Thi Nghiem Co So Tu Dong Tn1 (Cuuduongthancong - Com)

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
--------
om
.c
ng
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM
co
MÔN CỞ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
an
th
BÀI 1: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC

HỆ THỐNG
g
on
du
GVHD: LÊ QUANG THUẦN

u
Thực hiện: Nhóm 4 – Lớp L21

cu
Thành viên nhóm 3 gồm:

1.HàGia Huy MSSV: 1711478
2.Lê Nguyễn Minh Long MSSV: 1712012
3.Võ Trường Lãm MSSV: 1751051
Tp.Hồ Chí Minh , ngày 20tháng 4 năm 2019
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
I.Đápứngtầnsốcủatốcđộđộngcơ DC
Trongphầnthínghiệmnày ta
sẽkhảosátđápứngtầnsốchomôhìnhbậcnhấtđộngcơ DC vớingõvàolàđiệnáp,
ngõralàtốcđộđộngcơ.
I.1 Cácbướcthínghiệm:
a) Mở file motor_speed_response.mdl
b) Càiđặtbiênđộsóng sine bằng 7.2, tầnsố 0.4 rad/s.
c) Biêndịchchươngtrìnhvàchạy (xemhướngdẫn ở mục 3.2)
d) Mở scope đểxemđápứng,
xácđịnhtỉsốbiênđộgiữatínhiệungõravàtínhiệuđặtAc/Ar,xácđịnhđộtrễphaφgiữa
haitínhiệubằngcáchđothờigianΔt.
om
e) GhilạicáckếtquảvàoBảng 3. Lưu ý: biênđộtínhiệuphảiđượctínhbằngcách
chia khoảngcáchgiữagiátrịlớnnhấtvànhỏnhấtcho 2 vìgiátrịtrungbình 0
.c
cóthểkhôngxácđịnhchínhxáctrên scope.
ng
f) Lặplạibước d) và e) vớicáctầnsốcònlạinhưtrongBảng 3,
biênđộvẫngiữnguyênbằng 7.2.
co
I.2 Kếtquảthínghiệmvàhìnhảnh minh họa:
an
Dựavàođápứngngõravàtínhiệungõvàotrên Scope ta tìmđượcgiátrịAc,

độlệchphaφbằngcáchxácđịnhkhoảngthờigianΔt.
th
Lầnchạy 1: Tầnsố 0.4 (rad/s)

g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
Lầnchạy 4: Tầnsố 1 (rad/s)
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
I.3 Bảngsốliệu:
an
Qua 10 lầnchạy, ta cóbảng :

th
Lầnchạy Tầnsố (rad/s) Ac/Ar Ac/Ar (dB) Δt (s) Φ (độ)

g
1 0.4 0.77 -2.27 -0.41 -19.42

on
2 0.6 0.764 -2.33 -0.45 -10.32

du
3 0.8 0.753 -2.45 -0.47 -16.1

4 1 0.728 -2.75 -0.614 -28.1
u
cu
5 2 0.64 -3.87 -0.309 -35.42

6 4 0.486 -6.27 -0.245 -56.2
7 6 0.4 -7.82 -0.181 -62.23
8 8 0.35 -9.12 -0.149 -68.3
9 10 0.3 -10.46 -0.118 -67.6
10 20 0.13 -17.41 -0.09 -103
II. Đápứngtầnsốcủavịtríđộngcơ DC
II.1 Cácbướcthínghiệm
Trongphầnthínghiệmnày ta sẽkhảosátđápứngtầnsốchomôhìnhbậchaiđộngcơ
DC vớingõvàolàđiệnáp, ngõralàvịtríđộngcơ.
Mở file motor_pos_response.mdl. Lặplạicácbướcthínghiệmnhưtrong I.
II.2 Kếtquảthínghiệmvàhìnhảnh minh họa:
om
.c
ng
co
an
th
g
on
du

u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an
II.3 Bảngsốliệu:
Qua 10 lầnchạy, ta cóbảng :
th
Lầnchạy Tầnsố (rad/s) Ac/Ar Ac/Ar (dB) Δt (s) Φ (độ)

