Đại học Bách Khoa TP.HCM ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KỲ.

Năm học 2013-2014

Khoa Điện – Điện Tử Môn: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO
Bộ môn ĐKTĐ Ngày thi: 21/03/2014
---o0o--- Thời gian làm bài: 60 phút
(Sinh viên chỉ được phép sử dụng tài liệu viết tay)

Bài 1: (2.5 điểm) Cho hệ thống phi tuyến như sau:

 x1  ( x2  1) x1

 x2  2 x1
2

a. Tìm điểm cân bằng của hệ thống.

b. Tìm hàm Lyapunov chứng tỏ hệ thống trên ổn định tại điểm cân bằng (0, 2). Hệ thống có ổn định
tiệm cận không?

Bài 2: (2.5 điểm) Cho hệ thống phi tuyến sau:

 x1  x1  x2

 x2  x1 x2  x1  x3
2


 x3  u
 y   x2  x
 1 2

Hãy thiết kế bộ điều khiển trượt để tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt yd(t) biết rằng các cực của
mặt trượt có giá trị là −10.
Bài 3: (3.0 điểm) Cho hệ thống bậc nhất mô tả bằng phương trình trạng thái:
x (t )  2 x (t )  u (t )
Tìm luật điều khiển tối ưu u (t) và quỹ đạo trạng thái tối ưu x*(t) sao cho tối thiểu hàm chỉ tiêu:
*

1
J   [( x (t )  2) 2  0.5u 2 (t )]dt
0
với các điều kiện biên x(0) = 0, x(1) = 2.

Bài 4: (2.0 điểm). Cho đối tượng mô tả bởi phương trình trạng thái:
 x (t )  Ax (t )  Bu (t )

 y (t )  Cx (t )
 0 2 1 
trong đó: A    , B    , C   0 1
 1 0  0

Tìm luật điều khiển LQR sao cho tối thiểu hàm chỉ tiêu: J  1  ( x 22  1 u 2 ) dt
20 3

Hết P.CNBM