TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

KHOA CƠ KHÍ GIAO THÔNG

BỘ MÔN KỸ THUẬT Ô TÔ

Giảng viên: TS. Hoàng Thắng

Email: hthang@dut.udn.vn Trợ giảng
Tel: 070.250.9826
Môn học: Truyền động điện ô tô

Kiến thức :
Xây dựng, thiết lập bài toán truyền động điện
Hiểu, giải thích và phân tích đặc tính các loại đông cơ điện
Điều khiển được các loại động cơ điện
Link tải Matlab
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
KHOA CƠ KHÍ GIAO THÔNG

Tài liệu tham khảo:

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
KHOA CƠ KHÍ GIAO THÔNG

CHƯƠNG 1

NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN

3
1.Giới thiệu tổng quan

• Hệ thống truyền động điện (TĐĐ): biến đổi điện năng thành cơ
năng hoặc ngược lại
• Các hệ thống TĐĐ tiêu thụ khoảng 50% lượng điện năng được
sản xuất
• Khoảng 20-25% các hệ thống TĐĐ có yêu cầu điều chỉnh tốc
độ. Tỉ lệ này đang gia tăng cùng với sự phát triển của điện tử
công suất (ĐTCS)
• Các hệ thống TĐĐ có điều chỉnh tốc độ giúp nâng cao chất lượng
và năng suất của máy sản xuất, góp phần tiết kiệm điện năng

4
Giới thiệu tổng quan

5
Giới thiệu tổng quan

6
Ứng dụng của truyền động điện trên ô tô

7
Ứng dụng của truyền động điện trên ô tô

Ứng dụng điển hình của truyền động điện trên xe hơi hiện đại

8
 Ví dụ: Ranh giới của hệ truyền động hybrid

1.Hệ thống truyền động hybrid kết nối hai nguồn năng lượng,
quá trình chuyển đổi năng lượng điện-cơ hai chiều.
2.Pin HV chủ yếu là nguồn cung cấp điện năng.
3.Mô tơ điện có thể tạo mô men âm đáng kể để phanh gạt xe, thu hồi
năng lượng dựa trên quá trình chuyển đổi cơ-điện.
4.Động cơ đốt trong có thể tắt và quá trình bật/tắt tự động

9
Slide 9

HT1 Hoang Thang -khoa CKGT, 17-Jan-24

Ví dụ: Kết cấu hệ thống truyền động hybird

10
Ví dụ: Kết cấu hệ thống truyền động điện trên ô tô
hiện nay

11
 Ví dụ: Kết cấu hệ thống truyền động điện trên ô tô
hiện nay

12
Note: Cần phải lập trình vi sai điện tử
 Sơ đồ khối tổng quát hệ thống TĐĐ

Mạch động Động

Nguồn Tải
lực cơ

Khối điều Khối

khiển hồi tiếp
Bộ điều khiển động cơ

Tín hiệu đặt

13
 Một số bộ điều khiển động cơ điện trên ô tô

Bộ điều khiển động cơ trên một số dòng xe 14

https://www.invt-ev.com/product-category/all-products/commercial-vehicle-motor-controller/?gclid=CjwKCAiA75itBhA6EiwAkho9ex0oJeaADiRA9dhpR9Z5xFdi0gmj8D8x0Q0oTHkVzq0_KSgP5g8gKxoC17MQAvD_BwE
2.Một số khái niệm hệ thống động cơ –tải

15
 Phương trình momen cơ bản
Phương trình động học tổng quát của hệ thống truyền động điện:

M Mc J d M: Momen của động cơ

dt Mc: Momen cản
J : Momen quán tính của hệ thống
d
J dt : momen động, chỉ xuất hiện trong quá trình quá độ
M Mc : hệ thống tăng tốc

M Mc : hệ thống giảm tốc

M Mc : hệ thống ở trạng thái xác lập

16
 Phương trình momen cơ bản
Ví dụ: Một hệ thống truyền động có momen tải quy đổi về trục động cơ là
Mc = 10Nm, momen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động
2
cơ + momen quán tính của động cơ là J = 0.05kgm .
Giả thiết cần có quan hệ tốc độ động cơ theo thời gian (t) như hình 1. Hãy tính
quan hệ momen theo thời gian M(t) để tốc độ có thể biến thiên như hình 1.

