TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
****************

BÀI GIẢNG
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
EENG151

2023-2024
www.hcmute.edu.vn Ho Chi Minh City University of Technical Education
 NỘI DUNG

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG
CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH BIẾN TRẠNG THÁI
CHƯƠNG 4: ĐẶC ĐIỂM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI
CHƯƠNG 5: CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI
CHƯƠNG 6: TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG PHẢN HỒI TUYẾN TÍNH
CHƯƠNG 7: PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM

TÀI LIỆU HỌC TẬP:

Bài giảng hệ thống điều khiển– Phạm Đức Đại, Nguyễn Trọng Thắng,
Nguyễn Đức Minh, BM Điều khiển & Tự động hóa.
Modern Control System, Richard C.Dorf và Robert H.Bishop, Pearson, 2022

www.hcmute.edu.vn Ho Chi Minh City University of Technical Education

 CHƯƠNG 6
MÔ HÌNH BIẾN TRẠNG THÁI

3.1 Giới thiệu

3.2 Biến trạng thái của hệ thống động học
3.3 Phương trình vi phân trạng thái
3.4 Mô hình sơ đồ khối và graph tín hiệu
3.5 Mô hình sơ đồ khối và graph tín hiệu thay thế
3.6 Hàm truyền cho phương trình trạng thái
3.7 Đáp ứng theo thời gian và ma trận chuyển tiếp trạng thái
3.8 Bài tập

[3]
 3.1. GIỚI THIỆU

Hệ thống điều khiển biến thiên theo thời gian là hệ thống trong đó một hoặc
nhiều tham số của hệ thống là hàm biến thiên theo thời gian.

- Miền thời gian là miền toán học kết hợp đáp ứng và mô tả hệ thống theo thời gian t.
- Sự biểu diễn miền thời gian của hệ thống điều khiển là nền tảng thiết yếu cho lý
thuyết điều khiển hiện đại và tối ưu hóa hệ thống
- Trong chương này, chúng ta phát triển phép biểu diễn miền thời gian của hệ thống
điều khiển và minh họa một vài phương pháp để giải quyết đáp ứng miền thời gian.

[4]
 3.2. BIẾN TRẠNG THÁI VÀ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC
Biến trạng thái
Trạng thái hệ thống là tập các biến có giá trị cùng với tín hiệu đầu vào và các phương
trinh mô tả động lực học sẽ cung cấp trạng thái tương lai và đầu ra của hệ thống.

Hình 3.1. Sơ đồ khối hệ thống

Các biến trạng thái mô tả cấu hình hiện tại của hệ thống và có thể dùng để xác
định đáp ứng tương lai khi biết trước các kích thích đầu vào và các phương trình
mô tả động lực học.
Biến trạng thái, x(t)= [x1(t), x2(t),…, xn(t)]
Gía trị của biến trạng thái tại thời điểm ban đầu, x(0)= [x1(0), x2(0),…, xn(0)]
Tín hiệu đầu vào u(t)
Tín hiệu đầu ra y(t)
[5]
 3.2. BIẾN TRẠNG THÁI VÀ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC
Ví dụ 3.1. Mạch RLC

Hình 3.2. Mạch RLC

Trạng thái hệ thống được mô tả bởi tập các biến trạng thái (x1, x2),
+ x1 là điện áp tụ điện vC(t) và
+ x2 là dòng điện điện cảm iL(t).
- Phương trình vi phân bậc nhất mô tả tốc độ biến thiên điện áp tụ điện,
dvC
iC  C  u (t )  iL (3.1)
dt
- phương trình mô tả tốc độ biến thiên cả dòng điện cuộn cảm là
diL
L   RiL  vC . (3.2)
dt
- Đầu ra của hệ thống được lựa chọn là điện áp trên điện trở, vo  RiL (t ) (3.3)
[6]
 3.2. BIẾN TRẠNG THÁI VÀ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC
Ví dụ 3.1. Mạch RLC
- Viết lại Phương trình (3.1) và (3.2) là một tập gồm hai phương trình vi phân bậc
nhất theo biến trạng thái x1 và x2
dx1 1 1
  x2  u (t ), (3.4)
dt C C
dx2 1 R
  x1  x2 . (3.5)
dt L L
- Tín hiệu đầu ra
y (t )  vo (t )  Rx2 . (3.6)