g
on
1 0.4 10.22 20.19 -4 -91.5

2 0.6 6.94 16.83 -2.91 -100
du
3 0.8 5.05 14.07 -2.05 -94.4

u
4 1 3.99 12 -1.75 -100.6

cu
5 2 1.89 5.56 -1 -115

6 4 0.75 -2.49 -0.56 -132.9
7 6 0.43 -7.31 -0.413 -142.1
8 8 0.23 -12.48 -0.326 -149.5
9 10 0.13 -17.4 -0.266 -152
10 20 0.037 -28.5 -0.131 -150
III. Khảosátđápứngnấctốcđộđộngcơ DC
Trongphầnthínghiệmnày, ta sẽxácđịnhđápứngnấctốcđộđộngcơ DC,
từđóxácđịnhđộlợi K vàthờihằngτ(thờigiantạiđóđápứnghệthốngbằng 63%
giátrịxáclập).
Hàmtruyềncủađộngcơ DC vớingõvàolàđiệnáp U vàngõralàtốcđộ Ω:
G(s)= =
Thôngthường, điệncảmcủađộngcơtươngđốinhỏvàcóthểbỏ qua ở tầnsốthấp. Do
đó, hàmtruyềnđộngcơ DC cóthểxấpxỉnhưsau:
G(s)= =
Sắpxếplạicácsốhạng :
G(s)= =
Trongđó, độlợi DC củađộngcơ:
om
K=
.c
Vàhằngsốthờigiancủađộngcơ:
Τ= ng
co
điện trở phần ứng
điện cảm phần ứng
an
J: mô men quántínhcủatrựcđộngcơ
th
b: hệsố ma sátnhớt
g
hệ số mô men xoắn
on
hệ số sức phản điện (EMF)

du
III.1 Cácbướcthínghiệm:
a) Mở file motor_step_response.mdl
u
cu
b) Thayngõvàobằngkhối Step vớigiátrịđặt (final value) 7.2.

c) Biêndịchchươngtrìnhvàchạy
d) Mở Scope đểxemđápứng, xácđịnhthờihằngvàđộlượi DC
e) Lặplạicácbước b) đến d) chocácgiátrịcònlại ở Bảng 5.
III.2 Kếtquảthínghiệmvàhìnhảnh minh họa:
Lầnchạy 1:Điệnápđộngcơ: 7.2 (V)
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an
Lầnchạy 3:Điệnápđộngcơ: 12 (V)

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an

th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an
III.3 Bảngsốliệu:
th
Điệnápđộngcơ Tốcđộxáclập
Lầnchạy τ
g
K
(V) (vòng/phút)
on
1 7.2 548 76.1 0.389

du
2 9.6 802 83.54 0.374

3 12 1024 85.3 0.369
u
cu
4 14.4 1259 87.43 0.371

5 16.8 1494 88.93 0.371
Giátrịtrungbình 84.26 0.374
IV. Trảlờicâuhỏi:
1. Từbảngsốliệu ở phần I vàphần II, vẽbiểuđồđápứngtầnsốtìmđược (Bode
biênđộvà Bode pha) trong 2 trườnghợp, xácđịnhđộlợi DC
vàhằngsốthờigiancủahệthốngtrong 2 trườnghợpI và II?
a) Vớitrườnghợp I:
Biểuđồ Bode biênđộ:
om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu
Biểuđồ Bode pha:
om
.c
ng
co
an
th
Dựavào Bode biênđộvà Bode pha:

g
on
Độlợi DC ≈-3dB  K≈1.41

Hằngsốthờigianτ≈1s
du
b) Vớitrườnghợp 2:
Biểuđồ Bode biênđộ:
u
cu
om
.c
ng
co
an
th
Biểuđồ Bode pha:

g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an
th
Dựavào Bode biênđộvà Bode pha:

g
on
Độlợi DC ≈12.5 dB  K≈4.22

du
Hằngsốthờigianτ≈1s
2. Độdốc (dB/dec) trongbiểuđồbiênđộxấpxỉbằngbaonhiêu?
u
Nócóphùhợpvớiđộdốccủahệthốngbậcnhấtđốivớitrườnghợp I
cu
vàhệthốngbậc 2 đốivớitrườnghợp II hay không?