Hình 1: Quan hệ (t) yêu cầu 17

 Phương trình momen cơ bản
Giải:
d
Ta có: M M c J dt

Trong vùng biến thiên tuyến tính của tốc độ như trên hình, gia tốc động cơ là:
d 376.8
1884rad / s2
dt 0.2
Trong vùng tốc độ ổn định:
d 0
dt
Suy ra:

1884 0.05 10 104.2Nm (0 t 0.2s)

0 10 10Nm (0.2 t 0.8s)
M
1884 0.05 10 84.2Nm (0.8 t 1s)

18
 Phương trình momen cơ bản

Phương trình tổng quát biểu diễn momen cản:

M cM t B M ms C C 2 M t B

Mt : Momen cơ do yêu cầu của tải

B : Momen ma sát nhớt (viscous friction)
M ms C : Momen ma sát khô (Coulomb friction)

19
 Phân loại momen tải

Tổng quát, momen tải có thể chia thành hai loại chính:
• Momen tải chủ động: momen tải luôn tác động lên
động cơ, cả khi hệ thống ở trạng thái tĩnh (tải thế
năng, tải do lực nén, lực đàn hồi trong hệ thống sinh
ra…). Momen tải không đổi chiều khi tốc độ đổi chiều.
• Momen tải thụ động: momen tải có khuynh hướng
chống lại chuyển động và thay đổi chiều khi tốc độ
thay đổi (tải ma sát, tải của máy cắt gọt kim loại…)

20
Khái niệm Đặc tính Cơ (Torque-speed characteristic)
Quan hệ giữa tốc độ - momen của tải: đặc tính cơ của tải
Quan hệ giữa tốc độ - momen của động cơ: đặc tính cơ của động cơ

Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ: đặc tính cơ nhận được
khi động cơ vận hành ở chế độ định mức

M=f( )

M
Đặc tính cơ động cơ DC kích từ độc lập Đặc tính cơ động cơ KĐB

21
Đặc tính cơ điện (Current-speed characteristic)

Mối quan hệ giữa dòng điện và tốc độ quay động cơ

i=h( ) hoặc =l(i)

22
Đặc tính cơ một số loại tải

23
 Khâu cơ khí quy đổi của TĐĐ

Quy đổi momen hoặc lực của tải về trục động

cơ Nguyên tắc quy đổi : bảo toàn công suất

Quy đổi momen quán tính của các bộ phận chuyển động về trục
động cơ Nguyên tắc quy đổi : bảo toàn động năng của hệ thống

24
 Khâu cơ khí quy đổi của TĐĐ

Chuyển động của bộ phận làm việc là chuyển

động quay Quy đổi momen tải về trục động cơ
M M
Mc LV LV LV

i
M LV
Mc
i
Trong đó : tỉ số truyền : i
LV

25
 Khâu cơ khí quy đổi của TĐĐ
Chuyển động của bộ phận làm việc là chuyển
động thẳng Quy đổi lực của tải về trục động cơ
F v
M c LV LV

FLV
Mc
vLV
Trong đó : bán kính quy đổi :

26
 Khâu cơ khí quy đổi của TĐĐ
Quy đổi momen quán tính của các bộ phận chuyển động về trục
động cơ Nguyên tắc quy đổi : bảo toàn động năng của hệ thống

2 2 n 2 m 2
J m v j

J J m i
i
j
2 2 Ji
i1 2 j1 2
J Jm 2 mj 2
j

n m

i1 i j1
i

Jm : momen quán tính của động cơ,

Ji : momen quán tính phần tử quay thứ i,
mj : khối lượng phần tử chuyển động tịnh tiến thứ j,
ii : tỉ số tốc độ từ trục động cơ đến phần tử quay thứ i,
j : bán kính quy đổi tốc độ

từ phần tử chuyển động tịnh tiến thứ j trục động cơ

27
 Ví dụ: Quy đổi hệ thống truyền động thang
máy về trục động cơ

Xét hệ thống truyền động điện cho thang máy như hình dưới đây.
Các thông số của hệ thống truyền động cơ khí được cho trên hình
Tốc độ định mức của động cơ là nđm = 1550v/ph.
Hiệu suất của hệ truyền động cơ khí là 0.8 .
Tính :
1. Momen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ
2. Momen và công suất cần thiết trên trục động cơ trong
trường hợp có đối trọng và không có đối trọng

28
Ví dụ: Quy đổi hệ thống truyền động thang
máy về trục động cơ

29
 Ví dụ: Quy đổi hệ thống truyền động thang
máy về trục động cơ
1. Momen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ

Tốc độ góc định mức của động cơ :

2 n 2. .1550
dm 162.22 rad / s
6060
Momen quán tính của hệ thống quy về trục động cơ tính như sau :

Gọi Jr là momen quán tính của các phần chuyển động quay quy đổi về trục động cơ :
2 2
J J J J (J J ) r
J d
r 1 2 3 4 5 2 62

J 15 8 2 (0.5 200) 2.5 2 8 7.52 25.062 kgm2

r
162.22 2 162.222
30
 Ví dụ: Quy đổi hệ thống truyền động thang
máy về trục động cơ

Gọi Jc
là momen quán tính của cabin và đối trọng quy đổi về trục động cơ :

J (m m ) v (1200 800)
1
2 2 0.0724 kgm2
l c dt2 166.222
Momen quán tính toàn bộ hệ thống truyền
động cơ khí quy đổi về trục động cơ :
J J r J l 25.062 0.0724 25.135 kgm2