Biến trạng thái mô tả hệ thống không có duy nhất một bộ, và có thể chọn một vài tập
biến trạng thái thay thế

[7]
 3.3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TRẠNG THÁI

Phương trình vi phân trạng thái

- Đáp ứng hệ thống được mô tả bằng hệ phương trình vi phân bậc nhất viết dưới
dạng biến trạng thái
x1 , x2 ,..., xn  và các đầuuvào
1 , u2 ,..., um 

- Các phương trình vi phân bậc nhất có thể có thể viết dưới dạng tổng quát là,
x1  a11 x1  a12 x2    a1n xn  b11u1    b1mum ,
x 2  a21 x1  a22 x2    a2 n xn  b21u1    b2 mum , (3.7)

x n  an1 x1  an 2 x2    ann xn  bn1u1    bnm um ,

[8]
 3.3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TRẠNG THÁI
Phương trình vi phân trạng thái
Do vậy hệ phương trình vi phân (3.7), có thể viết dưới dạng ma trận,
 x1   a11 a12  a1n   x1 
 x   a     b11  b1m   u1 
 2    21 a22  a2 n   x2  
       (3.8)
        
      bn1  bnm  um 
 x n   an1 an 2  ann   xn 

 x1 
x 
Vector trạng thái x    ,
2

 
 
 xn 
Vector của các tín hiệu đầu vào định nghĩa là u

[9]
 3.3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TRẠNG THÁI
Phương trình vi phân trạng thái
- phương trình vi phân trạng thái được biểu diễn dưới dạng vector,
x = Ax + Bu (3.9)
Ma trận A là ma trận vuông nxn và B là ma trận cỡ nxm
- các đầu ra của hệ thống tuyến tính có thể quan hệ với các biến trạng thái và các tín
hiệu đầu vào bằng phương trình đầu ra,
y  Cx  Du, (3.10)

Ví dụ 3.1. Mạch RLC  1 

0  1
 1  C
0  1 A  ;B  C 
C 1 R   
x    x   C  u (t ) 0
1 R     L 
L 
 L  0
L 
C  0 R ; D  0
y  0 R  x.
[10]
 3.3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TRẠNG THÁI
Nghiệm của phương trình vi phân trạng thái và ma trận hàm mũ
Xét phương trình vi phân bậc nhất
x  ax  bu , (3.11)
Lấy biến đổi Laplace Phương trình (3.11)
sX ( s )  x(0)  aX ( s )  bU ( s ); (3.12)

do đó,
x(0) b
X (s)   U ( s ). (3.13)
sa sa
Biến đổi Laplace ngược phương trình (3.13),
t
x(t )  e x(0)   e  a ( t  )bu ( )d .
at
(3.14)
0

[11]
 3.3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TRẠNG THÁI
Nghiệm của phương trình vi phân trạng thái và ma trận hàm mũ
Ma trận hàm mũ được định nghĩa là
2 2 k k
A t A t
e At  exp( At )  I  At     , (3.15)
2! k!
Khai triển (3.15) hội tụ với mọi t hữu hạn và bất kì A. Do đó nghiệm của phương
trình vi phân trạng thái,
x(t )  exp( At )x(0)   exp  A(t   ) Bu   d .
t
(3.16)
0

Kiểm tra Phương trình (3.16) bằng cách lấy biến đổi Laplace Phương trình (3.9) và
sắp xếp lại,

X( s )   sI  A  x(0)   sI  A  BU( s ),
1 1
(3.17)

trong đó lưu ý rằng  sI  A   Φ( s ) là biến đổi Laplace của Φ(t )  exp( At )

1

[12]
 3.3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TRẠNG THÁI
Nghiệm của phương trình vi phân trạng thái và ma trận hàm mũ
Ma trận hàm mũ mô tả đáp ứng tự nhiên của hệ thống và được gọi là ma trận cơ sở
hay ma trận chuyển tiếp trạng thái (sate transition matrix) Φ(t )
t
x(t )  Φ(t )x(0)   Φ(t   )Bu( ) d . (3.18)
0

Nghiệm của hệ thống tự nhiên (tức là khi u = 0) đơn giản,

 x1 (t )  11 (t )  1n (t )   x1 (0) 
 x (t )   (t )   (t )   x (0) 
 2    21 2n   2 . (3.19)
        
    
 xn (t )  n1 (t )  nn (t )   xn (0) 
Do đó ta lưu ý rằng để xác định ma trận chuyển tiếp trạng thái thì tất cả các điều
kiện đầu đặt bằng 0 ngoại trừ một biến trạng thái, và đầu ra của mỗi biến trạng thái
được đánh giá.

