh tay Robot đến vị trí đột mới cho lỗ số 3 (Fr_K3_Punch3)

Tọa độ lỗ 3

Di chuyển cánh tay Robot đến vị trí đột mới cho lỗ số 4 (Fr_K3_Punch4)

Tọa độ lỗ 4

Bước 7: Thêm chương trình kiểm tra đột lỗ 3 và 4 trong rTeaching_K3_Front

Ta tiến hành copy → paste chương trình kiểm tra lỗ 1 cho lỗ 3 và 4
Chọn nhanh đoạn chương trình và copy

7
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

Di chuyển đến vị trí cần paste → ta có phần vừa copy

Bước 8: Ta tiến hành thay đổi thông số cho lỗ 3

Chọn đoạn chương trình cần thay đổi → thay đổi Fr_K3_Punch1 thành Fr_K3_Punch3 → Ok
Các đoạn chương trình còn lại thay đổi tương tự
Thêm chương trình thử nghiệm lỗ 4 với các bước giống chương trình cho lỗ 3

Ta có đoạn chương trình thử nghiệm đột lỗ 3 và 4 sau khi copy

Ta tiến hành chạy kiểm tra có đúng với mong muốn và vị trí của lỗ đột không. Sau khi kiểm tra đạt
chuẩn, ta tiến hành thay đổi chương trình đột chính của dòng cản K3. (Xem video mô phỏng)

8
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

2.2. Chỉnh sửa chương trình chính của dòng cản K3

Bước 1: Mở chương trình chính của dòng cản K3
Vào Program Editor → Routines → Fr_K3() → Show Routine

Bước 2: Copy chương trình đột lỗ 2 cho lỗ đột 3 và 4 (tương tự nhau)

Kích vào IF của đột lỗ thứ 2 → Copy → đến vị trí sau chương trình lỗ 2 → Paste

Tiến hành thay đổi các thông số tương ứng với lỗ đột thứ 3 (ci36_Punch_4, co36_Punch_4_Work,
Fr_K3_Punch3, co44_Punch_Start_4) và lỗ thứ 4 (ci37_Punch_5, co37_Punch_5_Work,
Fr_K3_Punch4, co45_Punch_Start_5). Cách thay đổi tương tự Bước 8 ở phần 2.1.

9
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

Bước 3: Kiểm tra chương trình sau khi thêm lỗ đột 3 và 4

Ta thử nghiệm giả lập chương trình trên RobotStudio
Mở I/O → chọn CC_Link → chọn các địa chỉ mà PLC sẽ gửi cho Robot (tín hiệu Inputs)

Tiến hành chạy mô phỏng (tín hiệu đột hoàn thành từ PLC ta có thể bỏ qua)

Xem Video mô phỏng

Kết luận: Các dòng cản khác ta thực hiện tương tự như dòng cản K3. Quá trình mô phỏng và thực tế
tương tự nhau.

10
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

3. Hướng dẫn sử dụng cần điều khiển

3.1. Các thành phần chính của tay dạy
Muốn vận hành bằng tay, ta luôn nhấn nút F (như hình)

3.2. Nút chức năng

3.3. Trục tọa độ 6 bậc của Robot ABB

Nút G để chuyển đổi chế độ chuyển động trục 1-3 và 4-6

Nút F để chuyển đổi chế độ chuyển động dao theo đường thẳng XYZ và chuyển động xoay quanh
trục XYZ.
11
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

3.4. Di chuyển các trục Robot

Lưu ý: Ta chỉ thay đổi chuyển động của dao theo XYZ, không nên thay đổi trục của Robot.
❖ Chuyển động dao theo tịnh tiến XYZ
Hiện tại Robot đang ở vị trí pHome, để theo dõi thông số tọa độ ta vào Jogging
Bấm vào biểu tượng để thay đổi giữa

Sử dụng cần điều khiển (JoyStick) để di chuyển dao theo X, Y, Z

Di chuyển theo phương X (di chuyển cần lên xuống)

12
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

A B

Di chuyển theo phương Y (di chuyển cần qua trái, phải)

B C

Di chuyển theo phương Z (xoay cww, cw)

13
 TRUNG TÂM R&D CƠ KHÍ VÀ CÔNG NGHIỆP HỖ TRỢ

❖ Chuyển động dao theo chiều xoay quanh XYZ

Nhấn vào biểu tượng để thay đổi chế độ tịnh tiến sang xoay
Xử dụng nút điều hướng để xoay đầu dao quanh các trục XYZ

❖ Chuyển động trục Robot (1-3 và 4-6)

Bấm vào biểu tượng để chuyển đổi giữa trục 1-3 và 4-6
Trục di chuyển được quy định theo chiều mũi tên (- +)

14