ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BÀI GIẢNG

TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG

ThS. THIỀU QUANG TRÍ

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 1

 TÀI LIỆU THAM KHẢO

 [1] Phan Quốc Dũng- Tô Hữu Phúc, Truyền động điện, NXB
ĐHQG TP.HCM, 2003

 [2] Nguyễn Văn Nhờ, Cơ sở truyền động điện, ĐHQG

TP.HCM, 2003

 [3] Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Truyền động tự động,
Khoa Điện – Điện tử, ĐH TĐT, Lưu hành nội bộ.

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 2

 CHƯƠNG 1

NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 3

 TỔNG QUAN

 Hệ thống truyền động điện (TĐĐ): biến đổi điện năng thành
cơ năng hoặc ngược lại.
 Các hệ thống TĐĐ tiêu thụ khoảng 50% lượng điện năng
được sản xuất.
 Khoảng 20-25% các hệ thống TĐĐ có yêu cầu điều chỉnh
tốc độ. Tỉ lệ này đang gia tăng cùng với sự phát triển của
điện tử công suất (ĐTCS).
 Các hệ thống TĐĐ có điều chỉnh tốc độ giúp nâng cao chất
lượng và năng suất của máy sản xuất, góp phần tiết kiệm
điện năng.

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 4

 MỘT SỐ ỨNG DỤNG CỦA TĐĐ

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 5

 VÍ DỤ : Tiết kiệm năng lượng với bộ biến tần
trong điều khiển máy bơm nước

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 6

 VÍ DỤ : Tiết kiệm năng lượng với bộ biến tần
trong điều khiển máy bơm nước

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 7

 VÍ DỤ : Tiết kiệm năng lượng với bộ biến tần
trong điều khiển máy bơm nước

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 8

 SƠ ĐỒ KHỐI TỔNG QUÁT HỆ THỐNG TĐĐ

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 9

 MỘT SỐ ĐỊNH NGHĨA

Quan hệ giữa tốc độ và momen của tải: đặc tính cơ của

tải
Quan hệ giữa tốc độ và momen của động cơ: đặc tính cơ
của động cơ
Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ: đặc tính cơ khi động
cơ vận hành ở chế độ định mức

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 10

 PHƯƠNG TRÌNH MOMEN CƠ BẢN

Phương trình động học tổng quát của hệ thống truyền động điện:
d
M  Mc  J
dt
 J : Momen quán tính của hệ thống
d
 J : momen động, chỉ xuất hiện trong quá trình quá độ
dt
 M  M c : hệ thống tăng tốc
 M  M c : hệ thống giảm tốc
 M  M c : hệ thống ở trạng thái xác lập

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 11

 PHƯƠNG TRÌNH MOMEN CƠ BẢN

Ví dụ: Một hệ thống truyền động có momen tải quy đổi về trục động cơ là
Mc = 10Nm, momen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ + momen
quán tính của động cơ là J = 0.05kgm2.
Giả thiết cần có quan hệ tốc độ động cơ theo thời gian (t) như hình 1. Hãy tính
quan hệ momen theo thời gian M(t) để tốc độ có thể biến thiên như hình 1.

Hình 1: Quan hệ (t) yêu cầu

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 12
 PHƯƠNG TRÌNH MOMEN CƠ BẢN

Giải:
d
Ta có: M  M c  J
dt
Trong vùng biến thiên tuyến tính của tốc độ như trên hình, gia tốc động cơ là:
d 376.8
  1884rad / s 2
dt 0.2
Trong vùng tốc độ ổn định:
d
0
dt
Suy ra:
 1884  0.05  10  104.2 Nm (0  t  0.2 s )

M  0  10  10 Nm (0.2  t  0.8s )
 1884  0.05  10  84.2 Nm (0.8  t  1s )


02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 13

 PHƯƠNG TRÌNH MOMEN CƠ BẢN

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 14

 PHÂN LOẠI MONEN TẢI

Tổng quát, momen tải có thể chia thành hai loại chính:
 Momen tải chủ động: momen tải luôn tác động lên động cơ,

cả khi hệ thống ở trạng thái tĩnh (tải thế năng, tải do lực
nén, lực đàn hồi trong hệ thống sinh ra…). Momen tải
không đổi chiều khi tốc độ đổi chiều.
 Momen tải thụ động: momen tải có khuynh hướng chống lại

chuyển động và thay đổi chiều khi tốc độ thay đổi (tải ma
sát, tải của máy cắt gọt kim loại…)

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 15

 ĐẶC TÍNH CƠ MỘT SỐ LOẠI TẢI

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 16

 KHÂU CƠ KHÍ QUY ĐỔI CỦA TĐĐ

 Quy đổi moment hoặc lực của tải về trục động cơ

 Nguyên tắc quy đổi: bảo toàn công suất.