[13]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Phương trình vi phân- Graph tín hiệu-Hàm truyền
Xét lại ví dụ 3.1. dx1 1 1
  x2  u (t ),
dt C C
dx2 1 R
  x1  x2 .
dt L L
y (t )  vo (t )  Rx2 .

Một hệ thống có thể mô tả đầy đủ ý nghĩa bằng mối quan hệ đầu vào-đầu ra nhờ
hàm truyền G(s).
V0 ( s ) 
G(s)   2 , (3.20)
U (s) s   s  

[14]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Phương trình vi phân- Graph tín hiệu-Hàm truyền

dx1 1 1
  x2  u (t ),
dt C C
dx2 1 R
  x1  x2 .
dt L L
y (t )  vo (t )  Rx2 .

Hình 3.3. Mạch RLC (a) Đồ thị graph tín hiệu. (b) Sơ đồ khối
Hàm truyền mạch RLC,
Vo ( s )  R / ( LCs 2 )  R / ( LC )
G(s)   
U ( s ) 1  R / ( Ls )  1 / ( LCs 2 ) s 2  ( R / L)s  1 / ( LC )
[15]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Hàm truyền-Graph tín hiệu dạng kinh điển biến pha-Phương trình vi phân
Xét hàm truyền tổng quát dạng,
Y ( s ) bm s m  bm 1s m 1    b1s  b0
G (s)   n (3.21)
U (s) s  an 1s n 1    a1s  a0
trong đó n≥m, và tất cả các hệ số a và b là các số thực và (3.21) có thể viết lại,
bm s  ( n  m )  bm 1s  ( n  m 1)    b1s  ( n 1)  b0 s  n
G(s)  1  ( n 1) n
. (3.22)
1  an 1s    a1s  a0 s
Công thức Mason,
G (s) 
Y (s)

 k
Pk  k
(3.23)
U (s) 
Khi tất cả vòng phản hồi đều tiếp xúc và tất cả các đường dẫn truyền thẳng tiếp xúc
với các vòng phản hồi,
G(s) 
 P k k
(3.24)
1  L
N
q 1 q

[16]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Hàm truyền-Graph tín hiệu dạng kinh điển biến pha-Phương trình vi phân
Xem xét hàm truyền bậc bốn
Y (s) b0 b0 s 4
G(s)   4 = 1 2 3 4
. (3.25)
U ( s ) s  a3 s  a2 s  a1s  a0 1  a3 s  a2 s  a1s  a0 s
3 2

Đầu tiên chúng ta lưu ý rằng hệ thống là bậc bốn, và do vậy chúng ta xác định bốn
biến trạng thái ( x1 , x2 , x3 , x4 ). được gọi là biến pha.

Hình 3.4. Đồ thị graph tín hiệu và sơ đồ khối dạng kinh điển biến pha
[17]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Hàm truyền-Graph tín hiệu dạng kinh điển biến pha-Phương trình vi phân

d 4 ( y / b0 ) d 3  y / b0  d 2 ( y / b0 )
4
 a3 3
 a2
dt dt dt 2 (3.26)
d  y / b0 
 a1  a0 ( y / b0 )  u.
dt

Định nghĩa bốn biến trạng thái như sau

x1  y / b0
x2  x1  y / b0
x3  x2  y / b0 (3.27)
x4  x
3  y / b0

x 4  a0 x1  a1 x2  a2 x3  a3 x4  u;

phương trình đầu ra tương ứng, y  b0 x1.