31
 Ví dụ: Quy đổi hệ thống truyền động thang
máy về trục động cơ
2. Momen tải quy đổi về trục
động cơ Khi không có đối trọng :
M c . . mc . g .v
M m . g .v 1200 9.81 1
c c

90.71Nm . 162.22 0.8

Công suất cần thiết của động cơ :
Pc M c 90.71 162.22 14715W 14.715 kW
Khi có đối trọng :
M c . . (mc mdt ).g .v
m . g .v (1200 800) 9.81 1
M c c 30.71Nm
.162.22 0.8
Công suất cần thiết của động cơ :
Pc M c 30.71 162.22 4905W 4.905 kW
32
 Sự ổn định của điểm làm việc xác lập

• Hệ thống động cơ – tải đạt trạng thái xác lập khi: M = Mc

• Điều kiện để điểm làm việc xác lập là ổn định:

dM c dM 0
d d

Ví dụ: Xét các điểm làm việc ở

hình bên.
Điểm làm việc:
• A, C: ổn định,
• B: không ổn định

33
 Chế độ làm việc của động cơ
Chế độ hãm II I Chế độ động cơ
- +

P=M P=M
Động M Động M

Tải Tải
cơ cơ
M M M

Động Động
Tải Tải
cơ cơ
P=M P=M

Chế độ động cơ III IV Chế độ hãm

Các phần tư làm việc của hệ thống truyền động điện

34
 Chế độ làm việc của động cơ
Công suất điện cung cấp cho động cơ Pd
Công suất động cơ sinh ra: Pc M

Động cơ có thể làm việc ở :

Chế độ động cơ : Pd 0 v à Pc 0

Chế độ hãm :
- Hãm tái sinh : Pd 0 v à Pc 0
- Hãm ngược : Pd 0 v à Pc 0
- Hãm động năng : Pd 0 v à Pc 0

35
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
KHOA CƠ KHÍ GIAO THÔNG

TÓM TẮT VỀ CÁC LINH KIỆN

ĐTCS THÔNG DỤNG

36
 Diode

Điện áp
khóa
ngược
Vđm

a. Ký hiệu Miền
khóa
ngược
b. Đặc tuyến c. Đặc tuyến lý tưởng

37
 Diode

Capsule

Leaded Stud-press-
fit
Stud-screw-fit

Các dạng diode thực tế

38
Diode

39
Thyristor (SCR)

40
 Thyristor (SCR)

Các dạng thyristor thực tế

41
Thyristor (SCR)

42
Triac

43
 BJT (Bipolar Junction Transistor)

Dẫn

Tắt

a. Ký hiệu c. Đặc tuyến lý tưởng

b. Đặc tuyến
BJT loại NPN

44
BJT (Bipolar Junction Transistor)

Transistor ghép Darlington

45
MOSFET

46
MOSFET

Các dạng MOSFET công suất

47
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)

48
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)

Các dạng IGBT công suất

49
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)

Các dạng IGBT công suất

50
GTO (Gate Turn-Off Thyristor)

51
GTO (Gate Turn-Off Thyristor)

52
 MCT (MOS-Controlled Thyristor)

Kích dẫn MCT kênh p: đưa xung âm vào cực G-A

Kích dẫn MCT kênh n: đưa xung dương vào cực G-K

Kích tắt MCT kênh p: đưa xung dương vào cực G-A
Kích tắt MCT kênh n: đưa xung âm vào cực G-K

53
MCT (MOS-Controlled Thyristor)

54
 Khả năng tải & đóng cắt của các
khóa bán dẫn thông dụng

Loại linh kiện Công suất đóng ngắt Tần số đóng ngắt
BJT Trung bình Trung bình
MOSFET Thấp Cao
GTO Cao Thấp
IGBT Trung bình Trung bình
MCT Trung bình Trung bình

55
Khả năng tải & đóng cắt của các linh
kiện ĐTCS hiện nay

56
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
KHOA CƠ KHÍ GIAO THÔNG

BÀI TẬP

57
 Bài tập

Khảo sát hệ truyền động gồm : động cơ DC nam châm vĩnh cửu với đặc tính

cơ : 188.4 0.1M kéo một máy phát DC cấp nguồn cho tải trở.
Đặc tính cơ của máy phát là : 2M .

Tính tốc độ và momen tại điểm làm việc xác lập và khảo sát tính
ổn định của điểm làm việc này.

58
 Bài tập
Hệ thống động cơ + bộ biến đổi có đặc tính cơ cho bởi hệ thức:
M a b.

Tải của động cơ có đặc tính cơ: Mc c 2

.

Các hệ số a, b, c là các số thực dương.

a. Tìm tốc độ làm việc xác lập của hệ thống.
Xác định biểu thức liên quan giữa các hệ số để có hai điểm làm việc có

0.
b. Xét sự ổn định của các điểm làm việc này.

59