Đốivớibảng I:
ω [1:10] [2:20] [0.4:1]
Độdốc -7.726 -12.72 -0.464
Độdốckhôngổnđịnh, từkhoảng 2 tới 20 gầnbằngvớilíthuyết (-20dB). Sai
số do quátrìnhđođạcvàquansáttrênđồthị.
Đốivớibảng II:
ω [1:10] [2:20] [0.4:1]
Độdốc -2.4 -20.85 7.874
Độdốckhôngổnđịnh, từkhoảng 1: 10 gầnnhấtvớilíthuyếtlà -40 dB. Sai
sốlớn do quátrìnhđođạcvàquansáttrênđồthị.
3. Từbiểuđồpha ở trườnghợp I,
hãyxácđịnhtầnsốtạiđóđápứnghệthốngtrễpha so vớitínhiệuđặtmộtgóc 45 o?
Hãygiảithíchvềmốiliênhệcủatầnsốnàyvớihằngsốthờigiancủahệthống?
Từbiểuđồ bode pha ở trườnghợp I, ta thấytại W = 3 thìtínhiệuratrễpha
0
45 so vớitínhiệuvào. Theo lýthuyếtthìtạitầnsốgãy W = 1 thìtínhiệuratrễpha
450so vớitínhiệuvào. Nênthấysaisốlýthuyết, do
trongquátrìnhđođạcvàquansáthìnhảnhđồthị .
4. Dựđoánvềđô lơicủahệthốngkhitínhiệuđặtcótầnsốrấtcao? Đô
trễphađốivớitầnsốnày?
ĐốivớiBảng I: Khi W rấtlớnthìđộlợitiếnvề 0 tươngứngvới -∞ (dB/dec),
om
vàđộtrễphatiếnvề -900.
ĐốivớiBảng II: Khi W rấtlớnthìđộlợitiếnvề 0 tươngứngvới -∞ (dB/dec),
vàđộtrễphatiếnvề −1800.
.c
5. So sánhhằngsốthờigianvàđô lợi DC trong 2 trườnghơpIvà III?
Ta thấyhằngsốthờigian τ ở 2 trườnghợpgầnbằngnhau (1) cònđộlượi DC
ng
cósựchênhlệchnhiều (1.41 so với 84.26).
co
an
th
g
on
du
u
cu

Thi Nghiem Co So Tu Dong Tn1 (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thi Nghiem Co So Tu Dong Tn1 (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

BÀI 1: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC

GVHD: LÊ QUANG THUẦN

Thực hiện: Nhóm 4 – Lớp L21

Thành viên nhóm 3 gồm:

Tp.Hồ Chí Minh , ngày 20tháng 4 năm 2019

Dựavàođápứngngõravàtínhiệungõvàotrên Scope ta tìmđượcgiátrịAc,

Lầnchạy 1: Tầnsố 0.4 (rad/s)

Lầnchạy 2: Tầnsố 0.6 (rad/s)

Lầnchạy 3: Tầnsố 0.8 (rad/s)

Lầnchạy 5: Tầnsố 2 (rad/s)

Lầnchạy 6: Tầnsố 4 (rad/s)

Lầnchạy 8: Tầnsố 8 (rad/s)

Lầnchạy 9: Tầnsố 10 (rad/s)

Qua 10 lầnchạy, ta cóbảng :

Lầnchạy Tầnsố (rad/s) Ac/Ar Ac/Ar (dB) Δt (s) Φ (độ)

1 0.4 0.77 -2.27 -0.41 -19.42

2 0.6 0.764 -2.33 -0.45 -10.32

3 0.8 0.753 -2.45 -0.47 -16.1

5 2 0.64 -3.87 -0.309 -35.42

Lầnchạy 2: Tầnsố 0.6 (rad/s)

Lầnchạy 3: Tầnsố 0.8 (rad/s)

Lầnchạy 4: Tầnsố 1 (rad/s)

Lầnchạy 5: Tầnsố 2 (rad/s)

Lầnchạy 6: Tầnsố 4 (rad/s)

Lầnchạy 7: Tầnsố 6 (rad/s)

Lầnchạy 8: Tầnsố 8 (rad/s)

Lầnchạy 9: Tầnsố 10 (rad/s)

Lầnchạy 10: Tầnsố 20 (rad/s)

Lầnchạy Tầnsố (rad/s) Ac/Ar Ac/Ar (dB) Δt (s) Φ (độ)

1 0.4 10.22 20.19 -4 -91.5

3 0.8 5.05 14.07 -2.05 -94.4

4 1 3.99 12 -1.75 -100.6

5 2 1.89 5.56 -1 -115

Trongđó, độlợi DC củađộngcơ:

hệ số sức phản điện (EMF)

b) Thayngõvàobằngkhối Step vớigiátrịđặt (final value) 7.2.

Lầnchạy 2:Điệnápđộngcơ: 9.6 (V)

Lầnchạy 3:Điệnápđộngcơ: 12 (V)

Lầnchạy 4:Điệnápđộngcơ: 14.4 (V)

Lầnchạy 5:Điệnápđộngcơ: 16.8 (V)

1 7.2 548 76.1 0.389

2 9.6 802 83.54 0.374

4 14.4 1259 87.43 0.371

Biểuđồ Bode pha:

Dựavào Bode biênđộvà Bode pha:

Độlợi DC ≈-3dB  K≈1.41

Biểuđồ Bode pha:

Dựavào Bode biênđộvà Bode pha:

Độlợi DC ≈12.5 dB  K≈4.22

vàhệthốngbậc 2 đốivớitrườnghợp II hay không?

You might also like