[18]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Hàm truyền-Graph tín hiệu dạng kinh điển biến pha-Phương trình vi phân
Xem xét hàm truyền bậc bốn
b3 s 3  b2 s 2  b1s  b0 b3 s 1  b2 s 2  b1s 3  b0 s 4
G(s)  4 = 1 2 3 4
. (3.28)
s  a3 s  a2 s  a1s  a0 1  a3 s  a2 s  a1s  a0 s
3 2

Hình 3.5. Đồ thị graph tín hiệu và Sơ đồ khối dạng kinh điển biến pha

[19]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Hàm truyền-Graph tín hiệu dạng kinh điển biến pha-Phương trình vi phân

Hình 3.6. Đồ thị graph tín hiệu của hình 3.5 với các nút được thêm vào
x1  x2
x 2  x3
x 3  x4
x 4   a0 x1  a1 x2  a2 x3  a3 x4  u.
y  b0 x1  b1 x2  b2 x3  b3 x4

[20]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Hàm truyền-Graph tín hiệu dạng kinh điển biến pha-Phương trình vi phân
Sử dụng biến phụ Z(s)
Y (s) b3 s 3  b2 s 2  b1s  b0 Z ( s )
G(s)   4 .
U ( s ) s  a3 s  a2 s  a1s  a0 Z ( s )
3 2

 d 3z d 2z dz
 Y ( s )  b3 s  b2 s  b1s  b0  Z ( s )
3 2
 y  b3 3  b2 2  b1  b0 z
    dt dt dt
 
U ( s )  
 s 4
 a s 3
 a s 2
 a s  a 
0 Z ( s ). u  d 4
z d 3
z d 2
z dz
3 2 1
 a3 3  a2 2  a1  a0 z.
 dt 4
dt dt dt
Xác định bốn biến trạng thái,
x1  z x1  x2 ,
x2  x1  z x 2  x3 ,
x3  x 2  z x 3  x4 ,
x4  x 3  
z. x 4   a0 x1  a1 x2  a2 x3  a3 x4  u ,
y  b0 x1  b1 x2  b2 x3  b3 x4 .
[21]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Hàm truyền-Graph tín hiệu dạng kinh điển biến pha-Phương trình vi phân
Dưới dạng ma trận, ta có thể biểu diễn hệ thống dưới dạng
x = Ax + Bu
 x1   0 1 0 0   x1  0 
   0   x2  0 
d  x2   0 0 1
    u (t ).

dt x3   0 0 0 1   x3  0 
      
 x4    a0  a1  a2  a3   x4  1 
 x1 
x 
y (t )  Cx  b0 b1 b2 b3   2  .
 x3 
 
 x4 

[22]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Hàm truyền-Graph tín hiệu dạng kinh điển truyền thẳng đầu vào-Phương trình vi phân
b3 s 3  b2 s 2  b1s  b0 b3 s 1  b2 s 2  b1s 3  b0 s 4
G(s)  4 = 1 2 3 4
. (3.29)
s  a3 s  a2 s  a1s  a0 1  a3 s  a2 s  a1s  a0 s
3 2

Hình 3.5. Đồ thị graph tín hiệu và Sơ đồ khối dạng kinh điển truyền thẳng đầu vào

[23]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Hàm truyền-Graph tín hiệu dạng kinh điển truyền thẳng đầu vào-Phương trình vi phân
- phương trình vi phân bậc nhất
x1   a3 x1  x2  b3u ,
x 2   a2 x1  x3  b2u ,
x 3   a1 x1  x4  b1u ,
x 4   a0 x1  b0u.

  a3 1 0 0 b3 
 0 1 0  b 
dx   a2
 x   2  u (t )
dt   a1 0 0 1  b1 
   
  a0 0 0 0 b0 
y (t )  1 0 0 0 x  [0]u (t ).

[24]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Ví dụ 3.2. Dạng kinh điển biến pha và dạng kinh điển truyền thẳng đầu vào
Hàm truyền vòng kín của hệ thống
Y (s) 2 s 2  8s  6 2s 1  8s 2  6s 3
T (s)   3  1 2 3
.
U ( s ) s  8s  16s  6 1  8s  16 s  6 s
2

- Dạng kinh điển biến pha

Phương trình vi phân trạng thái là

0 1 0 0   x1 
x   0 0 1  x  0  u (t ), y (t )  6 8 2  x2  .
 6 16 8 1   x3 

[25]
 3.4. GRAPH TÍN HIỆU VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Ví dụ 3.2. Dạng kinh điển biến pha và dạng kinh điển truyền thẳng đầu vào
Hàm truyền vòng kín của hệ thống
Y (s) 2 s 2  8s  6 2s 1  8s 2  6s 3
T (s)   3  1 2 3
.
U ( s ) s  8s  16s  6 1  8s  16 s  6 s
2