 Quy đổi moment quán tính của các bộ phận truyền động về
trục động cơ
 Nguyên tắc quy đổi: bảo toàn động năng của hệ thống.

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 17

 KHÂU CƠ KHÍ QUY ĐỔI CỦA TĐĐ

Chuyển động của bộ phận làm việc là chuyển động quay

Quy đổi momen tải về trục động cơ
M LV LV M LV 
M c  
 i
M
 M c  LV
i

Trong đó : tỉ số truyền : i 
LV

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 18

 KHÂU CƠ KHÍ QUY ĐỔI CỦA TĐĐ

Chuyển động của bộ phận làm việc là chuyển động thẳng

Quy đổi lực của tải về trục động cơ
F v
M c  LV LV

FLV 
 Mc 

vLV
Trong đó : bán kính quy đổi :  


02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 19

 KHÂU CƠ KHÍ QUY ĐỔI CỦA TĐĐ

Quy đổi momen quán tính của các bộ phận chuyển động về trục động cơ
Nguyên tắc quy đổi : bảo toàn động năng của hệ thống

2 2 n
i2 m v 2j
J  Jm   Ji   mj
2 2 i 1 2 j 1 2
n
Ji m
 J  J m   2   m j  2j
i 1 ii j 1

 J m : momen quán tính của động cơ,

 J i : momen quán tính phần tử quay thứ i,
 m j : khối lượng phần tử chuyển động tịnh tiến thứ j,
 ii : tỉ số tốc độ từ trục động cơ đến phần tử quay thứ i,
  j : bán kính quy đổi tốc độ
từ phần tử chuyển động tịnh tiến thứ j  trục động cơ
02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 20
 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ

Chế độ hãm II I Chế độ động cơ

P=M P=M

M M
Động Tải Động Tải
cơ cơ

M
M M
Động Tải Động Tải
cơ cơ

P=M P=M

Chế độ động cơ III IV Chế độ hãm

Các phần tư làm việc của hệ thống truyền động điện

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 21

 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ

Công suất điện cung cấp cho động cơ Pd

Công suất động cơ sinh ra: Pc  M 

Động cơ có thể làm việc ở :

 Chế độ động cơ : Pd  0 và Pc  0

 Chế độ hãm :
- Hãm tái sinh : Pd  0 và Pc  0
- Hãm ngược : Pd  0 và Pc  0
- Hãm động năng : Pd  0 và Pc  0

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 22

 SỰ ỔN ĐỊNH CỦA ĐIỂM LÀM VIỆC XÁC LẬP

 Hệ thống động cơ – tải đạt trạng thái xác lập khi: M = Mc

 Điều kiện để điểm làm việc xác lập là ổn định:

 dM c dM 
   0
 d d  

Ví dụ: Xét các điểm làm việc ở hình bên.

 A, C: ổn định
 B: không ổn định

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 23

 CÁC THÔNG SỐ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG

M
 Độ cứng đặc tính cơ:  


Độ ổn định tốc độ: đ  đ 

   ;  (%)   100
đ đ
 i 1
 Độ trơn điều chỉnh tốc độ:  
i

 max
 Dải điều chỉnh tốc độ: D 
 min

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 24

 CHUYỂN TRẠNG THÁI LÀM VIỆC KHI ĐIỀU
KHIỂN TỐC ĐỘ


Mc
max
1 Pmax
A S1
II I
2
B S2

Mmax M

Chuyển trạng thái làm việc (giảm tốc)

trên góc phần tư thứ I

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 25

 CHUYỂN TRẠNG THÁI LÀM VIỆC KHI ĐIỀU
KHIỂN TỐC ĐỘ


Mc
max
2 S2 Pmax

II I
B
1
S1 A

Mmax M

Chuyển trạng thái làm việc (tăng tốc)

trên góc phần tư thứ I

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 26

 CHUYỂN TRẠNG THÁI LÀM VIỆC KHI ĐIỀU
KHIỂN TỐC ĐỘ

Mc
max
1 Pmax
A S1
B
II I

C
Mmax M
D III IV
S2
2
E

Mc

Chuyển trạng thái làm việc (đảo chiều)

trên 4 góc phần tư
02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 27
 CHUYỂN TRẠNG THÁI LÀM VIỆC KHI ĐIỀU
KHIỂN TỐC ĐỘ


Mc
max
1 Pmax
S1
I
2
S2
Mmax
M

Chuyển trạng thái làm việc (giảm tốc)

trên góc phần tư thứ I

02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 28