- Dạng kinh điển truyền thẳng đầu vào

Phương trình vi phân trạng thái là

 8 1 0  2  x1 
x   16 0 1  x  8  u (t ), y (t )  1 0 0  x2  .
 6 0 0   6   x3 

[26]
 3.5. GRAPH TÍN HIỆU THAY THẾ VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Graph tín hiệu biến trạng thái vật lý

Hình 3.6. Mô hình sơ đồ khối điều khiển động cơ DC vòng hở với đầu ra là tốc độ
x1  y (t ); x2  i (t );
1 1
x3  r (t )  u (t ),
4 20
 3 6 0  0
x   0 2 20  x  5  r (t )
 0 0 5  1 

Hình 3.7. Graph tín hiệu biến trạng thái y  1 0 0 x.

vật lý và sơ đồ khối

[27]
 3.5. GRAPH TÍN HIỆU THAY THẾ VÀ MÔ HÌNH SƠ ĐỒ KHỐI
Graph tín hiệu dạng kinh điển đường chéo

Y (s) 30( s  1) q( s)
 T (s)   ,
R(s) ( s  5)( s  2)( s  3) ( s  s1 )( s  s2 )( s  s3 )
Y (s) k1 k2 k3
 T (s)    . k1  20, k2  10, và k3  30.
R(s) s5 s2 s3
 5 0 0  1
x   0 2 0  x  1 r (t )
 0 0 3 1
y (t )  20 10 30 x.

Hình 3.8. Mô hình graph tách riêng biến trạng thái cho hệ thống
[28]
 3.6. HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI
Biến đổi phương trình trạng thái sang hàm truyền
Mô hình không gian trạng thái hệ SISO
x = Ax + Bu (3.30)

 y  Cx  Du
Biến đổi Laplace cho mô hình không gian trạng thái
 sX( s )  AX( s )  BU ( s )  X( s )  Φ( s )BU ( s)
  (3.31)
Y ( s )  CX( s )  DU ( s ) Y ( s )  CΦ( s )B  DU ( s )
Trong đó sI  A   Φ( s)
1

Do đó hàm truyền G(s) = Y(s) / U(s),

G ( s )  C ( s )B  D (3.32)

[29]
 3.6. HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI
Ví dụ 3.3.  1 
 0  1
C
x    x  C u
 1 R   
 L L  0

y  0 R  x.
Hình 3.9. Mạch RLC
 1   R  1 
s  s  
 C  Φ( s )  sI  A 1  1  L  C  R 1
 s I  A        ( s )  s 2
 s 
 1 s  R  ( s)  1  L LC
 L   s 
L  L 
 R 
 s 
L 1   1 
  R / ( LC ) R / ( LC )
G ( s )  C ( s )B  D  0 R    ( s ) C ( s )   C  = 
  ( s) R 1
 1 s  0  s2  s 
  L LC
 L ( s )  ( s ) 
[30]
 3.7. ĐÁP ỨNG MIỀN THỜI GIAN VÀ MA TRẬN CHUYỂN TIẾP TRẠNG THÁI

Đáp ứng miền thời gian

Đáp ứng quá độ hệ thống có thể dễ dàng thu được bằng cách ước lượng nghiệm
phương trình vi phân vector trạng thái.
t
x(t )  Φ(t )x(0)   Φ(t   )Bu( ) d (3.33)
0

cách thức tính toán ma trận chuyển tiếp chẳng hạn tính chuỗi lũy thừa
Φ(t )  L {Φ( s )}  L {sI - A  }
1 1 1
(3.34)

Ví dụ 3.4. Tính toán ma trận chuyển tiếp trạng thái

0 2  s 2 
A   sI  A    
 1 3   1 s  3 
1  s  3 2 
Φ ( s )   sI  A  
1

 ( s )  1 s 
Hình 3.9. Mạch RLC
( s )  s ( s  3)  2  s 2  3s  2  ( s  1)( s  2).

[31]
 3.7. ĐÁP ỨNG MIỀN THỜI GIAN VÀ MA TRẬN CHUYỂN TIẾP TRẠNG THÁI

Đáp ứng của trạng thái với đầu vào bằng không
- các biến trạng thái x1=vc và x2=iL
- Các điều kiện đầu x1(0) và x2(0) biểu diễn
tương ứng điện áp tụ điện và dòng điện cuộn
cảm ban đầu
 1 
0 C  1
x    x  C u
 1 R   
 L L  0

y  0 R  x.
Hình 3.10. Graph tín hiệu cho mạch RLC
với các điều kiện ban đầu

[32]
 3.7. ĐÁP ỨNG MIỀN THỜI GIAN VÀ MA TRẬN CHUYỂN TIẾP TRẠNG THÁI

Đáp ứng của trạng thái với đầu vào bằng không
Để thu được Φ(s) ta đặt U(s) = 0 và thông số R = 3, L =1, và C = 1/2
- Từ mối quan hệ giữa X1(s) và x2(0) ta
thu được phần tử ϕ12
(2s 1 )( x2 (0) / s)
X 1 (s) 
1  3s 1  2s 2
2
Hình 3.12. Graph tín hiệu cho mạch RLC 12 ( s )  2
với U(s) = 0
s  3s  2
- Dùng công thức khuếch đại graph tín hiệu - Tương tự với ϕ21 và ϕ22
Mason, ta thu được X1(s) theo x1(0), ( s 1 )(1 / s ) 1
1 ( s )   x1 (0) / s  (1  3s 1 )  x1 (0) / s  21 ( s )  1 2
 2 .
X 1 (s)   1  3s  2 s s  3s  2
( s) 1  3s 1  2 s 2 1(1/ s ) s
22 ( s )  1 2
 2
(1  3s 1 )(1 / s ) s3 1  3s  2 s s  3s  2
11 ( s )  
1  3s 1  2 s 2 s 2  3s  2
[33]
 3.7. ĐÁP ỨNG MIỀN THỜI GIAN VÀ MA TRẬN CHUYỂN TIẾP TRẠNG THÁI

Đáp ứng của trạng thái với đầu vào bằng không
- Do đó ma trận chuyển tiếp trạng thái dưới dạng biến đổi Laplace,
( s  3) / ( s 2  3s  2) 2 / ( s 2  3s  2) 
Φ( s )   
 1/ ( s  3s  2) s / ( s  3s  2) 
2 2

- Ma trận chuyển tiếp trạng thái,

1  (2 e t
 e 2 t
) (  2 e t
 2 e 2 t
)
Φ(t )  L {Φ( s )}    t 2t t 2 t 
 ( e  e ) (  e  2e )
t
- Tính đáp ứng thời gian theo phương trình, x(t )  Φ(t )x(0)   Φ(t   )Bu( ) d
0
Ví dụ khi, x1 (0)  x2 (0)  1 và u (t )  0
 x1 (t )  1 e 2t 
 x (t )   Φ(t ) 1   2t 
 2    e 

[34]
 3.7. ĐÁP ỨNG MIỀN THỜI GIAN VÀ MA TRẬN CHUYỂN TIẾP TRẠNG THÁI

Đáp ứng của trạng thái với đầu vào bằng không

 x1 (t )  1 e 2t 
 x (t )   Φ(t ) 1   2t 
 2    e 

Hình 3.13. Đáp ứng thời gian của biến trạng thái của mạch RLC

Hình 3.14. Quỹ đạo của vector trạng thái trong mặt phẳng (x1, x2)

[35]
 3.8. BÀI TẬP
Bài tập 1
Xét hệ thống có mô hình toán học cho bởi phương trình vi phân
d3y d2y dy
5 3  10 2  5  2 y  u (t )
dt dt dt
Viết mô hình không gian trạng thái của hệ thống
Bài tập 2
Xét hệ thống, x = Ax + Bu
0 5 1 
A  và B = 0 
 0 0   
a) Tìm ma trận chuyển tiếp trạng thái.
b) Cho điều kiện đầu x1(0)=x2(0)=1, tìm đáp ứng x(t) cho đầu vào
bằng không.

[36]
 3.8. BÀI TẬP
Bài tập 3
Hệ thống một vào một ra có mô tả biến trạng thái,
0 1  1 
x    x    u
 5 10  0 
y  0 10 x
Tìm hàm truyền của hệ thống
Bài tập 4
Mô hình phương trình vi phân cho hai hệ thống bậc nhất nối tiếp là,
x(t )  4 x(t )  3 x(t )  u (t )

Trong đó u(t) là đầu vào của hệ thống đầu tiên và x(t) là đầu ra của hệ thứ hai. Tìm
đáp ứng x(t) của hệ thống với đầu vào xung đơn vị u(t).

[37]
 3.8. BÀI TẬP
Bài tập 5
Hệ thống động học bậc nhất biểu diễn theo phương trình vi phân,
5 x (t )  x(t )  u (t )

Tìm hàm truyền và phép biểu diễn không gian trạng thái.
Bài tập 6

Hình B1
Mô tả không gian trạng thái cho hệ thống vòng kín từ R(s) tới Y(s)

[38]
 3.8. BÀI TẬP
Bài tập 7
Hệ thống được biểu diễn bằng hàm truyền,
Y (s) 5( s  10)
 T (s)  3
R( s) s  10 s 2  20 s  50
Mô tả biến trạng thái của hệ thống theo phương pháp graph dạng kinh điển biến pha
và phương pháp graph dạng kinh điển truyền thẳng đầu vào.
Bài tập 8 Tìm ma trận biến trạng thái cho hệ thống có phương trình vi phân
d3y d2y dy
 4  6  8 y  20u (t )
dt 3 dt 2 dt
Bài tập 9
Hệ thống được mô tả bằng sơ đồ khối như hình B2, viết phương trình trạng thái
của hệ thống.

Hình B2

[39]
 3.8. BÀI TẬP
Bài tập 10
Một hệ thống được mô tả theo phương trình trạng thái trong đó,
0 1 
A 
 0 0 
(a) Tìm ma trận Φ(t). (b) Cho điều kiện đầu x1(0)=x2(0)=0, tính x(t)
Bài tập 11
Hình B3 mô tả sơ đồ khối đa vòng. Các biến trạng thái được kí hiệu là x1 và x2.
(a)Xác định phép biểu diễn biến trạng thái cho hệ thống vòng kín trong đó đầu ra kí
hiệu là y(t) và đầu vào là r(t).
(b) Xác định phương trình đặc tính.

Hình B3

[40]
 3.8. BÀI TẬP
Bài tập 12
Hệ thống điều khiển được mô tả theo hai biến trạng thái với ma trận A
0 6
A 
 1 5 
(a) Tìm các nghiệm của phương trình đặc tính.
(b) Tìm ma trận chuyển tiếp trạng thái Φ(t).
Bài tập 12  di1
 1 1 dt  v  va
Ri  L

 di2
Xét hệ thống biểu diễn theo hệ phương trình vi phân  L2  v  vb
 dt
 dv
 1 2i  i  C
 dt

Trong đó R, L1, L2 và C là các hằng số cho trước, và va và vb là đầu vào. Các biến
trạng thái được định nghĩa là x1 = i1, x2 = i2, và x3 = v. Tìm mô tả biến trạng thái cho
hệ thống trong đó đầu ra là x3.
[41]
 3.8. BÀI TẬP
Bài tập 13

Hình B4

(a) Chứng minh các ma trận A và B cho mạch này là

 2 / (( R1  R2 )C ) 0   1/ C 1/ C 
A B  1/ ( R1  R2 )  
 0 2 R1 R2 / ( R1  R2 ) L   R2 / L  R2 / L 

(b) Vẽ sơ đồ khối cho các biến trạng thái là  x1 , x2    vc , iL 

Bài tập 14
Một mạch RLC như Hình B5. Biết các biến
trạng thái là x1 = iL và x2 = vC. Tìm phương trình
vi phân trạng thái
Hình B5
[42]
 3.8. BÀI TẬP
Bài tập 15
Một hệ thống được mô tả bằng hàm truyền,
Y (s) 8( s  5)
 T (s)  3
R( s) s  12 s 2  44 s  48
(a) Xác định mô hình biến trạng thái.
(b) Xác định Φ(t), ma trận chuyển tiếp trạng thái

[43]